Vous êtes sur la page 1sur 71

6.

Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.2.12 Enregistrement du système de coordination

Contour

Il met en place le système de coordination des utilisateurs ou le système de coordination des outils piédestaux.

Écran d'affichage

14:39:38 * Affectation des coordonnées * A: 0 S: 4


1: coordonnées utilisateur

2: Coordonnée de l'outil stationnaire

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

9.2.12.1 Enregistrement de la coordination des utilisateurs

Contour

Il s'agit de l'enregistrement du système de coordination des utilisateurs qui enregistre, définit le système de coordination,

cela signifie le système de coordination que l'utilisateur a mis en place librement.Il est différent de la coordination du robot et

de la coordination des outils.

Procédure

Pour enregistrer le système de coordination des utilisateurs, vous avez besoin de la procédure qui définit le système de coordination

comme vous le souhaitez à l'avance. Ceci décrit en enseignant le programme qui a 3 points de référence (3 étapes) définissant le système

de coordination des utilisateurs. Méthode d'enseignement en 3 étapes de référence pour définir le système de coordination des utilisateurs

1) Étape 1: Il s'agit de l'étape de définition du point zéro de la coordination utilisateur.

2) Étape 2: C'est l'étape pour définir l'axe X de la coordination utilisateur.

3) Étape 3: C'est l'étape pour définir la plaine de XY de la coordination utilisateur

système, pour décider de la direction de l'axe Y et de l'axe Z.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 46
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Axe z
Z축

X X 축 axe


co o rd 계
.
U U se se r r 좌

Étape 3
스텝 3

스 S 텝 te 2 p2

Axe Y
Y축

XY P U L s UNE ré. 스텝 S 1 tep1


euh N 좌 E 표 de 계 U 의 se X r Oui co 평 ou 면

Écran d'affichage

14:39:38 *** Coordonnées utilisateur *** A: 0 S: 4

Coord. Utilisateur. Non = [ 0 ]


N ° de programme pour l'enregistrement = [0]

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [1 - 10]

Description de l'écran

N ° du système de coordination des utilisateurs: Il s'agit du numéro qui sera utilisé comme système de coordination des utilisateurs.

N ° de programme à enregistrer: il s'agit du numéro qui sera enregistré comme système de coordination des utilisateurs.

Référence

⑴ Vous pouvez enregistrer jusqu'à 10 systèmes de coordination d'utilisateurs au total.

⑵ Attention lors de l'enregistrement du point de référence pour définir le système.

① Il n'y a pas 3 points de référence sur la même ligne droite.

② Veuillez ne pas réduire la longueur entre 3 points de référence.

③ Étapes après l'étape no. 4 ne fait aucun effet sur l'enregistrement du système de coordination.

⑶ Si vous appuyez sur la touche «Exécuter» [PF5], enregistrez les informations modifiées. Si appuyez sur [CANCEL]

clé, annulez-les.

⑷ Veuillez vous reporter à «Réglage des conditions» [PF5] → 7. Système de coordination des utilisateurs

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 47
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.2.12.2 Système de coordination des outils piédestaux

Contour

Il sélectionne la position de l'extrémité de l'outil de l'outil de piédestal à l'extérieur du robot.

Vous pouvez saisir la coordination XYZ concernant le numéro d'outil de piédestal. Il vous est possible d'enregistrer 4

positions de 0 à 3.

La coordination XYZ du point final de l'outil de l'outil de piédestal doit entrer la coordination de base du contrôleur.

Habituellement, la coordination de base du contrôleur est la coordination de base du robot.

Écran réel

14:39:38 *** Outil de base *** A: 0 S: 4


Outil de base 0
X0 = [ 0,0 ] Y0 = [1000,0] Z0 = [Outil 0,0]
de base 1
X1 = [ 0,0] Y1 = [1 000,0] Z1 = [ 0,0]
Outil de base 2
X2 = [ 0,0] Y2 = [1 000,0] Z2 = [ 0,0]
Outil de base 3
X3 = [ 0,0] Y3 = [1 000,0] Z3 = [ 0,0]

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [-5000,0 - 5000,0]

Référence

Vous pouvez utiliser le processus comme suit pour connaître la position de l'outil piédestal avec le système de

coordination du robot.

Tout d'abord, vous devez calibrer avec précision la constante d'axe et la constante d'outil. Vous pouvez calibrer la constante

d'outil et la constante d'axe à l'aide de “SYSTEME” [PF2] → 6. REGLAGE CONSTANT AUTOMATIQUE ”.

Vous devez faire correspondre avec précision l'extrémité de l'outil de l'extrémité de l'outil du socle à l'extrémité de l'outil du robot.

A ce moment, la position de l'extrémité de l'outil est affichée sur les entrées d'apprentissage dans le numéro d'outil du socle.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 48
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3 Paramètres de la machine

L'écran suivant s'affiche si vous sélectionnez le paramètre du robot.

14:39:38 ** Paramètres machine ** A: 0 S: 4


1: Données d'outils

2: constante d'axe
3: Softlimit
4: Angle d'interférence du bras 5: Réglage
du décalage du codeur 6: Paramètres
Accel & Decel 7: Zone morte de l'axe B

8: précision
9: vitesse
11: poids supplémentaire sur chaque axe

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

Méthode de sélection

① Vous pouvez entrer dans le sous-menu si vous appuyez sur la touche [SET] après avoir déplacé la barre de surbrillance

à l'aide de la touche fléchée sur l'élément que vous souhaitez sélectionner.

② Vous pouvez entrer dans le sous-menu si vous appuyez sur la touche [SET] après le numéro d'élément comme vous le souhaitez

pour sélectionner l'entrée à l'aide de la touche numérique dans le cadre d'entrée.

Référence

Le stockage des paramètres du robot dans le fichier de constantes de la machine (ROBOT.C01).

Vous ne pouvez pas changer si le fichier de constante machine (ROBOT.C01) est dans tous les états de protection.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 49
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.1 Données d'outils

Contour

Vous devez enregistrer la longueur et l'angle de l'outil. (Veuillez vous inscrire avant le travail d'enseignement) Le robot effectue un

mouvement linéaire en fonction de la longueur de réglage. Le mouvement de coordination linéaire ou le mouvement de fixation de

l'extrémité de l'outil effectue le mouvement d'interpolation linéaire comme vous le souhaitez si vous devez définir la valeur précise

parce que le mouvement du robot s'exécute. et aussi, l'angle d'outil décide de la direction du mouvement en cas de mouvement de

coordination d'outil.

Par exemple

L'angle de l'outil est l'angle (Tn) de l'extrémité du centre de l'axe R1. comme décrit dans la fonction ci-dessous. (n: N

° d'outil = 0 ∼ 3) La longueur d'outil est la longueur de chaque direction d'axe à l'extrémité du centre de l'axe R1. (n:

N ° d'outil = 0 ∼ 3)

(1) La longueur de la direction de l'axe X Xn (2) La longueur de la direction de l'axe Y Oui

(3) La longueur de la direction de l'axe Z Zn (4) Angle de rotation pour l'axe X Tn

Z축

R1 축 중심 Oui n

Zn
Y축

X축
Z축

Oui n
R1 축 중심

T n: 툴 각도 (+ 방향)

Zn

Y축

X축

Écran d'affichage

14:39:38 * * * Données de l'outil *** A: 0 S: 4


Outil 0 :::::::::::::::::::::::::::::::

Poids [ 120,0 ] kg

Composant: X Oui Z
Angle [ 0,0] [ 0,0] [ 0,0] deg
Longueur[ 0,0] [ 0,0] [ 0,00] mm

Inertie[ 0,00] [ 0,00] [ 0,0] kgm2


Centre[ 0,0] [ 0,0] [ 0,0] mm
Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].
> [0 - 1 000,0]
AutoSETg Ang SETg précédent Suivant
---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 50
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Description de l'écran

Poids: enregistrez le poids de l'outil.

