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6.

Dépannage

• Erreur sur le système de signalisation de sécurité

La commande du moteur en marche depuis le réseau principal a été bloquée pour une raison quelconque, si vous n'entendez aucun son de
fonctionnement et qu'un message «Erreur de fonctionnement MSPR» est affiché pendant que le moteur en rémission est effectué sans aucun
autre message d'erreur

La commande du moteur en marche ne sera pas exécutée s'il y a un problème sur un système de signalisation de sécurité comme
expliqué précédemment (Figure 6.92) Les dispositifs de sécurité (dispositif de protection, interrupteur d'arrêt d'urgence, etc.) sont des
dispositifs à fonctionnement mécanique, mais leur surveillance s'effectue électroniquement. Ainsi, un dysfonctionnement du dispositif
de sécurité, ou tout choc électronique (bruit, surtension), erreur de câblage, court-circuit peut provoquer une erreur. Pour confirmer,
veuillez retirer le câblage du dispositif de sécurité connecté et le recâbler pour ignorer l'entrée. (Figure 6.96, Figure 6.97, Figure 6.98,
Figure 6.99, Figure 6.100)

Précautions: veuillez utiliser uniquement à des fins de test et veuillez le remettre à la normale après le test.
Cela ignore les fonctions liées à la sécurité d'urgence et peut provoquer des problèmes liés à la sécurité s'il
fonctionne en ignorant ces fonctions.

Figure 6.96 Méthode pour ignorer l'entrée d'arrêt d'urgence externe

Figure 6.97 Méthode pour ignorer l'entrée Safety Guard (Auto)

Figure 6.98 Méthode pour ignorer l'entrée de garde de sécurité (général)

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Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

Figure 6.99 Méthode pour ignorer l'arrêt d'urgence externe (entrée P-COM) (3,4 de SW6 est activé)

Figure 6.100 Méthode pour ignorer le (P-COM) Safety Guard (Auto) (1,2 de SW6 est activé)

Comme expliqué, si l'erreur ne persiste pas lorsque ces entrées d'interrupteur de sécurité sont ignorées, le problème existe dans les
interrupteurs de sécurité et les câblages. Veuillez les vérifier

Précautions: veuillez utiliser uniquement à des fins de test et veuillez le remettre à la normale après le test.
Cela ignore les fonctions liées à la sécurité d'urgence et peut provoquer des problèmes liés à la sécurité s'il
fonctionne en ignorant ces fonctions.

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6. Dépannage

• Erreur survenue en raison d'un dysfonctionnement du câblage de l'unité de sécurité


S'il y a un problème dans le câblage des dispositifs qui sont liés à la sécurité tels que le garde de sécurité (Auto), l'erreur pour
un signal de sécurité correspondant peut ne pas être détectée et elle générera E0140 (erreur de fonctionnement MSPR).

Cette erreur survient à partir d'une attente de la préparation du variateur en mode manuel (état que la LED du moteur du Teach
Pendant sur clignote) passe en mode automatique, et le moteur à la tentative est effectué en mode automatique

Par exemple, il y a un cas où le câblage du dispositif de protection (Auto) est défectueux. Il existe deux types de méthode
d'entrée (entrée de point de contact, entrée commune P) qui entre en protection sur la carte système (BD530) et l'erreur de
câblage de l'entrée de point de contact peut causer un problème. Un câblage approprié sépare chaque Safechain et
connecte chaque extrémité du point de contact (Figure 6.101) Cependant, si le câblage de la chaîne est mélangé et
connecté, le contrôleur ne sera pas en mesure de détecter l'erreur du Safety Guard en raison d'une erreur électronique.
(Figure 6.102). Si le moteur est tenté à ce moment, une alimentation insuffisante pour le fonctionnement plus sûr du
contacteur magnétique sera fournie et cela générera E0140 (erreur de fonctionnement MSPR)

• Comment juger:
Le phénomène de dysfonctionnement du câblage du garde de sécurité est comme ci-dessous

• Si une connexion Safechain est supprimée, (câblage 5,6 ou câblage 7,8) Une erreur de protection de sécurité sera
détectée en mode automatique et affiche l'erreur E0043

