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Introduction

Dans une raffinerie l’eau est la matière première la plus consommée (eaux d’injection, eaux
de production de vapeur, eaux de procès, eaux de refroidissement …).

Dans le cas de la production de vapeur, l'eau doit être adoucie afin d'éviter la corrosion et
le bouchage rapide des tubes dans le générateur de vapeur (chaudière).

Dans la raffinerie d’Alger l’adoucissement de l’eau qui alimente les chaudières ce fait par
injection de chaux et de la magnésie.

Pour son traitement, l’eau doit passer par un ballon pour être chauffer à 103 °C ou une
régulation de niveau et de température est nécessaire.

I/Etude de boucle de régulation :

On définit notre boucle de régulation au niveau de la raffinerie qu’elle représente le système


étudié.

Schéma représentatif du système.

La régulation a pour but de réaliser le contrôle continu des principaux paramètres de marche
du procédé elles permettent au procédé de réagir à différentes perturbations gardant constant
les paramètres régulés.

Permet ces perturbations on trouve : changement de débit d’alimentation, variation de


pression..ect.

I.1/La boucle de régulation :

Notre boucle de raffinerie est constituée de :

 Valeur réglée : Niveau d’eau.


 La consigne.
 Le système : Unité de traitement d’eau.
 Le régulateur.

 Organe de commande : la vanne.

Boucle de régulation.

I.A/Analyse de l’état actuel de la boucle

I.2/La courbe :
 

PRC 1001 : pression de vapeur.

LRC 1003 : niveau d’eau de TC.

Eau sortie TC : température.

I.3/Interprétation :

D’après ce logiciel nous permet de distingué les trois différentes courbes (température,
niveau , pression) ,on sait que pour calculer la température il faut savoir la pression de vapeur
car que la température dépends de la pression c.à.d. que à chaque fois que la pression de
vapeur augmente dans un réservoir la température augmente et vice versa et à chaque fois
que l’eau atteint dans le

réservoir le max , inclut la mise en jeu de température et la pression (l’influence des deux
dernières dépends de l’augmentation de l’eau d’une manière proportionnelle).

II/Identification :

II.1/Les diverses méthodes de l’identification :

Il existe plusieurs méthodes de l’identification parmi ces procédés on trouve :


 Identification par le Modèle de Strejc.
 Identification par le Modèle de Broïda.
 Identification par le Modèle de Cald Well .

II.2/Récupération des paramétras :

L’enceins système de régulation est pneumatique, notre projet consiste a faire un système
de régulation électronique. En remplaçant le régulateur pneumatique avec un autre
électronique ABB c500, On a déjà l’enregistreur eurytherme 6100e qui a enregistré les
paramètres de fonctionnement avec l’ancien système.

Il suffit donc d’utiliser ces paramètres pour l’installation du nouveau régulateur


électronique. On a besoin d’un capteur de niveau électrique et un positionneur
électropneumatique qui converti le signale électrique en un autre pneumatique. Pour donner
l’ordre a la vanne pneumatique pour s’ouvrir ou se ferme ….

II.3/L’identification de notre système :


Nous avons analysé les données avec la boite a outil Système Identification « Ident »,
développé par le groupe Mathworks sur la plateforme MATLAB qui est un outil simple et
efficace pour une identification rapide, à partir d’un tableau des mesures entrées/sorties et la
connaissance de la structure du modèle à identifier (Annexe A).

En utilisant la fonction ident on obtient la sortie ci-dessous qui représente la sortie du modèle
régit par la fonction de transfert suivante :

0.07258
FT = 2
S +0.9227 S+0.0767

Les pôles:
-0.8303
-0.209
Model réele et estimé par matlab
53

52
Niveau d'eau en %

51

50

49

48

47
Model estimé
46
Model réele
45
1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1.12 1.14 1.16 1.18

Fig: Temps(Seconde)
La sortie réelle et estimée du modèle.