Initia: enregistrez le début de l'outil de coordination d'outils.

Centre: enregistrez la position de centrage du poids de la base de l'outil sur le centre de l'axe R1.

Inertie
(Ix, Iy, Iz)

Z F'

ZF
Iz
Ix
X F'

Oui F' Iy
XF

Poids: W

Oui F

Point central
(Xg, Yg, Zg)

Méthode de recherche de l'initia pour un outil cylindrique et un pilier carré sous la fonction

est comme suit

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 51
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Calcul initia pour l'outil à pilier carré Calcul d'initia pour un outil cylindrique

Ix ~ = ~ {(Ly ^ 2 + Lz ^ 2)} / 12 XW Iy ~ = ~ {(Lx ^ 2 + Ix ~ = ~ Iy ~ = ~ {(3r ^ 2 + H ^ 2)} / 12 XW Iz ~ = ~ {r ^ 2} / 2


Lz ^ 2)} / 12 XW Iz ~ = ~ {(Lx ^ 2 + Ly ^ 2) } / 12 XW XW

UNITÉ: POIDS [kg], LONGUEUR [m], INITIA [kg {m ^ 2}]

Référence

⑴ Calibrage automatique

Contour

Vous pouvez effectuer le même programme avec le programme précédent en calibrant automatiquement la constante

d'outil sans apprentissage lorsque le point d'apprentissage du programme précédent est différent du point

d'apprentissage précédent entraînant un changement, une modification de l'outil.

Vous pouvez obtenir l'angle, la longueur du nouvel outil si vous exécutez la fonction après avoir déplacé l'outil de réglage dans

l'étape qui a été enseignée précédemment.

A ce moment, les données de position de l'étape apprise sont enregistrées comme données de pose, précises.

Écran d'affichage

14:39:38 *** RÉGLAGE AUTOMATIQUE DES OUTILS *** UNE: 0S: 4


*) En faisant du jogging, placez l'outil- pourboire à

l'étape du point de référence, même avec le


pose telle qu'elle était pos Si la pose itionné.
n'est pas certaine, 'Angle Setting' après exécuter
cette f onction.

N ° de programme = [ 0 ]

Étape No. = [0]


Outil No. = [0]

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [1 - 999]
Exécuter

Description de l'écran

Programme existant no. : Vous devez saisir le programme no. qui est enseigné avant la modification de l'outil.

Étape no. : Saisissez le pas. qui exécutera l'étalonnage automatique constant de l'outil.
---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 52
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Outil no. à définir: saisissez le numéro d'outil que vous souhaitez redéfinir.

⑵ Calibrage de l'angle

Contour

Il exécute le calibrage, le réglage de l'angle de l'outil. Vous devez sélectionner

la touche «Calibrage de l'angle» [PF2].

Écran d'affichage

14:39:38 *** RÉGLAGE DE L'ANGLE DE L'OUTIL *** A: 0S: 4


En courant, laissez l'outil être parallèle à
l'axe z à tout point dirigé vers le bas. Ensuite, appuyez
sur PF5 [Execute].
/ _____ : ---> Torche
/ : // - HH : H:H

: // HH : H:H

: HH : Corps H:H

Torche HH- HH -> Corps


H == H_ H H

Côté H H Avant H H

- vue ----- - vue ------


Ajustez l'angle en faisant du jogging, puis appuyez sur PF5
>
Exécuter
Méthode d'opération

Veuillez appuyer sur "Exécuter [PF5]" après la direction de X, Y, Z de la coordination de l'outil que vous souhaitez

définir déplacez la position du robot pour qu'elle coïncide avec la direction de X, -Z, Y.

A ce moment, la direction dans laquelle l'extrémité de l'outil va se déplacer est la direction du système de

coordination d'outils.

Référence

Position du robot
pour l'étalonnage et le réglage de l'angle d'outil

Z outil Z robot

Oui outil Oui robot


Direction de
de l'extérieur de l'écran vers
l'intérieur de l'écran

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 53
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.2 Constante d'axe

Contour

Il enregistre la position de référence de chaque axe.

Il décide de la direction du mouvement linéaire par la constante d'axe.

Il définit la valeur standard lors de l'expédition. Il faut changer la constante de l'axe R1 en fonction de la direction

d'attache de l'outil, changer la constante de l'axe S en fonction de la situation du robot et de son périphérique.

Écran d'affichage

14:39:38 *** Constantes de l'axe *** A: 0 S: 4


S = [ 00400000 ] [00400000] [ 0,0]
H = [00400000] [00400000] [ 90,0]
V = [00400000] [00400000] [ 0,0]
R2 = [00400000] [00400000] [ 0,0]
B = [00400000] [00400000] [ 0,0]
R1 = [00400000] [00400000] [ 0,0]

Utilisez la touche [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>

Description de l'écran

S: régler la position de l'angle de l'axe en actionnant la touche Gauche / Droite

vaut 0.

H: Réglez la position à laquelle l'angle de l'axe H est de 90 par rapport au côté lisse.

V: Réglez la position dans laquelle l'angle de l'axe V est égal à 0 par rapport au côté lisse.

R2: réglé sur la position où l'axe R2 est 0.

B: Définissez la position où l'axe B est 0 lorsque l'axe R2 est 0.

R1: Configurez la position où l'axe R1 est 0 lorsque l'axe R2 ET B est 0.

Référence

⑴ Si vous appuyez sur la touche «END» [PF5], enregistrez les informations modifiées. Si vous appuyez sur la touche [CANCEL], annulez-les.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 54
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.3 Limite souple

Contour

Il définit pour restreindre la plage de travail pour chaque axe.

Il définit la plage de travail maximale du robot lors de l'expédition dans l'atelier de production. Veuillez réinitialiser

selon le schéma d'installation lors de l'utilisation sur site.

Écran d'affichage

14:39:38 *** Limite logicielle *** A: 0 S: 4


S LF = [ 0037FD56 ] [00400000] [ 0,0]
RG = [004802AA]
H FW = [003C5F00] [00400000] [ 90,0]
BW = [0043A100]
V UP = [003E8800] [00400000] [ 0,0]
DW = [004562AA]
R2 DI = [0031899A] [00400000] [ 0,0]
RV = [004E7666]
B DI = [003ADA39] [00400000] [ 0,0]
RV = [004525C7]

[Haut]
Utilisation [Bas] et appuyez sur [SET].
>
précédent Suivant

Description de l'écran

S LF: définit la valeur de restriction de la partie droite de la limite souple de l'axe S.

RG: Il définit la valeur de restriction de la partie gauche de la limite souple de l'axe S.

H FW: définit la valeur de restriction de la partie avant de la limite souple de l'axe H.

BW: Il définit la valeur de restriction de la partie arrière de la limite souple de l'axe H. V Up: définit la valeur de

restriction de la partie supérieure de la limite souple de l'axe V.

DW: Il définit la valeur de restriction de la partie inférieure de la limite souple de l'axe V.