• Cependant, si toutes les chaînes sont connectées (les câbles 5,6,7,8 sont tous connectés), l'erreur de garde de sécurité ne
sera pas détectée en mode automatique (l'erreur E0043 ne se produit pas)

Si le phénomène ci-dessus apparaît, veuillez examiner le câblage du dispositif de protection (Auto). Tout d'abord,
veuillez retirer le bornier TBEM de la carte et effectuer un test de court-circuit à partir de la borne d'entrée (prise) de
sauvegarde d'un connecteur de bornier (TBEM) retiré tout en activant le dispositif de protection.

• Si vous fermez le dispositif de protection (point de contact - état de fermeture), la borne 5, 6 (prise) sera
court-circuitée. La borne 7,8 (prise) sera également court-circuitée

• Si vous ouvrez le dispositif de protection (point de contact - état ouvert), la borne 5,6 (prise) sera ouverte. La
borne 7,8 (prise) doit également être ouverte

Figure 6.101 Bon exemple de câblage Safety Guard (Auto)

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Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

Figure 6.102 Mauvais exemple de câblage Safety Guard (Auto)

• Actions: Veuillez modifier correctement le câblage du dispositif de protection (Auto) (Figure 6.102)

L'occurrence d'erreur causée par l'erreur de câblage de la sauvegarde a été expliquée ci-dessus. Ceci s'applique de la même
manière à tous les signaux relatifs à la sécurité (garde de sécurité (général), garde de sécurité (auto), interrupteur d'arrêt
d'urgence externe, divers interrupteurs de fin de course), veuillez donc vous référer au (tableau 6-4) pour comparer les exemples
de câblage normal et anormal.

Tableau 6-4 Erreur sur le câblage du dispositif lié à la sécurité

Classification Câblage normal Câblage anormal

Externe
urgence
interrupteur d'arrêt

Agent de sécurité
(Auto)

Agent de sécurité
(Général)

• Dysfonctionnement de la carte système

Lorsque le moteur est tenté, si vous n'entendez pas le son d'activation du contacteur magnétique interne du contrôleur
(MC1) et qu'un message «Erreur de fonctionnement MSPR» s'affiche, veuillez examiner tout ce qui précède. Si aucun
problème n'est détecté lors des examens ci-dessus et que la même erreur persiste, un dysfonctionnement de la carte
système peut en être la cause. Veuillez le remplacer

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6. Dépannage

(2) Dysfonctionnement du système de surveillance

Lorsque le moteur est tenté, si vous entendez le son d'activation du contacteur magnétique interne du contrôleur (MC1) et qu'un
message «Erreur de fonctionnement MSPR» ou «Erreur de fonctionnement MSHP» s'affiche, la cause d'une erreur peut être la
surveillance. dysfonctionnement du système. Afin de confirmer le dysfonctionnement du système de surveillance, procédez comme
suit

L'état des contacteurs magnétiques MC1 et MC2 est surveillé à l'aide du sous-point de contact et est accessible par le Teach
Pendant. (Figure 6.103) Depuis le Teach Pendant, les signaux MC1 (PreCharge) et MC2 (Motors Power) sont accessibles via la
fenêtre de surveillance du signal d'entrée privée. L'état du moteur éteint sera affiché comme un arrière-plan de couleur blanche et
l'état du moteur en marche sera affiché comme un arrière-plan de couleur jaune

Figure 6.103 Méthode de surveillance des contacteurs magnétiques

Veuillez essayer le moteur en mode automatique ou manuel et confirmer le son d'activation du contacteur magnétique ainsi que
l'état affiché de MC1 et MC2

• Au début, si MC1 est affiché avec une couleur jaune pendant un moment (avec le son de l'acvitation du contacteur magnétique) et
que le message E0140 (erreur de fonctionnement MSPR) apparaît, cela signifie qu'il n'y a pas d'erreur dans le sous-point de MC1
de contact et le système de surveillance