II.4/Correction de niveau d’eau par un PID numérique :

Après identification de système, on cherche à trouver les paramètres Kp , Ki , Kd du


correcteur PID avec diverses méthodes :

Parmi les méthodes qui existent pour la synthèse des correcteurs numériques on trouve :

La méthode de compensation :

Cette approche suppose que l’on ait réalisé la synthèse d’un correcteur analogique par les
méthodes d’étude des systèmes continus. On recherche alors un algorithme numérique qui se
rapproche le plus possible du correcteur analogique, en faisant des approximations de la
variable de Laplace p.
Si on raisonne en termes de fonctions de transfert, on cherche à obtenir la fonction de
transfert R(z) d’un correcteur numérique par approximation de celle d’un correcteur
analogique R(p).

Il faut de déterminer un correcteur PID numérique permettant au système bouclé


d’obtenir les performances qui exigée par l’entreprise.

La forme de la fonction de transfert du correcteur PID est comme suit :

b2 z 2 +b1 z +b 0
Cz=
z ( z−1)

Il faut que le numérateur du correcteur être compensé avec le dénominateur de la


fonction de transfert du système.

Donc le correcteur :

10 4 (5.86 Z2 −11.712 Z−0.06)


Cz=
Z 2−1

On a :

b2=Kp+Ki+Kd…………………………………...(*)

b1=-(Kp+2*Kd)………………………………….(**)

b0=Kd…………………………………………..(***)

D’après les calculer :

Kp=1.3

Ki=0.18

Kd=0.06

Modèle d’un procédé discrétisé par un bloqueur d’ordre zéro (BOZ) :

Dans un système de commande par calculateur numérique, la commande du procédé n’est pas
continue. Elle est constante entre les instants d’échantillonnage (effet du bloqueur d’ordre
zéro) et varie par sauts aux instants d’échantillonnage .le bloqueur transforme l’impulsion
fournie par le convertisseur numérique analogique à l’instant d’échantillonnage en une
impulsion rectangulaire de durée Te.
Fig: Commande d’un procédé par l’intermédiaire d’un convertisseur
numérique –analogique suivi d’un BOZ.

Compte tenu de la fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro, la F.T. continue globale ou
équivalente du bloqueur suivi du procédé est donc :

1−e− STe
BOZ ( s )∗FT ( S )= *FT(S)
S

La méthode de discrétisation :

Après avoir obtenu la fonction de transfert on tire les paramètres par (ZN), puis on fait la
discrétisation du correcteur par tustin.

La méthode de Ziegler et Nicols (ZN) :

Définition :

En 1942, Ziegler et Nicols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur

Expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs

P, PI et PID. La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en

Boucle ouverte, alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de

Stabilité.

Elle a pour objet la détermination du réglage d'un régulateur PID à partir de la réponse à un
échelon du procédé. Les paramètres du régulateur ont été déterminés de manière à minimiser

le critère de qualité IAE. Soit J=∫ I e ( t ) I dt


0
avec e(t) = yc(t)- y(t). L’idée consiste à approximer la réponse du procédé à un échelon
unitaire, que l’on suppose apériodique, par un modèle très simple de FT réglant.

e−τs
H ( s )=K
1+Ts

On cherche la F.T. échantillonnée ou en z, notée H(z), correspondante à la FT continue


globale.

On tire les paramètres à partie d’un programme dans .

On dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un échelon d’entrée U(t)=Du.


Sans point d’inflexion.

Fig :
graphe représentatif la méthode de (ZN).

Les valeurs des paramètres sont données sur le tableau ci dessous.


Tableau IV.1 : Les valeurs de Ziegler et Nicol.

Le PID proposé est un PID mixte.

Résultat obtenus :

D’après le programme de Ziegler et nicol,

clc
clear all
G=tf([0.07258],[ 1 0.9227 0.0767])
pole(G)
dt=0.05
t=0:dt:60;
step(G*55)
y=step(G*55,t);
dy=diff(y)/dt
[m,p]=max(dy)
d2y=diff(y)/dt
yi=y(p)
ti=t(p)
L=ti-yi/m
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'G')
Kp=1.2*Tau/L
Ti=2*L
Td=0.5*L
b2=Kp*Td
b1=Kp
b0=Kp/Ti
c1=tf([b2 b1 b0],[1 0]);
Gc1=G*c1;
Gc1F=feedback(Gc1,1);
figure(3)
step(Gc1F)

on peut tracer la pente et tirer les paramètres de régulateur, et voila le résultat après
simulation en boucle fermée et en boucle ouverte.

