Régulation Industrielle-Chapitre 1-2017-BF (25 Février 2017)

U S T H B , F a cu lté d ’E le ctr o n iq u e e t I n fo r m a tiq u e
B a b -E z z o u a r , A lg e r , A L G E R I E
h t t p ://w w w .u s t h b .d z
F.Bouchafaa
- Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene(USTHB)
- Laboratoire d’ Énergie Renouvelable et Efficacité Énergétique (EREE)
Alger – ALGERIE
Email: fbouchafa@gmail.com
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 1

U S T H B , F a cu lté d ’E le ctr o n iq u e e t I n fo r m a tiq u e
B a b -E z z o u a r , A lg e r , A L G E R I E
h t t p ://w w w .u s t h b .d z
REGULATION INDUSTRIELLE

Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene
PLAN DE TRAVAIL
1 Introduction à la régulation industrielle
2 Régulateur tout-ou-rien
3 Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID
4 Choix et dimensionnement des régulateurs
5 Applications industrielles

VHS: 45h00 (cours: 1h30, TD: 1h30)

Objectifs de l’enseignement:
Maîtriser le principe et la structure des boucles de régulations.
Choisir le régulateur approprié pour un procédé industriel afin d’avoir les
performances requises (stabilité, précision).
Connaissances préalables recommandées:

Connaissances en Asservissements linéaires continus et en Electricité générale.
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% Examen : 60%.

Notions de procédé industriel,
Organes d'une boucle de régulation (procédé industriel, actionneurs, capteurs,

régulateurs, conditionneur des signaux, consigne, mesure, perturbation,
grandeurs caractéristiques, grandeurs réglantes, grandeurs réglées, grandeurs
perturbatrices),
Chapitre 1:
Introduction à la régulation industrielle
Schéma d'un système régulé,
Eléments constitutifs d'une boucle de régulation, symboles, schémas

fonctionnels et boucles,
critères de performance d'une régulation.

1.1 Généralités Automatique
L'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de la

modélisation, de l'analyse, de la commande et de la régulation des systèmes
dynamiques.
Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal et
l‘informatique théorique.
L'automatique permet l'automatisation de tâches par des machines fonctionnant
sans intervention humaine. On parle alors de système asservi ou régulé.
Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la
conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle.

Entrées de perturbation
1.2 Les systèmes automatiques
Système (définition générale): Un système est un
ensemble d’éléments interagissant entre eux selon Entrées de
un certain nombre de principes ou de règles. Processus Sorties
commande
Système: Un système est la relation qui existe entre deux ensembles de signaux:
les entrées et les sorties.
•Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il
est caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques
reliant ces signaux.
Exemple de systèmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation,
etc…

1.2 Les systèmes automatiques Pourquoi des systèmes automatiques?
 pas d'intervention de l'homme
 réaliser des opérations trop complexes pour l'homme (Ex:
ESP (Électrostabilisateur programmé ) automobile).
 substituer la machine à l'homme dans des tâches trop
répétitives ou dénuées d'intérêt (Ex: boite de vitesse
automatique).
Signal: Grandeur physique générée par un appareil ou traduite
par un capteur (température, débit, niveau, etc…).
Signaux d’entrée: Représentent les variables qui affectent le
système. Il s’agit souvent du signal de référence (consigne). Il est indépendant du
système, il se décompose en commandable et non commandable (perturbations).
Signaux de sortie: Représentent les variables sur lesquelles le système agit. Ce
sont les variables dites «affectées» par le système. dépendant du système et du
signal d’entrée.
Variables mesurées: Il s’agit des variables mesurées (généralement à l’aide de
capteurs).
Signaux de rétroaction: Il s’agit des variables mesurées utilisées par la commande.
1.2 Les systèmes automatiques
Automatisation: consiste à entourer physiquement un
procédé d’un ensemble de matériels permettant à
certains nombre de ses grandeurs d’avoir un
comportement défini par un cahiers des charges.
Conduite: (ou contrôle): On peut conduire un système
de manière automatisée pour:
maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation)
faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une
loi donnée (asservissement)
si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût ou fiabilité par Ex.)
on parle alors de contrôle.
Les différents systèmes automatiques
Systèmes séquentiels Automates
L’automatisation porte sur un nombre fini
d’opérations prédéterminées dans leur déroulement.
Ex: machine à laver, ascenseur
Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs
1.2 Les systèmes automatiques Les différents systèmes automatiques
Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs

