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Mécanique Non-Linéaire des Matériaux

ENSEM 2ème année parcours EM-SYS


Année 2016-2017

Cédric LAURENT, Maître de conférences


cedric.laurent@univ-lorraine.fr
Table des matières
1. Rappels de MMC ...................................................................................................................................... 4
1.1. Notations : tenseurs et analyse tensorielle .......................................................................... 4
1.1.1. Espace utilisé et notations ................................................................................................. 4
1.1.2. Rappels sur les tenseurs ..................................................................................................... 4
1.1.3. Quelques propriétés des tenseurs .................................................................................. 5
1.2. Déformation du milieu continu ................................................................................................ 7
1.2.1. Description du mouvement ............................................................................................... 7
1.2.2. Description de la transformation .................................................................................... 8
1.2.3. Tenseurs des déformations ............................................................................................... 8
1.3. Contraintes dans un milieu continu ..................................................................................... 10
1.3.1. Bilan de puissances............................................................................................................ 10
1.3.2. Tenseur des contraintes .................................................................................................. 12
1.4. Loi de comportement élastique linéaire ............................................................................ 14
1.5. Méthodes de résolution de problèmes d’élastostatique .............................................. 16
1.5.1. Positionnement du problème ........................................................................................ 16
1.5.2. Approche en déplacement (Navier) ............................................................................ 19
1.5.3. Approche en contrainte (Beltrami) ............................................................................. 21
1.5.4. Fonctions d’Airy .................................................................................................................. 23
1.5.5. Principe de Saint-Venant ................................................................................................. 26
1.5.6. Méthodes énergétiques .................................................................................................... 29
2. Formulation d’une loi de comportement ................................................................................... 32
2.1. Eléments de thermodynamique des milieux continus ................................................. 32
2.1.1. Quelques définitions ......................................................................................................... 32
2.1.2. Premier principe: équation de l'énergie.................................................................... 34
2.1.3. Second principe: inégalité de Clausius-Duhem ...................................................... 36
2.1.4. Méthode de l’état local ..................................................................................................... 38
2.2. Cadre général de l’élasticité .................................................................................................... 39
2.2.1. Constatations expérimentales ....................................................................................... 39
2.2.2. Hypothèses et fondements de l’élasticité.................................................................. 40
2.2.3. Hyperélasticité .................................................................................................................... 42
2.3. Cas particulier de l’élasticité linéaire .................................................................................. 43
2.4. Cas particulier de l’élasticité linéaire isotrope ................................................................ 44
3. Hyperélasticité ...................................................................................................................................... 46
3.1. Loi de comportement hyperélastique ................................................................................. 46
3.1.1. Loi de comportement hyperélastique ........................................................................ 46
3.1.2. Hyperélasticité isotrope .................................................................................................. 46
3.1.3. Cas particulier des matériaux hyperélastiques incompressibles .................... 50
3.2. Quelques formes de potentiels de déformation .............................................................. 53
3.2.1. Modèle de Ogden ................................................................................................................ 53
3.2.2. Modèle de Mooney-Rivlin et Néo-Hookéen.............................................................. 53
3.2.3. Modèles de Yeoh et d’Arruda-Boyce ........................................................................... 56
4. Introduction à la viscoélasticité ..................................................................................................... 59
4.1. Constatations expérimentales................................................................................................ 59
4.1.1. Fluage – recouvrance ........................................................................................................ 59

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4.1.2. Relaxation de contraintes - effacement ..................................................................... 60
4.1.1. Dépendance au taux de déformation .......................................................................... 61
4.1.2. Hystérésis .............................................................................................................................. 62
4.2. Modèles rhéologiques : viscoélasticité 1D ........................................................................ 62
4.2.1. Eléments constitutifs ........................................................................................................ 63
4.2.2. Principe de superposition de Boltzmann .................................................................. 64
4.2.3. Quelques modèles rhéologiques................................................................................... 66
4.3. Vers des lois de comportement 3D ...................................................................................... 72
4.3.1. Fondements thermodynamiques : variables internes ......................................... 73
4.3.2. Modèle 3D de Kelvin-Voigt ............................................................................................. 75
4.3.3. Modèle 3D de Maxwell ..................................................................................................... 76
4.4. Eléments sur l’analyse mécanique dynamique ............................................................... 77
4.4.1. Présentation de la DMA ................................................................................................... 77
4.4.2. Quantités mesurées ........................................................................................................... 78
5. Introduction à la plasticité ............................................................................................................... 79
5.1. Constatations expérimentales................................................................................................ 79
5.1.1. Essai de traction sur un matériau élastoplastique ................................................ 79
5.1.2. Domaine plastique et écrouissage ............................................................................... 80
5.1.3. Mécanismes de déformation plastique ...................................................................... 81
5.2. Surface de charge ........................................................................................................................ 82
5.2.1. Contexte et définition ....................................................................................................... 82
5.2.2. Ecrouissage isotrope ......................................................................................................... 84
5.2.3. Ecrouissage cinématique................................................................................................. 85
5.2.4. Loi de normalité .................................................................................................................. 86
5.3. Critère de plasticité .................................................................................................................... 87
5.3.1. Critère de Tresca ................................................................................................................ 87
5.3.2. Critère de Von Mises ......................................................................................................... 89
5.3.3. Exemple de critère anisotrope : critère de Hill ....................................................... 94
6. Synthèse : ce qu’il faut VRAIMENT retenir ................................................................................ 96
Annexe 1 : conditions aux limites........................................................................................................... 97
Annexe 2 : Multiplicateur de Lagrange ................................................................................................ 98
Annexe 3 : ................................................................................................................................................. 99

2 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


PRÉAMBULE

Avant d’aller plus loin dans le contenu de ce cours, il est nécessaire de rappeler que

Malgré les rappels qui seront faits, le cours de Mécanique des


Milieux Continus de 1 ère année est un prérequis pour ce cours.

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1. Rappels de MMC

1.1. Notations : tenseurs et analyse tensorielle

1.1.1. Espace utilisé et notations

Dans toute la suite, l’espace physique que nous allons considérer est l’espace

vectoriel euclidien orienté 3


. Les éléments de cet espace sont des vecteurs et son

soulignés une fois : a  3


. Cet espace est muni du produit scalaire, et un vecteur

quelconque peut être représenté par sa position : x  OM .

Dans toute la suite nous utiliserons systématiquement la convention d’Einstein

lorsque nous écrirons la notation indicielle d’un tenseur. On rappelle que cette

convention implique la sommation des indices répétés :


OM  xi ei  xk ek  x1 e1  x2 e2  x3 e3

  
Le produit scalaire s’écrit : x  y  xi ei  y j e j  xi y j ij  xi yi  x1 y1  x2 y2  x2 y2

1 si i  j
On utilise ici le symbole de Kronecker :  ij  
0 sinon

1.1.2. Rappels sur les tenseurs

L’objet tenseur peut être introduit à partir de la définition de l’opérateur « produit

tensoriel » qui créé un élément de l’espace 3


 3
, produit tensoriel de l’espace 3
par

lui-même. On définit une base de cet espace de la façon suivante :

x est écrit dans la base e1 , e2 , e3 


 
 x  y a pour base ei  e j
y est écrit dans la base e1 , e2 , e3 

x  xi ei 
On écrit naturellement :
y  yi ei

   
  
 
 x  y  xi ei  y j e j  xi y j ei  e j  Tij ei  e j

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Le tenseur d’ordre 2 T  Tij ei  ej qui vient alors d’être introduit possède 9

composantes, qui sont les projections du tenseur sur la base ei  ej . On peut organiser

ses composantes sus la forme d’une matrice, et on obtient alors la représentation


matricielle du tenseur :

 T11 T12 T13 


T    T21 T22 T23 
T T 
 31 32 T33 

Le tenseur est un objet intrinsèque, et il est invariant par changement de base : en

revanche, ses composantes et donc sa matrice représentative changent lorsqu’on change

de base.

Une définition générale des tenseurs d’ordre supérieur peut être donnée : on

appelle tenseur d’ordre n sur 3


tout élément de l’espace
3
 3
 3
 ...  3
.
n
Un scalaire est donc naturellement un tenseur d’ordre 0, un vecteur est un tenseur

d’ordre 1.

Les tenseurs d’ordre 2 peuvent être vus comme des applications linéaires qui à un

vecteur fait correspondre un autre vecteur : x 3


 T  x 3

1.1.3. Quelques propriétés des tenseurs

Différentes opérations peuvent être effectuées sur les tenseurs : addition,

multiplication par un scalaire, transposition…

 Le transposé d’un tenseur d’ordre 2 peut se définir à travers la relation :

P  Pij ei  e j  P  Pji ei  e j .
T

 Un tenseur est dit symétrique si son transposé est égal au tenseur lui-même,

antisymétrique si son transposé est égal à l’opposé du tenseur lui-même.

 Si A n et B m sont deux tenseurs d’ordres n  1 et m  1 , Leur produit contracté

(sous-entendu : contracté une fois) est le tenseur d’ordre

p   n  1   m  1  m  n  2 : P p  An  Bm . Les composantes de P p s’obtiennent par

contraction d’un indice. Par exemple : P  A  B  Pij  Aik Bkj

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 On appelle produit doublement contracté un produit dans lequel deux indices

sont contractés de la même façon que précédemment. Soient A n et B m deux tenseurs

d’ordres n  2 et m  2 . Leur produit doublement contracté est le tenseur d’ordre

p   n  2    m  2   m  n  4 : P p  An : Bm . Par exemple : P  A : B  P  Aij Bij

 La trace du tenseur d’ordre 2 T est le scalaire résultant du produit doublement

contracté de T et du tenseur identité I   ij ei  e j : Tr T   T : I  Tij I ij  Tii .

 Un tenseur quelconque d’ordre 2 peut être décomposé comme la somme d’un

tenseur d’ordre 2 antisymétrique T


antisym
1 2 T T T
 et d’un tenseur d’ordre 2

symétrique T
sym

1 2 T T
T
 . Il peut aussi être décomposé comme la somme d’une
partie sphérique T  1 3Tr T  I et une partie déviatorique T  T  T .
S D S

 On appelle respectivement valeur propre (ou principale) et vecteur propre

(ou principal) le scalaire  et le vecteur v tels que : T  v   v . Si les trois valeurs

principales de T sont distinctes, alors les trois directions principales sont

mutuellement orthogonales, et la base formée par ces trois vecteurs est appelée base

principale dans laquelle on a : T  I v  v  II v  v  III v  v .


I I II II III III

 On appelle invariant du tenseur d’ordre 2 T toute fonction scalaire de ces

composantes qui est inchangée lors d’un changement de base. Les invariants les plus

communs pour un tenseur symétrique sont notés I1T , I 2T , I3T :


I1T  Tr T   
I 2T  1 2 Tr T   Tr T
2
 
2
I 3T  det T 

 L’opérateur gradient appliqué à un champ de tenseur d’ordre n Tn  x  renvoie

un champ de tenseur d’ordre n  1 : il est l’approximation linéaire locale du champ


dTn
Tn  x  selon la relation :  Grad  Tn  x    ei .
xi

 On définit la divergence du champ de tenseurs Tn  x  de la façon suivante :

Div  Tn  x    Grad  Tn  x   : I . Le champ de tenseurs Div  Tn  x   est d’ordre n  1 .

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1.2. Déformation du milieu continu

1.2.1. Description du mouvement

On définit deux configurations, K 0 dite configuration de référence et K t dite

configuration actuelle. Les quantités qui se réfèrent à la configuration de référence

sont majuscules, et on a par conséquent la position du point matériel X  X i ei ; quand

on se réfère à la configuration actuelle, on note en minuscules x  xi ei . . Le système

matériel subit la transformation  (fonction vectorielle) entre K 0 et K t .

En description lagrangienne, on s’intéresse à décrire la trajectoire de chaque point

matériel x   ( X , t ) : cette description sera préférée en général dans ce cours, étant

donné que pour des solides on connait en général bien la configuration de référence (la

géométrie de l’objet non déformé). En description eulérienne, on décrit le mouvement à

travers le champ de vitesses dans K t : c’est une description plus commode pour les

fluides. Une quantité lagrangienne est une fonction de X , tandis qu’une quantité

eulérienne est une fonction de x .

La dérivée particulaire (dérivée par rapport au temps en suivant la particule)

d’une quantité lagrangienne est égale à sa dérivée partielle par rapport au temps. En

revanche, la dérivée particulaire d’une quantité eulérienne est calculée par la relation :
 g  x, t 
g  x, t    grad  g  x, t    v  x, t 
t

Les opérateurs gradient et divergence sont notés avec une première lettre

minuscule lorsqu’ils concernent les coordonnées x , et une avec une première lettre

majuscule lorsqu’ils concernent X . Lorsque la structure subit de petits déplacements,

les configurations K 0 et K t peuvent être confondues, et les descriptions lagrangiennes

et eulériennes sont donc équivalentes.

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1.2.2. Description de la transformation

La quantité de base pour décrire la transformation entre K 0 et K t est le tenseur


x
gradient de la transformation F   Grad  ( X , t ) .
X

Le tenseur F permet de transporter un vecteur matériel de K 0 dans K t :

dl  F  dL (on retrouve ici la définition d’un tenseur comme application linéaire). C’est

un tenseur mixte (transforme un vecteur de K 0 dans K t ) non symétrique en général.

On montre facilement que l’on a :

F ( X , t )  Grad u( X , t )  I

Le tenseur F peut être composé de manière unique en un produit d'un tenseur

orthogonal R (correspondant à une rotation de corps rigide) par un tenseur

symétrique défini positif U ou V (correspondant à une déformation pure) tels que :

F  R U  V  R

Le déterminant de F est appelé jacobien de la transformation est correspond au

transport d’un volume de K 0 dans K t :

d   det F d 0  Jd 0 avec 0  det F  J  

1.2.3. Tenseurs des déformations

Pour quantifier la déformation, on cherche un tenseur dans laquelle n’apparait pas

la rotation de corps rigide qui apparaît dans F . Il existe plusieurs tenseurs des

déformations : on peut construire notamment le tenseur des dilatations de Cauchy, ou

tenseur de Cauchy-Green droit, symétrique et lagrangien, construit par comparaison

d’un produit scalaire entre deux vecteurs dans K 0 et K t :

C  F  F ou encore CAB  F T Ai FiB  FiA FiB


T

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On peut construire également le tenseur des déformations de Green-Lagrange,

symétrique et lagrangien, construit en comparant le produit scalaire dans K t à celui

dans K 0 .

E 
1 T
2
1
2 
F  F  I  Grad u  (Grad u )T   Grad u   Grad u
T

Les composantes de E sont sans dimension et nulles lorsque la transformation

est une transformation de corps rigide. Les composantes Eii correspondent à des

changements de longueur dans la direction ei , positives lorsque la déformation

correspond à un allongement et négatives lorsqu’elles correspondent à un

rétrécissement. Les composantes Eij , i  j correspondent à des variations d’angle entre

ei et e j .

On dit qu’on se place sous l’hypothèse des petites perturbations (HPP) lorsque

les configurations K 0 et K t peuvent être confondues (petits déplacements) et que le

gradient des déplacements est petit (petites déformations). Dans ce cas on peut

exprimer les déformations à travers le tenseur des déformations linéarisé  , qui se

déduit de E en négligeant les termes non-linéaires :


1
2
 Grad u  (Grad u )T 

On appelle dilatation dans la direction ei la quantité i  Eii  1 égale à 1 lors d’une

transformation de corps rigide.

Le tenseur des déformations linéarisé  permet de remonter au champ de

déplacement u si et seulement si il respecte la condition de compatibiltié géométrique :

Rot
d
 Rot    Rot  Rot    0
g g d

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On rappelle que le rotationnel à gauche de  a pour vecteur-colonnes les

rotationnels des vecteurs-colonnes de  , et que le rotationnel à droite de  a pour

vecteur-lignes les rotationnels des vecteurs-lignes de  .

Le tenseur vitesse de déformation, correspondant à la dérivée particulaire de la

déformation, s’écrit en description lagrangienne à partir de l’expression de E :

 
 1
 Grad V   F  F T  Grad V
T
E
2

En description eulérienne on montre que le tenseur vitesse de déformation se

calcule à partir du gradient eulérien du champ de vitesses :


1
  
T
d   grad v( x, t )  grad v( x, t ) 
2 

ce qui correspond à la partie symétrique du gradient de v( x, t ) . La partie

antisymétrique du gradient de v( x, t ) correspond à la vitesse de rotation du milieu.

En HPP, ses deux tenseurs sont équivalents et on a :

 
   grad v  grad v 
 1 T

2 

1.3. Contraintes dans un milieu continu

1.3.1. Bilan de puissances

Considérons un champ de vecteurs-vitesse virtuels dans la configuration actuelle

qu'on notera v( x, t ) . Le principe des puissances virtuelles (PPV) s’énonce :


P (v)  P (v) 
e i a (v) pour tout mouvement virtuel
P (v) 
e a (v), P (v)  0 pour tout mouvement virtuel rigidifiant
i

avec :

→ P (v) la puissance virtuelle des efforts extérieurs


e

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→ P (v) la puissance virtuelle des efforts intérieurs
i

→ a (v) la puissance virtuelle des quantités d'accélération


La puissance virtuelle des efforts extérieurs se décompose en efforts de contacts et

efforts de volume selon la relation :


P (v)  
e t
t ( x, n( x), t )  v( x, t )da    ( x, t ) f ( x, t )  v( x, t )d t
t
m

→ t ( x, n( x), t ) la densité surfacique d'efforts extérieurs qui dépend de la

normale extérieure n( x)

→ f ( x, t ) la densité massique d'efforts extérieurs de volume (la plupart


m

des cas, f ( x, t ) se réduira à g l’accélération de la pesanteur).


m

La puissance virtuelle des quantités d'accélération s’écrit :


a (v)    ( x, t )a( x, t )  v( x, t )d t
t

On montre qu’une représentation possible des efforts intérieurs se fait à travers

d’un tenseur d’ordre 2 symétrique qu’on appelle tenseurs des contraintes de Cauchy

et tel que :
P (v )     : d d 
i
t
t
t
 
   (  n)  v da   div   v d t
t

A partir du principe des puissances virtuelles, on peut en déduire les deux équations

suivantes :

 a   f m  div 

qui est l’équation de la dynamique, une traduction locale de l’équilibre

mécanique du milieu.

t  n

qui traduit le fait que la densité surfacique d’efforts imposés au volume t selon

une facette de normale n peut s’obtenir à partir du tenseur des contraintes de Cauchy.