Réponse idicielle de fonction de transfert en boucle ouvert avec la pente


60

50
Niveau d'eau en %

40

30

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60

Temps (Second)

Fig : Schéma représentatif de la pente par Z-N.

Les paramètres de Ziegler et Nicol:

D’après le programme ci-dessus, on peut avoir ces paramètres :

L = 0.7551 b1 = 22.5463 b0 = 14.9286

Tau = 14.187 Kp = 22.5463 Ti = 1.5103

Td = 0.3776 b2 = 8.5127

La fonction du correcteur après discrétisation par tustin :

10 4 (5.86 Z2 −11.712 Z−0.46)


Cz=
Z 2−1
FT*Cz en boucle fermée :

0.002129 Z 3−0.002125 Z2 −0.002127 Z +0.002124


FTCzF=
Z 4−1.997 Z 3−003047 Z2 +1.997 Z−0.997

II.5/Réglage d’un PID numérique :

Le réglage d’un pid consiste à déterminer les coefficients Kp, Ki, Kd afin d’obtenir une
réponse adéquate du procédé et de la régulation .l’objectif est d’être robuste, rapide et
précis.il faut pour cela limiter les éventuelles dépassements, pour plus de détail.

 La robustesse est sans doute le paramètre le plus important et délicat .on dis qu’un
système est robuste si la régulation fonctionne toujours même si le modèle change
un peu .un régulateur doit être capable d’assurer sa tache même avec ces
changements afin de s’adapter à des usages non prévus
 La rapidité du régulateur dépend du temps de montée et du temps d’établissement du
régime stationnaire.
 Le critère de précision est basé sur l’erreur statique.

Voila le réglage empiriquement  grâce à une fonction TUNE de matlab qui nous conduit vers
le tâtonnement respectant le cahier de charge imposé :

– Le dépassement inferieur à 15% (ζ=0.6).


– la pulsation 0.18 < Wp <0.19.
– le temps de monté 15.7 < Tm <16.66
Vola notre schéma synoptique :

Fig:
Schéma synoptique par simulink de correction de système.
Fig: Le

Fig: Le graphe présentant la sortie après le réglage empirique.

II.6/Récapitulatif des méthodes de synthèse de PID :

On compare les résultats avec différentes méthodes :

Tableau: Les différentes valeurs de gain.

Les coefficients compensation discrétisation tâtonnement

Kp 1.3 1.5 2.10


Ki 0.18 0.15 0.23
Kd 0.06 0.09 0

On déduit que les valeurs des paramètres sont proches par diverses méthodes ce qui nous
conduit au bon fonctionnement de notre système.

Les avantages d’un PID numérique :

La commande numérique des procédés offre de nombreux avantages, autant dire qu’elle va se
substituer progressivement à la commande analogique. Parmi ses avantages on cite :

 la fréquence d’échantillonnage est choisie en fonction de la « bande passante » du

 procédé continu, en augmentant sensiblement la période d’échantillonnage cela permet

d’exploiter la capacité du calculateur (entre deux instants d’échantillonnage) pour

mettre en

Œuvre d’algorithmes « intelligents » mais plus complexes qu’un PID et qui

nécessitent un temps de calcul plus élevé .

 le régulateur ou calculateur numérique permet de garder les signaux en mémoire aussi

longtemps qu’on veut pour les faire servir quand on veut et c’est pourquoi la

correction numérique des systèmes à retard pur est plus facile qu’en analogique ;

 la flexibilité de la programmation permet d’obtenir des corrections très fines

facilement réglables et auto ajustables.

 choix important de stratégies pour la conception et le calcul des régulateurs .

 possibilité d’utilisation d’algorithmes plus complexes et plus performants que le PID.

 technique bien adaptée pour la commande des procédés avec retard et des procédés

caractérisés par des modèles dynamiques d’ordre élevé.

 permet de combiner le calcul des régulateurs avec l’identification des modèles de

procédés et donc mettre en œuvre une procédure rigoureuse et performante de calcul

des régulateurs (progiciels : Matlab).


III/Conception et réalisation de la partie commande (Régulateur PID).
Déroulement du cycle d’introduire et enregistrement des valeurs de PID et Consigne :

Débute Lire LCD & Keypade.


Écrire : text2.Pause : 200mS.
Écrire : text1.

Écrire : text3.Pause :200mS.