Régulations: l’objectif est de maintenir une grandeur constante
malgré la présence de perturbations. Ex: chauffage domestique
Asservissements: l’objectif est de faire suivre une loi non fixée à l’avance à une
grandeur physique. Ex: radar, poursuite d ’une trajectoire
Perturbations
L’exemple humain:
Objectif
Cerveau Muscles Système Sens
Exemple:
3 étapes au fonctionnement
ininterrompu: Réflexion Action Observation
conduite automobile
1.2 Les systèmes automatiques Pour concevoir un système asservi, il faut:
 définir la variable que l’on veut maîtriser -variable de sortie, variable à régler
disposer d’une grandeur sur laquelle on peut agir et qui permette de faire
évoluer la variable qui nous intéresse - variable d’entrée, variable de réglage
Entrée Procédé Sortie Schéma fonctionnel

Cause Système Position
Effet
curseur Potentiomètre Tension
Angle pédale
Véhicule Vitesse
accélérateur
Schéma fonctionnel
1.3 Structure d’un système automatisé
Grandeur de réglage
Commande Grandeur réglée
Actionneur Procédé
Grandeur à maîtriser
Exemple:
Angle pédale Débit de gaz
Température dans le four
Carburateur Four

1.3 Structure d’un système automatisé Les perturbations
–Les perturbations sont des variables d’entrée que l’on ne maîtrise pas
Exemple:
–Elles sont représentées verticalement sur le schéma fonctionnel
T° extérieure, ...
Commande électrique Débit de gaz
Vanne Four
T° dans le four
Commande en boucle ouverte
Commande du niveau dans un bac
Commande du Niveau H Exemple:
Niveau H=100cm débit d’entrée
Débit de fuite
Ordre Système de réglage
Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler
précisément le niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations Commande en
boucle fermée: Exemple: Machine à laver
L’exemple typique de ce type de structure est constitué
par la machine à laver fonctionnant sur la base de cycles pré-
programmés ne possédant pas d’informations mesurées
concernant le degré de propreté du linge.
1.3 Structure d’un système automatisé Commande en boucle ouverte
Toutefois, si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si des
perturbations l’affectent, les signaux de sortie ne seront pas ceux souhaités.
–Principe: On observe le comportement de la sortie Commande en boucle fermée
et on ajuste la commande en fonction de l’objectif souhaité
• Moyens complémentaires •un régulateur, pour ajuster la commande
• en plus de l’actionneur, il faut: •un capteur, pour observer la variable à maîtriser
Je sais ce que je veux et ce que je reçois, Commande du niveau dans un bac
Je corrige jusqu’à ce que H=100cm Commande du Niveau H
débit d’entrée
Objectif
Système
niveau H=100cm De réglage
BF: Boucle Fermée Débit de fuite
Capteur de
Contre-réaction
niveau
T°.extérieure, ...
Un exemple de commande en B.F.
Consigne
Capteur de Le régulateur
Régulateur Vanne Four température
Le régulateur est composé
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle
de deux éléments:13
1.3 Structure d’un système automatisé Commande en boucle fermée
Le régulateur Consigne
Amplification
Le régulateur est composé de deux éléments: + - Correction
Commande
Mesure
–Un comparateur qui fait la différence entre la consigne et la mesure.

–Un correcteur, qui transforme ce signal d’erreur en une commande appropriée;
l’art du régleur est de déterminer judicieusement ce correcteur.
1.4 Structure générale d’un Système asservi: Structure générale
Un système asservi est un système à boucle fermée (closed loop system) que
l'on peut décrire par le schéma fonctionnel suivant:
Régulation: la consigne est fixe Asservissement: la consigne varie
Annuler l'erreur où l’écart entre la consigne et la But d'un système asservi:
Valeur de sortie et avoir une réponse la plus rapide possible, avec une très bonne
précision et sans dépassement. Capteur
Transmettent les informations liées au procédé vers le système de commande.