Le PPV est un bilan de puissances et permet d’énoncer le théorème de l’énergie

cinétique en l’appliquant à un champ de vitesses réel:

11 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


d
K (v)  d t   v²  d t  Pe (v)  Pi (v)
dt dt 2

1.3.2. Tenseur des contraintes

Le tenseur des contraintes de Cauchy évoqué précédemment possède une

interprétation physique évidente si l’on considère un élément de volume infinitésimal

représenté ci-dessous (Figure 1). Pour chaque facette de normale n , on peut exprimer

le vecteur-contrainte t  M , n( x)  comme la densité surfacique d’efforts exercé par

l’extérieur sur cette facette et telle que df  t  M , n( x)  da .

Figure 1: Représentation physique des composantes du tenseur des contraintes de Cauchy.

Les composantes du tenseur des contraintes de Cauchy correspondent alors aux

projections des vecteurs-contraintes correspondant à chaque facette de l’élément de

volume infinitésimal :

12 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


t ( x, e1 )   11 e1   21 e2   31 e3


t ( x, e2 )   12 e1   22 e2   32 e3  t  x, n( x)    ( x)  n( x)

t ( x, e3 )   13 e1   23 e2   33 e3

La contrainte normale  n   ii est alors définie comme la projection du vecteur-

contrainte t (M , n) sur la normale à la facette n( x) . On comprend donc intuitivement

qu’une contrainte normale positive traduit localement un état de traction tandis

qu’une contrainte normale négative traduit localement un état de compression. Les

composantes du vecteur-contrainte sont homogènes à une pression (force par unité

de surface). Une contrainte non normale  ij , i  j est appelée contrainte de

cisaillement.

L’équilibre de l’élément de volume ci-dessus permet rapidement de retrouver

l’équation de la dynamique, ainsi que la nécessaire symétrie du tenseur  .

Pour tout tenseur  , il existe une base principale notée eI , eII , eIII telle que dans

cette base les contraintes soient uniquement des contraintes normales (traction ou

compression) :    I eI  eI   II eII  eII   III eIII  eIII . Les valeurs  I ,  II ,  III sont

alors appelées contraintes principales et sont ordonnées par convention

 I   II   III .

Tout ce qui vient d’être écrit ci-dessus concerne l’équilibre d’un élément de volume

dans la configuration actuel, et le tenseur de Cauchy est un tenseur eulérien. En

mécanique du solide on s’intéresse plutôt à des quantités lagrangiennes dans la mesure

où l’on connait bien la configuration de référence : on peut alors définir un tenseur des

contraintes appelé second tenseur des contraintes de Piola-Kirchooff (PK2), qui

correspond au transport de  dans K 0 :

13 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


1 T 1
S  J F   F ou encore   F S F
T

Les bilans de puissances présentées dans la section précédente en description

eulérienne ont leurs équivalents en description lagrangienne : on peut par exemple

exprimer la puissance des efforts intérieurs :


 
P i    S : E d 0
0
S et E sont dits énergétiquement conjugués.

En HPP, on a F  I , et les tenseurs de Cauchy et de PK2 sont équivalents.

1.4. Loi de comportement élastique linéaire


A partir de considérations thermodynamiques, on peut tenter de formuler des lois

de comportement qui lient les déformations aux contraintes. Expérimentalement, on

constate que pour de nombreux matériaux cette loi est linéaire lorsque les déformations

sont suffisamment faibles, assez peu sensibles à de petites variations de température et

de vitesse de déformation, et que ces petites déformations sont réversibles. Ces

observations constituent les hypothèses de l’élasticité linéaire.

On montre que dans ce cas (la généralisation sera faite au chapitre suivant), et dans

le cas où l’état de contraintes initial est nul et sans variation de température, on a une

relation du type :

S  A: E

avec:

→ S : tenseur de contraintes lagrangien de Piola-Kirchhoff 2

→ E : tenseur de déformation lagrangien de Green-Lagrange

→ A : tenseur des modules d'élasticité, 81 coefficients dans le cas général

On montre facilement que sur les 81 composantes du tenseur des modules

d’élasticité, seules 21 sont indépendantes. Pour représenter ces coefficients, on peut

14 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


avoir recours à la notation de Voigt qui représente les 6 composantes indépendantes

des tenseurs S et E sous forme de vecteurs-colonnes. Les composantes du tenseur des

modules d’élasticité peuvent donc s’organiser sous la forme d’une matrice 6x6, et on

peut écrire :

 S11   A1111 A1122 A1133 A1123 A1113 A1112  E11 


    
 S22   A2211 A2222 A2233 A2223 A2213 A2212  E22 
 S33   A3311 A3322 A3333 A3323 A3313 A3312  E33 
   
 S23   A2311 A2322 A2333 A2323 A2313 A3212  2 E23 
S   A A1322 A1333 A1323 A1313 A1312  2 E 
 13   1311  13 
S   A   2E 
 12   1211 A1222 A1233 A1223 A1213 A1212   12 

On peut également écrire la loi de comportement élastique linéaire inverse, qui fait
intervenir le tenseur de compliance tel que :

E C:S

 E11   C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112  S11 


    
 E22   C2211 C2222 C2233 C2223 C2213 C2212  S22 
 E33   C3311 C3322 C3333 C3323 C3313 C3312  S33 
   
 2 E23   C2311 C2322 C2333 C2323 C2313 C3212  S23 
 2E   C C1322 C1333 C1323 C1313 C1312  S 
 13   1311  13 
 2E   C  S 
 12   1211 C1222 C1233 C1223 C1213 C1212   12 

Dans le cas où le matériau peut être considéré isotrope, et dans le cas où les

contraintes initiales sont nulles, on réduit le nombre de coefficients à deux paramètres

matériaux  et  appelés coefficients de Lamé tels que :

S  Tr ( E ) I  2µE
1  
E S  Tr ( S ) I
E E

Les coefficients E et  sont respectivement le module d’Young du matériau et son

coefficient de Poisson. On peut passer de ces paramètres aux coefficients de Lamé

d’après les relations :

15 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


  3  2µ   
E  µ     E (1  )(1  2 )
  µ  
 et 
   µ  E

 2    µ  2 1  

On a dans ce cas :
  11     2   0 0 0   11 
    
  22      2  0 0 0   22 
  33       2 0 0 0    33 
   
  23   0 0 0  0 0   2 23 
   0 0 0 0  0   2 
 13     13 
  0 0 
 12   0 0 0   212 
 11  1 E  E  E 0 0 0    11 
    E  E
 
  22      22 
1E 0 0 0
  33    E  E 1E 0 0 0   
    33 
2 
 23   0 0 0 1 G  2 1   E 0 0    23 
 2   1 G  2 1   E  
 13  
0 0 0 0 0    13 
 2   0 1 G  2 1   E    12 
 12   0 0 0 0 

1.5. Méthodes de résolution de problèmes d’élastostatique

1.5.1. Positionnement du problème

Dans toute section, on va se placer dans le cadre d’un problème l’élastostatique

 a  0 , en petites déformations E    , petits déplacements x  X  et à

température constante, et dans un état dit naturel (pas de contraintes initiales). Pour

un système donné de frontière  et de volume  , on connait l'ensemble des forces

volumiques sur  ainsi que les conditions aux limites à la surface du système en ce

qui concerne les déplacements sur U et les efforts surfaciques sur T . Un rappel

des différentes conditions aux limites classiquement rencontrées dans des problèmes

d’élastostatique est donné en « Annexe 1 : conditions aux limites ». On considère que le

matériau est élastique linéaire isotrope.

16 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


On dit que le problème est régulier si on connait pour toute la frontière  des

conditions aux limites en déplacement ou des conditions aux limites en ce qui concerne

le vecteur-contrainte : on a donc dans ce cas T U   et T U   .

Les équations du problème s'écrivent alors:

(1) Div( )   f m  0

(2)   Tr ( ) I  2 µ

(3)   1 2 (Grad (u )  Grad (u )T )

(4)   n  tS connu en tout point de T

u u connu en tout point de U
S
(5)

L’indice s dans les deux dernières équations correspond à « surface ».

Si le problème est régulier alors il existe une solution unique concernant le champ

de contraintes et de déformations, solution qu’on peut trouver notamment en

utilisant l’une des deux méthodes ci-dessous (approches en déplacement ou en

contrainte). Si le problème n’est pas régulier, c’est-à-dire qu’on ne connait ni le champ

de déplacements ni le champ de contraintes sur au moins une partie de la frontière du

système  
T
 U    , on peut avoir recours aux méthodes ci-dessous (fonction

d’Airy, principe de Saint-Venant ou méthodes énergétiques) pour obtenir une

solution approchée du problème. Dans le cas général (géométrie compliquée,

chargement complexe, …), il n’y a pas de solution analytique au problème et on doit faire

une série d’hypothèses fortes ou avoir recours à des méthodes numériques.

Exemple 1-1

Nous allons illustrer les différentes méthodes ci-dessus dans le cas d’un problème d’élastostatique plan

très simple qui est la compression d’un parallélépipède. Ce problème peut être vu comme la

modélisation de la compression du lopin cylindrique vu en TD de MMC, en considérant le problème

axisymétrique.

Considérons donc un parallélépipède élastique linéaire isotrope en contact sans frottement avec

17 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


deux plateaux, dont l’un est utilisé pour appliquer un effort F   Fe2 de façon homogène. Le

parallélépipède est de hauteur initiale H et de largeur initiale 2L . On va négliger les forces de

volume.

Figure 2: Exemple d'un problème plan:


compression d'un parallélépipède.

Sur l’arête inférieure du parallélépipède, les points sont en contact avec un plateau immobile et ne

peuvent donc pas se déplacer verticalement. Sur la même l’arête on ne connait pas le déplacement

selon e1 , mais en revanche comme le contact est sans frottement on sait que le vecteur-contrainte est

nul dans cette direction, on peut noter :


u S  x1 , x2  0   u1 e1

S

  
t x1 , x2  0, e2  t2 e2

Sur l’arête supérieure, on ne connait aucun déplacement, mais comme le contact est sans frottement

on sait que le vecteur-contrainte est nul dans la direction e1 , et comme l’effort est appliqué de façon

homogène on connait le vecteur-contrainte et on peut écrire :


u  x1 , x2  H   u1 e1  u2 e2
 S

S
t  x1 , x2  H    F Ae2

Dans ce cas 2D, le vecteur-contrainte pourrait correspondre à une densité linéique d’effort plutôt qu’à

une densité surfacique d’effort. On a ici gardé le terme A qui pourrait représenter l’aire de la surface

ou la longueur de l’arête suivant le cas.

Enfin, les bords latéraux étant libres, le vecteur-contrainte est nul et on peut noter :

18 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


 
t S x1   L, x2 , e1  0

Ainsi, sur tous les bords du parallélépipède, on connait selon chaque direction une composante du

champ de déplacement ou une composante du vecteur-contrainte : le problème est donc régulier, il

existe une solution unique au problème. On ne peut jamais imposer une condition aux limites à la fois

en déplacement et en vecteur-contrainte.

1.5.2. Approche en déplacement (Navier)

On utilise l’approche en déplacement lorsque les données du problème guident

l’intuition sur la forme du champ de déplacements solution du problème. On se propose

de postuler un champ de déplacements u qui doit alors être cinématiquement

admissible, c’est-à-dire satisfaire les conditions aux limites u  u S sur U et être

continument dérivable. L’équation de Navier est obtenue en traduisant l’équation

d’équilibre en termes de déplacements en passant par la loi de comportement du

matériau élastique linéaire isotrope.

On obtient :

     Grad  Divu    u   ( f m  a)  0

On rappelle que dans cette expression, u  Div  Grad u  .

Cette expression permet de trouver le champ de déplacement exact, à partir duquel

on peut calculer le champ de déformation puis le champ de contraintes.

Exemple 1-2

Reprenons l’exemple du parallélépipède en compression ci-dessus. On va considérer qu’une ligne

horizontale reste horizontale durant la transformation : on arrive rapidement à une forme globale de

cette forme pour le champ de déplacements : u  x1 , x1   u1  x1  e1  u2  x2  e2

Reprenons l’équation de Navier dans ce cas :

19 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


     Grad  Divu    u   ( f m  a) 0
 u1  x1  u2  x2    u1  x1  u  x  
      Grad      Div  e1  e1  2 2 e2  e2   0
 x1 x2   x1 x2 
  2u1  x1   2u2  x2     2u1  x1   2u2  x2  
      e1  e2    e  e2 
x12 x2 2  x1 x2 2
2 1
  
  2u1  x1   2u2  x2  
    2   er  ez   0
 x12 x2 2 
  2u1  x1  u1  x1 
 0   A1  u1  x1   A1 x1  B1
 x1 x1
2

  2
  u2  x2   0  u2  x2   A  u x  A x  B
 x 2 2 2
x2
2 2 2 2
 2

Les conditions aux limites exposées précédemment imposent : u2  x2  0   0  B2  0

De plus, on peut facilement faire l’hypothèse que le déplacement horizontal de la ligne x1  0 est nul :

u1  x1  0   0  B1  0

A partir de ce champ de déplacement on trouve le champ de déformations et de contraintes :


u  x1 , x1   A1 x1 e1  A2 x2 e2


  1 2 (Grad (u )  Grad (u )T )  1 2 A1 e1  e1  A2 e2  e2 

  Tr ( ) I  2µ   A1  A2   e1  e1  e2  e2   µ  A1 e1  e1  A2 e2  e2 
2
    
  2  µ  A1  2 A2 0 
 
    
    
 0   µ  A2  A1 
 2  2 

Les conditions aux limites écrites précédemment imposent :


 
 
t S x1 , x2  H , e2    x1 , x2  H   e2  
F 
   µ  A2  A1  
2 A
e2
 2
F
A
 
tS   2

x1   L, x2 , e1    x1   L, x2   e1  0    µ  A1  A2  0
 2

 F  1 F F 
 F    A2     
   µ  A1  A2    A
A A


1
A 2
 2  A    µ   A 
    
  A  A    F    µ   F  F  1  F F 
  2 A2    A    
 2 1
A   A  A  1
2  A    µ   A 

On vient donc de résoudre tout le problème à partir d’une approche en déplacement.

20 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


1.5.3. Approche en contrainte (Beltrami)

On utilise l’approche en contraintes lorsque les données du problème guident

l’intuition sur la forme du champ de contraintes solution du problème. On propose un

champ de contraintes  statiquement admissible, c’est-à-dire qu’il doit satisfaire sur

  n  t S sur T et les équations d’équilibre. On peut calculer le champ de


déformations à partir de ce champ de contraintes en passant par la loi de comportement

inverse : le champ de déformations doit alors respecter les conditions de compatibilité

géométrique, qu’on traduit en contraintes pour obtenir l’équation de Beltrami :

1   Div Grad     Grad Grad Tr    0

On rappelle qu’on fait l’hypothèse dans cette approche que les efforts de volume

sont uniformes (ce qui est le cas la plupart du temps).

Exemple 1-3

Reprenons encore le cas du parallélépipède en compression. On peut facilement avoir l’intuition qu’un

tel chargement ne va induire que des contraintes normales et non des contraintes de cisaillement.

Comme le parallélépipède est libre de se dilater horizontalement, on va considérer que la contrainte

normale selon e1  e1 est nulle, ce qui mène finalement au champ de contraintes général de la forme :

  x1 , x2    22  x1 , x2  e2  e2

Ecrivons donc l’équation de Beltrami dans ce cas :


1   Div  Grad     Grad  Grad Tr    0
 22 
Grad   e2  e2  e1  22 e2  e2  e2
x1 x2

 
  2 22  2 22 
Div Grad    
 x1
2
  e2  e2
x2 2 
 2 22  2 22  2 22

Grad Grad Tr   x12
e1  e1 
x1x2

e1  e2  e2  e1  x2 2
e2  e2

21 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


  2 22  2 22
1     2   0
 x12 x2 2   2 22
 0
  2  x2
2
   22     22   22

22
0   2     0   cste
 x1    22  0 x2  x2  x1  x2  x2
2

  2  x1x2
 22
0
 x1x2
On a donc une contrainte de la forme :  22  ax1  bx2  c

Reprenons maintenant les conditions aux limites ci-dessus :

 
x1 , t S x1 , x2  H , e2    x1 , x2  H   e2  
F
A
e2   22  
F
A

Le tenseur   x1 , x2       F A e2  e2 est la solution du problème.

On calcule facilement le champ de déformation à partir de la loi de comportement inverse :


 F 
0 
1    F 1    F E A

E
  Tr ( ) I 
E EA
e2  e2 
E A

e1  e1  e2  e2      
 0

F 
 
 EA 

Si on reprend cette expression en remplaçant E  µ  3  2µ     µ  et     2    µ   , on retrouve

bien le tenseur des déformations trouvé avec la méthode de Navier. Le déplacement est obtenu en

intégrant ce tenseur des déformations : le champ de déplacement ne peut alors être obtenu qu’à une

solution près.

