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U S T H B , F a cu lté d ’E le ctr o n iq u e e t I n fo r m a tiq u e

B a b -E z z o u a r , A lg e r , A L G E R I E

h t t p ://w w w .u s t h b .d z

F.Bouchafaa
- Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene(USTHB)
- Laboratoire d’ Énergie Renouvelable et Efficacité Énergétique (EREE)
Alger – ALGERIE
Email: fbouchafa@gmail.com

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 1


U S T H B , F a cu lté d ’E le ctr o n iq u e e t I n fo r m a tiq u e

B a b -E z z o u a r , A lg e r , A L G E R I E

h t t p ://w w w .u s t h b .d z

REGULATION INDUSTRIELLE

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 2


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

PLAN DE TRAVAIL

1 Introduction à la régulation industrielle

2 Régulateur tout-ou-rien

3 Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID

4 Choix et dimensionnement des régulateurs

5 Applications industrielles

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Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

VHS: 45h00 (cours: 1h30, TD: 1h30)


Objectifs de l’enseignement:
Maîtriser le principe et la structure des boucles de régulations.
Choisir le régulateur approprié pour un procédé industriel afin d’avoir les
performances requises (stabilité, précision).

Connaissances préalables recommandées:


Connaissances en Asservissements linéaires continus et en Electricité générale.

Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% Examen : 60%.

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Critères de choix
méthode de Ziegler et Nichols
Méthodes de dimensionnement

Modèle de Strejc

Chapitre IV:
Choix et dimensionnement des régulateurs
Modèle de Broïda

Méthode de Cohen-Coon

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
Introduction But d'un système asservi

E = M-C:Erreur Régulateur Valeur réglante


C: Consigne
Yr S : Sortie
Régulateur Process
Quel model
M : Mesure Quel FT
?
Régulateur
Capteur +
P.I.D
transmetteur
P I D Process f(t)
KP ? T
? Td ? Passage du système réel au modèle
i
? ? Identification de processus
PID f(t) l’aide d’essais expérimentaux

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
Introduction Les méthodes générales
Lorsque le procédé est complexe Les méthodes proposées
mise en équation est délicate
voire impossible par manque de connaissance des coefficients mis en jeu
une identification expérimentale est préférable.
Parmi les nombreuses méthodes d’identification expérimentales existantes, celles
présentées dans ce chapitre sont des méthodes simples basées sur l’analyse
temporelle du système soumis à une entrée déterminée (échelon ou rampe).
Deux méthodes d’identification sont à considérer: essai en chaîne fermée
essai en chaîne ouverte yc(t) e(t) u(t) y(t)
+ C(p) F(p)
e(t) u(t) y(t) -
C(p) F(p)

Les méthodes graphiques ont l’inconvénient d’être peu précises. Cependant,


comme les modèles proposés ne correspondent pas exactement à la complexité
des processus, ces méthodes ont montré leur validité.

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.1. Critères de choix Identification des processus:
Les méthodes graphiques:
Elles consistent à étudier la réponse indicielle du système. Nous pouvons alors
envisager 2 cas:
•La réponse est variable à une entrée constante: le système possède une
intégration et est dit évolutif.
•La réponse est constante: le système est considéré comme stable.
Est ce que la sortie est périodique?
NON
OUI
Système du second ordre Tangente à l’origine
OUI
NON
Calcul du dépassement Ordre > 1
Premier ordre
et de la période
Strejc Broïda
Points particuliers
Ziegler-Nichols
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.1. Critères de choix Identification des processus:
Les méthodes graphiques: e(t)

Fonctionde
Fonction échelon
rampe
Dirac
: : U(t) ye
Y(t)
Y(t)
u(t) Procédé ou
(t)
f(t)
système
tt

ttt Système du second ordre


k e - P
U(t) F(p)  2 Y(t)
Système du premier ordre
•Identifier un processus (système), c’est chercher un  p  
modèle 
p (dynamique)
 
