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FEI, 3ème année Automatique Auto601

GRAFCET

1. Définitions

1.1 Le GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition) est un outil et un langage


graphique pour la modélisation et la description du fonctionnement des systèmes séquentiels, c’est-à-
dire des systèmes dont l’évolution est décomposée en plusieurs étapes. Le GRAFCET emploie un
nombre restreint de symboles et d’outils graphiques qui facilitent grandement la compréhension et la
réalisation d’un automatisme. Il possède certaines règles spécifiques d’utilisation définies dans la
norme européenne EN 60848. Ce langage a été développé par l’Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique (AFCET).

1.2 Sequential Function Chart (SFC)

Le langage SFC (Sequential Function Chart) est semblable au GRAFCET sauf qu’il destiné à être
implanté dans une architecture à base de microcontrôleur ou microprocesseur, telles que les automates
programmables industriels. Le SFC est défini dans la norme CEI 61131-3.

2. Construction d’un grafcet


Un grafcet est un diagramme fonctionnel qui est établit en utilisant le langage GRAFCET.
L’élaboration d’un tel diagramme pour un automatisme quelconque passe par plusieurs étapes.
L’enchaînement de ces étapes fournit une description de plus en plus détaillée des différentes
caractéristiques fonctionnelles et techniques du système.

Cahier des charges : c’est une description fournie par l’utilisateur au concepteur de l’automatisme
des différentes fonctions, valeurs et grandeurs physiques, et de tous les modes d’utilisation et de
sécurité du produit final à mettre en œuvre.

Spécifications fonctionnelles (Grafcet de niveau 1) : elles décrivent la réaction de l’automatisme


face aux informations issues de la partie opérative qui sont reliées directement à la matière d’œuvre
utilisée. Ces spécifications sont établies indépendamment des solutions techniques qui peuvent être
utilisées pour la réalisation de l’automatisme.

Spécifications technologiques (Grafcet de niveau 2) : ces spécifications apportent les solutions en


matière de technologie, nécessaires pour le fonctionnement de la partie commande vis-à-vis de la
partie opérative. C’est à ce niveau que le choix des actionneurs et des capteurs est effectué.

3. Mise en œuvre d’un grafcet


L’un des avantages que présentes le GRAFCET est sa facilité de mise en œuvre. En effet, la réalisation
d’un automatisme à partir d’un grafcet devient facile et rapide, et permet en plus de faciliter les
opérations de maintenance. La mise en œuvre d’un grafcet peut se faire par deux façons :

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Mise en œuvre par logique câblée : en utilisant un circuit électronique (portes logiques, bascules,
etc), électrique (contacts électriques, relais, etc), pneumatique ou hydraulique (portes logiques,
distributeurs, etc). Cette approche est utilisée dans le cas des systèmes relativement simples et avec un
fonctionnement prédéfini et figé.

Mise en œuvre par programmation : cette solution est très économique dans le cas des systèmes
complexes et mieux adaptée aux systèmes qui nécessitent des modifications de temps à autre. Cette
approche est réalisable au moyen des cartes microprogrammée, des PCs, ou par automates
programmables industriels (API).

4. Exemple : Système de marquage


Le système de marquage illustré par la Figure 1 sert à marquer des pièces par gravure. Ce système est
composé des éléments suivants :

Vérin B
b0

V Dcy
b1
Poinçon
a0 a1
Poussoir
Pièce
Vérin A

Figure 1 : Système de marquage.

 Un vérin pneumatique A actionnant un poussoir pour le déplacement et le serrage des pièces ;


 Un vérin pneumatique B actionnant un poinçon pour le marquage des pièces ;
 Des détecteurs magnétiques a0, a1, b0 et b1 pour la détection des positions des vérins (positions
reculées ou avancées ;
 Un pupitre de commande composé d’un bouton-poussoir Départ-cycle Dcy et d’un voyant
lumineux V.

Le fonctionnement de ce système est résumé comme suit :

 Le vérin A étant dans sa position de repos et le voyant V allumé, un opérateur place la pièce à
marquer devant le poussoir ;
 L’opérateur appuie sur le bouton Dcy pour démarrer un cycle de marquage ;
 Le vérin A est actionné pour faire déplacer et serrer la pièce au dessous du vérin B ;
 Le vérin B fait descendre le poinçon qui réalise le marquage de la pièce ;
 Le vérin B remonte jusqu’à sa position haute ;
 Le vérin A revient à sa position de repos ;
 L’opérateur retire la pièce ;
 Le voyant V n’est allumé que si le vérin A est dans sa position de repos.

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Grafcet de niveau 1

Etape initiale

Mise en place d’une


0 pièce

Pièce en place et départ cycle Action

1 Avance du poussoir
Transition
Poussoir avancé

2 Descente du poinçon

Etape
Poinçon descendu

3 Remonté du poinçon

Poinçon remonté

4 Recul du poussoir

Poussoir reculé

Réceptivité

Liaison orientée

Figure 2 : Grafcet de niveau 1 du système de marquage.

Le grafcet de niveau 1 décrit le fonctionnement du système d’un point de vue fonctionnel sans aucune
spécification technologique. Ainsi, les manières par lesquelles les mouvements du poussoir et du
poinçon s’effectuent ne sont pas expliquées. Le grafcet fonctionnel de l’exemple précédent est donné
par la Figure 2. Ce dernier montre :

- Les différentes étapes du fonctionnement de l’automatisme ainsi que les actions (ordres) qui leur
sont associées.
- Les transitions et leurs réceptivités (informations) associées.
- Les liaisons d’étape à transition et de transition à étape (les liaisons non fléchées sont
implicitement orientées du haut vers le bas).