22 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Formulation en déplacements Formulation en contraintes

Hypothèses sur les déplacements Hypothèses sur les contraintes


u  x   x

Calcul de la déformation (HPP) Calcul de la déformation (Hooke)


  1 2 (Grad (u )  Grad (u )T ) 1  
   Tr ( ) I
E E

Calcul de la contrainte (Loi de Hooke) Condition de compatibilité ?


  Tr ( ) I  2µ
   
? ?
Rot Rot     Rot Rot     0
d g g d

Alternative : équation de Navier Calcul du déplacement par intégration


     Grad  Divu    u   ( f m  a)  0   1 2 (Grad (u )  Grad (u )T )

Alternative : équation de Beltrami


1   Div  Grad     Grad  Grad Tr    0

Ecriture des conditions aux limites

Déplacements Vecteurs-contraintes
u u
S
sur U   n  t S sur T

Solution du problème :
• déplacements
• contraintes
F   F ez • déformations

Déplacement u z Déformation équivalente Contrainte  zz


Figure 3: Schéma de résolution d'un problème d'élasticité.

23 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


1.5.4. Fonctions d’Airy

Plaçons-nous dans le cas d’un état de contraintes planes :

 
  11 e1  e1  11 e1  e2  e2  e1   22 e2  e2 .

Reprenons l’équation bien connue de l’équilibre local pour un problème statique :


Div    f 0
m

On va supposer que ces forces volumiques dérivent d’un potentiel V tel qu’on

puisse écrire :
V V
 Grad V  e1  e2  f1v e1  f 2v e2
m
f
x1 x2

D’après le théorème de Cauchy (cf cours de MMC), la condition pour que ce potentiel existe est que le

rotationnel du champ vectoriel f soit nul.


m

Pour un matériau homogène (masse volumique constante dans l’espace), on peut

écrire l’équation d’équilibre :


 V  11  12    V   11  

 x    0    12
 x1 x2  x1 x2
Div    Grad V  0    
1

  V   21   22  0    V   22     21
 x2 x1 x2  x2 x1

On a donc un nouveau système d’équation faisant intervenir le potentiel scalaire V .

Postulons maintenant l’existence d’une fonction  , appelée fonction d’Airy, telle

que :
  2

 11   V
 x2 2
  2
 22   V
 x12
  2
 12  
 x1x2

Reprenons maintenant l’équation de Beltrami ci-dessus :

1   Div Grad     Grad Grad Tr    0

24 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


On peut réécrire cette équation de compatibilité en fonction de V et  , et dans le

cas où les forces volumiques sont uniformes (pesanteur par exemple) ou nulles (poids

négligé), on peut montrer (démonstration omise ici) que l’on a nécessairement :

 
Div Grad  Div  Grad     0 ou encore 2  0

La fonction  qui satisfait cette condition est dite biharmonique.

En choisissant une fonction d’Airy adaptée au problème, on peut obtenir une forme

générale pour les composantes de  : en écrivant les équations d’équilibres et les

conditions aux limites, on peut arriver à déterminer complétement les contraintes  .

Exemple 1-4

Reprenons le cas du parallélépipède en compression ci-dessus. On a l’état de contraintes général (sans

 
faire d’hypothèses) :   11 e1  e1  12 e1  e2  e2  e1   22 e2  e2 . Comme on néglige les efforts

volumiques, on peut dire qu’ils dérivent d’un champ scalaire constant. La fonction d’Airy est donc la

fonction  qui vérifie :


 2  2  2
 11   cste  22   cste  12  
x2 2 x12 x1x2

Considérons maintenant que la fonction  est un polynôme d’ordre 3 quelconque en x1 et x2 :


  a x1  b x2  c x1 x2  d x12  e x22  f x13  g x12 x2  h x1x22  j x23  k

Vérifions que cette fonction est biharmonique :


Grad    a  c x2  2d x1  3 f x12  2 g x2 x1  h x22  e1   b  c x1  2e x2  g x12  2h x1 x2  3 j x22  e2
Div  Grad    2d  6 f x1  2 g x2  2e  2h x1  6 j x2
Grad  Div  Grad      6 f  2h  e1   2 g  6 j  e2


Div Grad  Div  Grad     0 
On déduit les composantes des contraintes suivantes :
  2

 11   cste  2e  2h x1  6 j x2  cste
 x 2
2

 2

 22   cste  2d  6 f x1  2 g x2  cste
 x12
  2
 12    c  2 g x1  2h x2
 x1x2

25 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Reprenons maintenant les conditions aux limites qui concernent le cas du parallélépipède en

compression :

 
x1 , t S x1 , x2  H , e2    x1 , x2  H   e2  
F
A
e
2

x2 , t S  x   L, x , e     x   L , x   e  0
1 2 1 1 2 1

c  2h H
 12  x2  H   c  2 g x1  2h H  0 g  0
F  
x1 ,   x2  H   e2   e2   F f 0
A  22  x2  H   2d  6 f x1  2 g H  cste   
 A 2d  2 g H  cste   F
 A
2e  2h   L   6 j x2  cste  0
 j h g c0
x2 ,   x1   L   e1  0    
c  2 g   L   2h x2  0
 2e  cste

On trouve donc la solution finale obtenue précédemment en ce qui concerne le champ de contraintes

dans le parallélépipède, sans avoir fait d’hypothèse initiale sur ce champ :


 11  2e  cste  0

  x1 , x2  ,  22  2d  cste   F A
  0
 12

1.5.5. Principe de Saint-Venant

Dans le cas d’un problème non régulier, il existe un morceau de frontière pour

lequel on ne peut pas formuler localement une condition aux limites concernant les

déplacements ou les contraintes. En revanche, on sait souvent exprimer l’équilibre du

système en terme global, notamment en exprimant le torseur résultant. Dans ce cas la

solution du problème n’est plus nécessairement unique.

Dans ce cas, le principe de Saint-Venant nous dit que si on modifie la répartition

des vecteur-contraintes sur un morceau de frontière SV sans modifier le torseur

résultant de cette densité d’efforts, on ne change pas sensiblement la solution du

problème (champ de contraintes et de déformations) sauf au voisinage immédiat de

SV .

En d’autres termes, le principe de Saint-Venant nous dit :

26 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


L’état de contraintes et de déformations loin de SV ne dépend que du torseur des
efforts appliqués sur SV et non pas de la manière précise dont ces efforts sont
appliqués.

Par exemple, on a simulé ci-dessous (Figure 4) un essai de traction uniaxiale en

appliquant des efforts aux coins de l’extrémité (à gauche) ou à toute la surface extrémité

(à droite). On voit que localement la distribution des contraintes n’est pas la même ; on

revanche on voir également que la contrainte est la même au centre de l’éprouvette .

Figure 4: Illustration du principe de Saint-Venant.

Ainsi dans le cas où l’on connait le torseur résultant d’un champ de vecteurs-

contraintes, on peut formuler une condition supplémentaire qui permet de trouver une

solution du problème d’élastostatique. En général, cette solution (concernant les champs

de déplacement, de déformation et de contraintes) sera fausse au voisinage de SV ,

mais sera acceptable si l’on s’en éloigne suffisamment.

Exemple 1-5

Reprenons le cas du parallélépipède en compression, ci-dessus mais cette fois sans faire l’hypothèse

d’une répartition uniforme de l’effort sur la surface supérieure.

Les conditions aux limites deviennent alors :


u S  x1 , x2  0   u1 e1 u S  x1 , x2  H   u1 e1  u2 e2
 
S  
t x1   L, x2 , e1  0
 1 2 
 t S x , x  0, e dA  Fe
 2 2  1 2 2
 t S x , x  H , e dA   Fe
 2
 S
u  x1   L, x2   u1 e1  u2 e2

A A

27 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Sur l’arête supérieure, on a formulé une condition non pas sur le vecteur-contrainte mais sur

l’intégrale linéique (qui serait une intégrale surfacique dans le cas 3D) de cette densité d’effort, étant

donné que la résultante des efforts appliqués au parallélépipède vaut  F .


 t x , x 
 H , e2 dA     x1 , x2  H   e2 dA   Fe2
S
A 1 2 A

  12  x1 , x2  H  dA  0
 A
  
 12  x1 , x2  H  e1   22  x1 , x2  H  e2 dA   Fe2  
 A 22  1 2
A
  x , x  H  dA   F

On peut effectuer la même démarche sur la face inférieure, qui doit respecter la condition suivante afin

que le milieu soit en équilibre :


 t x , x 
 0, e2 dA     x1 , x2  0   e2 dA  Fe2
S
A 1 2 A

  12  x1 , x2  0  dA  0
 A
    x , x 
 0  e1   22  x1 , x2  0  e2 dA   Fe2  
 A 22  1 2
 x , x  0  dA   F
12 1 2

A

Afin d’ajouter encore des conditions sur le champ de contraintes, on peut exprimer le fait que

l’application de l’effort F n’entraîne aucun moment sur la surface supérieure du parallélépipède.

Appelons H le point de coordonnées  0, H  , on a alors :


 
M  0   HM  t x2  H , e2 dA
A

    x e  H e     x
1 1 2 12 2 
 H  e1   22  x2  H  e2 dA
A


  x1 22  x2  H  e3  H  12  x2  H  e3 dA     x1 22  x2  H   H  12  x2  H   dA  0
A A

On vient d’ajouter au final les conditions suivantes :


 L   x , x  H  dx  0
  L 12 1 2 1

 L
  L  22  x1 , x2  H  dx1   F
 L
  L  x1 22  x2  H   H  12  x2  H   dx1  0
 L
  12  x1 , x2  0  dx1  0
  L
 L  x , x  0 dx   F
  L 22  1 2  1

Ces conditions peuvent alors permettre de proposer un champ de contrainte qui respecte les conditions

aux limites globales concernant la surface supérieure : le champ de contrainte obtenu sera alors valide

assez loin de cette surface, mais en général faux sur cette surface.

28 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


1.5.6. Méthodes énergétiques

Les théorèmes énergétiques peuvent permettre d’encadrer la solution du problème

d’élasticité lorsque la solution d’un problème non-régulier ne peut pas être trouvée

analytiquement : dans cette section, on ne prouvera pas les théorèmes énoncés mais on

en expliquera juste l’utilisation. On se place encore en HPP, dans le cas de l’élasticité

linéaire.

1.5.6.1 Théorème de l’énergie potentielle

Soit u * un champ de déplacement cinématiquement admissible (continument

dérivable et respectant les conditions aux limites sur U ).

On cherche tout d’abord à connaître l’énergie de déformation associée au champ

de déplacement u * . Nous verrons par la suite (section 2.1) que le premier principe de la

thermodynamique peut s’écrire :


 
0 U   :   R  DivQ

Dans le cas adiabatique sans apport de chaleur à distance, on a :



U   0 U d      :   R  DivQ  d    :  d 
  

 

La variation élémentaire d’énergie entre deux instants proches peut donc s’écrire :

U    :   d 

En passant par la loi élastique linéaire on obtient :

 
U   A :  :   d 

En intégrant sur la déformation, on obtient donc la variation d’énergie totale :


1
2 
U   :  d

On exprime donc le travail des efforts intérieurs associé à un champ de

contraintes et au champ de déplacement u * :

29 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Wint  , u * 
1
  u * :   u * d
2 

En utilisant la loi de comportement, on peut exprimer cette énergie uniquement en

fonction du champ de déplacement u * .

Wint  , u * 
1
2   
A :   u * :   u * d 

1  1
 T  1
 
   A : Grad  u *   Grad  u *   : Grad  u *   Grad  u *  d 
2  2

 2
T

Le travail des efforts extérieurs de surface et de volume associé au champ de

déplacement u * s’exprime quant à lui :


Wext  u *    f  u * d    t  u * da
m
 T

Ce travail est le travail des efforts extérieurs imposés sur T et  dans le champ

de déplacement inconnu u * .

L’énergie potentielle associée au champ de déplacement u * est la différence entre

le travail des efforts intérieurs et le travail des efforts extérieurs :

K C  u *  Wint  , u *  Wext  u * 
1
   u * :   u * d    f m  u * d    T t  u * da
2   

Dans cette expression, l’exposant C correspond à « cinématiquement admissible ».

Parmi tous les champs de déplacements cinématiquement admissibles u * , le champ

solution u est celui qui minimise l’énergie potentielle associée K C  u * est on a :

K C  u   K C  u *

Ceci constitue le théorème de l’énergie potentielle est permet de ramener le

problème mécanique à un problème de minimisation.

1.5.6.2 Théorème de l’énergie complémentaire

Soit  * un champ de contraintes statiquement admissible (respectant les

conditions aux limites sur T et l’équilibre Div  *   f m  0 )

Le travail des efforts intérieurs associé au champ de contraintes  * s’écrit:

Wint  *, u    *:   * d
1
2 

30 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


En utilisant la loi de comportement inverse, on peut exprimer cette énergie

uniquement en fonction du champ de contraintes  * .

Wint  *, u  
1
2  
 *: C :  * d
Le travail des efforts inconnus dans le champ de déplacement u imposé sur U

s’exprime :
Wext  *    *n   u da
U

On définit l’énergie complémentaire :

K S  *  Wext  *  Wint  *    * n   u da  12   *:   * d
U 

Parmi tous les champs de contraintes statiquement admissibles  * , le champ

solution  est celui qui maximise l’énergie complémentaire associée K S  * :

K S    K S  *

Ceci constitue la forme duale du théorème de l’énergie potentielle est permet de se

ramener à un problème de maximisation : c’est le théorème de l’énergie

complémentaire.

1.5.6.3 Encadrement de la solution

Pour les champs de déplacements et de contraintes solutions du problème, les

énergies potentielles et complémentaires associées K C  u  et K S   sont égales et :


Equation fondamentale 1-1
K C  u *  K C  u   K S    K S  *

Ceci fournit un encadrement de la vraie solution. Ainsi, si on arrive à trouver des

champs de contraintes et de déplacements cinématiquement et statiquement

admissibles mais qui ne respectent pas toutes les conditions aux limites du système, on

peut encadrer la solution réelle.

31 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


2. Formulation d’une loi de comportement

2.1. Eléments de thermodynamique des milieux continus


Jusqu’ici, le système matériel que nous avons considéré était thermiquement isolé

de l’extérieur, c’est-à-dire qu’il n’échangeait que de l’énergie mécanique avec l’extérieur

en respectant le théorème de l’énergie cinétique :



K -Pi  Pe
Ce n’est évidemment pas le cas dans tous les systèmes physiques, et dans le cas

général on doit donc prendre en compte l’énergie thermique échangée avec l’extérieur.

Le bilan d’autres types d’énergie (chimique, électrique, …) ne sont pas concernées par ce

cours de mécanique.

Les quantités physiques qui décrivent l’état thermodynamique d’un système sont

appelées variables d’état thermodynamiques. Elles dépendent en général du temps et

de l’espace.

2.1.1. Quelques définitions

2.1.1.1 Variables d’état, fonction d’états

Ces définitions sont données pour la suite sans prétendre à l’exhaustivité, étant

donné qu’un cours de thermodynamique est dispensé à l’ENSEM en 1ère année.

En thermodynamique, on appelle variables d’état les variables qui permettent de

caractériser l’état thermodynamique d’un système. On distingue ces variables en

variables observables et variables internes. Une fonction d’état est une fonction des

variables d’état qui définit l’état d’équilibre thermodynamique d’un système : sa valeur

peut être calculée à partir des valeurs des variables d’état. Une fonction d’état ne dépend

que de l’état d’équilibre, et non du chemin qui a été emprunté pour arriver à cet état.

32 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Dans toute la suite, on va considérer que l’état thermodynamique d’un système

dépend des quatre variables d’état suivantes :

 La contrainte  ou S ou P

 La déformation énergétiquement conjuguée  ou E ou F

 La température 

 L’entropie S du système (voir section 2.1.3.1)

2.1.1.2 Potentiels thermodynamiques

Un potentiel thermodynamique est une fonction d’état (scalaire), qui dépend

donc uniquement des variables d’état ci-dessus, qui caractérise l’état thermodynamique

du système et qui est minimale à l’équilibre thermodynamique. Dans notre cas, on va

préférer particulièrement un potentiel qui utilise les variables d’états « déformation » et

« température » car ce sont des variables observables.

2.1.1.3 Taux de chaleur

En description eulérienne, on peut tout d’abord définir le taux de chaleur reçu à

par le système et le séparer, par analogie à la puissance des efforts extérieurs, en une

partie reçue par conduction à travers t qui fait intervenir q une densité surfacique

de taux de chaleur, et une seconde partie qui représente l'apport à distance en

provenance de l'extérieur du système, avec r la densité volumique de taux de chaleur

reçue.

q q  n da   rd t
t t

On peut formuler ce taux de chaleur de façon similaire en description

lagrangienne, et on obtient :

Q Q  N dA   Rd t
0 0

avec Q une densité surfacique de taux de chaleur et R la densité volumique de taux

33 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


de chaleur reçue.

Le signe négatif présent dans la partie du taux de chaleur reçue par conduction à

travers la frontière du système est dû à la convention de normale sortante.