1.4 Structure générale d’un Système asservi: Structure générale
Structure d’un système asservi (régulation)
Consigne Commande Perturbations
Action Sortie
C +
Correcteur Actionneur Procédé
- S
Valeur réglante
Erreur M Régulateur
Chaine de contre réaction ( faible puissance)
E = M-C
Mesure
Capteur + transmetteur Capteur
Constitution du schéma fonctionnel

Le schéma fonctionnel permet de représenter un système en tenant compte des
différentes variables et éléments qui le caractérise:
Les variables sont représentées par des flèches.
Les éléments sont représentés par des rectangles (bloc fonctionnel); chaque bloc
fonctionnel est une fonction de transfert (FT) entre une variable d’entrée et une
variable de sortie.
1.4 Structure générale d’un Système asservi: Régulation analogique
Consigne Perturbations
Ecart
+ Actionneur
Sortie
Correcteur Procédé
-
Mesure
Régulation numérique
Régulation numérique Perturbations
Consigne
Ecart
+ Actionneur
Sortie
CNA Procédé
-
Mesure
CAN Capteur + transmetteur Capteur
CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique
1.4 Structure générale d’un Système asservi: Ne pas confondre:
le système asservi de la figure 1 en boucle fermée
le système asservi de la figure 2 en boucle ouverte
la chaîne directe de la figure 3 c' correcteurs u actionneur s
la chaîne de retour de la figure 4. K k
consigne capteur
de commande 1/k s
erreur C(p) commande H(p) m
facteur c' e correcteurs u actionneur s sortie Figure 2: boucle ouverte
c d'échelle
+- K k
1/k
consigne mesure capteur
m 1/k s
R(p) s
Figure 1: boucle fermée capteur
1/k s
c' correcteurs u actionneur s m
K k Figure 4: chaîne de retour
Figure 3: chaîne directe

2- Fonction de transfert
Formes générales de la Fonction de Transfert d'un système linéaire
• Signal de sortie dont l’évolution dépend de l’entrée
Vs (p)  F(p) Ve (p) Signal d’entrée Signal de sortie

?
Ve Vs
Les schémas fonctionnels constituent une représentation graphique abrégée de
systèmes physiques, indiquant les relations fonctionnelles existant entre leurs
éléments.
Le rôle d’un Système Asservi est de faire suivre à la sortie une loi déterminée par
l’entrée (consigne). Consigne Système Sortie
On peut commander le procédé en boucle
ouverte (BO): L'asservissement applique une Asservi
commande calculée uniquement à partir d'une Ecart
valeur de consigne: Consigne Sortie
Chaîne
On peut piloter en boucle fermée (BF): +_
Directe
L'asservissement applique une commande
calculée à partir d'une valeur de consigne et
la mesure de la grandeur physique à piloter: Chaîne
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle de retour 18
2- Fonction de transfert G(p)

FTBF  F(p) 
2-1- Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)
1  G(p).H(p)
Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma de la figure.
Soit G(p) et H(p), respectivement, les fonctions de E(p) (p) S(p)
transfert des chaînes directe et de retour. +_ G(p)
Cherchons la fonction de transfert du système complet: S’(p)
D’après le schéma, on a: D’où, en éliminant (p): S(p)
F(p)  H(p)
S(p)  G(p). (p) S(p)  G(p).E(p) - S' (p) E(p)
 (p)  E(p) - S' (p)

S' (p)  H(p).S(p) S(p)  G(p).E(p) - H(p)S(p) S(p) 1  G(p).H(p)  G(p).E(p)
E(p) (p) S(p)

Si H(p) = 1 (retour unitaire), le système est +_ G(p)
représenté par le schéma fonctionnel suivant :
G(p) S’(p)
S(p) FTBF  F(p) 
F(p)  1  G(p)
E(p)
2- Fonction de transfert
2-1- Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)
E(p) (p) S(p)
+_ G(p)
S(p) G(p)
F(p)  FTBF  F(p) 
E(p) 1  G(p).H(p)
H(p)
Si H(p) = 1 (retour unitaire), le système est représenté par le schéma fonctionnel

suivant: E(p)  (p) S(p)
+_ G(p)
G(p)
S(p) FTBF  F(p) 
F(p)  1  G(p)
E(p)