Grafcet de niveau 2

Dans le grafcet de niveau 2, on spécifie les choix technologiques des différents actionneurs, des
préactionneurs et des capteurs utilisés pour la réalisation de l’automatisme, ainsi que le choix des
appareils utilisés pour l’interface homme-machine. Dans le cas de l’exemple étudié, on donne les
spécifications suivantes :

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- La procédure d’arrêt d’urgence, les modes de marche et d’arrêt ainsi que les sécurités ne sont pas
traités.
- Mise en place manuelle de la matière par un opérateur. Un voyant vert est allumé pendant ce
temps là. Ensuite, l’opérateur autorise le départ d’un cycle d’opérations en appuyant sur un bouton
poussoir Dcy (départ cycle).
- Les mouvements du poussoir (A+ et A-) et du poinçon (B+ et B-) sont réalisés par des vérins
pneumatiques à double effet. Les positions de sortie et de recul sont détectées par des capteurs de
magnétiques a0, a1, b1, b0.
- La récupération de la pièce est manuelle.

0 V

Dcy

1 A+

a1

2 B+

b1

3 B-

b0

4 A-

a0

Figure 3 : Grafcet de niveau 2 du système de marquage.

5. Eléments de construction
Le GRAFCET est un outil graphique qui se base sur l’utilisation d’un nombre limité d’éléments de
construction, qui lui permettent de fournir une description simple et concrète de l’évolution d’un
système séquentiel. Ces éléments sont décrits dans ce qui suit.

5.1 Les étapes

Une étape correspond à une phase, qui peut être d’une durée quelconque mais jamais nulle, durant
laquelle le système ou une partie de lui est caractérisée par une situation invariante. Elle est
représentée par un carré avec un repère numérique ou alphanumérique (généralement en utilisant la
lettre X suivie du numéro de l’étape).

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L’entrée d’une étape est figurée à la partie supérieure de celle-ci, la sortie à la partie inférieure.
Une étape peut avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties, la représentation globale d’une étape sera
donc une association des symboles précédents.

A un instant donné et suivant l’évolution du système, une étape est soit active soit inactive.
L’ensemble des étapes actives du grafcet définit l’état de la partie commande du système. On peut
repérer toutes les étapes actives à cet instant en plaçant un point au dessous des repères numériques de
ces étapes.

Les étapes qui sont actives au début du processus de commande correspondent à la situation
initiale du système, ce sont les étapes initiales. Elles sont représentées sur le grafcet par des carrées
doublés, cela permet de repérer le point de départ pour l’évolution du grafcet. Ces étapes
correspondent généralement à la position de repos du système (état de repos voulant dire prêt à
produire). Notons toutefois qu’un grafcet peut contenir plusieurs étapes initiales.

1
1 1

Etape simple Etape à plusieurs Etape à plusieurs


entrées sorties

1 1 1 « Etape initiale »

Etape à plusieurs entrées et Etape active Etape initiale avec


plusieurs sorties commentaire

Figure 4 : Représentation des étapes.

5.2 Les actions

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape. Elles
traduisent « ce que doit être fait » chaque fois que cette étape est activée. Les actions peuvent être de
nature externe (sorties vers la partie opérative) ou interne à la partie commande (temporisation,
comptage, etc).

Une étape peut ne pas avoir aucune action. Elle peut correspondre dans ce cas à une situation
d’attente d’un événement externe (changement d’état d’une entrée) ou interne (activation d’une autre
étape, fin d’une temporisation, etc). Les étapes sans actions sont souvent accompagnées de
commentaires afin d’expliquer l’intérêt de leur utilisation.

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Les actions sont décrites de façon littérale ou symbolique à l’intérieure d’un ou plusieurs
rectangles reliés au symbole de l’étape à laquelle elles sont associées. Lorsque les actions sont décrites
sous forme symbolique, un tableau récapitulatif doit indiquer la correspondance entre chaque symbole
utilisé et l’action correspondante. Plusieurs actions associées à une même étape peuvent être disposées
de différentes façons. Les exemples montrés sur la Figure 5 représentent des formes équivalentes de
symbolisation d’actions associées à une étape.

Les actions peuvent être classifiées selon leurs durées d’exécution par rapport à la durée
d’activité des étapes auxquelles elles sont associées.

8 Avance chariot 8 KM1 8 YV1

8 Action A Action B 8 Action A Action B

8 8 Action A « Attente »
Action A 8
Action B
Action B

Figure 5 : Exemples de représentations d’actions associées à une étape.

Action continue : c’est l’action qui s’exécute d’une façon continue tant que l’étape à laquelle elle est
associée est active.

Action conditionnelle : c’est une action qui s’exécute d’une continue et qui est soumise à une
condition logique. Les actions conditionnelles sont très utiles dans un grafcet car elles permettent de
réaliser un fonctionnement combinatoire pendant une étape en tenant compte de certains paramètres du
système tels que les paramètres de sécurité.

Action temporisée : dans ce type d’action, le temps intervient alors une comme condition logique
pour l’exécution d’une action. L’indication du temps s’effectue par la notation générale « t1 / * / t2 »,
où * indique la variable temporisée, t1 est le temps pour la mise à 1 depuis le front montant de * et t2
le temps pour la mise à 0 depuis le front descendant de *. Notons toutefois que si la durée de
l’activation de l’étape est inférieure à la durée de la temporisation, l’action n’est pas réalisée.