  2 
 et   1
mathématique,
U(t) appartenant à une classe de modèles  connue,
0   0 qui, soumis à
 Pτ Y(t) D  .m
des signaux Ketests (en entrée), donne une
U(t)réponse (dynamique et statique
 en 1
F(P)  K e
1 m2

sortie),
U(t) la plus P
1 proche possible du système réel. K D1
Δy
2
t T
100% T 0 . 1  m2
t 63% t

 T t1 t2

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs


4.2. Méthodes de dimensionnement

Identification en Boucle Ouverte


Méthode de Ziegler et Nichols

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols Principe
Nous avons vu qu’un système ayant une réponse temporelle oscillatoire amortie
(BO ou BF) qui possède un rapport D2/D1=0,25 est un SL qui présente de bonnes
performances.
Ziegler et Nichols ont cherché les Y(t)
paramètres des correcteurs qui D1
réalisent cette condition pour le SA. K
D2
En 1942, Ziegler et Nichols ont T
proposé deux approches heuristiques
basées sur leur expérience et D2/D1=0,25
quelques simulations pour ajuster 
rapidement les paramètres des t1 t2 t
régulateurs P, PI et PID.

La première méthode nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle en


boucle ouverte (BO), alors que la deuxième demande d’amener le système bouclé
à sa limite de stabilité.
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols Principe
La méthode consiste à mettre la boucle de régulation en oscillations entretenus.
La période des oscillations (Tosc) et le gain du régulateur critique (Krc) qui
occasionne ces oscillations, permettent de calculer les actions à afficher sur le
régulateur. Ce calcul dépend de la structure du régulateur utilisé et du mode de
régulation choisi (P, PI, PID).
Y(t)
E0
Le modèle proposé est:
k Pτ k  τP k= tan()
F(P)  e où F(P)  e
P (1  θ P)
Tr et  s'obtiennent à partir du tracé de la M point d’inflexion
tangente au point d'inflexion M.

Paramètres à identifier  t
le gain statique K, le retard τ, 0 

la constante du temps 
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e  τP
4. Choix et dimensionnement des régulateurs k
F(P) 
(1  θ P)
4.2. Méthodes de dimensionnement
k Pτ
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols F(P)  e ou Principe
P
Méthodologie Y(t)
E0
Détermination de K,  et  =t1 et =t2-t1.
k= tan()
t1 et t2 sont obtenus en traçant la tangente à
l’origine qui passe par le point d’inflexion M. instable
stable
Choix du type de correcteur M
le point d’inflexion de la réponse nous point d’inflexion
permet de définir les valeurs de  et .  t
Du rapport /, Ziegler et Nichols ont établi 0 
le tableau suivant qui permet de déduire le t1  t2
correcteur à mettre en place. / 2 5 10 20
Détermination du correcteur et de ses paramètres
Limite PID PID PI P TOR
On peut calculer les coefficients du régulateur choisi à l’aide des
recommandations suivantes:
La réponse indicielle de notre système peut être «stable» ou «instable»:
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement les paramètres des correcteurs
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols
Méthodologie Détermination du correcteur et de ses paramètres
Calcul des actions P,I et D pour les systèmes stables
Modes action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
KP 0.8  /k 0.85 /k (( /)+0.4)/1.2k

τI maxi 0 K/0.8  K/0.75  +0.4 

τd 0 0 0 0.4 0.35 /k ./(+0.25 )

Calcul des actions P,I et D pour les systèmes instables


Modes action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
KP 0.8/k 0.85/k 0.9/k
τI k2/0.15 4.8 K2 τ 2
maxi 5 k /0.15 5.2
0.15
τd 0 0 0 0 0.35/k 0.4
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs


4.2. Méthodes de dimensionnement

Identification en Boucle Fermée


Méthode de Ziegler et Nichols

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement Étude en boucle fermée:
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols
Réglage par génération des oscillations entretenue
On étudie le comportement du système en boucle fermé (BF) avec un correcteur
proportionnel de gain k.
On augmente le gain k jusqu'à l'obtention d'oscillations entretenues: c'est le
phénomène de pompage. Ce dernier est caractérisé par le gain limite (Kosc) et la
période des oscillations (Tosc).
Schéma d'asservissement Phénomène de pompage