2- Fonction de transfert P 1 1
G(p)  H(p) 
2-2- Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)

2P 2  3P  1  P 2
,
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (appelée FTBO) est la fonction de

transfert qui lie les transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour
S’(p) à l'erreur ε(p). Elle correspond à l'ouverture de la boucle.
On a donc: S' (p)  H(p).S(p) E(p) (p) S(p)
H(p)
S’(p)
+_ G(p)
S' (p)  H(p).G(p). (p)
S' (p)  H(p).G(p).E(p)
R(p) F(p)BO  G(p).H(p)
S' (p) S' (p) H(p)
  F(p)  H(p).G(p)
ε(p) E(p)
Dans ce cas, puisque le comparateur ne reçoit
=E plus qu'une seule information.
La FTBO a une grande importance
dans l'étude de la stabilité des E(p) (p) P 1 S(p)
G(p)  2
systèmes; de plus, elle est
directement accessible à la mesure.
+_
2P  3P  1  
EXEMPLE R(p)
F(p)BF  ? H(p ) 
1
Calculer F(p) TFBF et TFBO P2
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle
F(p)BO  ? 21
2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels
 Bloc
E S Le bloc possède une entrée E et une sortie S. H est la
H fonction de transfert du bloc et est déterminée d'après les
équations de fonctionnement. S=H.E
 Capteur
Branche 1 La variable de la branche 1 est identique à celle de la
branche 2, un prélèvement d’information (à l’aide d’un
Branche 2
capteur) ne modifie pas la variable.
 Sommateur / Comparateur
E1 Les sommateurs permettent d’additionner et
+ soustraire des variables, il possèdent plusieurs
E2 + S
+ entrées mais une seule sortie.
S=E1+E2+E3
E3
E1 Cas particulier de sommateur qui permet de faire la
+ différence de deux entrées (de comparer) ici:
S
- S=E1-E2
E2
 Blocs en cascade ou en parallèle

E S
E T1.T2
T1 T2
S=E.T1.T2
E
T1 +
± E S
S= E(T1±T2) T1±T2
T2
 Déplacement d’un comparateur par rapport à une transmittance

E1
E1 T +± S
+ T
±
E2 S=(E1±E2)T E2
T
E1 E1
T +± +± T
S=T.E1±E2 S
E2
E2
1/T
 Déplacements d’un capteur par rapport à une transmittance

E T S
T S E
S T S
E E
T S T S
S 1/T S
 Redistribution des comparateurs ou permutation de 2 sommateurs
E1 +± +± S E1 +± +± S
E2 E3
E3 E2
 Déplacement d’un comparateur en amont d’un élément
E1 E1
+± S +± T S
T
E2 E2
1/T
 Déplacement d’un comparateur en aval
E1 E1
+± T S T +± S
E2 E2
T
 Déplacement d’un point de déviation en amont
E1 E1
T S T S
E2 E2
T
 Déplacement d’un point de déviation en aval

E1
T S
E1
T S E2
E2 1/T

 Boucle de contre réaction

E
+ T1 T1
± S
1  T1.T2
T2
T1.T2
S
 Retour unitaire par déplacement du comparateur 1  T1.T2
E
1/T1 + T1T2
±
 Retour unitaire par déplacement du capteur T1.T2

S
1  T1.T2
E S
+ T1T2 1/T2
±

 Principe de superposition Z(p) H(P) y2(t)

F(P)  F1 (P)  F2 (P) E(p)  S(p)
+
+- C(P) G(P) +
Si Z(t)=0 alors
E(p) u(t) S(p)
C(P)G(P) +- C(P) G(P)
F1 (P)  E(P)
1  C(P)G(P)
Si E(t)=0 alors
S(p)
H(P) Z(p) H(P) +
F2 (P)  Z(P) +
1  C(P)G(P)
G(P).G(P)