Action retardée ou limitée : comme dans le cas de l’action temporisée, cette action dépend de
l’activation de l’étape à laquelle elle est associée, donc la durée de l’action est limitée par la durée de
la temporisation et la durée d’activation de l’étape concernée. Une action retardée commence après la
fin de la temporisation, tandis qu’une action limitée commence dès l’activation de l’étape et se termine
à la fin de la temporisation.

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X8

8 Action A
Action A

Figure 6 : Exemple d’une action continue.

c X8

8 Action B
Condition c

Action B

Figure 7 : Exemple d’une action conditionnelle.

3s/e/4s X8

8 Action C
Condition e

Action C

3sec 4sec

Figure 8 : Exemple d’une action temporisée.

4s/X8 sX X8

8 Action D Action E
Action D
4sec

Action E

3sec

Figure 9 : Exemple d’une action retardée ou limitée.

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Action maintenue non mémorisée : c’est une action maintenue, par répétition, sur plusieurs étapes
consécutives. La fin de l’action est marquée par la désactivation de la dernière étape dans laquelle elle
figure.

Action maintenue mémorisées : le maintien de l’action est réalisé par actions de mémorisation. Les
actions sont précisées dans les étapes ou doit s’effectuer le début (mise à l’état logique 1) et la fin
(mise à l’état logique 0) de l’action maintenue. Les actions de mémorisation sont généralement d’une
instantanées et s’exécutent sur des fronts montants ou descendants d’étapes.

X2

2 Action A Action B X3

X4
3 Action A Action B
X5

4 Action A Action A

Action B

5 Action K
Action K

Figure 10 : Effet maintenu par actions continues non mémorisées.

X2

2 Action A :=1 Action B :=1 X3

X4

3
X5

4 Action B :=0 Action A

Action B

5 Action A :=0 C :=C+1


Incr C

Figure 11 : Actions maintenues par mémorisations.

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Action à l’activation : les actions à l’activation sont des actions qui sont exécutées à l’instant de
l’activation d’une étape, c’est-à-dire au front montant de l’étape.

Action à la désactivation : les actions à la désactivation sont des actions qui sont exécutées au front
descendant d’une étape.

X2

2 Action A :=1 Action B X3

X4
3
X5

Action A
4 Action A :=0

Action B

5 Action X C :=C+1 Incr C

Figure 12 : Actions à l’activation et à la désactivation d’une étape.

4 Action E

B :=1

5 Action F Action C

Figure 13 : Action au franchissement d’une transition.

X3

(d.e)
d

3 C :=C+1 e
0
Incr C

Figure 14 : Action sur événement.

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Action au franchissement : une action au franchissement est une action qui est exécutée lors du
franchissement de la transition.

Action sur événement : une action sur événement est une action qui s’exécute à chacun des
événements internes décrits par la condition.

5.3 Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution entre des étapes. Cette évolution s’accomplit par le
franchissement de la transition. Le franchissement d’une transition entraîne le passage de la partie
commande d’une situation à une autre situation. Une transition est dite franchissable lorsqu’elle est
validée et quand la réceptivité associée à elle est vraie. Une transition est dite validée lorsque toutes les
étapes en amont d’elle sont actives.

Une transition entre deux étapes est représentée par une barre perpendiculaire aux liaisons
orientées. Pour faciliter la lecture d’un grafcet, chaque transition peut être repérée, généralement
numériquement et à gauche de la barre. Lorsque plusieurs étapes sont reliées à la même transition, les
liaisons orientées correspondant à ces étapes sont regroupées en amont et/ou en aval de ces étapes sur
deux traits parallèles horizontaux. L’ensemble de la barre et des traits parallèles constitue alors le
symbole complet de la transition.

4 4 4 5

5
5 6 6

5 6
4

5 6
7 8

Figure 15 : Exemples de transitions.

5.4 Les réceptivités

A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité, ou condition d’évolution,
qui peut être vraie ou fausse. Une transition validée ne peut être franchie que si sa réceptivité est vraie.

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Parmi toutes les informations disponibles à un instant donné, la réceptivité regroupe uniquement celles
qui sont nécessaires au franchissement de la transition. Cette proposition logique est fonction
d’informations externes (entrées) ou internes (états compteurs, de temporisations, états actifs ou
inactifs d’étapes, etc).

La réceptivité est représentée d’une façon littérale ou symbolique, généralement à droite du


symbole de la transition. Lorsque la réceptivité est donnée sous forme symbolique, un tableau
récapitulatif doit indiquer la correspondance entre chaque symbole utilisé et l’information qu’il
représente. Lorsqu’il n’y a pas de condition associée à une transition, la réceptivité est dite toujours
vraie, notée « 1 ».

« Chariot en Position haute ou position basse et


position » (12) pas position gauche

Commentaire
(56) 1 .

Toujours
(28) 1 vraie

Figure 16 : Exemples de réceptivités.

Une réceptivité peut être donnée sous forme d’une variable temporisée par rapport à l’état
d’une étape. Par exemple, « 10s/X8 » signifie que cette réceptivité devient vraie lorsque 10 secondes
seront écoulées depuis la dernière activation de l’étape . La notion de prédicat peut également être
utilisée pour l’établissement des réceptivités en comparant par exemple une variable non booléenne
avec une valeur numérique.

X20
20 Action A
X21
5s/X20

21 Action B
X22 5s 3s
3s/X21

22 Action A e

Figure 17 : Prise en compte du temps dans les réceptivités.

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20 Action A

T>33°C

21 Action B

C1<=4

22 Action A

C1<C2
Prédicat

Figure 18 : Utilisation de prédicats dans les réceptivités.