Y(t)
G(t) 
+ K F(P)
-

Tosc

Oscillations non amorties


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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols Étude en boucle fermée:
Réglage par génération des oscillations entretenue
La méthode se décompose en 5 phases: - tracer la réponse.
1-Régler les paramètres du PID: - Identifier avec le modèle adéquat.
On annule les actions I et D, K minime,Ti très grand (action I très petite) et Td= 0.
2-Attendre que le système soit complètement stabilisé.
3-Augmenter progressivement l’action Proportionnelle (K) jusqu’à l’apparition du
«pompage»= oscillations non amorties.
4-On note la valeur critique du gain Kcr et on mesure la période d’oscillation Tosc.
5.Déterminer les valeurs de Kp,Ti et Td suivant le tableau (Ziegler-Nichols).

Calcul des actions P,I et D pour les systèmes stables et instables


Modes action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
KP kcr/2 kcr/2.2 kcr/3.3 kcr/1.7
τI maxi /1.2 2. /kcr /4 0.85. /kcr /2
τd 0 0 0 /4 .kcr/13.3 /8
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs


4.2. Méthodes de dimensionnement

Identification en Boucle Ouverte


Méthode de Strejc

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs Objectifs
Y(P) u(t)
4.2. Méthodes de dimensionnement u(t) F(P) 
U(P)
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc u(t) y(t)
Système y(t)
La méthode d'identification de Strejc est basée
sur la réponse indicielle d'un système d'ordre n de F(P) avec n  identiques.
k
La méthode n’est applicable que pour les systèmes F(P)  e τ P
d’ordre >= 2. (1  θP) n
Principe
Paramètres à identifier le gain statique K, le retard τ, la constante du temps  et
Méthodologie ----Mesurer
-Tracer
Porter
Calculer
Tracer
Déduire sur
une
laTT
du
du
2tgle
1/T au
et T2point
droite
retard
gain d’inflexion
nomogramme
(on ensuite
statique
reliant
t sur
connaît laTTces
1courbe
2k
/T
, les
2 deux
on 2M
a )
points
points.
(T1/T2 et T2) l’ordre n.
-Relever n (ordre du modèle ) et  (constante de temps
y(t)
du modèle).
T1/T2 n  T2
n T1/T2 T2/ T1/
Ti Tm Du
-A partir du tableau, déduire 2 0.104 2.718 0.282
ordre du système n. Entre 2 DM
3 0.218 3.695 0.805 M
lignes du tableau, on choisit point d’inflexion
la valeur de n la plus petite 4 0.319 4.463 1.425 Tangente d’inflexion t
T1 T2
5 0.410 5.119 2.100
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs Tableau de Stréjc
4.2. Méthodes de dimensionnement Calcul des paramètres:
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc n T1/T2 T2/ T1/
Tableau pour estimer l’ordre, la constante de temps 2 0.104 2.718 0.282
et le retard du modèle de Strejc. Δy y()  y(0)
K 
Détermination de K Δu u()  u(0) 33 0.218 3.695 0.805
Le coefficient de proportionnalité K est déterminé
4 0.319 4.463 1.425
des conditions d'expériences comme le rapport de
l'amplitude du signal de sortie à celui d'entrée. 5 0.410 5.119 2.100
On choisi la valeur immédiatement inférieure à 0.27
Détermination de n y(t)
On
•La calcule
trace le le
•On tangente rapport
découpe T1/Tsegment
un ettangente
on Tchoisira du
mieux possible 2 sur
aul'axe
2 la point
tableau,
des la de
temps
d'inflexion valeur de Td'un
aula bout 1/T2
réponse qui correspond
certain
indicielle temps àTune
1 (
Du
valeur de n entier, immédiatement inférieure. DM
comportant un temps de retard inconnu ). M
A titre d’exemple: point d’inflexion
t
La mesure est T1=3s ;T2=11s
alors T1 T2
T1 / T2 = 3/11=0,27 La valeur de n=3
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs Tableau de Stréjc
4.2. Méthodes de dimensionnement Calcul des paramètres:
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc n T1/T2 T2/ T1/
Détermination de n 2 0.104 2.718 0.282
T1/T2 n  T2