Z(p)
F(P)  F1 (P)  F2 (P) E(p)  S(p)
+- R(p) + G(p)
+
H(p)
Z(p)=0
E(p)=0
E(p) S(p)
+- R(p)G(p) Z(p) S(p)
++ G(p)
H(p)
R(p) H(p)
R(P)G(P)
F1 (P)  G(P)
1  H(P)R(P)G(P) F2 (P) 
1  H(P)R(P)G(P)

Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel
Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant
H2
S
E -
+ + G1 + G2 G3
- +
H1
En appliquant la règle n°6, puis la règle n°1, on obtient:
H2 / G2
- S
E + + G1 G3
+ G2
- +
H1

Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant:

Règle n° 14: H2 / G2
- S
E + G1.G2. G3
+
- 1  G1.G2.H1
Règle n°13:
S
E G1.G2..G3
+
- 1 - G1.G2.H1 G2.G3.H2
Règle n°13:
G1.G2..G3 S
E
1 - G1.G2.H1 G2.G3.H2  G1.G2..G3

H2
E - S
+ G1 + G2 G3
-
H1
G2.G3.
G4  H2
1  G2.G3.H2
E - S
+ G1 + G2 G3
-
G1.G4.
G5  H1 1/G3
1
1  G1.G4.H1
G3
S E S
E + G1 G4
G5 -
H1 1/G3

3- critères de performance d'une régulation

Un système ou procédé est dit automatique lorsqu’il accomplit une fonction
déterminée sans nécessiter l’intervention de l’homme. Donc automatiser c’est
transformer un système ou procédé en vue d’y réduire ou d’y supprimer
l’intervention de l’homme par l’emploi d’appareils ou dispositifs automatiques.
Dans ce cours le type d’automatisation auquel on s’intéressera est la régulation et

l’asservissement linéaire analogique d’un procédé.
L’objectif d’une régulation ou d’un asservissement automatique d’un procédé est

de le maintenir le plus près possible de son optimum de fonctionnement ,
prédéfini par un cahier des charges (conditions ou performances imposées). Les
aspects de sécurité du personnel et des installations sont à prendre en compte
comme ceux concernant l’énergie et le respect de l’environnement.
Le cahier des charges définit des critères qualitatifs à imposer qui sont traduits le
plus souvent par des critères quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de
précision, de rapidité ou de lois d’évolution.


3.1 Schéma de principe d’un procédé industriel
Salle de contrôle (contrôler et commander le procédé)
-Informations: mesures, signaux d’alarmes, vues de boucles de régulation, vues
synoptique,
-Commandes : (configurer la régulation), acquitter une alarme,…
Matière(s)
Procédé :unités dans Produit(s) et
un ensemble
d’opérations physicochimiques
première(s) (et biologiques éventuellement
sous-produits
Energie :
électrique, mécanique,
calorifique

L’état du procédé est caractérisé par des grandeurs physiques ou variables d’état
appelées grandeurs de sortie, parmi lesquelles se trouvent les grandeurs
physiques mesurables à maîtriser et qui vont permettre de contrôler l’objectif fixé
(leurs valeurs définissent le point de fonctionnement optimal à fixer par régulation
ou asservissement). Toute grandeur qui modifie l’état du système (donc ses
variables d’état) est appelée grandeur d’entrée. On représente le procédé par le
schéma bloc suivant :
Procédé = Système
Grandeurs d’entrée Grandeurs de sortie

schéma bloc
variables d’état
du procédé


Définition :
La régulation automatique regroupe l’ensemble des moyens matériels et
techniques mis en œuvre pour maintenir automatiquement ( pas d’intervention
manuelle) une grandeur physico-chimique parmi les grandeurs de sortie du
procédé (grandeur réglée), égale à une valeur désirée appelée consigne, quelles
que soient les entrées du procédé non commandables ou perturbations.
Lorsque des perturbations ou un changement de consigne se produisent, la

régulation automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique, parmi les grandeurs d’entrée du procédé (grandeur réglante), afin de
ramener la grandeur réglée vers sa consigne initiale (cas de perturbations) ou
vers sa nouvelle consigne (cas de changement de consigne).
C + U
Correcteur Actionneur Procédé S
-
Consigne Action
Régulateur Valeur réglante Perturbations Sortie