Écrire : text4.Pause : 200mS.

Écrire : text5.Pause : 200mS.

Écrire : text6.Pause :200mS.

Oui Case=1 Non

Case=2
Écrire : text7. Oui Non
Pause : 200mS.

Écrire : text8.

Écrire : text9.
B Pause : 200mS. A
Donner et Enregistre
Écrire : text10
la nouvelle valeur.

Donner et Enregistre
la nouvelle valeur.
A
B

Oui Case=3 Non

Écrire : text11.
Oui Case=4 Non
Pause : 200mS.

Écrire : text13.
Pause : 200mS.
Donner et
Enregistre Écrire : text14.

Donner et Enregistre
la nouvelle valeur.

Fig : Organigramme d’introduire et enregistrement.

III.1/Fonctionnement de l’organigramme: se organigramme est travailler en deux


étapes successif l’un après l’autre est le suivant :

Etape 1 : initialisation de LCD et clavier, affiche la phrase de bienvenue, affiche le menu
principale.
Etape 2 : introduirez les divers paramètres de P et I, D, Consigne chaque une individuellement
et à chaque fois nos introduirez l’un des paramètres précédant est enregistrée dans case
mémoire.

III.2/Déroulement du cycle de PID numérique :

Début

Initialiser les paramètres

Kp, Ki, Kd, Ɛacteul, Ɛprécédant

Ɛactuel = Nréf - Nactuel

P = Kp * Ɛactuel

I1 = I1 + Ɛactuel

I=Ki+I1

D=Kd*(Ɛacteul-Ɛprécédant)

Envoyée au CNA Ɛprécédant= Ɛacteul

U=P+I+D
Fig : Organigramme d’introduire et enregistrement.
III.3/Algorithme du PID Numérique :

Dans notre étude, nous utilisons le microcontrôleur 16f877 donc un correcteur PID

numérique réalise par un programme logiciel en microC. L’algorithme du PID présente sur la
Fig. V-2, où le pas de l’initialisation contient : attribuer les variables égal zéro (l’erreur εactuel,
l’erreur précédant εp, la composante proportionnelle P, la composante intégrale I, la
composante dérivée D).

Par ailleurs, N réf, est le niveau du consigne, Nactuel est le niveau mesuré.

sont alternativement les valeurs limité de la composante intégrale, dérivée et du sortie.

La somme des trois composantes P, I, D va vérifier la limite avant d’aller au CNA

(Convertisseur Numérique Analogique).

III.4/Fonctionnement du système :

Le dispositif étant doté de régulateur numérique ; les divers blocs essentielles est
représentée par le bloc de commande et bloc de conversion, bloc de 4 à 20m A.

Premièrement nous introduits les différents paramètres de PID numérique et la valeur de la


consigne par un clavier matricielle (4*4).

Deuxièmement les paramètres qui sises est afficher sur l’afficheur LCD (2*20) au même
temps est traitée par le µ-contrôleur (PIC 16f877).

Troisièmement la nouvelle commande est codée sur 8 bits et envoyée au convertisseur


Numérique Analogique (DAC 0808) ; la sortie de convertisseur est varie entre 0 et 5V et
transmîtes au bloc de 4 à 20 mA qui donner un équivalent de la valeur d’entrée en tension
au courant 4 à 20 mA.
Circuit µ-

d’initialisatio Contrôleu Afficheur LCD


r

Convertisseur
Clavier 4*4 Numérique
Analogique

L’alimentation Circuit de
4 à 20mA

Fig: Schéma synoptique de fonctionnement global de système.

Carte de commande :

Fig: Schéma électrique de carte de commander.


La carte de commander est compose par divers bloc et représenté comme suit :

Réinitialisation du PIC :

Ce circuit est utilisé pour initialise le PIC en cas ou de problème ou le PIC est bloquée.

Le circuit sera connecté à MCLR afin de réinitialisée le système.

Fig: Circuit de réinitialisation du PIC.

L’horloge :

L’horloge système peut être réalisée soit avec un quartz, soit avec une horloge extérieure, soit
avec un circuit RC. Dans ce dernier cas, la stabilité du montage est limitée.

Pour faire fonctionner l’oscillateur interne du PIC nos parfaire d’utilisée une horloge à base
d’un quartz de 20MHZet deux capacités chaque une de valeur égale 22nF et connectée au
niveau des branche de OSC1/CLKIN et OSC2/CLOUT.