La méthode définit une valeur


33 0.218 3.695 0.805

de n non-entière ; 4 0.319 4.463 1.425


généralement, on arrondit
5 0.410 5.119 2.100
cette valeur à l'entier le plus
proche.
y(t)

Du
DM
M
point d’inflexion
t
T1 T2

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs Tableau de Stréjc

4.2. Méthodes de dimensionnement Calcul des paramètres:


4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc n T1/T2 T2/ T1/
Détermination de la constante de temps  2 0.104 2.718 0.282
•Connaissant la valeur de n , T2 (ou T1), on détermine
3 0.218 3.695 0.805
la constante du temps  à l'aide du tableau.
Dans notre cas, pour n= 3 T2/ =3,695 alors = 3,2s 4 0.319 4.463 1.425
= T2 /3,695 = 3,2sec
5 0.410 5.119 2.100
Détermination du temps de retard fictif 
Afin de compenser l'erreur due à la détermination du point d'inflexion, on introduit
un retard fictif.  =T1R –T1T = 3-2,4 = 0,6s n T1/T2 T2/ T1/
T1T: Déterminée du tableau de Stréjc = 0,6s 2 0.104 2.718 0.282

T1R : Valeur réelle de la grandeur 3 0.218 3.695 0.805


T1 fixée sur la réponse indicielle. T1T=0,218*11=2,4s
4 0.319 4.463 1.425
Dans l'exemple cité. T1R = T1 = 3s et T2 = 11s alors
T1T / T2 =0,218 (pour n=3) d’où T =0,218* T 5 0.410 5.119 2.100
1T 2
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs F(P)  k
e τ P
P (1  θP) n
4.2. Méthodes de dimensionnement
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc Système intégrateur
Paramètres à identifier Le coefficient d’intégration K, le retard τ, et l’ordre n.
Méthodologie la constante du temps 
L’envoi d’un échelon sur un système en BO qui contient une intégration dans sa
FTBO, on a un signal de sortie qui évolue linéairement donc instable.
Ce
Si rapport
n n’est permet
pas
est entier de
entier
calculer =A’A/n=T1/n
déterminer n Réponse Y(t) du système intégrateur
n suite à un échelon Du.
et le temps le
déterminer mort  est nul.
nouveau rapport AB/AC Y(t)
correspondant à la partie entière de n.  Δy   AC  D2
   
Δt  D2//D1
k 
déplacer D2 parallèlement à D1 vers A' A 
D1 pour obtenir ce nouveau rapport. Δu Δu
Pour cela: D1
Le temps mort  est égale à la C L’asymptote
3
translation effectuée par D2. t
2 AB/AC
Calculer à partir de A’A =t1= +n B On mesure le rapport : AB/AC
1 0
Calculer le coefficient
0.1 0.15 0.2 0.25d’intégration
0.3 0.35 k: A’ t1 A
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs


4.2. Méthodes de dimensionnement

Identification en Boucle Fermée


Méthode de Strejc

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc Identification en BF

L’identification en boucle ouverte est parfois considérée comme dangereuse pour


l’évolution du système (tous les systèmes de régulation sont hors service).
L’identification en BO est moins précise que celle de la BF.
yc e u k y
Méthode de Strejc sans retard
+ kp F(P) 
Méthodologie
- (1  θP) n
On considère une entrée échelon
On calcule k à partir de l’erreur en régime permanent
On fait varier kp jusqu’à l’apparition des oscillations entretenues nArtgTw0 

k 0 cos () T 1 artg 


On mesure w0 et kp. On pose k0=kkp. k0 n
1
À la limite de stabilité, on a:  1T w 2 2
0
n
n w0 n