R2 DI: Définit la valeur de restriction de la direction positive de la limite souple de l'axe R2.

RV: Il définit la valeur de restriction de la direction inverse de la limite souple de l'axe R2. DI: définit la valeur de

B restriction du sens positif de la limite souple de l'axe B. RV: Il définit la valeur de restriction du sens inverse de la limite

souple de l'axe B. R1 DI: règle la valeur de restriction du sens positif de la limite souple de l'axe R1.

RV: Il définit la valeur de restriction du sens inverse de la limite souple de l'axe R1. Il se fixe également autour de l'axe

supplémentaire.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 55
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.4 Angle d'interférence du bras

Contour

Il définit la limite de travail entre le bras.

Dans le cas du robot, cela limite l'angle entre l'axe H et l'axe V en fonction de la structure du robot. Il définit la plage

de travail maximale entre les bras lors de l'expédition.

Écran d'affichage

14:39:38 ** Interférence ARM ** A: 0 S: 4


Min = [ 25,0 ] [90,0]
Max = [155,0]

Utilisez la touche [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET]


>

Description de l'écran

La valeur minimale: vous pouvez saisir la valeur minimale de l'angle d'interférence du bras (l'angle minimal entre

l'axe H et l'axe V).

La valeur maximale: vous pouvez saisir la valeur maximale de l'angle d'interférence du bras (l'angle maximal

entre l'axe H et l'axe V).

Référence

Si vous appuyez sur la touche «Complete» [PF5], enregistrez les informations modifiées. Si appuyez sur [CANCEL]

clé, annulez-les.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 56
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.5 Calibrage du décalage du codeur

Contour

Il calibre le point d'origine de l'encodeur.

Il décide du point d'origine du codeur à la position de la broche de référence de chaque axe. Vous devez calibrer le

codeur pour qu'il corresponde au point d'origine du codeur car les valeurs réelles du codeur en fonction de chaque

axe sont différentes.

Vous ne devez redéfinir cette valeur que lorsque vous échangez le codeur, le moteur en raison du réglage de cette valeur lors

de l'expédition.

Écran d'affichage

14:39:38 *** Décalage codeur *** A: 0 S: 4


1: Calibrage du codeur (Position Rec)
2: étalonnage du codeur (entrée de données)

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

6.3.5.1 Aperçu de l'étalonnage du codeur (enregistrement de position)

Vous pouvez saisir la valeur d'étalonnage du codeur en déplaçant l'axe. La valeur du

codeur à enregistrer est une valeur HEX.

Écran réel

14:39:38 *** Décalage codeur *** A: 0 S: 4


S = [ 00400000 ] [00400000] [ 0,0]
position
H = [00400000] [00400000] [ 90,0]
angle
V = [00400000] [00400000] [ 0,0]
R2 = [00400000] [00400000] [ 0,0]
décalage B = [00400000] [00400000] [ 0,0]
R1 = [00400000] [00400000] [ 0,0]

Utilisez la touche [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 57
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Mode opératoire

Le message suivant s'affiche si vous appuyez sur [SET] après avoir déplacé le curseur sur la position de l'axe que

vous souhaitez définir.

Après axe Oper, appuyez sur [REC]. [ESC] utilisable


>

Il appuie sur [RECORD] après avoir déplacé le robot à la position de la broche de référence avec le bouton de fonctionnement.

Référence

Si vous appuyez sur la touche «Complete» [PF5], enregistrez les informations modifiées. Si vous appuyez sur la touche [CANCEL], annulez-les.

6.3.5.2 Calibrage du codeur (entrée numérique)

Contour

Vous pouvez saisir directement la valeur d'étalonnage du codeur. La valeur du

codeur à enregistrer est une valeur décimale.

Écran d'affichage

14:39:38 *** Décalage codeur *** A: 0 S: 4


S=[ 0][ 0] [ 0,0]
H=[ 0] [ 0] [ 90,0]
V=[ 0] [ 0] [ 0,0]
R2 = [ 0] [ 0] [ 0,0]
B=[ 0] [ 0] [ 0,0]
R1 = [ 0] [ 0] [ 0,0]

Utilisez la touche [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET]


> [-2000000000 - 2000000000]

Il appuie sur [SET] après avoir entré la valeur de décalage avec la touche numérique après avoir déplacé le curseur à

la position de l'axe où vous souhaitez définir.

Référence

⑴ Si vous appuyez sur la touche «Complete» [PF5], enregistrez les informations modifiées. Si vous appuyez sur la touche [CANCEL],

annulez-les.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 58
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.6 Paramètre de vitesse d'accélération / décélération

Contour

Il définit le temps d'accélération / décélération.

C'est un paramètre qui décide de la vitesse maximale, du temps d'accélération / décélération de chaque axe du robot.

Lorsque le robot est expédié depuis un magasin de robots, il est réglé sur la valeur la plus appropriée.

La vitesse

Vitesse maximum

Temps
Accélérer
Rapidité Decel
Temps
Section Temps

Écran d'affichage

14:39:38 ** Accél. Paramètre ** A: 0 S: 4


Vitesse max de l'axe Taux de décélération du temps d'accélération

S= [ 117 ] [80] [ 1]
H= [120] [40] [ 1]
V= [120] [60] [ 1]
R2 = [150] [25] [ 1]
B= [150] [25] [ 1]
Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]
> [1 - 9999]

Contenu de l'écran

Vitesse maximum : Il définit la vitesse maximale de chaque axe.

Temps d'accélération: il définit le temps de la section d'accélération.

Rapport de décélération: il décide du temps de décélération comme le rapport sur le temps d'accélération

/ décélération.

Décélération ~ temps = Accélération ~ temps X {100 / (100 - Temps de décélération)}

Référence

⑴ Il affiche l'axe auxiliaire au cas où il existe.

⑵ Normalement, il ne peut pas être modifié. mais au cas où vous deviez le changer inévitablement,

veuillez vous renseigner auprès du service après-vente de notre société ou opérateur.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 59
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.7 Zone morte axe B

Il définit la zone morte de l'axe B.

Le centre de rotation de l'axe R1 et de l'axe R2 est approximativement parallèle au voisinage du degré zéro de l'axe

B. Dans ce cas, le robot est mis en mouvement brusque avec une petite opération.

Le voisinage de zéro degré de l'axe B est appelé zone morte. Le contrôleur ajuste automatiquement le mouvement

du robot afin que le mouvement de l'axe du poignet ne soit plus libre.

Écran d'affichage

14:39:38 ** Zone morte axe B ** A: 0 S: 4


Valeur de réglage = [ dix ] deg
Interpolation = < Position , Arrêt d'erreur>

Entrez le numéro et appuyez sur [SET]


> [0 - 90]

Contenu de l'écran

Valeur de réglage: Il entre l'angle de jugement de la zone morte de l'axe B.

Méthode d'exécution d'interpolation

① Interpolation de position: elle conserve le lieu de la seule extrémité de l'outil sans interpolation de pose.

② Arrêt d'erreur: lorsque le robot est dans la zone morte de l'axe B, il rend le robot

arrêté en traitant comme une erreur.

Référence

⑴ Si la touche [PF5] qui signifie "Terminé" est pressée, les informations qui sont enregistrées. modifié

Inversement, si la touche [ESC] est enfoncée, elle est annulée.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 60
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.8 Précision

Contour

Il définit l'étendue de la coïncidence avec une position de destination lors de la lecture.