X3

a
3
X4
a

4 Action B b

(b+c)
c
5
X5

X33

33
c

c.g
g

34
X34

Figure 19 : Prise en compte des changements d’état.

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D’autre part, les propositions logiques utilisées dans les réceptivités peuvent également
prendre en considération les changements d’état de ces réceptivités. Dans ce cas, on utilise la notation
a pour détecter les passages de l’état logique « 0 » à l’état logique « 1 » et la notation b pour le
passage de l’état logique « 1 » à l’état logique « 0 ». Ce genre de réceptivité ne devient vraie qu’à
l’instant du changement d’état spécifié de l’information (ni avant, ni après).

Dans le cas où la réceptivité est composée d’une condition logique et d’un événement
(changement d’état), pour que cette réceptivité soit vraie, il est nécessaire que la condition logique soit
présente avant l’une des occurrences de l’événement.

5.5 Les liaisons orientées

Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles indiquent le
sens des évolutions dans un grafcet. Une liaison orientée possède un seul sens de parcours et est
représentée par une ligne verticale ou horizontale. Les lignes obliques peuvent être utilisées dans les
cas exceptionnels ou elles apportent plus de clarté au grafcet.

Figure 20 : Exemples de liaisons utilisées dans un grafcet.

(A éviter) (Recommandé)

Figure 21 : Exemples de représentations recommandées de liaisons.

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Figure 22 : Exemples de représentations incorrectes.

Par convention, le sens des évolutions s’effectue toujours du haut vers le bas et de gauche vers
la droite. Des flèches sont utilisées pour marquer l’orientation des liaisons dont le sens d’évolution est
du bas vers le haut ou de droite vers la gauche. Eventuellement, leur présence peut apporter une
meilleure compréhension des évolutions du grafcet. Le croisement d’une liaison orientée verticale
avec une liaison orientée horizontale peut être admis sans que cela corresponde à une relation entre ces
liaisons. Toutefois, pour éviter toute ambiguïté, de tels croisements sont à éviter.

5.6 Les renvois

Lorsqu’une ligne de liaison orientée ne peut être tracée d’une façon continue à cause de la complexité
du grafcet, il est possible d’utiliser des renvois pour établir des liens entre deux lignes de liaison. Des
flèches et des repères indiquent, pour chaque liaison le sens, le repère de l’étape ou de la transition
d’origine ou de destination, et éventuellement les numéros de folios.

Transition 50 folio 15

(2) c.b (1) a./b

1 K+

Etape 10 folio 7 Etape 20 folio 7 Transition 5 folio 2

Figure 23 : Exemple d’un grafcet avec renvois.

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6. Règles d’évolution
Le fonctionnement d’un grafcet est régi par certaines règles qui déterminent les évolutions possibles
entre les étapes. Ces règles sont données dans ce qui suit.

6.1 Règle n°1 : Situation initiale

La situation initiale du grafcet caractérise le comportement initial de la partie commande vis à vis de la
partie opérative et correspond aux étapes actives en début du fonctionnement. Un grafcet peut
comporter plusieurs étapes initiales, où chaque étape initiale peut représenter un état d’attente ou de
repos d’une partie du grafcet.

6.2 Règle n°2 : Franchissement d’une transition

La situation d’un grafcet évolue par franchissement d’une ou de plusieurs de ses transitions. Une
transition ne peut être franchie que si elle est validée et que la réceptivité associée à cette transition
soit vraie. Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et elle est alors
obligatoirement franchie.

3 3 3

a=0 a=1 a

4 4 4

Transition validée Transition franchissable Transition franchie

Figure 24 : Franchissement d’une transition.

6.3 Règle n°3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes en aval
(suivantes) et la désactivation de toutes les étapes en amont (précédentes).

6.4 Règle n°4 : Evolutions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. Cette règle permet en
particulier de décomposer un grafcet en plusieurs diagrammes tout en assurant de façon rigoureuse
leurs interconnections. La durée de franchissement des transitions diffère d’une transition à une autre,
selon la nature et la technologie utilisée pour la réalisation de l’automatisme.

6.5 Règle n°5 : Activation et désactivation simultanées

i, au cours du fonctionnement de l’automatisme, une étape doit être activée et désactivée


simultanément, elle reste active.

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3 3

a a

4 4

a a

5 5

Figure 25 : Activation et désactivation simultanées d’une étape.

4 5 6 4 5 6

a=0 a=0

7 8 7 8

Transition non validée Transition validée

4 5 6 4 5 6

a=1 a

7 8 7 8

Transition franchissable Transition franchie

Figure 26 : Evolution entre étapes dans un grafcet.

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2 Action A 2 Action A

a=0 a=1

3 Action B C :=1 3 Action B C :=1

b=0 b=1

4 Action C 4 Action C

c=0 c=0

Figure 27 : Exemple d’une évolution fugace.

7. Evolution fugace
Dans certains cas, l’application des règles d’évolution peut conduire à franchir simultanément
plusieurs transitions successives si les réceptivités associées aux transitions postérieures sont déjà
vraies lors du franchissement de la première transition. L’évolution correspondante est dite fugace. Les
étapes intermédiaires correspondantes, dites étapes instables, ne sont pas activées mais on considère
qu’elles ont été virtuellement activées et désactivées.

8. Structuration d’un grafcet

8.1 Structures de base

Séquence unique : une séquence unique, dite aussi linéaire, est composée d’une suite d’étapes
pouvant être activées les unes après les autres. Chaque étape n’est suivie que par une seule transition et
chaque transition n’est validée que par une seule étape. La séquence est dite active si au moins une
étape est active. Elle est dite inactive si toutes les étapes sont inactives.