On peut facilement lier ces deux descriptions en utilisant la formule de transport

d’une surface orientée :

 Q  N dA   q  n da    NdA  
T 1 1
qJ F J F  q  NdA  Q  J F  q
0 t 0 0

2.1.1.4 Énergie interne

On définit maintenant une quantité locale égale à la somme de toutes les formes

d’énergie microscopie et qu’on appelle l’énergie interne U du système, qui est un

potentiel thermodynamique, et qui peut être exprimée à partir de la densité massique

d’énergie interne u (description eulérienne) ou U (description lagrangienne) :


U   u d t    0 U d 0
t 0

La variation de cette énergie interne est égale au taux de chaleur reçu par le

système auquel on retranche l’énergie dissipée par le travail des efforts intérieurs :
  
U  QPi  qPi

2.1.2. Premier principe: équation de l'énergie

2.1.2.1 Expression eulérienne

Le premier principe de la thermodynamique met en relation quatre quantités:

l’énergie interne d’un système, son énergie cinétique, le taux de chaleur reçu par le

système et la puissance des efforts extérieurs. On peut écrire ces quantités:

→ U   u d t : l'énergie interne du système


t

→ K =  1  v² d t : l'énergie cinétique du système, avec v un champ réel


2 t

→ P e t
t  v da    f  v d t : la puissance des efforts extérieurs
t
m


→ q q  n da   rd t : le taux de chaleur reçu par le système.
t t

34 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


 
Nous avons vu ci-dessus que par définition : U  q Pi

Si on reprend l’expression du théorème de l’énergie cinétique, on peut écrire :


  
U  q  K  Pe

Il vient alors rapidement l’expression du premier principe de la

thermodynamique :

  
U K  Pe  q

On peut également l'énoncer: la somme des dérivées particulaires de l'énergie

interne et de l'énergie cinétique d'un milieu est égale à la somme de la puissance des

efforts extérieurs exercés sur ce milieu et du taux de chaleur reçue par ce milieu.

Si on exprime les relations ci-dessus en utilisant la densité massique d’énergie

interne u , et en se servant de l’

Annexe 3 pour écrire la dérivée particulaire de l’intégrale de volume U , il vient
naturellement :
   
U  qPi  U    u d t   ( : d  r ) d t   q  n da
t t t

En utilisant le théorème de la divergence il vient :



t
 u d t   ( : d  r ) d t   divq d t
t t

Comme c’est une expression intégrée vraie pour tout sous-système, on peut en

déduire la forme locale du premier principe en représentation eulérienne qui est

l'équation de l'énergie :


M  S ,  u   : d  r  divq

2.1.2.2 Expression lagrangienne

Reprenons la démarche ci-dessus en utilisant cette fois des quantités exprimées en

description lagrangienne.

35 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


On a alors les quantités :

→ U   0 U d 0 : l'énergie interne du système


0


→ P i    S : E d 0 : la puissance des efforts intérieurs
0

→ Q Q  N dA   Rd 0 : le taux de chaleur reçu par le système.
0 0

En réécrivant le premier principe on arrive à l’équation de l’énergie en

représentation lagrangienne :

 
M  S , 0 U  S : E  R  DivQ

2.1.3. Second principe: inégalité de Clausius-Duhem

2.1.3.1 L’entropie

Le premier principe traduit l’équilibre thermodynamique d’un système. Le second

principe que nous allons tenter d’établir gouverne la direction de transferts thermiques

à partir de la notion d’entropie.

Le second principe de la thermodynamique des milieux continus postule

l'existence d'un repérage universel de température, appelé température absolue 

(positive), ainsi que d'une fonction d'état du système appelée entropie S , que l’on peut
exprimer (ici en description eulérienne) ainsi que sa dérivée particulaire en fonction de

s (l'entropie massique en description eulérienne) en utilisant l’


Annexe 3:
 
S   s d t et S    s d t
t t

2.1.3.2 Expression eulérienne

Le second principe de la thermodynamique des milieux continus postule qu’à

chaque instant t et pour tout sous-système, la dérivée particulaire de l’entropie est

supérieure ou égale au taux de chaleur reçu par le système divisé par la température:

36 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS



dS q 
r qn
 0  S   d t   da
dt  t  t 

Par application du théorème de la divergence il vient, pour tout sous-système:


  q r
 t
  s  div( )   d t  0
  

Comme pour le premier principe, on peut en déduire une forme locale valable en

tout point:

 q r
 s  div( )  0
 

Cette équation est connue sous le nom d’inégalité de Clausius-Duhem.



On peut éliminer r dans cette équation à partir de  u   : d  r  divq , ce qui

donne :
 q 1  
 s  div( )    u  : d  div q   0
  
En se rappelant que div  a   grad   a   div  a  on obtient:

 div(q) 1 1  
s  q  grad      u  : d  div q   0
   
Enfin on peut facilement montrer que grad 1/     grad   /  2 , et finalement :
  q
 : d   ( s  u )   grad   0

2.1.3.3 Expression lagrangienne

On va reformuler la démarche précédente en utilisant des quantités lagrangiennes.

Si on note S l'entropie massique en description lagrangienne on a:


 
S   0 S d 0 et S   0 S d 0
0 0

Par définition de l’entropie, on a :



R Q N
S   d t   dA
0  0 

On a donc naturellement :

37 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


  Q R
  0 S  Div( )   d 0  0
0
  
 
Si on se rappelle le premier principe : 0 U  S : E  R  DivQ , on arrive à

l’expression du second principe en description lagrangienne :


   Q
S : E  0 ( S  U)   Grad   0

Si enfin on introduit l'énergie libre de Helmholtz   0  U  S  (potentiel

thermodynamique, fonction d’état scalaire du système), on obtient alors une seconde

forme de l'inégalité de Clausius-Duhem :


 
 Q
S : E    0  S    Grad   0
  

2.1.4. Méthode de l’état local

La méthode de l’état local postule que l’état thermomécanique d’un milieu à un

instant donné dépend des valeurs des variables d’état, et non de leurs dérivées

temporelles. Cette hypothèse implique qu’une transformation peut être considérée

comme une suite d’états d’équilibre. C’est donc la nature et le nombre de ces variables

d’état qui va permettre de décrire plus ou moins finement les phénomènes physiques

observés. La modélisation proposée sera thermodynamiquement admissible si à

chaque instant l’inégalité de Clausius-Duhem est vérifiée :



 
 Q
S : E    0  S    Grad   0 (description lagrangienne)
  

Pour les phénomènes non-dissipatifs (réversibles), l’état thermomécanique du

système ne dépendra que des variables température  et déformation E . Pour les

phénomènes dissipatifs, l’état actuel dépend de l’histoire du matériau qui sera

caractérisée dans la méthode de l’état local par des variables internes.

Intéressons-nous au second terme de l’inégalité de Clausius-Duhem, qui correspond

à la production d’entropie par transfert thermique :

38 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Q
  Grad 

Ce terme est appelé dissipation thermique volumique, qui est toujours positive

étant donné que le flux de chaleur est orienté dans la direction du gradient négatif de

température. Etant donné que   0 , on peut formuler une condition connue sous le

nom d’inégalité de conduction de la chaleur :


Q  Grad   0

Ce terme est nul pour une température homogène Grad   0 , et le produit

Q  Grad  possède donc un maximum local en Grad   0 .

Si on note Φ  S : E    0  S  la dissipation volumique intrinsèque,


  

 
l’inégalité de Clausius-Duhem peut encore s’écrire :
Q
Φ  Grad   0

La dissipation volumique est non-négative.

Le raisonnement ci-dessous qui a été tenu en utilisant une description lagrangienne

se transpose évidemment à la description eulérienne.

Dans le cas où Q  0 , on parle d’une évolution adiabatique.


Q
On parle d’un processus thermodynamique réversible si : Φ   grad 

Dans le cas où le processus est adiabatique et réversible, on a naturellement : Φ  0 .

2.2. Cadre général de l’élasticité

2.2.1. Constatations expérimentales

Lorsqu’on veut caractériser les propriétés mécaniques d’un matériau, on a recours

dans le cas général à un essai de traction uniaxiale. Cet essai est imposé sur un

échantillon construit de telle sorte que l’état de contrainte S soit de la forme S11 e1  e1 .

39 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Si on applique successivement une charge puis une décharge, on peut alors

constater les déformations permanentes causées au sein du matériau par ce

chargement. S’il n’y en aucune, on dit que le matériau est élastique, et que la

transformation est réversible.

Figure 5: Réponses en traction de matériaux élastiques linéaire et non-linéaire.

Si beaucoup de matériaux montrent un régime linéaire pour de petites

déformations, certains autres (caoutchouc, certains polymères, tissus biologiques)

possèdent un comportement élastique non-linéaire. Pour ces matériaux, la loi de

comportement élastique linéaire vue en MMC n’est plus valide, et une forme plus

générale de loi de comportement doit être définie.

2.2.2. Hypothèses et fondements de l’élasticité

Dans l’hypothèse de l'élasticité, les fonctions thermodynamiques S et U

(entropie massique et énergie interne massique, et donc le potentiel   0  U  S  ),

ainsi que le tenseur des contraintes de PK2 sont localement des fonctions univoques de

 et E . On a donc :

40 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


S  S  E,       E,   S  S  E,  

A un état de déformation et de température correspond donc un seul état

d’entropie et d’énergie interne. Reprenons l’inégalité de Clausius-Duhem exposée

précédemment, en représentation lagrangienne puisqu’elle est évidemment plus

adaptée aux matériaux solides.



 
 Q
S : E    0  S    Grad   0
  

Comme le potentiel thermodynamique   0  U  S  est fonction de E et  on

peut écrire :
 d  E ,     E ,      E ,   
  E,     :E 
dt E 

On précise au passage que la dérivée du scalaire  par rapport au tenseur d’ordre 2

E s’écrit tout simplement :


 
 eA  eB
 E EAB

On peut récrire le fait que la dissipation volumique intrinsèque doit être nulle dans

le cas d’une transformation réversible :


       Q
 S   : E    0 S    Grad   0
 E     

Comme cette égalité doit être vérifiée indépendamment de la variation de


 
température  et de la vitesse de déformation E on a nécessairement :

 1 
S S= 
E 0 

Ceci définit les lois de la thermoélasticité.

Formellement, on vient donc d'écrire une relation qui lie le tenseur des contraintes

de PK2 au tenseur des déformations de Green-Lagrange à travers  qui est un potentiel

thermodynamique: cette équation a donc la forme d'une loi de comportement. La

contrainte de PK2 dérive du potentiel  , de façon univoque en raison des hypothèses de

41 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


l’élasticité. Tout le défi consiste ensuite à proposer une forme pour  afin d’établir la

relation entre S et E .

On rappelle que cette loi de comportement est définie en notation tensorielle

intrinsèque: elle est donc invariante vis-à-vis d'un changement de base.

2.2.3. Hyperélasticité

Dans le cas où l’on travaille à température constante, la seule variable d’état est

alors la déformation E et la fonction d’état  dépend alors uniquement de cette

variable. Dans ce cas on appelle généralement potentiel de déformation le potentiel  ,

ou encore potentiel élastique, et on a naturellement la relation :


Equation fondamentale 2-1
  E 
S
E

Un matériau dont le comportement respecte la forme ci-dessus est dit

hyperélastique.

On peut également écrire cette condition en fonction du tenseur de Cauchy-Green

droit :
Equation fondamentale 2-2
  C 
S 2
C

Cette seconde forme sera particulièrement utilisée par la suite.

Par définition, le potentiel de déformation  doit atteindre un minimum à

l’équilibre. Lorsque la déformation est nulle (mouvement de corps rigide), on a donc :


Equation fondamentale 2-3
E  0 ou C  I   0

Cette condition est appelé condition de normalisation.

42 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


2.3. Cas particulier de l’élasticité linéaire
On a vu dans la section précédente que les constations expérimentales prêtent à

penser que la réponse est linéaire et réversible pour de petites déformations.

On se propose donc d'examiner la linéarisation d'une loi de comportement

compatible avec les principes de la thermodynamique de type :



S
E

On veut donc une loi linéaire en E : on se propose de poser     0 d'écrire

une expression de    ( E, ) jusqu'au 2ème ordre en E et  :

1 1
 ( E, )  S 0 : E  C1  k : E  E : A : E  C2   
2

2 2
ordre1
ordre 2

On a introduit dans cette expression le tenseur constant S 0 , le tenseur de

coefficients thermiques k , deux constantes C1 et C2 et le tenseur du quatrième ordre:


A  Aijkl ei  e j  ek  el

A partir de la forme de    ( E, ) proposée ci-dessus, tentons décrire maintenant

la contrainte S :

S


E E

(S 0 : E ) 

E

 C1    k : E  
E
1 
2 E 
E : A: E 
1 
2 E 
C2   
2
 
S0 k A: E

On en déduit donc le résultat suivant, dans le cas très général de la thermoélasticité

linéaire:

S  S 0  A : E  k

avec:

→ S : tenseur de contraintes lagrangien de Piola-Kirchhoff 2

→ E : tenseur de déformation lagrangien de Green-Lagrange

→ A : tenseur des modules d'élasticité, 81 coefficients dans le cas général

43 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


→ S : tenseur de contraintes initial
0

→ k : tenseur de coefficients thermiques

→     0 : variation de température

Plaçons nous maintenant dans un état naturel ( S  0 ) et à température


0

constante (   0 ) : on a alors : S  A : E .

Comme les tenseurs de Green-Lagrange et de PK2 sont symétriques, on peut

rapidement écrire :

S AB S BA S AB S BA
    AABCD  ABACD  AABDC  ABADC
ECD ECD EDC EDC

De plus on peut écrire :


 S  2  2  2
S  A   AABCD    ACDAB
E  E  E E EAB ECD ECD E AB

Il en résulte que, sur les 81 composantes (3x3x3x3) du tenseur des modules

d’élasticité, seulement 21 coefficients sont indépendants.

2.4. Cas particulier de l’élasticité linéaire isotrope


Dans le cas d'un comportement élastique isotrope, l'isotropie implique que le

matériau n'a pas de direction privilégiée, et    ( E, ) peut donc s'exprimer en

fonction des invariants de E , qu'on note ici I1E , I 2E , I3E :


 E
 I1  Tr  E   EI  EII  EIII

 E
 
 I 2  Tr E  E : E   EI  EII  EIII 
2 1
2
1 2
2
2 2


 E
 
 I 3  Tr E  3  EI  EII  EIII 
3 1 3 3 3

On observe que ces invariants sont différents de ceux proposés en section 1.1.3: on

montre cependant facilement que ce sont également des quantités invariantes par

changement de base.

Le potentiel peut donc s’écrire en fonction des invariants :    ( I1E , I 2E , I3E ) .

44 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


  I1E , I 2E , I3E   I1E  I 2E  I 3E
S   
E I1E  E I 2E  E I 3E  E

I1E I 2E I 3E
Or on peut facilement montrer que : 1 E  EE
E E E

On peut donc réécrire le potentiel de la façon suivante :

  
S 1 E E  E EE
I1E
I 2 I 3

On peut écrire (sans démonstration ici):

 
  S 0Tr  E   Tr  E   µE : E  S 0 I1E   I1E   2µI 2E
2 2

2 2

En dérivant cette relation par rapport aux invariants, on obtient la relation:


S  S 0 I  Tr ( E ) I  2µE

Si l’on fait enfin l’hypothèse d’un état de contraintes initiales nul, on arrive à :
Equation fondamentale 2-4
S  Tr ( E ) I  2µE

C’est la loi de comportement élastique linéaire isotrope en grandes

transformations.

45 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


3. Hyperélasticité

3.1. Loi de comportement hyperélastique

3.1.1. Loi de comportement hyperélastique

On rappelle ici le résultat obtenu précédemment dans le cadre d’une transformation

à température constante :

  E    C 
S 2
E C

avec  le potentiel de déformation qui doit atteindre un minimum à l’équilibre, de

telle sorte que :


E  0 ou C  I   0 (condition de normalisation).

Un matériau dont le comportement respecte la forme ci-dessus est dit

hyperélastique. Le défi consiste donc pour de tels matériaux à définir une forme pour le

potentiel de déformation  cohérente avec le comportement réel du matériau : on

comprend bien en effet qu’il existe un grand nombre de fonctions  qui respectent la

condition ci-dessus.

3.1.2. Hyperélasticité isotrope

On s’intéresse maintenant au cas où le matériau est isotrope, c’est-à-dire qu’il a les

mêmes propriétés mécaniques dans toutes les directions. Dans ce cas, le comportement

du matériau peut être écrit en fonction des invariants du tenseur des déformations, qui

sont par définition indépendants de la direction.

3.1.2.1 Invariant du tenseur des dilatations de Cauchy

Considérons les trois invariants suivants pour le tenseur des dilatations de Cauchy :

46 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


I1C  Tr  C 
1
Tr  C   Tr C  
2
I 2C  I 3C  det C
2

Les invariants sont par définition inchangés quel que soit le repère dans lequel on

écrit le composantes du tenseur. Dans sa base principale, le tenseur C s’écrit :


C  CI eI  eI  CII eII  eII  CIII eIII  eIII

Les invariants ci-dessus peuvent donc s’écrire (la démonstration est triviale) :
I1C  CI  CII  CIII I 2C  CI CII  CI CIII  CII CIII I 3C  CI CII CIII

Or, on rappelle (voir cours de MMC) que le tenseur des dilatations de Cauchy peut

être utilisé afin d’exprimer la dilatation  dans une direction dX de la manière

suivante :
dX  C  dX

dX  dX

Calculons par exemple la dilatation principale I dans la direction principale eI :


eI  CI eI  eI  CII eII  eII  CIII eIII  eIII  eI 
I 
eI  eI

 eI  CI eI  CI  CI  I2

On vient donc de montrer que les trois valeurs principales du tenseur C sont égales

aux carrés des trois dilatations principales. On peut donc réécrire les invariants de C en

fonction de ces dilatations principales :

I1C  I2  II2  III2 I 2C  I2II2  I2III2  II2 III2 I3C  I2II2 III2

3.1.2.2 Forme générale pour l’hyperélasticité isotrope en fonction des invariants

On cherche à exprimer le potentiel de déformation en fonction des invariants de C

détaillés précédemment. On aura alors :


  C   I1C  I 2C  I 3C
 C  
C I1 C I 2C C I 3C C

On peut montrer que les dérivées partielles des trois invariants par rapport à C

s’écrivent :

47 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS



 Tr  C  I 
1  Tr  C   Tr C  
2 2
IC
I C
I 3C  det C 1
1
  2
 I1C I  C   I 3C C
C C C 2 C C C

On peut donc obtenir la forme la plus générale de l’hyperélasticité isotrope :

      C  1 
S  2   C  I1C C  I  C C  I 3 C C 
  I1 I 2  I 2 I 3 

Le défi consiste ensuite à choisir la forme du potentiel   C  , qui peut être

n’importe quelle fonction scalaire à condition de respecter les conditions de

normalisation, c’est–à-dire que le potentiel doit être nul lors d’un mouvement de corps

rigide. Pour ce type de mouvement on a :


 I1C  Tr  C   3



  I 2C  Tr  C   Tr C
1
   3
2
CI
2

 2
 I 3  det C  1
C

Une forme générale proposée initialement par Rivlin pour le potentiel de

déformation est donc par exemple :

Cijk  I1C  3  I 2C  3  I 3C  1
n


i j k
 avec C000  0
i , j ,k 0

Exemple 3-1

Considérons un essai de traction simple sur un matériau hyperélastique isotrope :


 x1  1    X 1

 x2  1   X 2 et F  1    e1  e1  1   e2  e2  1   e3  e3

 x3  1   X 3
Les tenseurs des dilatations de Cauchy s’écrit :
C  F  F  1    e1  e1  1   e2  e2  1   e3  e3
T 2 2 2

Les trois valeurs principales de C sont naturellement :


CI  1    CII  CIII  1  
2 2

On vérifie bien alors que les valeurs principales de C sont égales au carrés des dilatations principales,

car on a naturellement I  1   et II  III  1  .