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs Exemple 1

4.2. Méthodes de dimensionnement Y(t) 100


F(P) 
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc (4  P)(5  P)(1  P)
5.0
San réponse indicielle
T1/T2 T2/ Du = U(t) =1
T1/ (Du =1) est sur la
4.5
figure suivante:
2 0.104 2.718 0.282
4.0 Réponse système
Le
3 Gain
0.218statique est mesuré directement par3.5
3.695 0.805
la valeur finale de la sortie:K=5=Dy/(Du =1). Modèle de Strejc
4 0.319 4.463 1.425 3.0
On trace la tangente au point d’inflexion M 2.5 Tangente au point d’inflexion
5 0.410 5.119 2.100
et on mesure: T1 =0.27s et T2 =1.76s 2.0 0.09 P
D’après le tableau avec T1/T2=0.15 e
T1 1.5 F(P)  5
1.0 (1  0 .65 P) 2
un ordre n=2 T2
La constante de temps  est évaluée à partir de 0.5 M t
T2/ = 2.72 au tableau. Cela donne: = 0.65s 0
1 2 3 4 5 6 7 8
D’après le tableau: T1/ = 0.28 La méthode identifie la
Or On mesure: T1 =0.27s réponse indicielle comme
ce qui donnerait une valeur de T1 =0.28*= 0.18 étant proche de celle du
On peut en déduire le retard τ = 0.27-0.18=0.09s système suivant:

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs


4.2. Méthodes de dimensionnement

Identification en Boucle Ouverte


Méthode de Broïda

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs Modèle F(p)  K e  τp
1 θ p
4.2. Méthodes de dimensionnement Système du premier ordre:
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda Y(t)
K.E0
Partant du constat précédent, Broïda propose
une méthode plus précise.
zone point d’inflexion
Il a simplifié la méthode de Strejc en
passant d’un ordre n à un 1er ordre. Il a 0.4K.E0
40% de la variation
estimé que la tangente au point d’inflexion M
était une source d’erreur importante. 0.28K.E0 28% de la variation
K : gain statique du procédé Tangente d’inflexion tt
 : temps mort d'identification 0 

 : constante de temps F(P):fonction de transfert
Identification de processus
Ainsi, Broïda propose un modèle mathématique constitué d’un 1°ordre avec
retard passant en 2 points particuliers de la réponse:
Broïda a constaté que pour les systèmes apériodiques d’ordre 3 à 6 que le point
d’inflexion de la réponse est situé dans cette zone.(28…40).
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K e  τp
4. Choix et dimensionnement des régulateurs Modèle F(p)  1  θ p
4.2. Méthodes de dimensionnement Système du premier ordre:
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda y(t)
K.E0
 (t  τ)
Méthodologie  E0
y(t)  K.E .(1  e θ )
Équation de la réponse 0 0.63K.E0

Ses calculs montrent que pour obtenir les 0.4K.E0


DY
temps t1 et t2, on prend respectivement De
pour s(t) les valeurs 0,28KE0 et 0,40KE0. 0.28K.E0

t
Détermination de K,  et 
0  t1 t2
Le coefficient de proportionnalité K est déterminé
des conditions d'expériences comme le rapport 
K=5
de l'amplitude du signal de sortie à celui d'entrée.
 (t1  τ)   (t1  τ)

  θ 
 y(t1 )  0.28.K.E 0  K.E 0 .(1  e
θ )
e  1  0.28  0.72
 (t2  τ)   (t2  τ)
   
e θ  1  0.40  0.60  y(t )  0.40.K.E  K.E .(1  e θ )
 2 0 0
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K e  τp
4. Choix et dimensionnement des régulateurs Modèle F(p)  1  θ p
4.2. Méthodes de dimensionnement Système du premier ordre:
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda y(t)
K.E0
Détermination de K,  et  E0
t1 τ 0.63K.E0
 DY
e θ *eθ 0.72 0.4K.E0
  1.2  = 2.8 t1 – 1.8 t2
t2 τ 0.60 De