• Après l'activation de MC1, si MC2 est affiché avec une couleur jaune pendant un moment (avec un deuxième son de
l'acvitation du contacteur magnétique) et le message E0127 (erreur de fonctionnement MSHP) apparaît, cela signifie qu'il n'y
a pas d'erreur dans MC1. sous-point de contact et le système de surveillance

Avec les méthodes ci-dessus, si vous confirmez que la surveillance de MC1 et MC2 ne fonctionne pas (le signal de surveillance
n'est pas affiché en jaune alors que vous pouvez entendre le son de l'activation du contacteur magnétique), les dispositifs suivants
doivent être examinés (Figure 6.104 )
① Câble CNMC
② Relais de la carte électrique SR1, SR2 (à l'intérieur du module électrique)
③ Sous-point de contact pour MC1 et MC2 - Contacteur magnétique (à l'intérieur du module électrique)

④ Câblage entre le tableau électrique et le contacteur magnétique (à l'intérieur du module électrique)

⑤ Carte système (unité de traitement du signal d'entrée)

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Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

Figure 6.104 Schéma du système de surveillance - contacteur magnétique

• Dysfonctionnement du câblage (fils, connecteur, etc.)


Veuillez vérifier le câblage entre le module électrique (PDM30) lorsqu'un connecteur électrique est installé et la carte
système (BD530) qui collecte les signaux de surveillance. Le nom du câble est CNMS et il entre dans le module électrique
par la partie supérieure arrière de la carte système (Figure 6.105). Veuillez vérifier l'état de connexion du connecteur de ce
câble

Figure 6.105 Câble CNMC sur le module électrique

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6. Dépannage

• Dysfonctionnement du module électrique

Le signal de surveillance du contacteur magnétique est transmis à la carte système via de nombreux dispositifs situés à
l'intérieur du module électrique. Donc, si l'un de ces appareils a une erreur, le Main ne pourra pas détecter même si le
contateur magnétique est utilisé. Le dysfonctionnement du module électrique interne peut être catégorisé comme un
tableau électrique (BD5C0), un connecteur électrique (MC1, MC2) et des câblages entre le tableau électrique et le
connecteur électrique (Figure 6.23) Cependant, il est difficile d'examiner l'intérieur du module électrique dans un terrain où
un robot a déjà été installé, veuillez donc remplacer le module électrique

Figure 6.106 Structure interne du module électrique

Figure 6.107 Tableau électrique BD5C0)

• Dysfonctionnement de la carte système

Un dysfonctionnement de l'unité de traitement du signal d'entrée de la carte système peut être à l'origine de cette erreur. Veuillez
remplacer la carte système et vérifier

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Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

(3) Autre dysfonctionnement

• Cas où E0043 et E0140 se produisent tous les deux en même temps


E0043 (Fiche de sécurité ou barrière immatérielle) avec le E0140 (erreur de fonctionnement MSPR) peut se produire à partir d'une
attente de préparation du variateur en mode manuel (état que le moteur du Teach Pendant sur la LED clignote) passe en mode
automatique, et le moteur en cas de tentative est effectuée lorsque le dispositif de protection (Auto) est ouvert (et que la version du
logiciel principal est inférieure à V30.07-00). Veuillez vérifier la version du logiciel principal à partir du Teach Pendant et mettre à
niveau si la version est faible

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6. Dépannage

6.1.20. E0133 (Axe ○) Erreur de valeur de commande

6.1.20.1. Ouline

Cette erreur peut se produire en raison d'une erreur de communication entre la carte principale et la carte servo, ou de changements rapides de
mouvement. Lorsqu'une erreur de communication se produit, une commande valide ne peut pas être transférée de la carte principale à la carte servo,
donc cette erreur se produira et immobilisera le robot pour empêcher le fonctionnement anormal du robot basé sur une commande invalide.