1 Action A
0
a

2 Action B 3 Action C
1 2
b c

Figure 28 : Exemple d’une séquence unique.

Sélection de séquence (choix de séquence ou divergence en OU) : elle permet de sélectionner une
séquence à partir d’une ou de plusieurs étapes. Pour obtenir une sélection exclusive, il est nécessaire

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de s’assurer que toutes les réceptivités associées aux transitions soient exclusives, c’est à dire qu’elles
ne puissent pas être vraies en même temps.

3 3

a./b /a.b a /a.b

4 5 4 5

(Séquences exclusives) (Séquence prioritaire)

Figure 29 : Exemples de séquences exclusives et prioritaires.

Saut d’étapes : le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes.

Reprise de séquences : permet de reprendre plusieurs fois la même séquence.

1 Action A 1 Action A
0 0
a a

/a 1 Action B 1 Action B
1 1
b b

1 Action C /c 1 Action C
2 2
c c

1 1
3 3

Figure 30 : Exemples d’un saut d’étapes (gauche) et d’une reprise de séquence (droite).

4 5

a b

Figure 31 : Exemple d’une convergence en OU.

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Convergence en OU : deux séquences ou plus peuvent aboutir à une même étape à travers différentes
transitions.

Séquences simultanées (parallélisme structural ou divergence en ET) : lorsque le franchissement


d’une transition conduit à activer plusieurs étapes, les séquences issues de ces étapes sont dites
séquences simultanées. Les évolutions des étapes actives dans chacune de ces séquences deviennent
alors indépendantes.

Les étapes finales de ces séquences simultanées sont souvent des étapes d’attente réciproque
utilisées pour des objectifs de synchronisation. Elles seront désactivées simultanément par le
franchissement d’une même transition. Cette désactivation simultanée d’étapes à l’aide d’une seule
transition est appelée convergence en ET.

22

(1) p

23 Action A 26 Action B 30 Action C

h g d

24 Action D 31 Action E

k n
25 27 32 Action F

p
(2) j

28 Action G

29 33

(3) 1

34

Figure 32 : Exemples de séquences simultanées.

La Figure 32 montre un exemple de plusieurs séquences simultanées. L’étape étant active,


la réceptivité « p = 1 » provoque, par le franchissement de la transition 1, l’activation simultanée des
étapes , 6 et 0 et la désactivation de l’étape . Les trois séquences (23-24-25, 26-27 et 30-31-32-

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33) évoluent alors de façon parallèle et indépendante, et ce n’est que lorsque les étapes 25 et 27 sont
actives avec la condition « j = 1 » que la transition 2 de fin de séquences simultanées pourra être
franchie, conduisant alors à activer l’étape et à désactiver les étapes 5 et 7. D’autre part, les
étapes 29 et 33 simultanément actives provoqueront immédiatement le franchissement de la transition
activant l’étape 4 et désactivant les étapes 29, et 33. La réceptivité 3 étant toujours vraie.

8.2 Grafcets partitionnés

Lorsqu’un grafcet devient difficile à établir à cause de la complexité de la partie commande ou de


l’incorporation de plusieurs modes de marche dans le fonctionnement du système, il est alors possible
de décomposer ce grafcet en plusieurs grafcet partiels de mêmes niveaux (structure horizontale) ou de
niveaux différents (structure verticale). Chaque grafcet partiel est constitué d’un ou de plusieurs
grafcet connexes.

Grafcet connexe : c’est une structure de grafcet telle qu’il existe toujours une suite de liens
(alternance d’étapes et de transitions) entre deux éléments quelconques, étape ou transition, de ce
grafcet.

Grafcet partiel : il décrit l’évolution d’une partie du grafcet global. Il est désigné par la lettre G suivie
d’un repère alphanumérique : G1, G2, GPN, etc. Un grafcet partiel est dit actif lorsqu’au moins l’une
de ses étapes est active.

Grafcet global : il est constitué de l’ensemble des grafcets partiels décrivant la partie séquentielle du
système.

21
0 13

1 14 22 24

2 15 16 23 25

G1 G2

Figure 33 : Exemple de grafcet partitionné.

8.3 Le sous programme

Lorsqu’une même séquence est utilisée plusieurs fois dans un seul grafcet, cette séquence peut alors
être disposée sous forme d’un sous programme. Le sous programme, appelé aussi tâche, n’est rien
d’autre qu’un grafcet partiel de même niveau que le grafcet principal. Il possède une étape initiale qui
reste active tant que la séquence du sous programme n’est pas activée. Le sous programme permet de
simplifier la construction d’un grafcet tout en facilitant sa lecture.

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0 10

m X2 ou X4

1 A 11 D

a e

2 « S10 » 12 E

X15 f

3 B 13 F

b g

4 « S10 » 14 G

X15 h

5 C 15

c X3 ou X5

GP : Cycle principal GS : Sous programme

Figure 34 : Exemple d’un grafcet avec sous programme.

La Figure 34 illustre l’utilisation d’un sous programme. Dans ce cas, le grafcet global est
composé de deux grafcets partiels ; le grafcet du sous programme et le grafcet du cycle principal. La
séquence du sous programme 10 est reprise deux fois dans le cycle principal. L’étape 15 est une
étape permettant la relance du grafcet principal, de ce fait aucune action n’est associée à cette étape.
Lorsque l’étape est active, le sous-programme démarre par l’activation de l’étape 11. Lorsque le sous
programme est terminé, l’étape 15 est activée, ce qui entraîne l’évolution du grafcet principal
(désactivation de l’étape et activation de l’étape ). L’étape étant active, le sous programme revient
à son étape initiale. Le même fonctionnement est répété à l’activation de l’étape 4.