e θ *eθ
0.28K.E0
 = 5.5 (t2 – t1)
θ  5.5 * (t2  t1) t
0  t1 t2
(t2  t1)
t2  t1 
θ  1.2  θ   5.5 * (t2  t1)   5.5 * (t2 - t1) * (0.328 
e t1
ln(1.2) )
5.5 * (t2 - t1)
τ τ τ t1
0.72  ln(0.72) 
t1 τ eθ  eθ 
0.72
θ
 t1 5.5 * (t2 - t1)
e θ θ
* e  0.72  
t1
e θ 5.5 * (t2 - t1)   0.328 * 5.5t2 - t1)  t1   2.8 * t1- 1.8 * t2
e
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement Système du premier ordre:
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda
Choix du type de correcteur
Pour un système identifié au modèle de Broïda. C’est le rapport (/) qui fixe le type
Détermination du correcteur et de ses paramètres de correcteur a utiliser;
En fonction du rapport /, Broïda a établi le tableau suivant:
Une fois que le type de régulateur a été / 1 2 5 10 20
choisi, on se sert du tableau suivant
pour déterminer complètement les
paramètres des correcteurs. Limite PID PID PI P TOR

Modes action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
KP 0.8  /k 0.85 /k (( /)+0.4)/1.2k

τI maxi 0 K/0.8  K/0.75  +0.4 

τd 0 0 0 0.4 0.35 /k ./(+0.25 )

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs


4.2. Méthodes de dimensionnement

Identification en Boucle Fermée


Méthode de Broïda

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda yc e u k e - P y
+ kp F(P) 
- 1  θP

On considère une entrée échelon


On calcule k à partir de l’erreur en régime permanent
On fait varier kp jusqu’à l’apparition des oscillations entretenues
A la limite de stabilité, on mesure w0 et kp0,
k0
1 Artg( k 0 1)
2
T 1 k 0 1
2
1T w 0
2 2
w0 w0 ArtgTw0  
w0

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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement
4.2.4. Réglage par la méthode de Méthode de Cohen-Coon
(Elle est dans la classe des méthodes de placement des pôles, car elle cherche à
positionner les pôles dominants de la boucle fermée (BF) pour obtenir un rapport
de décroissance de d = ¼.
Elle utilise le modèle de Broïda et la détermination des paramètres est donnée par:
On détermine KE0, d’où K. On trace
0,63KE0, ce qui nous donne t2. On identifie y(t)
E0
le point d’inflexion M et on trace la
K.E0
tangente à l’origine à la courbe qui passe
par M. L’intersection entre cette tangente et
0.63K.E0 DY
l’axe des temps, donne le temps t1.
t0 est le temps où l’échelon apparaît. De
M
On obtient alors: =t1-t0 =t2-t1 et =t1/t2
t
0
t0 t1 t2
Modélisation par la méthode de Cohen-Coon
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement
4.2.4. Réglage par la méthode de Méthode de Cohen-Coon
On peut alors déterminer les paramètres des régulateurs suivant le Tableau .
Modes action P PD PI PID
  0.35  1.24  0.13  0.9  0.92  1.35  0.18 
1   1   1   1  
KP K .  1    K .  1    K .  1    K .  1   

 3.3  3   2.5  2 
τI    
 1  1.2   1  0.39 
 0.27  0.36   0.37  0.37  
τd    
 1  0.87    1  0.81 
Cette méthode génère un faible coefficient d’amortissement z (m ou ), ce qui
signifie que la boucle fermée (BF) est mal amortie et qu’elle est très sensible aux
variations.
De plus, tout comme les méthodes de Strejc et de Ziegler Nichols, elle utilise le
point d’inflexion de Y(t) ce qui est un peu incertain. Si, on a un enregistrement
numérique ou un fichier de point de Y(t), on peut faire la dérivée de ce signal et
trouver, à l’extremum maximum, le point d’inflexion.
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