48 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Calculons maintenant les invariants de C :
I1C  Tr  C   1     2 1  
2 2

1

Tr  C   Tr C    2 1    1    1  
2
I 2C 
2 2 2 4

2
I 3C  det C  1    1  
2 4

Prenons la forme proposée ci-dessus pour le potentiel de déformation avec n  1 . On a :

Cijk  I1C  3  I 2C  3  I 3C  1  C111  I1C  3 I 2C  3 I 3C  1


1


i j k

i , j ,k 0

 C111  I1C I 2C I 3C  I 2C I1C  3I1C I 3C  3I 2C I 3C  3I1C  3I 2C  9 I 3C  9 


avec C111 un paramètre matériau.

On peut donc en déduire d’après la forme générale de la loi de comportement pour un matériau

hyperélastique isotrope :
       1 
S  2   C  I1C C  I  C C  I 3C C C 
  I1 I 2  I 2 I 3 

 C111  I 2C I 3C  I 2C  3I 3C  3
I1
C


 C111  I1C I 3C  I1C  3I 3C  3
I 2C

 C111  I1C I 2C  3I1C  3I 2C  9 
I 3
C


S  2 C111  I 2C I 3C  I 2C  3I 3C  3  I1C C111  I1C I 3C  I1C  3I 3C  3 I 
 2C111  I1C I 3C  I1C  3I 3C  3 C  2 I 3C C111  I1C I 2C  3I1C  3I 2C  9  C
1

Ceci constitue la loi de comportement de ce matériau hyperélastique isotrope avec le modèle

hyperélastique choisi.

3.1.2.3 Forme générale pour l’hyperélasticité isotrope en fonction des dilatations principales

Nous avons vu ci-dessus les expressions des invariants I1C , I 2C , I3C qui dépendent des

dilatations principales I , II , III . On peut donc tenter de formuler le potentiel

thermodynamique :
    C     I1C , I 2C , I3C     I , II , III 

La condition de normalisation implique dans ce cas que   I  1, II  1, III  1  0 .

49 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Nous avons vu précédemment que les valeurs principales du tenseur des dilatations

de Cauchy étaient égales au carré des dilatations : CA  A2 , A   I , II , III  . D’après la

forme des lois de comportement vu ci-dessus, on peut montrer notamment que le

tenseur de PK2 a les mêmes directions propres que le tenseur des dilatations de Cauchy.
 
De plus on a : S  2 ce qui équivaut à : Sij  2 ei  e j
C Cij

Dans le cas où C est écrit dans son repère principal, on a alors :


    
S  2 eI  eI  eII  eII  eIII  eIII 
 CI CII CIII 
    
 2 e  e  e  e  e  e 
   I2  I I
   2
 II II
   2
 III III

 II III 

Or on a :   A2     AA   AA  AA  2AA

Et donc une forme générale en fonction des dilatations principales :

1 
SA  , A   I , II , III 
A A

3.1.3. Cas particulier des matériaux hyperélastiques incompressibles

La plupart des matériaux polymères peuvent être soumis à de grandes

déformations sans changer leur volume de façon significative. En effet, on peut les

soumettre à de très grandes pressions hydrostatiques sans que des changements de

volume importants n’apparaissent. Ainsi, il est possible de considérer ces matériaux

comme incompressibles car seules des transformations isochores sont possibles : c’est

une hypothèse communément acceptée en mécanique numérique notamment.

3.1.3.1 Loi de comportement en fonction des invariants du tenseur de Cauchy-Green droit

Dans le cas où le matériau est incompressible on a J  det F  1.

Calculons alors le troisième invariant du tenseur C :

 
I3C  det C  I2II2 III2  det F  F  det F det F  1
T T

50 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Si l’on maintient l’hypothèse d’un matériau isotrope, on se propose de formuler le

potentiel de déformation comme une fonction des deux premiers invariants de C :

    I1C , I 2C   p  I 3C  1
1
2

On vient d’introduire ici la pression hydrostatique p utilisée comme

multiplicateur de Lagrange (voir Annexe 2 : Multiplicateur de Lagrange).


I C I 2C I 3C 1
On a vu précédemment que : 1  I  I1C I  C  I 3C C
C C C
  C   
 C I  C  I1C I  C   pI 3C C
1 1
On a donc : avec I 3C  1
C I1 I 2 2

On obtient la forme suivante pour l’hyperélasticité isotrope incompressible :


Equation fondamentale 3-1
     1
S  2  C  I1C C  I  2C C  pC
 I1 I 2  I 2

Exemple 3-2

Reprenons l’exemple précédent de la traction simple dans le cas où l’on fait l’hypothèse

d’incompressibilité du matériau. On a alors :


det F  1   , 1   1    1
2

  , 1  2  2 2    2 2  2 3  1
  ,  2 2   2  2    1  2   0

La solution de cette équation exige que le coefficient de Poisson menant à l’incompressibilité du

matériau dépende de la déformation ! Au premier ordre, un coefficient de Poisson   0.5 permet de

satisfaire l’hypothèse d’incompressibilité du matériau :

 ,  2 2   2  2    1  2   0   
1
2

Dans ce cas les invariants du tenseur des dilatations de Cauchy deviennent, tous calculs faits :
5 2
2
 1 
I1C  1     2 1     3 
2

 2  4
2 4
 1   1  9 4
I  2 1    1     1     3  1.5  
C 2 3
2
 2   2  16
I 3C  1

51 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


3.1.3.2 Loi de comportement en fonction des dilatations principales

Reprenons la forme précédente en ce qui concerne la loi de

comportement hyperélastique isotrope en fonction des dilatations principales:


1 
SA  , A   I , II , III 
A A

Dans le cas où l’on exprime le potentiel  en fonction des trois dilatations

principales, on peut écrire de la même façon que précédemment :


    I , II , III   p  J  1 avec J  I II III

On utilise encore une fois la pression hydrostatique p utilisée comme

multiplicateur de Lagrange.
1  1    p  J  1  1   J 
SA     p  , A   I , II , III 
A A A A A  A A 

On peut écrire ce dernier terme par exemple pour la première direction principale :
J   I II III    J
  II III  I II III 
I I I I

La loi de comportement devient alors dans le repère principal (en prenant J  1 ):


Equation fondamentale 3-2
1  p
SA   2 , A   I , II , III 
A A A

52 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


3.2. Quelques formes de potentiels de déformation
A partir du cadre très général que nous avons défini ci-dessus on peut définir un

grand nombre de lois de comportement thermodynamiquement admissibles : de

nouvelles lois sont d’ailleurs proposées et évaluées chaque année. On va se contenter de

décrire et de comparer ci-dessous les potentiels de déformation les plus répandus et qui

donnent lieu pour la plupart à des lois de comportement disponibles dans des logiciels

de simulations commerciaux, comme Abaqus qui est utilisé à l’ENSEM.

3.2.1. Modèle de Ogden

Dans ce modèle, on se propose d’écrire le potentiel de déformation comme une

fonction des dilatations principales I , II , III , qui sont égales à la racine carrée des

valeurs principales du tenseur des dilatations de Cauchy. On propose :

p 
    I , II , III     
N
 
I  II  III  3
p p p

p 1  p

Ceci constitue le modèle d’Ogden. Dans cette équation, N est un entier positif qui

détermine le nombre de termes qui constituent le potentiel de déformation,  p sont des

modules de cisaillement and  p sont des constantes sans dimension. Il s’avère qu’avec

trois paires de paramètres ( N  3 ), les lois de comportement qui résultent de ce

potentiel permettent de se rapprocher de manière satisfaisante de courbes contraintes-

déformation expérimentales obtenues à la suite d’essais de traction uniaxiale, de

traction biaxiale et de cisaillement.

Les deux modèles suivants, le modèle de Mooney-Rivlin et le modèle Néo-Hookéen,

sont des cas particuliers du modèle d’Ogden.

3.2.2. Modèle de Mooney-Rivlin et Néo-Hookéen

Considérons l’équation précédente en choisissant les paramètres N  2 , 1  2 et

 2  2 . Il vient alors l’équation :

53 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


1 2
  I , II , III    I
2
 II2  III2  3  
I
2
 II2  III2  3
2 2

Les invariants de C vus précédemment sont I1C  I2  II2  III2 ,

I 2C  I2II2  I2III2  II2 III2 et I3C  I2II2 III2  1 dans le cas incompressible. On remarque

alors que :
1 1 1 II2 III2 I2III2 II2 III2
      I2
I2 II2 III2 I2II2 III2 I2II2 III2 I2II2 III2

et en posant c1  1 2 et c2   2 2 il vient :
Equation fondamentale 3-3
  c1  I1C  3  c2  I 2C  3

ce qui constitue le modèle de Mooney-Rivlin. Ce modèle est souvent employé pour

décrire le comportement de matériau caoutchoutiques isotropes. Si on reprend la forme

générale du tenseur des contraintes de PK2 pour un matériau hyperélastique isotrope

trouvée précédemment :
     1
S  2  C  I1C C  I  2C C  pC
 I1 I 2  I 2

Il vient alors naturellement:

S  2  c1  c2 I1C  I  2c2 C  pC
1

Ceci définit la loi de comportement d’un matériau hyperélastique suivant le modèle

de Mooney-Rivlin.

Le modèle Néo-Hookéen est également un cas particulier du modèle d’Ogden, dans

lequel on pose N  1, 1  2 . Il vient alors :


Equation fondamentale 3-4
  c1  I2  II2  III2  3  c1  I1C  3

Ce modèle très simple a l’avantage de ne faire intervenir qu’un seul paramètre

matériau, et constitue donc un modèle mathématique très simple.

Si on reprend encore une fois la forme générale du tenseur des contraintes de PK2

pour un matériau hyperélastique isotrope incompressible trouvée précédemment :

54 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


     1
S  2  I1  I  2C  pC
 I1 I 2  I 2

Il vient alors naturellement:

1
S  2c1 I  pC

Ceci définit la loi de comportement d’un matériau hyperélastique suivant le modèle

Néo-Hookéen.

Exemple 3-3

Reprenons l’exemple de la traction d’un matériau hyperélastique isotrope incompressible ci-dessus,

pour lequel on a calculé les invariants :


5 2
2
 1 
I  1     2 1     3 
C 2
1
 2  4
2 4
 1   1  9 4
I  2 1    1     1     3  1.5  
C 2 3
2
 2   2  16
I 3C  1

Dans le cas où l’on adopte un modèle de Mooney-Rivlin, la contrainte de PK2 se calcule :


S  2  c1  c2 I1C  I  2c2 C  pC
1

  5 2   p
S11  2  c1  c2  3     2c2 1    
2

1   
2
  4 

On comprend bien en voyant l’évolution de cette contrainte en fonction de la déformation pourquoi

cette matière est intitulée « mécanique non-linéaire »…

On peut déterminer la pression hydrostatique en imposant que pour une déformation nulle, l’état de

contrainte est nulle : on arrive ainsi dans ce cas à :

S11   0  0  2  c1  3c2   2c2  p  0  p  2c1  4c2

Dans le cas où l’on adopte un modèle Néo-Hookéen, la contrainte de PK2 se calcule :


1
S  2c1 I  pC
p
S11  2c1 
1   
2

Comme précédemment on peut déterminer la pression hydrostatique en imposant que pour une

55 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


déformation nulle, l’état de contrainte est nulle : on arrive ainsi dans ce cas à : p  2c1

Comparons maintenant ces modèles au cas élastique linéaire en HPP comme vu en première année.

Dans ce cas on a la relation :


  Tr ( ) I  2µ 

1
2 
  Grad u   Grad u 
T
 
 11      2   2µ

Grad u  F  I   e1  e1  e2  e2  e3  e3 

Si on ajoute maintenant la condition d’incompressibilité on trouve :
11     2   2µ  11  2µ
 1 2

Nous avons comparé ci-dessous (Figure 6) la courbe contrainte-déformation dans ces trois cas

(Mooney-Rivlin, Néo-Hookéen, linéaire) : on voit nettement que le modèle choisi influence clairement

le comportement du matériau dès que les déformations deviennent importantes.

5
x 10
5
S (N/m2)
11
4

2
Mooney-Rivlin
1
Néo-Hookéen
Linéaire
Déformation
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure 6: Comparaison des modèles de Mooney-Rivlin, Néo-Hookéen et élastique linéaire pour un
cas de traction simple.

3.2.3. Modèles de Yeoh et d’Arruda-Boyce

La plupart des matériaux élastomères sont physiquement constitués de chaînes de

polymères, qui sont en partie la cause du comportement non-linéaire de ces matériaux.

Pour ce type de matériaux les modèles ci-dessus ne sont pas adaptés car il s’avère que

les modules de cisaillement  p dépendent dans ce cas de la déformation : la relation

associée pour la contrainte de cisaillement est clairement non-linéaire. De plus, des

expériences ont montré que le terme  I 2C est en fait proche de zéro. Le modèle de

56 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Yeoh fait l’hypothèse que le potentiel de déformation est composé de trois termes dans

lesquels le second invariant n’apparaît pas et de la forme :

  c1  I1C  3  c2  I1C  3  c3  I1C  3


2 3

où c1 , c2 , c3 sont des propriétés du matériau.

Le dernier modèle qui sera mentionné ici concernant le comportement

hyperélastique a été proposé par Arruda et Boyce et possède une structure similaire au

précédent. Ce modèle est motivé par la mécanique statistique, et les paramètres qui y

apparaissent sont liés à des paramètres physiques concernant les orientations des

chaines de polymères impliquées dans la transformation. Le modèle d’Arruda-Boyce

prend la forme :

2
1
     I1C  3 
20n

1

I1C   9 
2

1050n2
11
 IC 3
1   
 27  ... 

où  représente le module de cisaillement et n le nombre de segments dans chaque

chaine de polymère.

Dans ce modèle le premier invariant I1C peut être lié à la dilatation d’une chaine

chaine par l’expression I1C  3chaine

Exemple 3-4

Reprenons l’exemple traité ci-dessus pour lequel on avait calculé le premier invariant :
5 2
I  3
C
1
4

D’après ce qui précède on a :


     1  1
S  2  C  I1C C  I  2C C  pC  2 C I  pC
 I1 
I 2  I 2 I1

1
     I1C  3 
2
1
20n
 
I1C   9 
2

11
1050n 2  1 
3
 
I C  27 

57 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


  5 2   5 2  
2

 23   33  3   
1 2 I1C 33  I  
  C 2
  1  4   4  
      
1

I1C  2 20n 1050n 2  2 20n 1050n 2 


   
 
 
  5 2   5 2  
2

 23   33  3   
 1 1  4   4   p
S 2 I  pC  S11  2      
 1   
I1
C
2 20n 1050n 2 2

 
 

On a représenté ci-dessous la courbe contrainte-déformation en traction uniaxiale lorsque les modèles

Néo-Hookéens ou d’Arruda-Boyce ( n  20 ) sont utilisés. On constate que ceux-ci sont proches pour de

petites déformations, mais deviennent différents lorsque les déformations deviennent très grandes.

5
x 10
8
S (N/m2) Néo-Hookéen
11

6 Arruda-Boyce

Déformation
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figure 7: Comparaisons des modèles d'Arruda-Boyce et Néo-Hookéens pour une sollicitation en
traction uniaxiale

58 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


4. Introduction à la viscoélasticité

4.1. Constatations expérimentales

Dans les sections précédentes, nous avons fait l’hypothèse qu’à une déformation et

une température correspondait une seule contrainte : le potentiel thermodynamique 

choisi était une fonction univoque de E et  . Or, pour de nombreux matériaux, cette

hypothèse n’est pas respectée : nous allons ci-dessous détailler quelques-uns des

phénomènes observés lors d’un essai de traction uniaxiale sur un matériau

viscoélastique : on notera  et  la contrainte et la déformation sans ajouter d’indices,

et sans préciser ici quelle contrainte et quelle déformation on utilise. Même si ces

comportements sortent du cadre de l’élasticité, on ne dépassera en aucun cas la limite

d’élasticité qui correspond à l’entrée dans le domaine plastique.

4.1.1. Fluage – recouvrance

Le phénomène de fluage correspond à l’évolution de la déformation à contrainte

constante. Lorsqu’on supprime cette contrainte, on appelle recouvrance l’évolution de

la déformation vers une valeur constante. Le fluage donne lieu à de déformations

irréversibles sans que la limite d’élasticité n’ait été dépassée. Le phénomène de fluage

(puis de recouvrance) a été représenté ci-dessous (Figure 8) : un exemple commun de

fluage est la déformation d’une étagère trop chargée.