8.4 Eléments sources et éléments puits

Transition source : on appelle transition source, une transition sans étape en amont. Par convention,
elle est toujours validée et n’est franchissable qu’en fonction de sa réceptivité. En général, une
transition source est associée à une réceptivité du type front (impulsionnelle).

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Etape source : c’est une étape sans transition en amont. Les seules façons possibles pour activer une
telle étape sont soit d’être une étape initiale, soit par un ordre de forçage ou un lien d’encapsulation à
partir d’un grafcet de hiérarchie supérieure.

Transition puits : on appelle transition puits une transition sans étape en aval. Elle n’est utilisée que
pour désactiver la ou les étapes en amont. Remarquons ici qu’une transition ne peut être à la fois
source et puits.

Etape puits : on appelle étape puits, une étape sans transition en aval. La seule façon de désactiver
une étape puits est par un ordre de forçage ou un lien d’encapsulation à partir d’un grafcet de
hiérarchie supérieure. Notons enfin qu’une étape peut être à la fois source et puits.

4
4

Transition Etape source Transition Etape puits


source puits

Figure 35 : Eléments puits et sources.

8.5 La macro-étape

Une macro étape est la représentation d’une séquence unique d’étapes et de transitions nommée
expansion de la macro-étape. Cette étape peut être introduite dans un grafcet à la place d’une étape
simple. Une macro étape comprend une étape dite étape d’entrée et une autre étape de sortie. Le
franchissement d’une transition en amont de la macro-étape active l’étape d’entrée de son expansion.
L’étape de sortie participe à la validation des transitions en aval de la macro-étape.

E10

1s/X10
9

(1) a 11 Ouvrir V1 13 Ouvrir V2

M1 3s/X11 7s/X13

(2) b 12 Fermer V1 14 Fermer V2

15
1

S10

Figure 36 : Exemple d’une macro-étape.

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8.6 Structures hiérarchisées

Un grafcet global peut être hiérarchisé en plusieurs grafcets partiels de différents niveaux. Cela va
permettre de contrôler l’évolution d’un grafcet partiel à partir d’un autre grafcet partiel de niveau
hiérarchique supérieur. Cette hiérarchisation permet de rendre le grafcet mieux organisé et plus facile à
comprendre, à dépanner et à mettre en œuvre. La hiérarchisation est obtenue en utilisant les ordres de
forçage ou par moyen d’encapsulation.

Les ordres de forçage : l’ordre de forçage est un type particulier d’actions associées à une étape d’un
grafcet partiel (dit forçant), et s’applique sur un autre grafcet partiel (dit forcé) de niveau hiérarchique
inférieur. L’ordre de forçage est un ordre interne dont l’exécution est prioritaire sur l’application des
règles d’évolution. Le grafcet forcé ne peut pas évoluer tant que l’ordre de forçage est présent dans le
grafcet forçant. Lorsque l’étape du grafcet forçant contenant l’ordre du forçage est désactivée, le
grafcet forcé peut alors évoluer.

L’ordre de forçage est représenté par un double rectangle lié à une étape du grafcet partiel
forçant contenant le nom du grafcet partiel forcé et la situation forcée entre accolades. Il existe quatre
types d’ordres de forçage :

- Ordre d’initialisation : les étapes initiales du grafcet partiel forcé sont activées, toutes les autres
sont désactivées. Cet ordre est désigné par G#{init} ou G# est le repère du grafcet forcé.
- Forçage à la situation vide : les étapes du grafcet partiel forcé sont toutes désactivées, le
redémarrage ne pourra être obtenu que par un autre ordre de forçage ou une transition source. Ce
ordre est désigné par G#{}.
- Forçage à une situation donnée : les étapes du grafcet partiel forcé dont les repères sont indiqués
entre accolades sont activées, toutes les autres sont désactivées. Un exemple de désignation de cet
ordre est G#{i,j,k} où i, et k sont les étapes qui doivent être activées au moment de l’ordre.
- Forçage à la situation courante : le grafcet partiel forcé est figé dans la situation qu’il avait au
moment où l’ordre de forçage a été émis. Cet ordre est désigné par G#{*}.

X2

2 G2{14} 14 a

a b
X14
G1 G2
(Grafcet forçant) (Grafcet forcé)
b

Figure 37 : Exemple d’un ordre de forçage.

L’encapsulation : elle permet d’encapsuler un ensemble d’étapes par une seule étape dite
encapsulante. L’activation de l’étape encapsulante du grafcet hiérarchiquement supérieur implique
l’activation dans le grafcet encapsulé de l’étape ou des étapes possédant un lien d’activation
(représenté par un astérisque à droite de l’étape). La désactivation de l’étape encapsulante entraîne la
désactivation de toutes les étapes du grafcet encapsulé. Une encapsulation peut également contenir une
d’autres étapes encapsulantes. D’autre part, une étape encapsulante peut être initiale, dans ce cas au
moins une des étapes encapsulées doit être une étape initiale.

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Une encapsulation est représentée par un grafcet partiel comportant les étapes encapsulées.
L’ensemble de ces étapes est disposé dans un cadre portant en haut le repère de l’étape encapsulante,
et en bas le repère de l’encapsulation représentée. Une encapsulation peut être désignée par le symbole
X*/G#, où X* et G# désignent respectivement le repère de l’étape encapsulante et celui de
l’encapsulation.