La fréquence maximale d’utilisation va dépendre du microcontrôleur utilisé.

Le suffixe indiqué sur le boîtier donne la nature de l’horloge à utiliser et sa fréquence


maximale.

Fig : Circuit
d’horloge du PIC.
Connexion de l’afficheur :

Pour utiliser le LCD il faut bien sur l’alimenter par 5V et la masse. Ensuite il va falloir relier
les ports RS et E au PIC (pin RB5 et RB2) puis les ports D4 à D7 (pin RB3 et RB0).

Comme la figure ci dessue monter le brochage de LCD.

Fig : Schéma électrique de bronchement de LCD.

Principe de fonctionnement :

Un afficheur LCD est capable d’afficher tous les caractères alphanumériques usuels et
quelques symboles supplémentaires. Pour certains afficheurs, il est même possible de créer
ses propres caractères.

Circuit de conversion numérique analogique :

Ce convertisseur numérique /analogique (CNA ou DAC) permet de convertir une donnée


numérique codée sur 8 bits, en une tension continue. Contrairement au convertisseur N/A ,le
montage présenté ici fait appel à un circuit intégré spécifique de type DAC0808, mais ce
dernier reste tout de même facile à trouver et n'est pas trop cher.il existe à ce jour des
convertisseurs N/A bien plus performants que le DAC0808.

Ce circuit est alimentée en tension(-15 et +15).


Fig : Schéma électrique de numérique analogique.
Circuit de 4 à 20 mA :

But circuit de 4 à 20 mA :


La boucle de courant 4-20 mA est un moyen de transmission permettant de transmettre un
signal analogique sur une grande distance sans perte ou modification de ce signal.
Pourquoi la boucle 4-20 mA ?
Au début les ingénieurs ont eu de grandes difficultés à trouver un signal électrique qui
pouvait
être transmis sur des fils sans introduire des erreurs. L'utilisation d'une simple variation de
tension
n'était pas assez fiable, car un changement dans la longueur et la résistances des fils avait pour
conséquence de modifier la valeur mesurée.
Deux solutions ont été proposé : une par transmission d'impulsion PDM et l'autre par
variation proportionnelle d'une fréquence selon la valeur analogique.
Mais ces deux solutions coûtaient cher et étaient difficiles à mettre en œuvre.
Lorsque la boucle 4-20 mA est arrivé, elle est rapidement devenue le standard car elle a pu
être
très précise et ne pas être affectée par la résistance des fils et par les variations de la tension
d’alimentation.
Fig : Schéma électrique de boucle 4 à 20mA.
Carte d’alimentation :

Dans ce partie, on va présenter la partie alimentation qui gêner trois sortie différant .Une
alimentation logique 24 volts à l’aide d’un transformateur à courant alternative, à partie de

L’alimentation de 24 volts réglée par trois régulateurs. Le régulateur de tension LM7815qui


délivre une tension de +15 volts, le régulateur de tension LM7915 est gêner une tension de
-15 voltes, à la fin le régulateur LM7805 se dernier délivre une tension de +5volts.

Fig : Schéma électrique de partie d’alimentation.


Conclusion:
Nous avons vu dans notre projet le côté pratique de notre étude sur les systèmes industriels et
leur fonctionnement.
Grâce à ce travail, nous avons appris à me connaître :
1/ La boucle de régulation.
a. C’est quoi la boucle de régulation ?
b. B. Principe de fonctionnement.
c. Le but de régulation
2/ Analyse de l’état actuel de la boucle.
3/ Identification du système.
4/ Proposé une solution pour améliorer la régulation du système.
5/ Conception et réalisation de la partie commande (Régulateur PID).
Nous avons appris beaucoup de choses et avons pu appliquer notre étude sur le terrain.
On peut dire que les acquis accumulés tout au long de ce projet sont considérables et
intéressants .sur le plan technique nous avons pu acquérir de connaissances sur le monde de
l’automatisme et de l’électronique .sur le plan humain, nous avons appris ce qu’était le travail
d’équipe .Ceci nous a permis de mettre en vigueur les connaissances acquises durant notre
cursus pour traiter les problèmes rencontrées.