La plage de précision est enregistrée de zéro à trois. Il existe des bits spécifiant le type et la distance spécifiant le

type dans la spécification de la valeur de précision.

Dans le cas où l'étape à déplacer et l'étape suivante sont enregistrées en tant qu'interpolation activée, la précision au point

enregistré est automatiquement spécifiée par la distance. Il est défini avec la valeur standard à l'expédition de l'atelier de

robot. Veuillez le régler à nouveau en fonction des circonstances.

<Niveau de précision >

Spécification du bit de classification Spécification de distance


Niveau (X = 0 ∼ 9) ( Valeur standard à l'expédition)
Précision 0 128 X + 128 5 mm

Précision 1 256 X + 128 10 mm

Précision 2 640 X + 128 50 mm

Précision 3 3200 X + 128 100 millimètres

※ Mais si X est égal à 10, le contrôle de précision n'est pas exécuté.

Écran d'affichage

14:39:38 * * * Précision *** A: 0 S: 4


Niveau Bit Distance
0 = [2] [ 5,0] mm
1 = [2] [10,0] mm
2 = [2] [50,0] mm
3 = [2] [100,0] mm

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [0 - 10]

Référence

⑴ Dans le cas du pas du pistolet, sans se soucier de la précision, il est de 196 bits dans le

interpolation OFF et dans l'interpolation ON, il se limite à ce que la distance ne dépasse pas 1,0 mm.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 61
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

⑵ Étape discontinue / étape continue

① Pas discontinu: Cela signifie un pas pour avancer sur le pas visé.

Le point de déplacement est un point auquel la valeur actuelle (codeur de retour) atteint le niveau de

précision (Bit, Distance) désigné dans l'étape.

② Pas continu: cela signifie un pas qui n'a pas de point de départ.

Il y a des étapes que la prise de virage est possible et une étape impossible dans l'étape continue.

⑶ Étape que le virage est possible

① L'étape à laquelle le virage est possible se décale après avoir planifié l'itinéraire entre

deux étapes. L'étape que le virage est possible est la même que la suivante. Il y a P (Interpolation OFF), L

(Interpolation de ligne droite) et C (Interpolation d'arc circulaire) dans le type d'interpolation pris en charge

dans le contrôleur Hi4. Le système continu qui prend en charge les virages dans ces types est LL, LJ, JL,

CJ, JC et JJ.

※ Uniquement, l'étape à laquelle le système de coordonnées change (par exemple, dans le cas

il se décale pour la direction de l'étape d'interpolation motrice du positionneur à partir de l'interpolation de

l'outil du robot) est exclue dans l'étape de virage.

Interpolation de pas en cours


Méthode d'interpolation de l'étape suivante Les virages
méthode

DÉPLACER L DÉPLACER L Ο
DÉPLACER L DÉPLACER P Ο
DÉPLACER C DÉPLACER P Ο
DÉPLACER P DÉPLACER P Ο
DÉPLACER P DÉPLACER L Ο
DÉPLACER P DÉPLACER C Ο
Outil piédestal ligne droite Outil piédestal ligne droite
Ο
interpolation interpolation
SMOV L SMOV L Ο
SMOV L DÉPLACER P Ο
SMOV C DÉPLACER P Ο
DÉPLACER P SMOV L Ο
DÉPLACER P SMOV C Ο
Le cas du pas continu sauf ceux ×

② Le lieu des virages LL

Le virage LL est une méthode qui planifie le lieu avec un arc de cercle entre deux locus de ligne droite

continue. Les coins décrivant le lieu de l'arc de cercle qui circonscrit sur le cercle de précision vont de deux

lignes droites et un point qui est applicable à l'étape 1 de la figure suivante. Lors de la relecture en mode

automatique, le lieu doit être vérifié à l'avance en raison du décalage sans atteindre pour désigner l'étape.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 62
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Étape 1

Étape discontinue

Étape continue

Étape 2

③ Le lieu des virages JL et JC

Si le virage JL (ou JC) entre dans la plage de précision de l'étape J (étape précédente), il prévoit de passer

à l'étape suivante.

Continuité

Distance d'accélération

Route discontinue

Route continue

④ Le lieu des virages LJ et CJ

Si le virage LJ (ou CJ) entre dans la plage de précision de l'étape L (étape précédente), il prévoit de passer

à l'étape suivante.

Discontinu

Route continue

Continuit

⑷ Si la touche [PF5] qui signifie "Terminé" est enfoncée, l'information qui est modifiée

est enregistré. Inversement, si la touche [ESC] est enfoncée, elle est annulée.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 63
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.9 Vitesse

Contour

Il décide de la vitesse d'enregistrement dans la création d'un programme.

C'est une valeur qui est enregistrée en même temps que vous enregistrez le pas. Si nécessaire, veuillez le régler à

nouveau en fonction de l'utilisation du robot.

Il y a de 1 niveau à 4 niveaux dans la vitesse élevée et de 1 niveau à 4 niveaux dans la vitesse lente dans la vitesse

de lecture à enregistrer. Il est enregistré à la vitesse déjà décidée dans le tableau suivant selon le niveau.

Classification Interpolation activée Interpolation OFF


Niveau (Interpolation (Action commune)

Basse vitesse 1 10 mm / sec 12,50%


Basse vitesse 2 50 mm / sec 25,00%
Basse vitesse 3 100 mm / sec 37,50%
Basse vitesse 4 200 mm / sec 50,00%
Haute vitesse 1 300 mm / sec 62,50%
Haute vitesse 2 500 mm / sec 75,00%
Haute vitesse 3 800 mm / sec 87,50%
Haute vitesse 4 1200 mm / sec 100,00%

Écran d'affichage

14:39:38 * * * Vitesses *** A: 0 S: 4


Vitesse de jogging INTPOLTN ON INTPOLTN OFF
Faible 1 = [ dix ] mm / sec [12,50] [%]
2= [50] mm / s [25,00] [%]
3= [100] mm / s [37,50] [%]
4= [200] mm / s [50,00] [%]

Élevé 1 = [300] mm / s [62,50] [%]


2 = [500] mm / sec 3 = [75,00] [%]
[800] mm / sec 4 = [87,50] [%]
[1200] mm / sec [100,00] [%]

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [1 - 2300]

Référence

⑴ Si la touche [PF5] qui signifie "Terminé" est enfoncée, les informations qui sont modifiées

est enregistré. Inversement, si la touche [ESC] est enfoncée, elle est annulée.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 64
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.3.11 Charge supplémentaire par chaque axe

Contour

Il enregistre les informations du transformateur ou de la structure de support pour le câblage équipé sur l'axe de base

du robot et ainsi de suite.

Écran d'affichage

14: 39: 38 * Jeu de masses supplémentaires * A: 0 S: 4


1er axe ==============================
Poids[ 0,0] kg
Composant: X Oui Z
Inertie[ 0,00] [ 0,00] [ 0,00] Kgm2
Centre[ 0,0] [ 0,0] [ 0,0] mm

2e axe ==============================
Poids[ 0,0] kg
Composant: X Oui Z
Inertie[ 0,00] [ 0,00] [ 0,00] Kgm2
Centre[ 0,0] [ 0,0] [ 0,0] mm
----------------------------------------
3e axe ==============================
Poids[ 0,0] kg
Composant: X Oui Z
Inertie[ 0,00] [ 0,00] [ 0,00] Kgm2
Centre[ 0,0] [ 0,0] [ 0,0] mm

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [0 - 1 000,0]
précédent Suivant Achevée

Contenu de l'écran

Il entre les informations de charge de chaque axe en se référant aux données d'outil de 6.3.1.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 65
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

L'origine du système de coordonnées sur chaque axe se réfère à la figure suivante. Les directions X, Y et Z de

chaque axe sont définies dans la même direction avec le système de coordonnées du robot.