3.2 Qualités attendu d’une régulation
Pour un procédé régulé ou asservi, les qualités exigées par le cahier des charges
les plus rencontrées industriellement sont: la rapidité la précision la stabilité
3.2.1 Stabilité
Un procédé en boucle fermée (régulé ou asservi) est considéré comme stable si,
pour une variation d’amplitude finie de la consigne ou d’une perturbation, la
mesure de la grandeur à maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie
proche ou égale à la consigne.
De même un procédé en boucle ouverte (non régulé et non asservi) est considéré
comme stable si, pour une variation manuelle d’amplitude finie de la commande
U, la mesure de la grandeur à maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie.


3.2.2 Précision
La précision d’un procédé ou système régulé se mesure par l’écart entre la
consigne demandée et la mesure en régime permanant de la grandeur réglée; on
parle alors de précision statique. Plus l’écart statique est petit, plus le système est
précis. L’évaluation de la précision statique s’effectue en réalisant une variation
rapide de consigne en amplitude.
La précision statique est une quantité importante à respecter en régulation.
Cependant il ne faut pas oublier qu’un écart trop important en régime transitoire
peut s’avérer néfaste au produit ou à l’installation. Dans l’industrie alimentaire,
une température montée trop haut détruira les qualités gustatives d’une confiture
et une pression instantanée trop élevée peut détruire un réservoir sous pression.
réglage ye
Erreur statique la différence
y  y
entre la valeur souhaitée e’
(consigne) et la valeur finale de
sortie. t

3.2.2 Précision
La précision dynamique est donc à prendre en compte lors des réglages des
régulateurs. On l’évalue généralement par le dépassement maximal D1 que peut
prendre la mesure par rapport à la consigne.
On calcule : réglage
On mesure D1 On mesure D2 ye
L ’amortissement par période
D2
A
D1 y y’
Précision dynamique: Dépassement
Le dépassement
D1
D
y
t

3.2.3 Rapidité
Le temps d’établissement ou de réponse (te = t 5% )est le temps qui s’écoule entre
le moment où on fait l ’échelon sur la consigne (asservissement) et le moment où
la mesure rentre définitivement dans la bande de + ou -5% de la variation de
consigne.
réglage
-5% de y’
C
-5% de y’
y
tM: est le temps de montée
tM
te=t 5%
0
t

3.2.3 Rapidité
Il est souvent difficile, voire impossible , d’obtenir une très bonne précision
dynamique avec une très grande rapidité pour un procédé régulé. Donc la
précision et la rapidité sont deux objectifs du cahier des charges qui sont parfois
contradictoires. réglage
-5% de y’
Donc il faut
chercher un C
réglage optimal
assurant le -5% de y’
meilleur y
compromis entre tM: est le temps de montée
tM
la précision et la
te=t 5%
rapidité.
0
t
Références bibliographiques
1. E. Dieulesaint, D. Royer, Automatique appliquee, 2001.
2. P. De Larminat, Automatique : Commande des systemes lineaires. Hermes 1993.
3. K. J. Astrom, T. Hagglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning,
Instrument Society of America, Research Triangle Park, NC, 1995.
4. A. Datta, M. T. Ho, S. P. Bhattacharyya, Structure and Synthesis of PID
Controllers, Springer- Verlag, London 2000.
5. Jean-Marie Flaus, La regulation industrielle, Editions Hermes 1995.
6. P. Borne, Analyse et régulation des processus industriels tome 1: Régulation
continue. Editions
Technip.
7. T. Hans, P. Guyenot, Régulation et asservissement Editions Eyrolles.
8. R. Longchamp, Commande numérique de systèmes dynamiques cours
d'automatique, Presses
Polytechniques et universitaires romandes 2006.
9. http://www.technologuepro.com/cours-genie-electrique/cours-6-regulation-
industrielle/.
1 P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambettakis, Modélisation
et Identification des Process, Technip.
2 C. Sueur, P. Vanheeghe, and P. Borne, Automatique des Systèmes Continus, Technip.
Références bibliographiques
3 M. Rivoire and J.L. Ferrier, Cours d'Automatique, Eyrolles.
4 R.H. Bishop, Modern Control Systems Analysis and Design using Matlab and
Simulink, Addison-Wesley.
5 J.L. Martin de Carvalho, Dynamical Systems and Automatic Control, Prentice-
Hall.
6 C.L. Phillips and R.D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice-Hall.
7 V. Minzu and B. Lang, Commande Automatique des Systèmes Linéaires
Continus - Cours avec Applications utilisant Matlab, Ellipses.
8 J.J. DiStephano, A.R. Stubberud, and I.J. Williams, Systèmes Asservis, McGraw-
Hill.
9 E. Ostertag, Systèmes et Asservissements Continus, TechnoSup, Ellipses.
10 E. Godoy and E. Ostertag, Commande Numérique des Systèmes, TechnoSup,
Ellipses.
11 G.F.Franklin, J.D. Powell, and A. Emami-Noeimi, Feedback Control of Dynamical
Systems, Addison-Wesley.
12 P. Siary, Automatique de Base, Ellipses.
13 A. Crosnier, G. Abba, B. Jouvencel, and R. Zapata, Ingénierie de la Commande
des Systèmes, Ellipses.
14 P. de Larminat, Automatique, Hermès.
Merci de votre attention