59 Figure 8: Essai deCours


fluagede Mécanique
puis Non-Linéaire
de recouvrance. A droite: exemple de fluage dansENSEM – 2ème année EM-SYS
la vie quotidienne.
Introduisons la fonction d’Heaviside telle que :

x  0  H  x  0

H  x : 
x  0  H  x  1

Si on impose un contrainte  0 à t  t0 et qu’on retourne à contrainte nulle en t   ,

on peut alors écrire l’échelon de contrainte :


  t    0  H  t  t0   H  t   

La réponse en déformation pour alors s’exprimer à partir d’une fonction J appelée

fonction retard ou complaisance de fluage de la manière suivante :


t  t0  J  t , t0 , ,  0   0

 
  t    0 J  t , t0 , ,  0    t  t0  J  t , t 0 , ,  0   0
 
t  t0
  J  t , t0 , ,  0   0

4.1.2. Relaxation de contraintes - effacement

Le phénomène de relaxation de contraintes est le phénomène dual du précédent : il

correspond à l’évolution des contraintes à déformation constante. Lors de

l’étirement musculaire, on soumet le muscle à un essai de relaxation de contraintes par

exemple (Figure 9). L’attente à déformation nulle correspond à l’essai d’effacement.

Figure 9 : Phénomène de relaxation de contraintes. A droite: exemple de l’étirement musculaire.

Si on reprend les notations et la fonction d’Heaviside introduites précédemment, on

peut de la même façon écrire l’échelon de déformation de la façon suivante :

60 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


  t    0  H  t  t0   H  t   

On peut alors introduire la fonction de relaxation R (non-continue) telle que la

réponse en contrainte s’écrive :


t  t0  R  t , t0 , ,  0   0

 
  t    0 R  t , t0 ,  ,  0    t  t0  R  t , t0 , ,  0   0
 
t  t0
  R  t , t0 , ,  0   0

4.1.3. Dépendance au taux de déformation

Dans ce qui a été dit jusqu’à ce chapitre, différents types de comportements

mécaniques de matériaux ont été traités sont faire mention de la vitesse à laquelle le

matériau était déformé. Or, la réponse mécanique de nombreux matériaux dépend du

taux de déformation : ceci caractérise en général les matériaux visqueux. Ceci peut

être vu comme une conséquence des phénomènes de relaxation de contrainte et de

fluage vus précédemment : si l’on déforme le matériau très lentement (essai quasi-

statique) à déformation imposée, alors les contraintes sont relaxées au fur et à mesure

de la déformation ; si l’on tire vite, les contraintes n’ont pas le temps d’être relaxées.

Deux exemples de données expérimentales mettant en exergue ce phénomène sont

donnés ci-dessous (Figure 10).

Figure 10: Exemple de réponses en traction uniaxiale en fonction des taux de déformation.

61 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


4.1.4. Hystérésis

Lorsque l’on impose un cycle de charge puis de décharge à un matériau

viscoélastique, on observe une hystérésis due au caractère dissipatif de la

transformation. L’énergie mécanique n’est donc clairement pas recouvrée lors de cet

essai de charge-décharge (Figure 11).

Figure 11: Hystérésis lors d'un cycle de charge-décharge.

Dans les quatre phénomènes décrits précédemment, on ne peut pas déterminer

l’état de contrainte en tout point en connaissant seulement la déformation et la

température en tout point comme c’était le cas en élasticité : des lois de comportement

plus complexes sont donc nécessaires.


A retenir 4-1

D’une manière générale, les déformations (ou les contraintes) dépendent de toute l’histoire des

contraintes (ou des déformations).

Les phénomènes viscoélastiques, contrairement au cas de l’élasticité, sont

dissipatifs.

4.2. Modèles rhéologiques : viscoélasticité 1D


Le terme « rhéologie » désigne les caractéristiques de l’écoulement d’un solide. Il

incluse les effets élastique, viscoélastique et plastique du matériau : une introduction

à la plasticité sera faite dans le prochain chapitre. Dans cette section, nous nous

intéresserons seulement aux phénomènes élastiques et viscoélastiques.

Les modèles rhéologiques permettent facilement de comprendre et de modéliser le

comportement unidimensionnel de matériaux viscoélastiques : ils peuvent notamment

permettre de reproduire les différents phénomènes viscoélastiques observés lors d’un

62 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


essai de traction uniaxiale. Ces modèles visent à décrire l’évolution des contraintes et

des déformations dans un matériau viscoélastique, et à identifier des paramètres

viscoélastiques. On va présenter ci-dessous les deux principaux éléments qui composent

ces modèles rhéologiques, et quelques modèles rhéologiques couramment rencontrés.

4.2.1. Eléments constitutifs

4.2.1.1 Le ressort

L’élément ressort modélise le comportement élastique linéaire et instantané du

matériau. Une contrainte imposée correspond de manière instantanée à une

déformation, et vice-versa. Comme on se place dans un cas unidimensionnel, la

« raideur » du ressort qui lie la contrainte et la

déformation est évidemment le module d’Young du

matériau. Il représente le comportement idéal du solide Figure 12: Représentation


schématique du ressort
Hookéen.

On a donc pour ce type de modèle élémentaire la relation :

  E

Dans ce cas il n’y a aucune dissipation d’énergie.

4.2.1.2 L’amortisseur

L’amortisseur représente le comportement idéal du fluide visqueux, pour lequel la

contrainte est fonction du taux de déformation. Si on s’arrête à la viscoélasticité

linéaire, l’amortisseur représente le comportement du fluide newtonien, dont on

rappelle la définition :
   pI  2 d

  
T
  pI    grad v  grad v

Si on considère maintenant le cas unidimensionnel,

on a la contrainte :
Figure 13: Représentation
schématique de l'amortisseur

63 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


v   u  
  p    p       p    
x t  x  t

On a donc la loi suivante pour l’amortisseur :



   p
La plupart du temps on considérera que la contrainte est nulle sans variation de la

déformation (contrainte nulle à l’équilibre), et donc on aura la relation :    

En rhéologie des solides, on adoptera la notation  pour la viscosité, afin de ne pas

la confondre avec le second paramètre de Lamé  . Par conséquent on a :



  

Dans ce cas, l’énergie mécanique est dissipée sous forme de chaleur.

4.2.2. Principe de superposition de Boltzmann

4.2.2.1 Définition

Le principe de superposition de Boltzmann a initialement été formulé après que

Boltzmann ait observé que l’ampleur du fluage était fonction de toutes les contraintes

appliquées à l’éprouvette auparavant, de façon additive.

Le principe est illustré ci-dessous (Figure 14) dans le cas d’une succession

d’échelons de contraintes, et donc dans le cas d’un essai de fluage. Considérons un

matériau soumis à l’instant t  0 à une contrainte  0 . En raison du phénomène de

fluage, la déformation évolue dans le temps et on a :   t    0 J  t  . Appliquons

maintenant une contrainte  au temps t  t1 . La déformation qui en résulte sera alors

naturellement   t      0   J  t  t1 

Le principe de superposition de Boltzmann postule que les deux sollicitations

agissent indépendamment et que la déformation globale et la somme des deux

déformations prisent séparément, et que par conséquent :


  t    0 J  t      0   J  t  t1 

 t 
Pour une contrainte constante on a J  t   : c’est la complaisance de fluage.
0

64 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Figure 14: Illustration du principe de superposition de Boltzmann dans le cas de l’application
d’échelons de contrainte successifs.

On peut généraliser cet exemple en annonçant qu’une sollicitation quelconque

peut être vue comme une somme de sollicitations élémentaires. Ainsi, une variation

de contraintes d entre  et   d correspond à une déformation d  à t   :


d  t   d J  t   

Si on veut calculer la déformation globale au temps t on doit naturellement intégrer

ces déformations élémentaires :


 t
d  
  t    J  t    d   J t   d
0 
d

Dans la seconde intégrale, on a considéré la borne inférieure  afin de prendre en

compte toutes les sollicitations antérieures à t . Si l’histoire commence à t0 on peut alors

noter :
t 
  t   J  t0 , t    t0    J  , t    d
t0

65 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Toute la démarche effectuée ci-dessus peut être réitérée dans le cas du calcul des

contraintes en connaissant l’histoire des déformations :


t
d   
 t    R t   d avec R la fonction de relaxation.

d

4.2.2.2 Applications

Une des conséquences du principe de superposition de Boltzmann est que l’on peut

modéliser le comportement d’un matériau viscoélastique quelconque par un assemblage

de composants élémentaires de type ressort et amortisseur.

Reprenons la forme exposée précédemment en ce qui concerne l’essai de fluage -

recouvrance , où on a vu que l’échelon de contrainte pouvait s’écrire :


  t    0  H  t  t0   H  t   

Suivant le principe de superposition de Boltzmann on peut donc superposer les

réponses et on a :
  t    0  J  t0 , t   J  , t 

De la même façon pour l’essai de relaxation – effacement on a :


  t    0  H  t  t0   H  t    
  t    0  R  t0 , t   R  , t  

4.2.3. Quelques modèles rhéologiques

4.2.3.1 Montage en parallèle

Lorsque deux éléments sont placés en

parallèle, la déformation est la même dans

chaque branche, et la contrainte totale est la

somme des contraintes dans chaque branche,

comme illustré ci-contre (Figure 15).


Figure 15: Montage en parallèle.

66 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


4.2.3.2 Montage en série

Lorsque deux éléments sont placés en série, la

contrainte est la même dans chaque élément, et la

déformation totale est la somme des déformations dans

chaque élément, comme illustré ci-contre (Figure 16).


Figure 16: Montage en série.
4.2.3.3 Modèle de Kelvin-Voigt

Le modèle de Kelvin-Voigt consiste en un

assemblage en parallèle d’un ressort de module E et

d’un amortisseur de viscosité  (Figure 17).

On peut écrire que la déformation du ressort

(notée  E ) est la même que celle de de l’amortisseur


Figure 17: Modèle de Kelvin-Voigt.
(notée   ):  E    .

La contrainte totale est la somme des contraintes dans le ressort (notée  E ) et dans

l’amortisseur (notée   ) :    E   
 E  E 
 
Ces contraintes sont données par les relations :     E   
   

Exemple 4-1

Imposons un essai de fluage à un solide suivant un modèle de Kelvin-Voigt. Lorsqu’on impose l’échelon

de contraintes  0 à l’instant t  0 on a alors :  0  E   

Pour trouver l’évolution de la déformation on a donc affaire à une équation différentielle du premier

ordre. Calculons d’abord la solution de l’équation sans second membre :


E E
 E    dt  t
0   0  0   0  Ae  Ce 

0
E
 t
La solution générale est donc :   t   Ce 

E
0 0
A t  0 on a une déformation initiale nulle et donc :   t  0   C  0  C 
E E

67 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


0 0 0  
E E
 t  t
On obtient donc la solution finale :   t    e 
  1  e


E E E  
On supprime ensuite cette contrainte à partir de t   .
E
  t
On a alors l’équation différentielle : 0  E    qui a pour solution   t   Ce 
.
0  
E
 
A t   on a la condition :   t     1  e


E  
   0 
 0   
E E E
 
La constante se détermine facilement :   t     Ce  1  e  
  C  e  1
E   E 


0  E   t

E

On en déduit la solution générale pour t   :   t   


 e  1 e
E  
On a représenté ci-dessous l’évolution de la contrainte et de la déformation en fonction du temps, avec

un échelon de contrainte unitaire, un module de Young dix fois supérieur à l’échelon de contrainte, et

différentes valeurs de la viscosité.

Contrainte (Pa) Déformation


0.12

1 0.1

0.8 0.08
mu=E/10
0.6 0.06 mu=E/2
0.4 0.04 mu=E
0.2 0.02

0 0
-1 0 1 2 -1 0 1 2
Temps (s) Temps (s)
Figure 18: Réponse en fluage d'un solide de Kelvin-Voigt pour plusieurs valeurs de la viscosité.

4.2.3.4 Modèle de Maxwell

Le modèle de Maxwell consiste en un

assemblage en série d’un ressort de module E

et d’un amortisseur de viscosité  (Figure 19). Figure 19: Modèle de Maxwell.

On peut écrire que la déformation totale est la somme de celle du ressort (notée  E )
  
et de celle de l’amortisseur (notée   ):    E    , et par conséquent :    E   

Etant donné les comportements du ressort et de l’amortisseur, ceci s’écrit en

fonction des contraintes :

68 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


 1 E 1  
E 
     E   E
E  
 E 
De plus en série on a  E      et donc :     E

On fait apparaître ici un temps de relaxation    / E qui est une caractéristique

importante d’un corps viscoélastique.

Exemple 4-2

Tentons d’écrire la réponse du modèle de Maxwell à un essai de relaxation de contraintes. Lors de cet

essai, on maintient la déformation constante et donc   0 . On a donc :
E E
 E    dt  t
   0    Ce  Ce 

L’application de la déformation entraîne immédiatement une contrainte en raison de la présence du

ressort, et on a donc la condition initiale :   t  0   0  E 0  C  E 0


E
 t
La solution générale de l’équation différentielle est donc :   E e 0 

Déformation Contrainte (Pa)


0.12

0.1 1

0.08 0.8
mu=E/10
0.06 0.6 mu=E/2
0.4 mu=E
0.04

0.02 0.2

0
0 -1 0 1 2 3
-1 0 1 2 3
Temps (s) Temps (s)

Figure 20: Relaxation de contrainte selon le modèle de Maxwell pour plusieurs valeurs de viscosité.

4.2.3.5 Modèle de Zener ou modèle linéaire standard

Les deux modèles rhéologiques simples présentés précédemment ne permettent

pas de rendre compte du fluage et de la relaxation de contraintes : le modèle de Kelvin-

Voigt permet d’approcher un phénomène de fluage mais ne permet pas de modéliser la

relaxation de contraintes, et inversement pour le modèle de Maxwell. Le modèle de

69 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Zener et le plus simple des modèles permettant de rendre compte des deux

phénomènes.

Le modèle de Zener correspond à la mise en parallèle d’un ressort et d’un modèle de

Maxwell, comme représenté ci-dessous (Figure 21).

Figure 21: Modèle de Zener.

On peut tout d’abord écrire que la déformation est la même dans les deux branches :
1
  1   2  1       E2
E1

On peut écrire également que la contrainte totale est la somme des contraintes dans

chacune des branches :


   1   2    E1 1  E2 2

En combinant ces équations il vient :


   
     
1  E2


2 2
 
 E2
1   1  1
       E1      E1  
1  

1

   1   
E2    E2  

On peut mettre en forme cette équation en écrivant :



E2 E1 E2
  

 

E2  E1

70 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Exemple 4-3

Intéressons-nous à la réponse en fluage du modèle de Zener. On impose un échelon de contrainte et



donc    0 ,   0 . L’équation précédente devient alors :
 E1E2 E2
  0
  E2  E1    E2  E1 
E1E2
 t
  E2  E1 
L’équation différentielle sans second membre a pour solution :   Ce
E1 E2

  E2  E1 
t
0
On en déduit la solution générale :   Ce 
E1
 0
La condition initiale   t  0   permet d’écrire :
E1  E2
0 0 0 0 0  E1 
 t  0  C    C     1
E1 E1  E2 E1  E2 E1 E1  E1  E2 
   E12 2E1  t  0  0   E1    E12 2E1  t 
EE EE
0 
E1
   1 e     1 e  1
E1  E1  E2  E1 E1   E1  E2  

La figure ci-dessous (Figure 22) donne l’évolution de la déformation dans ce cas :


Contrainte (Pa) Déformation
0.12

1 0.1

0.8 0.08

0.6 0.06

0.4 0.04

0.2 0.02

0 0
-1 0 1 2 3 4 -1 0 1 2 3 4
Temps (s) Temps (s)

Figure 22: Réponse en fluage du modèle de Zener.


Considérons maintenant un échelon de déformation tel que    0 ,   0 . L’équation générale du

modèle de Zener devient alors :


 E2 E1E2
  0
 
E2
 t
L’équation différentielle a pour solution :   Ce 
 E1 0
E2
 t
La condition initiale   t  0    E1  E2   permet d’écrire :   E2 e
0 0 
 E1 0

La figure ci-dessous (Figure 23) donne l’évolution de la contrainte dans ce cas :

71 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Déformation Contrainte (Pa)
0.12 0.25

0.1 0.2
0.08
0.15
0.06
0.1
0.04

0.02 0.05

0 0
-1 0 1 2 3 4 -1 0 1 2 3 4
Temps (s) Temps (s)
Figure 23: Relaxation de contraintes pour un modèle de Zener.

4.2.3.6 Modèles de Maxwell généralisé

Le modèle de Maxwell généralisé est l’assemblage en parallèle de n modèles de

Maxwell (qui possèdent tous un temps de relaxation spécifique  i  i / Ei ) et d’un

ressort qui assure une recouvrance totale (Figure 24). La contrainte totale est donc la

somme des contraintes dans chacune des n  1 branches qui composent le modèle.

Figure 24: Modèle de Maxwell généralisé.

Ce modèle permet de reproduire avec précision le comportement en relaxation de

matériaux viscoélastiques.

4.3. Vers des lois de comportement 3D


Les modèles rhéologiques présentés ci-dessus permettent de reproduire de façon

simple et intuitive le comportement mécanique unidimensionnel de matériaux

72 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


viscoélastiques. Bien entendu, afin de résoudre des

problèmes de mécanique généraux faisant

intervenir des matériaux viscoélastiques (comme

par exemple le cas de l’articulation du genou ci-

contre (Figure 25)), il est nécessaire d’étendre ces

modèles afin de proposer des lois de comportement

tridimensionnelles. Ces lois doivent bien entendu

être thermodynamiquement admissibles, et on Figure 25: Modélisation de


l'articulation du genou nécessitant
des lois de comportement
doit donc proposer un cadre thermodynamique viscoélastiques 3D
plus général permettant de prendre en compte des

transformations dissipatives.