Position de référence de 3 axes

Position de référence de 2 axes

Position de référence d'un axe

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 66
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4 Paramètres d'application

Si vous sélectionnez le paramètre d'application, l'écran suivant s'affiche.

14:39:38 * Paramètre d'application * A: 0 S: 4


1: Spot & Stud
2: Arc
3: palettisation
6: convoyeur
7: Volt. sortie proportionnelle à la vitesse

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 67
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.1 Spot & Stud

Contour

Il est configuré pour effectuer les travaux de soudage par points et goujons.

Écran d'affichage

14:39:38 *** Soudure par points et goujons *** A: 0 S: 4


1: Données de soudage au pistolet à air

2: paramètre du pistolet servo


3: Données de soudage du servo-pistolet (Cnd, Seq) 4:

Paramètre d'égalisation du pistolet à air

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

Référence

Le paramètre de soudage est conservé dans le fichier des constantes de commande (ROBOT.C00) et le paramètre du pistolet

d'asservissement et le paramètre d'égalisation sont conservés dans le fichier des constantes de la machine (ROBOT.C01).

Les données de soudage par points sont conservées dans le fichier des conditions de soudage par points (ROBOT. WSD).

Dans le cas où le fichier de constante de contrôle, le fichier de constante de machine et le fichier de condition de soudage par points

sont complètement protégés, il ne peut pas être modifié.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 68
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.1.1 Paramètres de soudage

Contour

Il rend le travail de soudage possible de manière efficace pour enregistrer les informations nécessaires lorsqu'il s'agit d'un

soudage par points ou d'un soudage de goujons.

Écran d'affichage

14:39:38 * Données de soudage au pistolet à air * A: 0 S: 4


[Paramètre de soudage] = [GUN1] [GUN2]
Temps d'attente du GUN (s) = [ 0,00 ] [0,00] Temps
d'attente du robot (s) = [0,00] [0,00] Temps d'attente du
frein (s) = [0,00] [0,00] Détection de blocage (s) = [0,00]
[0,00] Nombre de rebobinage
=[ 0] [ 0]
Temps d'attente de soudage (s) = [0,00] [0,00] Plage de détection de
glissement (mm) = [ 0] [ 0]
Décompte de détection de glissement =[ 0] [ 0]
Largeur d'impulsion (0 = niveau) = [0,00] [0,00] Temps de
pistolet antérieur (s) = [0,00] [0,00]
----------------------------------------
[Paramètre de soudage]
Weld Cond Synchro = Type de < Désactiver , Activer>
Weld Cond out = Temps de Cond < Discret , Binaire>
antérieur = WI utilisation courante [0,00]
= < Désactiver , Activer>

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [0,00 - 1,00]
précédent Suivant Achevée

Contenu de l'écran

Temps d'attente du pistolet (sec.): C'est un temps pendant lequel le robot s'arrête complètement avant d'émettre le

signal du pistolet.

Temps d'attente du robot (sec.): Il s'agit d'un temps d'attente jusqu'à ce que le pistolet soit complètement ouvert après l'entrée du

signal de sortie du pistolet et du signal de fin de soudage. C'est-à-dire que c'est un moment où il attend le moment où le

mouvement du robot commence après la mise sous pression du pistolet.

Temps d'attente du frein (s): Il s'agit d'un temps d'attente pour éviter l'infériorité du soudage en calibrant le temps

de fin de mouvement ON / OFF du frein moteur. Il maintient le frein moteur en raison de la répulsion dans le

soudage des goujons. C'est un moment où il attend que le frein moteur fonctionne complètement.

Détection du bâton de soudure (sec.): C'est une option.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 69
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Compte de re-soudage: si le signal de fin de soudage n'est pas entré dans le délai défini dans le temps d'attente

de re-soudage après la sortie du signal du pistolet, il décide du nombre de fois que le signal du pistolet est émis.

Temps d'attente de re-soudage (sec.): Il définit un temps d'attente avant le re-soudage.

Plage de détection d'erreur de déviation (mm): Cela signifie la plage d'affichage de l'erreur après avoir détecté le

glissement de la position du robot par pressurisation lors du soudage des goujons.

Décompte de détection d'erreurs de dérive: après le dépassement de la fréquence de la plage de détection d'erreurs

de dérive lors du soudage de goujons, si elle dépasse la fréquence définie, une erreur s'est produite.

Largeur d'impulsion (0 = niveau): Il décide si le signal du pistolet doit être émis au niveau ou à l'impulsion. Dans le

cas du niveau, il met 0, puis le signal du pistolet devient OFF après l'entrée du signal de fin de soudage (W1). Et

dans le cas de l'impulsion, il définit la valeur qui est plus grande que zéro, puis le signal du pistolet devient

automatiquement OFF après la sortie pendant le temps où est réglé.

Première sortie du signal du pistolet (sec.): Habituellement, le signal du pistolet est émis. après qu'un robot se déplace

dans la plage de précision définie. mais il définit le premier temps de sortie en cas de sortie du signal du pistolet avant

que le robot n'arrive dans la plage définie. Sortie synchrone de condition de soudage: Habituellement, le signal de

condition de soudage et le signal du pistolet fonctionnent différemment. mais, en cas de sortie du signal de condition de

soudage synchronisé avec le signal du pistolet, il est réglé sur <Activer>.

① Désactiver: il n'utilise pas la sortie synchrone des conditions de soudage. ② Activer: il utilise la

sortie synchrone des conditions de soudage.

Type de sortie condition de soudage: il décide s'il faut utiliser le type discret ou le type binaire pour le signal de

condition de soudage.

① Numéro discret: il peut afficher le nombre de conditions de soudage de 0 à 7 (8EA).

② Code binaire: il peut afficher le nombre de conditions de soudage de 0 à 255 (256EA).

Premier temps de sortie de la condition de soudage: lorsque vous souhaitez émettre le signal de condition de soudage

avant le signal du pistolet, il est entré.

Utilisation courante WI: Habituellement, chaque signal de fin de soudage est réglé sur le signal Gun1, Gun2, mais dans le

cas où le pistolet à air comprimé plus de deux utilisations, c'est une donnée qui décide d'utiliser ou non le signal de fin de

soudage en commun. Le signal d'entrée affecté à WI (achèvement du soudage) dans «Système» [PF2] → 2.Paramètre de

commande → 1.Attribution du signal d'entrée / sortie → 7.L'affectation du signal d'entrée est

le signal WI pour Gun1 et Gun2.

① Désactiver: il n'utilise pas le signal WI (achèvement du soudage) en commun. ② Activer: il utilise le signal

WI en commun.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 70
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.1.2 Paramètres du pistolet servo

Contour

Il est configuré pour effectuer le soudage par points à l'aide du pistolet servo.

L'axe supplémentaire doit être enregistré dans le servo-pistolet et en cas de création du fichier de constante de la

machine, il est mis à la valeur initiale. Si cela est nécessaire, veuillez le changer en fonction du pistolet ou de la

méthode de soudage, etc.