Contact
BOUCHAFAA FARID
Directeur de recherche
Tel.: (213) (0) 664 916 650
fax: 213 (0) 21 247 187
fbouchafa@usthb.dz
FIN fbouchafa@gmail.com
www.usthb.dz

Régulation Industrielle-Chapitre 1-2017-BF (25 Février 2017)

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Régulation Industrielle-Chapitre 1-2017-BF (25 Février 2017)

Titre original :

Transféré par

Droits d'auteur :

U S T H B , F a cu lté d ’E le ctr o n iq u e e t I n fo r m a tiq u e

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 1

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 2

1 Introduction à la régulation industrielle

3 Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID

4 Choix et dimensionnement des régulateurs

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 3

VHS: 45h00 (cours: 1h30, TD: 1h30)

Connaissances préalables recommandées:

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 4

Notions de procédé industriel,

Organes d'une boucle de régulation (procédé industriel, actionneurs, capteurs,

Eléments constitutifs d'une boucle de régulation, symboles, schémas

critères de performance d'une régulation.

L'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de la

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 6

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 7

Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs

Entrée Procédé Sortie Schéma fonctionnel

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 11

–Un comparateur qui fait la différence entre la consigne et la mesure.

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 14

Constitution du schéma fonctionnel

CNA : convertisseur Numérique Analogique

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 17

• Signal de sortie dont l’évolution dépend de l’entrée

Vs (p)  F(p) Ve (p) Signal d’entrée Signal de sortie

2- Fonction de transfert G(p)

 (p)  E(p) - S' (p)

E(p) (p) S(p)

Si H(p) = 1 (retour unitaire), le système est représenté par le schéma fonctionnel

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 20

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (appelée FTBO) est la fonction de

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Blocs en cascade ou en parallèle

 Déplacement d’un comparateur par rapport à une transmittance

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Déplacements d’un capteur par rapport à une transmittance

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Déplacement d’un comparateur en aval

 Déplacement d’un point de déviation en aval

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 25

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Boucle de contre réaction

 Retour unitaire par déplacement du capteur T1.T2

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 26

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

 Principe de superposition Z(p) H(P) y2(t)

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 27

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

En appliquant la règle n°6, puis la règle n°1, on obtient:

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 29

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant:

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 30

2- Fonction de transfert 2-3- Simplification des Schémas fonctionnels

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 31

3- critères de performance d'une régulation

Dans ce cours le type d’automatisation auquel on s’intéressera est la régulation et

L’objectif d’une régulation ou d’un asservissement automatique d’un procédé est

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 32

3- critères de performance d'une régulation

3- critères de performance d'une régulation