4.3.1. Fondements thermodynamiques : variables internes

Dans ce qui a été fait précédemment, on a fait les hypothèses suivantes :



 

   C,  S  S C,  Φ  S : E    0  S   0
 

i.e., les variables et fonctions d’état ne dépendent que de la déformation et de la

température et la dissipation volumique intrinsèque est nulle.

Ces hypothèses ne sont naturellement plus vérifiées dans le cas d’un comportement

viscoélastique (voir section 4.1 notamment). Ici on ne considérait que les variables

observables que sont la température et la déformation du matériau : en viscoélasticité,

on doit ajouter des variables internes afin de décrire l’état thermodynamique d’un

milieu. Ces variables internes notées ξ décrivent l’évolution de la structure interne des

matériaux soumis à des transformations dissipatives. Ces variables internes traduisent

indirectement l’historique de chargement du matériau.

Ce concept implique donc que l’état thermodynamique peut être décrit à partir des

valeurs de la déformation, de la température et des n variables internes ξ n (et non de

l’histoire de ces valeurs).

73 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Dans cette section, nous allons nous placer à température constante (   0 ). Par

conséquent, nous allons postuler que l’énergie libre de Helmholtz dépend uniquement

de la déformation et des variables internes. On note donc :


    C, ξ1 , ξ 2 ,..., ξ n 

Les variables internes sont, dans le cas général, des tenseurs d’ordre quelconque qui

tiennent compte des mouvements irréversibles internes à la microstructure du

matériau.

Si on reprend l’inégalité de Clausius-Duhem (section 2.1.3), qui postule que la

dissipation intrinsèque et la dissipation thermique doivent toutes deux être positives, on

note :
    
Φ  S : E   0  S  0  S : E   0

On doit donc écrire la dérivée particulaire du potentiel  :


   n  i
 : E  i : ξ
E i 1 ξ

Remarque : On note au passage que le produit doublement contracté

présent dans la seconde partie de cette expression postule que les

variables internes sont en général des tenseur d’ordre 2 : ce produit

devient simplement contracté si la variable interne est un vecteur, et

produit si elle est un scalaire.

La dissipation intrinsèque devient alors :


    n  i
 S   : E   i : ξ  0
  E  i 1 ξ


Cette inégalité doit être vraie quelque soit E , et on postule alors :
 n
 i
S  :ξ  0
E i 1 ξ i

Les variables tensorielles E et ξ i sont associées à S et  ξi respectivement :

ces deux dernières quantités sont souvent appelées « forces thermodynamiques ».

74 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


On remarque qu’on revient au cas de l’élasticité lorsqu’aucune variable interne n’est

nécessaire à décrire le comportement du matériau (transformation non dissipative).

4.3.2. Modèle 3D de Kelvin-Voigt

Dans ce modèle (par analogie au modèle rhéologique 1D vu précédemment) on se

propose de décomposer la contrainte en une contrainte « élastique » et une contrainte

« inélastique » (ressort et amortisseur en parallèle), tel que :


S S S
el in

Si on s’intéresse à la viscoélasticité linéaire isotrope, on a formulé le potentiel

suivant pour la partie élastique linéaire isotrope (voir section 2.4) :



 el 
2
I  1
E 2
 2µI 2E

Pour exprimer la partie inélastique, on doit faire intervenir une variable interne

correspondant au taux de déformation E . Pour les mêmes raisons qui ont conduit à

proposer la forme ci-dessous pour le potentiel  el , en en postulant la linéarité de la



réponse en fonction de E , on peut proposer le potentiel pour la partie inélastique:
  E 2  

 in   I1   2µ µ I 2
E

2  
 

où I1E et I 2E sont les premiers et second invariants du tenseur taux de déformation,

et   et   sont des temps caractéristiques du matériau.

On peut donc écrire au final la loi de comportement suivante :


 el  in  
  

S S S       Tr E  Tr E  I  2µ  E   µ E 
el in

E E    

Ceci constitue un exemple de loi de comportement viscoélastique tridimensionnelle.

Exemple 4-4

Analysons l’expression ci-dessus dans d’un essai de fluage uniaxial en HPP. On a alors l’expression :
 
 11    11  211     11  2 11    2  11    11 
  

    

 11   1  2   2   11    1  2   2  

75 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


En posant maintenant E   1  2   2 et    1  2   2  on trouve une expression de la

forme :

11  E  11    11

ce qui est cohérent avec le résultat du modèle uniaxial de Kelvin-Voigt (section 4.2.3.3).

4.3.3. Modèle 3D de Maxwell

Dans ce modèle on propose maintenant une décomposition des déformations en

une partie élastique et une partie inélastique :


  
E E E  E E E
el in el in

La loi de comportement inverse valide en élasticité linéaire isotrope donne

facilement la partie élastique de la déformation :


1   
1    
E  S  Tr ( S ) I  E  S  Tr (S ) I
el el

E E E E

De la même façon que précédemment on peut exprimer la partie inélastique en

faisant intervenir des temps de relaxation  1 et  2 (la démonstration basée sur les

potentiels thermodynamiques est laborieuse et omise ici):



1 1  1
E  S
in
Tr ( S ) I
1 E 2 E

La loi de comportement viscoélastique 3D correspondante devient alors :


 1    1     1 
E  S  S    Tr S  Tr (S )  I
E  1  E  2 

Exemple 4-5

Appliquons la loi ci-dessous pour étudier la relaxation de contraintes dans le cas unidimensionnel et en

HPP. On a alors :

 1    1     1   11  1   
11  
 11   11     11   11       11
E  1  E  2  E  E 1 E 2 
1   1
En posant :  
E 1 E 2 

76 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


 E
on retrouve alors bien la loi obtenue pour le modèle de Maxwell 1D :  11   11  0

4.4. Eléments sur l’analyse mécanique dynamique

4.4.1. Présentation de la DMA

Le plus souvent, l’analyse mécanique dynamique d’un matériau (ou DMA en

anglais) est réalisée en imposant à un échantillon des cycles de traction-compression à

fréquence et température contrôlées (Figure 26). On impose un déplacement (duquel on

peut déduire la déformation) et on mesure une force (de laquelle on peut déduire la

contrainte), ou inversement (contrôle de la force et mesure du déplacement).

L’amplitude des déformations (ou des contraintes) imposées est en général

suffisamment faible pour rester dans le domaine de linéarité du matériau. Cette

méthode est couramment employée pour caractériser en particulier le comportement

mécanique des polymères.

Si on décide de contrôler la contrainte, on impose un signal sinusoïdal du type :


  t    0 sin t  avec la pulsation   2 f

On observe alors que la déformation qui résulte de cette contrainte est également

sinusoïdale dans le domaine linéaire, de même fréquence, mais le signal est déphasé

d’un angle de phase  par rapport au signal d’entrée (Figure 26) en raison de l’énergie

dissipée lors de la transformation viscoléastique :


  t    0 sin t   

On appelle facteur de perte la quantité tan  .

77 Figure 26: A gauche:


Cours exemple de
de Mécanique viscoanalyseur. A droite: déphasageENSEM
Non-Linéaire – 2ème année EM-SYS
d’un angle
entre contrainte imposée et déformation mesurée.
4.4.2. Quantités mesurées

Les mesures directement effectuées par le viscoanalyseur concernent la contrainte

exercée sur l’échantillon   t  et sa déformation   t  . On peut alors effectuer le rapport

entre ces deux quantités et définir ainsi le module complexe du matériau:


E   Re  E    E  cos 
  t   0 i
E   e  E   i E  avec E   Im  E    E  sin 
 t   0
E   0  0

On vient d’introduire le module de conservation E  et le module de perte E  .

Le facteur de perte tan  s’écrit alors simplement : tan   E / E . Il mesure

l’amortissement au sein du matériau, c’est-à-dire la capacité du matériau à dissiper

l’énergie mécanique sous forme de chaleur. Les ordres de grandeur pour ce facteur de

perte tan  sont de plus de 1 pour certains polymères à 10-4 pour certains métaux.

Toutes ces quantités (module de conservation, module de perte, facteur de perte)

dépendent de la fréquence des oscillations f   / 2 et de la température  , comme

illustré ci-contre (Figure 27).

Cette méthode est largement utilisée, notamment pour caractériser la température de

transition vitreuse des polymères.

Figure 27: Module de conservation et facteur de perte


en fonction de la fréquence et de la température.

78 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


5. Introduction à la plasticité

5.1. Constatations expérimentales

5.1.1. Essai de traction sur un matériau élastoplastique

Sur de nombreux matériaux courants (polymères, métaux…) on observe que lors

d’un essai de traction la courbe contrainte-déformation devient non-linéaire à partir

d’un seuil de contrainte appelé limite d’élasticité. Comme son nom l’indique, après

cette limite le matériau n’est plus élastique : on dit qu’il a un comportement plastique.

En effet, lorsqu’on supprime la charge, on observe que des déformations

permanentes, ou déformations plastiques, persistent dans le matériau. On peut donc

décomposer la déformation totale du matériau en une déformation réversible

(élastique) et une déformation permanente (plastique).

Un matériau qui observe ce type de comportement est dit ductile : cela signifie qu’il

est capable de se déformer de façon permanente, contrairement à un matériau fragile

qui casse à l’issue de la zone élastique sans écoulement plastique.

Figure 28 : Exemple de résultat d'un essai de traction dans le cas d'un matériau ductile.

79 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Pour la plupart de ces matériaux ductiles, on observe également que la contrainte

atteint un maximum au-delà de ce seuil d’entrée dans la zone plastique, avant de chuter

puis d’aboutir à la rupture totale du matériau. Le maximum de cette courbe correspond

en général à l’initiation du phénomène de striction (encart Figure 28). Ce phénomène

est une instabilité du matériau, qui se traduit par une réduction brutale et localisée de la

section de l’échantillon.

5.1.2. Domaine plastique et écrouissage

On observe que, dans la zone plastique schématisée ci-dessus (Figure 28), la

contrainte continue à augmenter. Si l’on supprime complétement l’effort et qu’on

effectue maintenant un nouvel essai de traction (en oubliant la déformation permanente

présente dans l’échantillon), on observe une nouvelle « limite d’élasticité effective » du

matériau supérieure à la précédente : c’est l’écrouissage du matériau.

Tout ce qui vient d’être dit est valable pour un essai de traction. Imaginons

maintenant qu’à la suite de cet essai, pendant lequel la limite d’élasticité du matériau a

été augmentée en raison de l’écrouissage du matériau, on effectue un essai de

compression. Avant écrouissage, la limite d’élasticité du matériau est en générale la

même (limite d’élasticité Re) en traction en compression. Après écrouissage, on peut

imaginer deux cas de figure :

 la limite d’élasticité a été augmentée de la même façon en traction qu’en

compression : c’est l’écrouissage isotrope (Figure 29).

 la limite d’élasticité est diminuée en compression, d’autant qu’elle a été

augmentée en traction : la limite d’élasticité s’est alors simplement décalée,

on parle d’écrouissage cinématique (Figure 29).

En réalité, les expériences montrent que le comportement du matériau se situe

entre ces deux modèles : il existe une altération anisotrope de la limite d’élasticité, que

l’on appelle l’effet Bauschinger.

80 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Figure 29: Illustration de l'effet Bauschinger (altération anisotrope de la limite d'élasticité)

5.1.3. Mécanismes de déformation plastique

Les mécanismes physiques à l’origine de ces phénomènes de déformation

permanente sont différents selon la nature de la microstructure du matériau :

 pour les matériaux cristallins (tels que les métaux), on ne peut pas expliquer

l’écrouissage du matériau si l’on considère un réseau cristallin parfait. Les

déformations plastiques s’expliquent en réalité par la présence de défauts

dans le matériau, appelées dislocations, qui se déplacent lorsqu’on applique

une contrainte supérieure à la limite d’élasticité du matériau (Figure 30).

 pour les autres matériaux, tels que les polymères amorphes ou semi-

cristallins, les déformations permanentes peuvent être expliquées à la fois

par le mécanisme de mouvement des dislocations dans les zones cristallines

et par la rotation des liaisons dans les zones amorphes (la microstructure

s’aligne avec la direction des déformations).

81 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Figure 30 : Propagation des dislocations dans un matériau.
(a) Dislocation coin. (b) Dislocation vis. (c) Dislocation mixte.

Selon la direction initiale des dislocations, on observe plusieurs types de

propagation au sein de la structure du matériau. On classifie généralement les

dislocations en dislocation coin ou dislocation vis (Figure 30): en général, les

dislocations réelles sont mixtes, c’est-à-dire qu’elles rassemblent ces deux types de

dislocation et se propagent de façon plus complexe.

5.2. Surface de charge

5.2.1. Contexte et définition

Lors de la section précédente, on vient d’expliquer à partir d’un essai de traction la

transition qui s’opère entre zone élastique et zone plastique, lorsque la contrainte

uniaxiale dépasse la limite d’élasticité (scalaire) Re . En réalité, pendant l’usage les

matériaux ne sont pas soumis à un état de contrainte uniaxial mais plutôt à des

sollicitations combinant traction/compression et cisaillements dans toutes les

directions de l’espace. Il importe alors de savoir quelle est la limite de la zone élastique

pour cet état de sollicitation combiné : cette zone élastique peut être décrite dans

82 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


l’espace des contraintes principales (ou « espace de Westergaard ») comme une

surface (en non plus un scalaire Re) appelée surface de charge (Figure 31).

Figure 31: Définition de la surface de charge (gauche) et trajet de chargement quelconque dans
l'espace des contraintes principales (droite)

En effet, si on considère un état de contraintes quelconque que l’on peut

représenter par exemple par le tenseur de contraintes de Cauchy, celui-ci peut être

exprimé dans l’espace des contraintes principales tel que :


   I eI  eI   II eII  eII   III eIII  eIII

Dans l’espace des contraintes principales, un trajet de chargement peut être

dessiné : il mène d’un état de contraintes à un autre et aboutit à un point de charge

décrivant l’état de contraintes dans le matériau (Figure 31).

Toujours dans cet espace, on peut construire une surface de charge qui a pour

définition :
f    0

De la même façon que la limite d’élasticité est modifiée lors de l’écrouissage d’un

matériau, la surface de charge peut se déplacer ou changer de forme lorsque l’état de

contraintes entraîne une déformation plastique dans le matériau.

Ceci est vrai lorsque la vitesse de charge est orientée vers l’extérieur de la surface

(ce qui signifie que le chargement augmente). Dans ce cas, la surface de charge est

entraînée par le point de charge, qui ne peut pas sortir de cette surface. On en déduit

la définition suivante :

83 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


→ f    0 : limite du domaine élastique

→ f    0 : interdit !

→ f    0 : zone d’élasticité du matériau



→ f    0 et f  0 : décharge élastique

→ f    0 et f  0 : écoulement plastique

5.2.2. Ecrouissage isotrope

On a vu précédemment que dans le cas de l’essai de traction uniaxiale que l’on parle

d’écrouissage isotrope lorsque la limite d’élasticité est modifiée de la même façon en

traction qu’en compression.

Ceci s’étend au cas des chargements complexes : on parle d’écrouissage isotrope

lorsque la modification de la surface de charge s’effectue de la même façon dans toutes

les directions de l’espace des contraintes principales, ce qui se traduit par un

« gonflement » de la surface de charge (Figure 32).

Figure 32:Evolution de la surface de charge dans le cas d’un écrouissage isotrope.

Cette modification de la surface de charge peut être entièrement définie à travers un

seul paramètre scalaire R, qui équivaut à un « facteur d’échelle » reliant la forme

84 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


actuelle de la surface de charge et sa forme initiale : ce paramètre R s’appelle la variable

d’écrouissage.

5.2.3. Ecrouissage cinématique

Dans le cas de l’écrouissage cinématique, on a vu dans le cas de la traction

uniaxiale que la limite d’élasticité était décalée : elle était diminuée en compression

d’autant qu’elle était augmentée en traction.

Ceci s’étend au cas 3D en considérant que, dans l’espace des contraintes principales,

la surface de charge est déplacée lorsqu’un trajet de chargement atteint la surface de

charge. Cette modification de la surface de charge s’exprime dans ce cas à travers un

variable d’écrouissage tensorielle d’ordre 2 X .

Figure 33: Evolution de la surface de charge dans le cas d’un écrouissage cinématique.

En réalité, on a vu dans le cas 1D que l’écrouissage d’un matériau ne pouvait être

modélisé ni par un écrouissage cinématique, ni par un écrouissage isotrope, mais plutôt

comme un mélange des deux types. Lorsque l’on cherche à construire

expérimentalement l’évolution de la surface de charge, on observe que celle-ci change de

forme et se déplace dans un même temps.

85 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


5.2.4. Loi de normalité

La loi de normalité, essentielle dans la modélisation de la plasticité, énonce que :


A retenir 5-1

La direction de la vitesse de déformation plastique est normale à la surface de charge au point de

contrainte actuel.

Ceci peut s’exprimer sous forme mathématique à travers l’expression :


  f
p 


Le scalaire  est appelé multiplicateur plastique.

On rappelle ici que la dérivée d’un scalaire par un tenseur d’ordre 2 s’exprime tout

simplement :
da da
 ei  e j
d B dBij

La loi de normalité donne donc une condition sur l’évolution de la surface de charge,

qui doit suivre la normale sortante de la surface au point de charge actuel (Figure 34).

Figure 34: Loi de normalité.