Veuillez vous référer au manuel des fonctions du pistolet servo pour un contenu plus précis.

Écran d'affichage

14: 39: 38 * Paramètre du pistolet servo * A: 0 S: 4


1: Premier (1) paramètre du pistolet servo
2: deuxième (2) paramètre du pistolet servo

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

En cas d'utilisation du pistolet multiple, il doit être réglé sur deux éléments du premier et du deuxième paramètre du pistolet servo.

Si vous passez au premier paramètre du pistolet d'asservissement, l'écran suivant s'affiche. ▶ En cas de

sélection de l'écran suivant

14: 39: 38 ** Servo Gun 1 Param. ** A: 0 S: 4


Grande course (mm) =[ 90 ]
Petite course (mm) =[ 20]
Déplacer le jeu de pointe (mm) = [10,0]
Jeu de pointe fixe (mm) =[ 2.0]
Consommation max de pointe (mm) = [10,0]
Consommation de changement de pointe (mm) = [ 6.0]
Bras de pistolet déporté (mm) = [0,00]
Bras de pistolet plié par 100Kgf (mm) = [0,31] Taux de pliage de la
pointe fixe (%) =[ 100]
Taux de correspondance de pression (%) =[ 5]
Temps (s) de contrôle des défauts de pression = [ 3.0]
----------------------------------------
Consommation max. De pointe de déplacement (mm) = [ 0,0 ]
Consommation max. De la pointe fixe (mm) = [ 0,0]
Déplacer la consommation de changement de pourboire = [ 0,0]
Correction de la consommation de changement de pourboire = [ 0,0]

Entrez le numéro et appuyez sur [SET]


>
précédent Suivant Achevée

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 71
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

14: 39: 38 ** Servo Gun 1 Param. ** A: 0 S: 4


* * Pression-courant Tab.1 (gravitationnel)
Commande de pression (Kgf) (A) Retour (A)
1. [ 50 ] [ 2] [ 2]
2. [ 150] [ 4] [ 4]
3. [ 225] [ 6] [ 6]
4. [ 300] [ 8] [ 8]
5. [ 350] [ dix] [ dix]

----------------------------------------
* * Pression-courant Tab.1 (gravitationnel)
Commande de pression (Kgf) (A) Retour (A)
1. [ 50 ] [ 2] [ 2]
2. [ 150] [ 4] [ 4]
3. [ 225] [ 6] [ 6]
4. [ 300] [ 8] [ 8]
5. [ 350] [ dix] [ dix]

Entrez le numéro et appuyez sur [SET]


> [50 - 999]
précédent Suivant Achevée

Contenu de l'écran

Grande course ouverte (mm): Il désigne la distance à laquelle en cas d'ouverture et de fermeture manuelle

(Enable + f), l'électrode mobile et l'électrode fixe sont ouvertes au maximum.

Petite course ouverte (mm): Il désigne la distance à laquelle en cas d'ouverture et de fermeture manuelle (Enable

+ f), l'électrode mobile et l'électrode fixe sont fermées au maximum. En outre, il désigne la distance à laquelle en

cas de mouvements de pressurisation manuelle du pistolet (Enable + f), l'électrode mobile et l'électrode fixe sont

ouvertes au maximum.

Jeu d'électrode mobile (mm), Jeu d'électrode fixe (mm): En cas de réexécution de la fonction de soudage par

points, il désigne la position de départ de la pressurisation.

Quantité maximale d'abrasion de l'électrode (mm): En cas d'utilisation de la fonction de recherche de pistolet, il décide

de la plage de recherche du pistolet. Deux fois la valeur de la quantité d'abrasion d'électrode maximale devient la

plage de recherche. De plus, si la quantité d'abrasion totale détectée avec la recherche du pistolet dépasse la

quantité d'abrasion maximale de l'électrode, il affiche le message d'erreur tel que "E0154" L'électrode totale a

dépassé la quantité d'abrasion maximale "et arrête la lecture. En cas de réglage sur 0mm, ce n'est pas le cas

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 72
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

vérifier l'anomalie de la quantité d'abrasion.

Quantité d'abrasion d'échange d'électrode (mm): Dans le cas où la quantité d'abrasion de l'électrode détectée

avec la recherche du pistolet dépasse la quantité d'abrasion d'échange d'électrode, il affiche le message

d'avertissement tel que «W0105 Le total électrode a dépassé la quantité d'abrasion maximale d'échange» et

informe l'échange d'électrode en émettant le signal d'avertissement d'abrasion de l'électrode. En cas de réglage

sur 0 mm, il ne vérifie pas l'anomalie de la quantité d'abrasion.

Quantité de décalage de flexion du bras de pistolet (mm): Pour générer la force de pressurisation, la flexion de l'électrode

fixe se produit dans une certaine mesure. De cette manière, la flexion du pistolet pour générer la force de pressurisation est

appelée à la quantité de décalage de flexion du bras du pistolet. En cas de réexécution de la fonction de soudage par

points, il met sous pression la position de l'électrode mobile et fixe après avoir compensé la quantité de décalage.

Quantité de flexion du bras de pistolet / 100Kgf (mm): Il définit la quantité de flexion du bras de pistolet par la force

de pressurisation à la quantité de flexion par 100kgf. En cas de réexécution de la fonction de soudage par points, il

met sous pression la position de l'électrode fixe après avoir calculé et compensé la quantité de flexion du bras du

pistolet par ce point de consigne et la force de pressurisation d'instruction. La quantité de flexion de l'électrode

mobile n'est pas compensée.

Electrode fixe / flexion totale (%): dans le cas où l'électrode fixe et l'électrode mobile se plient lors de la mise sous

pression, il définit le rapport de la quantité de flexion de l'électrode fixe par flexion totale.

Précision de la force de pressurisation (%): Lors de la vérification de l'accord de pressurisation, si la force de

pressurisation pratique atteint dans la plage de précision de la force de pressurisation par rapport à la force de

pressurisation d'instruction, elle est reconnue à l'accord de pressurisation. En cas de mise à 0, il ne vérifie pas

l'accord de pressurisation.

Temps de retard de détection d'erreur de force de pressurisation (sec): Il définit le temps nécessaire entre le début

des mouvements de pressurisation et l'accord de pressurisation. En cas d'accord de pressurisation pendant ce

temps, il émet immédiatement le signal d'envoi d'un courant électrique au moment de l'accord de pressurisation.

S'il est en accord de pressurisation pendant ce temps, il s'arrête après avoir émis le message d'erreur tel que

"E1314 Il a dépassé le temps de vérification de l'accord de force de pressurisation". et s'il est réglé à 0,0

seconde, il émet le signal qui envoie un courant électrique sans vérifier l'accord de force de pressurisation.

Quantité maximale d'abrasion de l'électrode mobile (mm): Si la quantité d'abrasion de l'électrode mobile détectée

avec la recherche du pistolet dépasse ce point de consigne, il s'arrête

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 73
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

après avoir émis le message d'erreur tel que "E0156 L'électrode fixe a dépassé la quantité d'abrasion maximale".

et s'il est réglé sur 0,0 mm, il n'effectue pas la détection d'erreur.

Abrasion maximale de l'électrode fixe (mm): Si la quantité d'abrasion de l'électrode fixe détectée avec la

recherche du pistolet dépasse cette valeur, elle s'arrête après avoir émis le message d'erreur tel que "E0156

L'électrode fixe a dépassé la quantité d'abrasion maximale". et s'il est réglé sur 0,0 mm, il n'effectue pas la

détection d'erreur.