2 22

1 * 14 * 21 * 36

2 15 22 37

G1 G2

Figure 38 : Exemple d’encapsulation.

9. Les modes de marches et d’arrêts


Les modes de marches et d’arrêts d’un système automatisé correspondent aux spécifications imposées
sur le comportement de ce dernier suite à des ordres de début, de suspension et de fin de
fonctionnement, émis par l’opérateur ou par la partie commande. Le tableau suivant regroupe quelques
exemples très rencontrés de modes de marches et d’arrêts.

Tableau 1 : Différents types de modes de marches et d’arrêts.

Automatique Cycles exécutés d’une façon continue


Cycle par cycle Chaque cycle est relancé par un ordre de l’opérateur
Marches

Manuelle Chaque action est commandée manuellement


Une partie du fonctionnement du système est automatique,
Semi-automatique
l’autre est manuelle
Pas à pas Le fonctionnement du système s’exécute étape par étape
Spéciale Initialisation, clôture, test, et autre
En fin de cycle L’arrêt ne se fera qu’en fin de cycle
Arrêts

Immédiat Le système s’arrête immédiatement


Sur incident L’arrêt est provoqué par un incident

9.1 Le GEMMA (Guide d’Etude des Modes de Marches et d’Arrêts)

Le GEMMA est un outil graphique qui permet de résumer, d’analyser et de superviser, avec un
vocabulaire précis, les différents modes de marches et d’arrêts qui peuvent être associés au

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fonctionnement d’un système automatisé. Les modes de marches et d’arrêts sont vus de la partie
commande. Par conséquent, nous supposons que la partie commande est en ordre de marche, non
défaillante, avec tous ses composants convenablement alimentés même si la partie opérative est hors
énergie, en défaut ou à l’arrêt.

Le guide graphique GEMMA est donc constitué de deux zones ; une zone PZ correspondant à
l’état où la partie commande est hors énergie, c’est-à-dire inopérante, et une zone qui correspond à
l’état où la partie commande fonctionne d’une façon normale. Cette dernière zone est la plus
importante car elle comporte les modes des marches et d‘arrêts du système et elle est divisée à son tour
en trois zones états correspondants aux familles de modes suivantes :

Modes F (procédures de fonctionnement) : cette zone regroupe tous les modes qui contribuent à
l’obtention d’une valeur ajoutée pour la matière d’ouvre utilisée. Notons que certains de ces modes ne
sont pas forcément des modes de production.

Modes A (procédures d’arrêt) : c’est une zone qui concerne les arrêts normaux et les procédures de
remise en route suite à des événements extérieures au système.

Modes D (procédures de défaillance) : cette zone regroupe tous les modes conduisant ou traduisant
un état d’arrêt du système pour des raisons intérieures au système, autrement dit à cause de
défaillances de la partie opérative.

Modes A

Procédures
d’arrêt Modes F
Etat PZ
Procédures de
Modes D fonctionnement

Procédures de
défaillance

Figure 39 : Zones états du GEMMA.

Les différents modes de marches et d’arrêts d’un système sont représentés sur la grille du
GEMMA par des rectangles dits rectangles états. La position d’un rectangle état sur la grille définit
son appartenance à l’une des trois familles de modes des marches et d’arrêts définies plus haut. Le
système évolue alors d’un rectangle état à un autre et ne peut être que dans un seul état à la fois, on
parle alors d’unicité de mode. Il est important de noter qu’un rectangle état est différent d’une étape
d’un grafcet car ils ne portent pas la même signification. En effet, un rectangle état décrit un mode de
marche ou d’arrêt du système et peut être l’équivalent de plusieurs étapes d’un grafcet.

Les rectangles états sont reliés entre eux par des liaisons orientées. A chaque liaison on associe
une condition d’évolution qui permet de passer d’un rectangle état à un autre. Les différents modes de
marches et d’arrêt qui peuvent être associés aux rectangles états du GEMMA sont schématisés sur la
0. Les rectangles états dans la zone «Production» correspondent à des modes de marches pour lesquels
le système produit de la valeur ajoutée. En dehors de cette zone, le système est dit hors production.
Dans ce qui suit, on donne la signification de chaque mode de marche et d’arrêt utilisé dans la grille du
GEMMA.

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Les procédures de fonctionnement (F) :

F1 (production normale) : dans cet état, le système produit d’une façon normale. C’est l’un des états
principaux du GEMMA. On peut souvent faire correspondre à cet état un grafcet de production
normale (GPN).

F2 (Marche de préparation) : cet état est utilisé pour les systèmes nécessitant une préparation
préalable à la production normale.

F3 (Marche de clôture) : cet état est utilisé pour des systèmes devant être vidées, nettoyées etc., en
fin de série ou en fin de journée.

F4 (Marche de vérification dans le désordre) : cet état permet de vérifier certaines fonctions sans
respecter l'ordre du cycle. Il correspond souvent à un fonctionnement manuel.

F5 (Marche de vérification dans l'ordre) : dans cet état, le cycle peut être exploré au rythme voulu
par la personne effectuant la vérification, le système peut produire ou ne pas produire. Cet état
correspond souvent à une marche pas à pas, étape par étape ou séquence par séquence.

F6 (Marche de tests) : c’est un état qui permet d’effectuer des opérations de réglage et d’étalonnage
de capteurs afin de maintenir la consistance du système.

Les procédures d’arrêt (A) :

A1 (Arrêt dans état initial) : cet état correspond à la position de repos du système. La partie
commande est initialisée, les actionneurs de la partie opérative dans leurs positions de départ. Le
rectangle état de ce mode est représenté de la même manière qu’une étape initiale d’un grafcet.