La condition d’écoulement plastique s’exprime alors :


f
f    0 ; : d  0 ; d  p  0


La condition de déchargement s’exprime naturellement :


f
f    0 ; : d  0 ; d  p  0


86 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


5.3. Critère de plasticité
Lorsqu’on effectue le dimensionnement d’une pièce, ou qu’on cherche à évaluer la

tenue en service d’un montage, on cherche fréquemment à s’assurer que les

déformations en service dans le matériau resteront dans le domaine élastique. En

d’autres termes, dans la plupart des cas, on cherche à éviter les déformations

permanentes dans le matériau. Pour ce faire, on doit donc comparer l’état de contraintes

en service dans le matériau (qui est dans le cas général une combinaison de

traction/compression et de cisaillement dans les trois directions de l’espace) à des

propriétés connues et/ou mesurables du matériau, telle que sa limite élastique Re.

Se pose alors le problème suivant :

Comment comparer un état de contrainte quelconque (tenseur d’ordre 2) à


un paramètre scalaire décrivant la limite d’élasticité du matériau ?

On utilise fréquemment dans ce cas un critère de plasticité : ceci consiste à définir

un scalaire, qui est une combinaison des différentes composantes du tenseur des

contraintes, de telle sorte qu’il puisse être comparé à la limite d’élasticité du matériau.

5.3.1. Critère de Tresca

Le critère de Tresca postule que c’est le cisaillement maximal qui importe lorsque

l’on veut comparer un état de contraintes quelconque à la limite d’élasticité d’un

matériau.
Exemple 5-1

On rappelle qu’un état de contraintes quelconque en un point donné peut être représenté sous la forme

d’un tricercle de Mohr (cf cours de MMC), à partir duquel on peut déduire directement les contraintes

normales et tangentielles pour toutes les facettes passant par un point donné (Figure 35) :

87 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Figure 35: Etat de contraintes quelconque représenté par un tricercle de Mohr, et domaine de
plasticité défini à partir du critère de Tresca.

Le critère de Tresca stipule que la plasticité du matériau débute lorsque le

cisaillement maximal (égal à la différence entre la première et dernière contrainte

principale d’après la Figure 35) est égale à la limite d’élasticité du matériau. Ceci

s’exprime sous forme mathématique à partir de la définition de la surface de charge :


Equation fondamentale 5-1
f ( )  sup  i   j  Re  0 i, j  I , II , III
i j

TR

On parle donc dans ce cas de contrainte équivalente au sens du critère de

Tresca, que l’on note  TR .

On observe que si l’on déplace le tricercle de Mohr le long de l’axe des abscisses sur

la Figure 35, on ne change pas ce critère. Ceci signifie que si l’on ajoute où l’on retire une

contrainte hydrostatique au matériau (tenseur des contraintes sphérique dont les trois

contraintes principales sont égales) , on ne change par la contrainte équivalente au sens

du critère de Tresca. Le critère de Tresca est donc indépendant de la contrainte

hydrostatique : ceci est cohérent avec les observations expérimentales, qui confirment

que la zone plastique d’un matériau est très difficilement atteinte si l’on le soumet à un

état de contraintes hydrostatique (en le plongeant dans un fluide sous pression par

exemple).

88 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


La prochaine étape lors de la définition d’un critère de plasticité consiste

naturellement à construire la surface de charge (cf section précédente) correspondant

à ce critère.

Dans le cas du critère de Tresca, on montre facilement que la surface de charge

équivalente à l’équation ci-dessus est un cylindre à base hexagonale (Figure 36), orienté

selon la trissectrice du repère  I ,  II ,  III . En observant cette surface de charge « face » à

la trissectrice on observe donc uniquement un hexagone (Figure 36 gauche), qui coupe

évidemment les axes  I ,  II ,  III en la même valeur Re . On retrouve bien entendu le fait

que ce critère est insensible à la pression hydrostatique : si l’on ajoute en effet à la

contrainte  le terme pI (une pression hydrostatique), on se déplace alors sur la

trissectrice du repère des contraintes principales sans jamais atteindre la surface de

charge, et donc sortir de la zone élastique du matériau.

Figure 36: Critère de Tresca dans l'espace des contraintes principales.

5.3.2. Critère de Von Mises

Le critère de plasticité de Von Mises est le plus utilisé actuellement en mécanique,

car il s’avère représenter assez bien l’entrée en plasticité de la plupart des matériaux de

construction classiques. Notamment, c’est souvent la contrainte de Von Mises

89 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


(comprendre : « contrainte équivalente au sens du critère de Von Mises ») qui est

affichée par défaut en sortie d’un calcul par éléments finis (Figure 37).

Le critère de Von Mises est basé sur l’énergie de distorsion élastique.

Figure 37 : Exemple de résultat d'un calcul par éléments finis : la valeur scalaire représentative de
l'état de contrainte est la contrainte équivalente au sens du critère de Von Mises.

On rappelle (section 1.5.6) que l’énergie élastique stockée dans un matériau s’écrit :
1
2 
Wint   :  d (en HPP)

Or, on rappelle (cf cours de MMC) qu’on peut séparer une contrainte quelconque 

en une partie déviatorique  (contrainte due à un changement de forme sans


D

changement de volume) et une partie sphérique  (due à un changement de volume


S

sans changement de forme) de telle sorte que :


   D  S

L’énergie de distorsion élastique est l’énergie élastique causée par un

changement de forme sans changement de volume, et s’exprime donc à partir de la

partie déviatorique du tenseur des contraintes.

Etant donné qu’un critère de plasticité doit être indépendant de l’observateur, il est

utile d’utiliser les invariants des grandeurs mécaniques pour formuler ces critères.

90 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Dans le critère de Von Mises, c’est le second invariant de la partie déviatorique du

tenseur des contraintes qui est utilisé pour définir la surface de charge suivante :
Equation fondamentale 5-2
3 D D
f ( )  3J 2  Re   :   Re  0
2
VM

La grandeur VM est la contrainte équivalente au sens de Von Mises, tandis que

la grandeur J 2 est le second invariant du tenseur  défini par :


D

J2 
1
2  2

Tr  D   Tr  D
2
     D
I
D
II   IID III
D
  ID IIID

On rappelle que le déviateur  peut se calculer facilement :


D

 D    tr   I
1
3

A partir de l’expression de VM ci-dessus, on montre facilement (et cela constitue

un bon exercice de calcul tensoriel) que la contrainte équivalente s’écrit à partir des

composantes du tenseur des contraintes :

 6  12 2   132   232 
1
 VM  11   22    22   33   11   33 
2 2 2

On obtient donc bien une valeur scalaire, qui prend en compte les différentes

contraintes normales et tangentielles. On peut également exprimer cette contrainte

équivalente à partir des composantes principales du tenseur des contraintes :

1
 VM   I   II    II   III    III   I 
2 2 2

Comme précédemment, on peut chercher alors à représenter la surface de charge

correspondant à ce critère de plasticité. On peut montrer que cette surface est un

cylindre, donc l’axe est la trissectrice du repère  I ,  II ,  III (Figure 38). Evidemment,

comme pour le critère de Tresca, on observe que ce critère est indépendant de la

contrainte hydrostatique, car on ne peut pas atteindre la zone plastique du matériau

en ajoutant une contrainte sphérique à un état de contrainte quelconque. De plus, le

91 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


cylindre coupe évidemment les axes  I ,  II ,  III en une même valeur Re (limite

d’élasticité du matériau caractérisée à partir d’un test de traction). On observe ci-

dessous (Figure 38) les surfaces de charge correspondant aux critères de Tresca et Von

Mises dans le repère des contraintes principales  I ,  II ,  III .

Figure 38 : Comparaison des critères de Tresca et Von Mises dans l’espace


des contraintes principales.

On peut chercher à tracer expérimentalement la surface de charge réelle d’un

matériau en imposant des sollicitations combinées (cf TD à venir) correspondant à

différents trajets de chargement dans l’espace des contraintes principales, puis en

détectant les sollicitations qui correspondent à la sortie de la zone élastique (et donc à

l’apparition de déformations permanentes). Si l’on se place dans le cas d’un état de

contraintes planes, les surfaces de charge correspondent alors aux sections des

cylindres à bases circulaire et hexagonale ci-dessus (Figure 38) par un plan d’équation

 III  0 : on obtient alors les surfaces de charges ci-dessous (Figure 39) pour les critères
de Von Mises et de Tresca.

Sur cette figure, les points expérimentaux correspondant à des trajets de

chargement variés pour différentes matériaux ont été représentés : on aperçoit que

certains matériaux obéissent plus ou moins à un critère qu’à un autre, et il existe

92 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


potentiellement autant de surfaces de charge (et donc de critère de plasticité) qu’il

existe de matériaux. L’expérience montre que la contrainte équivalente au sens de Von

Mises est en général un bon indicateur de l’état de contrainte pour la plupart des

Figure 39 : Confrontation des critères de Tresca, de Von Mises et d'un critère de contrainte
maximale avec des résultats expérimentaux.

matériaux d’usage.

Sur la figure ci-dessus, un troisième critère a également été représenté : il

correspond au critère de contrainte maximale, ou critère de Rankine, qui énonce

simplement que pour rester dans le domaine d’élasticité aucune contrainte principale ne

doit dépasser la valeur de la limite élastique :


max   I ,  II ,  III   Re

Exemple 5-2

Cas de l’éprouvette en traction-torsion

Pour construire expérimentalement la surface de charge d’un matériau, on a recours à un essai

combiné : on prendra ici l’exemple d’un essai de traction-torsion d’une éprouvette cylindrique à paroi

mince, pour lequel l’état de contraintes planes peut s’écrire :


   ez  ez   ez  e  e  ez 

93 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


On peut aisément exprimer cet état de contraintes planes dans le repère principal :
    2  4 2 0 0 
1 
    0 0 0 
eI ,eII ,eIII  2 
 0    2  4 2 
 0

Selon le critère de Tresca, la contrainte équivalente à cet état de contraintes planes s’écrit :

 TR   I   III   2  4 2

Selon le critère de Von Mises, la contrainte équivalente s’écrit :


1
 VM   I   II    II   III    III   I 
2 2 2

2
2 2
    2  4 2      2  4 2 
 
2
1
        2  4 2
2  2   2 
   
  2  3 2

Les contraintes équivalentes exprimées à partir de ces deux critères sont donc différentes : dans un

plan  ,  , on peut chercher à représenter la limite d’élasticité donnée par ces deux critères (Figure

40) :

Figure 40 : Comparaison des critères de Tresca et Von Mises


dans le cas d'un éprouvette en traction - torsion.

5.3.3. Exemple de critère anisotrope : critère de Hill

Les deux critères précédents stipulent que le matériau a un comportement isotrope,

c’est-à-dire que le seuil de la zone de plasticité sera atteint de la même façon si une

94 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


contrainte atteint une valeur limite, quelle qu’en soit la direction. Expérimentalement,

on observe que de nombreux matériaux n’obéissent pas à une telle isotropie.

Le critère de Hill est un critère anisotrope, c’est-à-dire qu’il prend en compte le fait

que l’entrée en plasticité pourra se faire à des seuils différents suivant la direction selon

laquelle la contrainte est appliquée. Il se formule à partir du tenseur des modules

d’élasticité :
f ( )   : A :   Re

où A  Aijkl ei  e j  ek  el est un tenseur d’ordre 4 tel que Aijkl  Aklij  Aijlk  A jilk

Dans les axes d’orthotropie notés 1,2 et 3, ce critère s’exprime sous la forme :
f ( )  F (11   22 )2  G( 22   33 )2  H ( 33  11 )2  L12 2  M  232  N 312  Re  0

où F , G, H , L, M , N sont des paramètres du matériau caractérisant son

comportement plastique anisotrope.

Figure 41: Comparaison des critères de Hill (anisotrope) et de Von Mises (isotrope).

95 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


6. Synthèse : ce qu’il faut VRAIMENT retenir

FORMULATION ET RÉSOLUTION D’UN PROBLÈME D ’ÉLASTOSTATIQUE


 Intuition d’un déplacement  déformation  contrainte +CL
 Intuition d’un déplacement  équation de Navier +CL
 Intuition d’une contrainte  déformation  déplacement (à un MVR près) +CL
 Intuition d’une contrainte  équation de Beltrami +CL
 Contraintes planes  formulation d’une fonction d’Airy +CL
 problème mal posé : CL globales et principe de Saint-Venant
 problème mal posé : encadrement de la solution par des méthodes énergétiques

HYPERÉLASTICITÉ
  
 dissipation volumique intrinsèque nulle : Φ  S : E   0  S  0
  E    C 
 formulation d’un potentiel thermodynamique en élasticité S  2
E C

 condition de normalisation : E  0 ou C  I   0
 isotropie  potentiel fonction des invariants des déformations
 invariants fonction des dilatations principales
 formes générales des lois de comportement hyperélastiques
 cas particulier des matériaux incompressibles
 utilisation des modèles hyperélastiques courants (Ogden, Mooney-Rivlin, …)

VISCOÉLASTICITÉ

 caractérisations : fluage, relaxation, hystérésis, dépendance en E
 constitution de modèles rhéologiques 1D : Kelvin-Voigt, Maxwell
 principe de superposition de Boltzmann
  
 fondements thermodynamiques pour des lois 3D : Φ  S : E   0  S  0
 concept de variables internes
 principe de la DMA

PLASTICITÉ

 constatation expérimentale : déformation permanente et écrouissage

 écrouissage isotrope ou cinématique, variables d’écrouissage

 Critères de plasticité et contraintes équivalentes

96 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Annexe 1 : conditions aux limites
u  x  S   e1  u1  x  S   0
Paroi e1
indéformable  
t x  S , e1  e1  ?

u1  x  S   0
t1 x  S , e1  ?

 
 
Frontière
e1  
u  x  S   0  u2  x  S   0 t x  S , e1  ?  t2 x  S , e1  ?  
 
encastrée u3  x  S   0 t3 x  S , e1  ?  

U u1  x  S   U1 

t1 x  S , e1  ? 
 
Déplacement e1 u  x  S   U  u2  x  S   U 2   
t x  S , e1  ?  t2 x  S , e1  ? 
imposé  
u3  x  S   U 3 
t3 x  S , e1  ? 


 S  t1 x  S , e1  F


Effort 
homogène   
S t x  S , e1 dS  F e1  S  t2 x  S , e1  0 

imposé e1 
 S  t3 x  S , e1  0
 
Pas de u1  x  S   ?
frottements 
F  Fe1 u  x  S   ?  u2  x  S   ?

u3  x  S   ?

    
t x  S , e1  e2  t x  S , e1  e3    t x  S , e1  e1 
Frottement : e1 u1  x  S   ?
loi de 
u  x  S   ?  u2  x  S   ?
Colomb 
u3  x  S   ?

Couple H
e1   
C   HM  t x  S , e1 dS   ye2  ze3  t x  S , e1 dS   
imposé S S

Pression
e1

t x  S , e1  pe1 
imposée
p

97 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


Annexe 2 : Multiplicateur de Lagrange
La méthode des multiplicateurs permet notamment de trouver le minimum d’une

fonction de plusieurs variables sous contraintes. Soit donc une fonction scalaire

dépendante de n variables   I1 , I 2 ,..., I n  et m contraintes  j  I1 , I 2 ,..., I n   0 .

On cherche :
  min   I1 , I 2 ,..., I n  avec les m contraintes G  Ii , j  1, m ,  j  I1 , I 2 ,..., I n   0
Ii G

Ces notations sont bien entendu choisies pour leur application à un potentiel

thermodynamique fonction de n invariants du tenseur des déformations.

La méthode des multiplicateurs de Lagrange consiste à définir la fonction L à n  m

variables telle que :


m
L  I1 , I 2 ,..., I n , λ1 , λ 2 ,..., λ m     I1 , I 2 ,..., I n    λ j  j  I1, I 2 ,..., I n 
j 1

On montre alors que si la fonction scalaire   I1 , I 2 ,..., I n  admet un minimum on a

la relation :
L  I1 , I 2 ,..., I n , λ1 , λ 2 ,..., λ m    I1 , I 2 ,..., I n  m  j
  λ j  I1 , I 2 ,..., I n   0
I i I i j 1 I i
Exemple 0-1

Reprenons le cas de l’expression de l’énergie libre de HelmHoltz dans le cas d’un matériau

hyperélastique isotrope incompressible. On a alors     I1 , I 2 , I3  avec la contrainte I 3  1 en raison

de l’incompressibilité. Cette contrainte s’exprime sous la forme   I3   I3  1  0 . La fonction L définie

ci-dessus s’écrit donc :

L  I1 , I 2 , I3 , λ     I1 , I 2 , I3   λ  I3     I1 , I 2   λ  I3  1

En posant λ   p 2 , on retrouve bien la forme générale du potentiel thermodynamique définie

précédemment pour l’hyperélasticité isotrope incompressible :

    I1C , I 2C   p  I 3C  1
1
2

98 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS


7. Annexe 3 :
?
d

 a d t  

da
d t
dt t t dt

Soit a un champ de vecteurs en description eulérienne a  x, t  .


d da
Nous allons tenter de montrer que : 
dt t
 a d t   
t dt
d t

Utilisons la forme obtenue pour la dérivée particulaire d’une intégrale de volume:


d  b 
 bd t    div  b v    d t

dt t t  t 

L’intégrande dans cette formule est un scalaire : appliquons-la pour chaque

composante  ai .
d   ai 
 div   ai v  
dt t
 ai d t    d t
t
 t 
On peut facilement reformuler l’intégrande :
 ai  a
div   ai v    ai div   v   grad  ai     v   ai   i
t t t
   a
 ai   div   v    grad  ai     v    i
 t  t

En vertu de l’équation de conservation de la masse :


 ai    a
div   ai v    ai   div   v    grad  ai     v    i
t  t  t
ai
 grad  ai     v   
t
 a 
   grad  ai    v   i 
 t 

Cette dernière forme correspond à l’expression de la dérivée particulaire d’une

quantité en description eulérienne, et donc :


d da

dt t
 ai d t    i d t
t dt

d da
et comme cela est vrai pour chaque composante, on a: 
dt t
 a d t   
t dt
d t

99 Cours de Mécanique Non-Linéaire ENSEM – 2ème année EM-SYS