Quantité d'abrasion d'échange d'électrode mobile (mm): Dans le cas où la quantité d'électrode mobile détectée

avec la recherche du pistolet dépasse cette valeur, il informe l'échange d'électrode en émettant le signal

d'avertissement après avoir émis le message d'erreur tel que "W106 L'électrode mobile a dépassé l'échange

quantité d'abrasion, mais en cas de réglage sur 0,0 mm, il n'effectue pas la détection d'erreur.

Quantité d'abrasion d'échange d'électrode fixe (mm): Dans le cas où la quantité d'électrode fixe détectée avec la

recherche du pistolet dépasse cette valeur, il informe l'échange d'électrode en émettant le signal d'avertissement

après avoir émis le message d'erreur tel que "W107 L'électrode fixe dépassée la quantité d'abrasion d'échange,

mais en cas de réglage à 0,0 mm, il n'effectue pas la détection d'erreur.

Vitesse de pressurisation (mm / sec): Lorsqu'il effectue les mouvements de pressurisation en cas de rejouer la

pressurisation manuelle du pistolet (Enable + f), la pressurisation de la recherche du pistolet et la fonction de

soudage par points, il désigne la vitesse mobile de l'électrode fixe et de l'électrode mobile .

Décalage de la valeur d'instruction (mm): pour générer la force de pressurisation en cas de réexécution de la

fonction de soudage par points, il rend la force de pressurisation générée en sortant l'instruction de l'électrode

mobile autant que la distance de décalage de valeur d'instruction pour la direction de pressurisation à partir de

l'enregistrement position.

Type de pistolet = <Pistolet robot, Pistolet piédestal>: En cas d'utilisation du pistolet piédestal, il définit le système de

coordonnées du pistolet piédestal sur celui de l'utilisateur. Mais dans le cas où ce n'est pas le pistolet sur pied, veuillez régler

sur le pistolet robot, et en cas d'utilisation du pistolet sur pied, veuillez définir le numéro du système de coordonnées de

l'utilisateur dans le numéro de coordonnées afin que la direction de l'électrode fixe puisse être le Z direction du système de

coordonnées de l'utilisateur. Dans le cas où le nombre de coordonnées est mis à "0", il devient le système de coordonnées du

robot.

Tableau de pressurisation-courant électrique1 (direction de la gravité), tableau de courant électrique2 (direction

de demi-gravité): Il est utilisé pour l'ajuster au cas où la force de pressurisation définie ou la force de

pressurisation pratique dépasse la limite autorisée dans la valeur mesurée de la force de pressurisation jauge.

Ce courant électrique

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 74
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

La table de pressurisation peut définir la valeur actuelle sur la pressurisation de 5 unités choisies librement.

Référence

⑴ Certainement, définissez une donnée avant d'utiliser la fonction de pistolet servo.

⑵ Dans le cas où le point de consigne est incorrect, même si la touche "PF5" [Completion] est enfoncée,

ça n'a pas changé. Par conséquent, veuillez régler à nouveau la valeur appropriée comme suit.

- La grande course ouverte doit être réglée pour être dans la plage de limite souple.

- La petite course ouverte doit être réglée sur une valeur inférieure à celle de la grande course ouverte.

- Le jeu de l'électrode mobile doit être réglé sur une valeur inférieure à celle de la petite course ouverte.

⑶ Dans le pistolet multiple, il est possible en arrêt moteur d'enregistrer le pistolet sur pied. mais

en cas de montage avec le pistolet robot, il ne peut pas être mis en marche. par conséquent, vous devez

sélectionner soit tous les pistolets robot, soit tous les pistolets piédestal.

⑷ Le numéro du système de coordonnées du pistolet piédestal n'est effectif que si le type de pistolet est un pistolet

piédestal.

⑸ Le tableau force de pressurisation-courant électrique doit être réglé en mesurant avec

le dynamomètre de pressurisation car il peut être différent selon que l'électrode mobile est une direction de

gravité ou une direction de demi-gravité.

⑹ Veuillez vous reporter au manuel de spécification sur la fonction du pistolet servo pour le contenu précis des

paramètres.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 75
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.1.3 Données de soudage par points (état, séquence)

Contour

Il affiche et modifie le contenu des données d'une séquence de soudage dans l'application du pistolet servo.

La condition et la séquence de soudage du pistolet d'asservissement enregistrées dans le fichier de soudage par points

(ROBOT.WSD) sont des données utiles dans le cas où la fonction de soudage par points est activée.

Veuillez vous référer au manuel d'utilisation sur la fonction du pistolet servo pour le contenu précis.

Écran d'affichage

14: 39: 38 * Données de soudage au pistolet servo * A: 0 S: 4


1: Données communes de séquence

2: état de soudage
3: séquence de soudage
4: copie des données de soudage

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

Référence

Les données de soudage par points sont conservées dans le fichier des conditions de soudage par points (ROBOT.WSD).

Il peut être modifié au cas où le fichier des conditions de soudage par points (ROBOT.WSD) serait entièrement

conservé.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 76
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.1.3.1 Données communes

Contour

C'est une donnée qui est appliquée en commun sans se soucier de la condition de soudage ou du numéro de

séquence.

Écran d'affichage

14:39:38 * * * Données communes *** A: 0 S: 4


Traitement des erreurs = <Verrouillage, Arrêtez >
PISTOLET ouvert à l'arrêt d'erreur = <DSBL, ENBL > Utilisation

commune WI = < DSBL , ENBL>

Appuyez sur la touche [SHIFT] + [<-] [->].


>

Contenu de l'écran

Traitement de l'erreur: il s'agit d'un traitement lorsque le signal de fin de soudage n'est pas entré.

① Attente de verrouillage: il attend que le signal de fin de soudage soit entré. ② Arrêt: si le signal de fin de

soudage n'est pas entré, le robot

arrêté en traitant comme une erreur.

Pistolet ouvert en erreur / arrêt: il ouvre le servo-pistolet et s'arrête lorsque l'erreur ou l'arrêt se produit sous le

soudage.

Utilisation courante WI: C'est une donnée qui décide si le signal de fin de soudage est utilisé en commun ou

non en cas d'utilisation du pistolet servo plus de deux. ① Désactiver: il n'utilise pas le signal de fin de

soudage en commun. ② Activer: Il utilise le signal de fin de soudage en commun.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 77
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.1.3.2 Condition de soudage

Contour

C'est une donnée qui décide de la condition de soudage et de la force de pressurisation du servo-pistolet, etc.

Écran d'affichage

14:39:38 *** Condition de soudage *** A: 0 S: 4


Nombre =[1]
Des données de sortie = [1]
Le type de sortie = <Discret, Binaire >
Force de compression = [50] (Kgf)

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


>

Contenu de l'écran

Numéro: C'est le numéro qui désigne la fonction de soudage par points et il y a 64 unités.

Données de sortie: Il entre le signal de condition de soudage pour le sortir au contrôleur de la soudeuse.

Type de sortie: Il s'agit d'une donnée qui désigne le type de sortie du signal de condition de soudage. Cet

élément est fixé au binaire.

Force de pressurisation (Kgf): Il entre les données de pressurisation du servo-pistolet.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 78
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.1.3.3 Séquence de soudage

Contour

C'est une donnée qui décide de la séquence de soudage du contrôleur dans la lecture du soudage par points.