A2 (Arrêt demandé en fin de cycle) : lorsque l'arrêt est demandé, le système continue à produire
jusqu'à la fin du cycle. Cet état est donc un état transitoire vers A1.

A3 (Arrêt demandé dans un état déterminé) : cet état est similaire à A2 mais le système aboutit à
un arrêt différent de l’état initial. Cet état conduit vers le rectangle A4.

A4 (Arrêt obtenu) : le système est à l’arrêt mais dans une position différente de la position initiale.

A5 (Préparation pour remise en route après défaillance) : dans cet état, on effectue les opérations
nécessaires à la remise en route de l’automatisme après défaillance. Généralement la partie opérative
est hors énergie, les opérations étant réalisées manuellement par les techniciens de maintenance.

A6 (Mise de la partie opérative dans état initial) : dans cet état, on remet manuellement ou
automatiquement la PO en position pour un redémarrage dans l'état initial.

A7 (Mise de la partie opérative dans état déterminé) : dans cet état, on remet la partie opérative en
position pour redémarrer dans une position autre que la position initiale.

Les procédures de défaillances (D) :

D1 (Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité) : cet état est activé par demande de l’opérateur
(coup de poing d’arrêt d’urgence) ou des capteurs de sécurité. Dans cet état, il est impératif de
maintenir en fonctionnement certains actionneurs de sécurité, pour limiter les conséquences de la
défaillance. De plus, des alarmes lumineuses ou sonores peuvent être actionnées.

D2 (Diagnostic et/ou traitement de la défaillance) : cet état permet de localiser la défaillance et


éventuellement permettre la remise en route automatique pour une défaillance minime (vers état D3)
ou conduite à une réparation importante (vers état A5).

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D3 (Production tout de même) : dans cet état, on continue à produire même après défaillance, on
aura alors une production dégradée, une production forcée, ou une production aidée par des opérateurs
non prévus en production normale.

Connaissant ces différents modes, on peut établir le GEMMA d’un système automatisé
quelconque en suivant les étapes ci-dessous :

1- Renforcer les rectangles états correspondants aux modes de marche et d'arrêt du système.
2- Décrire les comportements de la partie opérative dans chaque rectangle état.
3- Renforcer les liaisons orientées permettant l’évolution entre les rectangles états utilisés.
4- Définir les conditions d’évolution entre états.
5- Vérifier que tous les modes de marche et d'arrêt fonctionnent en boucle.
6- Barrer les rectangles états qui ne sont pas utilisés.
7- Vérifier l’unicité de chaque mode choisi.

9.2 Construction d’un grafcet complété

A partir du GEMMA, on peut établir le grafcet complété d’un système automatisé en lui incorporant
les différents modes de marches et d’arrêts imposés dans le cahier des charges. Pour ce faire, on peut
utiliser deux approches, la première consiste à enrichir le grafcet de base de la production normale en
lui ajoutant des séquences et des conditions d’aiguillage pour y incorporer les passages entre les
différents rectangles états. Cependant, cette approche est très limitée et ne peut être utilisée que pour
des systèmes très simples. La deuxième approche, par contre, offre beaucoup plus de souplesse et
d’efficacité. Cette approche fait appel aux notions de grafcets hiérarchisés. Le grafcet complété sera
généralement composé de trois grafcets partiels, chacun pouvant agir par forçage ou par figeage sur le
grafcet de niveau inférieur. Ces grafcets sont présentés dans ce qui suit.

Le grafcet de production normale (GPN) : ce grafcet est établit en décrivant le fonctionnement du


système sans se préoccuper des problèmes liés à la mise en route, à l’arrêt ou à la sécurité du système.
Des tâches complémentaires telles que les marches de préparation et de clôture peuvent également être
incorporées dans d’autres grafcets partiels.

Le grafcet de conduite (GC) : il agit sur les autres grafcets partiels par l’intermédiaire de forçage
d’étape ou de parallélisme interprété. Quand différents modes de marche normale sont possibles
(automatique, manuelle, cycle/cycle, etc), ce grafcet gère alors le choix entre ces modes.

Le grafcet de sécurité (GS) : ce grafcet possède le niveau hiérarchique le plus élevé, son évolution
est donc prioritaire sur tous les autres grafcets du système. Le grafcet de sécurité agit sur les autres
grafcets en tenant compte des contraintes de sécurité imposées.

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GEMMA Guide d’Etude des Modes de Marches et d’Arrêts Système : Ref. Équipement

PC HORS ENERGIE PROCEDURE D’ARRET de la Partie Opérative (PO) PROCEDURE DE FONCTIONNEMENT

Remise en route Arrêt Fonctionnement normal Essais et vérification

PZ
A6 Mise PO dans état initial F4 Marches de
A1 Arrêt dans état initial
vérification dans
Mise en le désordre
énergie

A7 Mise PO dans état A4 Arrêt obtenu


déterminé

Figure 40 : Grille du GEMMA.


F2 F3

Marches Marches
de de clôture F5 Marches de
prépara- vérification dans
Mise hors tion l'ordre
énergie

A5 Préparation pour remise en A2 A3


Arrêt
route après défaillance Arrêt demandé
demandé en dans état F1 Production normale
fin de cycle déterminé

Mise en
énergie
D2 Diagnostic et/ou D3 Production tout de même
traitement de
F6 Marches de test
défaillance

Production
Mise hors
énergie
D1 Arrêt d'urgence

PROCEDURE en DEFAILLANCE de la Partie Opérative (PO)


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