Cette erreur se produira également et immobilisera le robot car l'unité d'entraînement peut ne pas suivre les changements rapides de commande de
mouvement

6.1.20.2. Causes et examiner les méthodes

(1) Veuillez vérifier si la carte principale et la carte servo sont correctement installées.
• Vérifiez si la carte est correctement installée.
• Examiner si la carte est défectueuse

(2) Examiner s'il existe un programme de travail qui fait fonctionner un robot rapidement

(1) Veuillez vérifier si la carte principale et la carte servo sont installées correctement
Cette erreur peut être causée par un problème de communication si la carte principale et la carte servo ne sont pas installées
correctement sur un rack ou si la carte présente une erreur

Waring
Afin de protéger les programmes de travail précédents, veuillez sauvegarder tous les fichiers de la carte
principale sur la mémoire USB avant de retirer la carte du rack.

La méthode pour sauvegarder les fichiers de la carte principale sur la mémoire USB est la suivante

Figure 6.108 Méthode d'insertion de USB vers TP

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Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

Une fois que l'USB est reconnu par TP, l'icône ci-dessous sera affichée sur un écran.

Pour sauvegarder les fichiers, entrez dans

• Un service

• 5. Gestionnaire de fichiers

Et l'écran qui est similaire à l'explorateur Windows sera affiché

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6. Dépannage

À ce stade, veuillez copier les fichiers affichés en M / B et les déplacer sur USB

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Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

Vous pouvez créer un nouveau dossier sur USB ou renommer le dossier en utilisant le clavier virtuel comme l'explorateur
Windows

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6. Dépannage

• Vérifiez si la carte est correctement installée.


Veuillez retirer la carte principale et la carte servo du rack et les réinstaller

Figure 6.109 Emplacement du rack à l'intérieur du contrôleur

• Vérifiez si la carte est défectueuse.


Pour vérifier si la carte est défectueuse, veuillez la remplacer par une nouvelle

(2) Examiner s'il existe un programme de travail qui fait fonctionner un robot rapidement
Veuillez vérifier si l'erreur se produit à un point où le mouvement du robot change rapidement. Si l'erreur se produit pendant le mouvement
rapide, une modification du programme de travail est nécessaire.

La raison pour laquelle cette erreur se produit pendant le mouvement rapide est la suivante. Pendant l'exécution du programme
de travail, la position du robot peut être tordue afin de se déplacer sur une courte distance. À ce stade, la vitesse de l'axe du robot
augmente soudainement et l'erreur peut survenir si la carte servo suit le mouvement. Afin de résoudre ce problème, modifiez le
point d'apprentissage de l'emplacement (où la position change rapidement) ou modifiez la position du robot.

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Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

6.1.21. E0134 (Axe ○) Vitesse maximale dépassée

6.1.21.1. Ouline

La vitesse de l'axe du robot a dépassé la limite de vitesse maximale pendant une opération. Une erreur sera générée et le robot sera
immobilisé car le robot n'est pas contrôlé normalement
Lorsque la carte principale envoie une commande à la carte servo, elle enverra une commande limitée afin que le robot ne dépasse pas la
limite de vitesse maximale. Une erreur de dépassement de vitesse maximale peut se produire si la vitesse du robot déclenche un dépassement
car le robot n'a pas pu suivre la commande

6.1.21.2. Causes et examiner les méthodes

(1) Veuillez vérifier si les données de l'outil sont entrées correctement

(2) Veuillez vérifier si la position du robot est proche du point singulier

(3) Veuillez vérifier la valeur de réglage du paramètre d'accélération / décélération de condensation


et le facteur de charge

(4) Veuillez ajuster le programme d'emploi

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6. Dépannage

(1) Veuillez vérifier si les données de l'outil sont entrées correctement


Si le poids ou l'inertie de l'outil est différent de la valeur enregistrée sur le contrôleur, les performances de contrôle du robot seront
réduites et l'erreur de dépassement de la limite de vitesse maximale peut se produire. Le poids de l'outil et l'inertie peuvent être
enregistrés à partir du menu ci-dessous en fonction du nombre d'outils.

• Système
• 3. Paramètres du robot
• Données d'outils

Vous pouvez utiliser la fonction d'estimation de charge afin de régler automatiquement le poids de l'outil ou l'inertie.

• Système
• Réglage automatique de la constante

• 4. Fonction d'estimation de la charge

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