Écran d'affichage

14:39:38 *** Séquence de soudage *** A: 0 S: 4


Nombre =[1]
Signal de condition = <DSBL, ENBL >
Signal de compression = < DSBL , ENBL>

Signal de commande de soudage = <DSBL, ENBL >


J'attends = <DSBL, ENBL >
Temps d'attente pour le soudage = [0,00]
Temps d'attente de fin de soudage = [0,00]

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [1 - 64]

Contenu de l'écran

Numéro: C'est le numéro qui désigne la fonction de soudage par points et il y a 64 unités.

Signal de condition: il indique s'il faut émettre le signal de condition de soudage ou non. Actuellement, cet

élément est fixé à <Enable>.

Signal de pressurisation: il désigne la sortie ou non du signal de pressurisation. Actuellement, cet élément est

fixé à <Disable>.

Signal de soudage: il désigne la sortie ou non du signal de soudage. Actuellement, cet élément est fixé à

<Enable>.

WI wait: Il indique s'il faut ou non attendre la fin du soudage après la sortie du signal de soudage.

Actuellement, cet élément est fixé à <Enable>.

Temps d'attente de soudage: il désigne le temps d'attente du signal de fin de soudage après la sortie du

signal de soudage. Le 0.0 est l'attente infinie.

Temps d'attente de fin de soudage: Il désigne le temps d'attente jusqu'à ce que le pistolet s'ouvre après avoir

terminé le soudage. Mais si le temps d'ouverture du pistolet est court, le

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 79
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

L'attente de fin de soudage est également terminée.

6.4.1.3.4 Copie des données

Contour

Il peut copier les données du numéro de condition de soudage et du numéro de séquence dans celui d'un autre numéro.

Écran d'affichage

14:39:38 * * * Copie de données *** A: 0 S: 4


Sélection = < État , Séquence>

Numéro de source = [1]


Numéro de destination = [1]

Appuyez sur la touche [SHIFT] + [<-] [->].


>

Contenu de l'écran

Sélection: Il sélectionne que les données à copier sont le numéro de la condition de soudage ou le numéro de

séquence de soudage.

Numéro de données à copier: Il entre le numéro de données à copier. (1 à 64)

Numéro de données à copier: Il entre le numéro de données à copier. (1 - 64)

Référence

⑴ Les données de soudage par points ne peuvent être utilisées que dans les conditions du pistolet servo.

⑵ Il peut changer les données en cours de lecture.

⑶ L'élection du signal d'état de soudage dans le pistolet servo est impossible.

⑷ Le dépôt dans le servo-pistolet n'est possible que grâce à la détection par le signal extérieur.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 80
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.1.4 Paramètre d'égalisation

Contour

Il est configuré pour effectuer le soudage par points en utilisant le pistolet à air sans égaliseur.

Le G1 ou G2 doit être <Eq'less> dans "SYSTEM" [PF2] → 5.Initialization → 4. Réglage du mode GUN. Si la valeur

initiale est définie dans l'établissement du fichier de constante de la machine, si nécessaire, veuillez la modifier en

fonction du pistolet ou de la méthode de soudage.

Veuillez vous référer au manuel de spécification sur la fonction d'égalisation du robot pour le contenu précis.

Écran d'affichage

14: 39: 38 * Paramètre d'égalisation * A: 0 S: 4


GUN1 GUN2

Jeu de pointe fixe = [2,0] [2,0] mm Consommation maximale


= [20,0] [20,0] mm Consommation de changement = [10,0]
[10,0] mm Longueur de recherche de la pointe = [100] [100]
mm Vitesse d'égalisation du robot = [50 ] [50] mm / s
Guntype

= < Robot , Ext> < Robot , Ext>


Numéro de coordonnées =[ 0] [ 0]
(pour Ext. (station ary) pistolet)
Entrez le numéro et appuyez sur [SET]
> [0,0 - 20,0]

Contenu de l'écran

Jeu d'électrode fixe: il désigne la position de départ de pressurisation dans l'étape qui exécute l'ordre de

pressurisation du pistolet.

Quantité d'abrasion d'électrode fixe maximale: Si la quantité d'abrasion de l'électrode fixe détectée avec la

recherche de pistolet dépasse cette valeur, elle s'arrête après avoir émis le message d'erreur tel que «E0156

L'électrode fixe a dépassé la quantité d'abrasion maximale».

Quantité d'abration d'échange d'électrode fixe: Si la quantité d'abration d'électrode fixe détectée avec la

recherche de pistolet dépasse cette valeur, il informe l'échange d'électrode après avoir émis le message

d'avertissement tel que "W0107 L'électrode fixe a dépassé la quantité d'abration d'échange" et le signal

d'avertissement de l'abrasion des électrodes. Pour le moment, il n'arrête pas de rejouer.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 81
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Distance de recherche d'abrasion d'électrode fixe: C'est un paramètre qui décide de la portée maximale du robot à se

déplacer afin de mesurer la quantité d'abrasion de l'électrode fixe. Le système de coordonnées de base de ces

mouvements de recherche de pistolet est un système de coordonnées d'outil et il entre la position visée en mesurant

la quantité à déplacer pour la direction de l'axe Z. En cas de relecture après avoir dépassé la distance de recherche

d'abrasion de l'électrode fixe, il s'arrête après la sortie du message d'erreur tel que "E1320 Le capteur ne fonctionne

pas pendant la recherche du pistolet" et le retour à la position précédente de la recherche du pistolet.

Vitesse d'égalisation du robot: C'est une vitesse nécessaire pour déplacer le mouvement d'égalisation d'électrode

fixe vers le robot. La vitesse à laquelle l'électrode fixe accède à l'éprouvette sera différente en fonction de cette

valeur.

Type de pistolet: Il définit le système de coordonnées du pistolet sur pied sur celui de l'utilisateur en cas d'utilisation du

pistolet sur pied. Veuillez régler le pistolet robot en cas de pistolet non piédestal.

Veuillez définir le nombre de système de coordonnées utilisateur dans celui du système de coordonnées du pistolet piédestal en cas

d'utilisation du pistolet piédestal.

Dans le cas où le nombre de système de coordonnées est mis à "0", il devient le système de coordonnées du robot.

Référence

⑴ Veuillez définir les données sans faute avant d'utiliser la fonction d'égalisation du robot.

⑵ Le numéro du système de coordonnées du pistolet piédestal est activé uniquement dans le cas où le type de pistolet est un pistolet

piédestal.

⑶ Veuillez vous référer au manuel de spécification de la fonction d'égalisation du robot pour le contenu précis du

paramètre.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 82
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.2 Arc

Contour

Il définit une fonction pour effectuer le soudage à l'arc.

Veuillez vous reporter au "Manuel d'utilisation du contrôleur HR" pour le contenu précis.

Écran d'affichage

14:39:38 * * * Soudure à l'arc *** A: 0 S: 4


1: paramètre de condition

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

Référence

Le paramètre de condition d'arc est conservé dans le fichier des constantes de contrôle (ROBOT.C00).

Il peut être modifié dans le cas où le fichier de la constante de contrôle (ROBOT.C00) est complètement conservé.

6.4.2.1 Paramètre de condition

Contour

Il définit une variété de conditions pour les travaux de soudage dans le soudage à l'arc.

Écran d'affichage

14:39:38 * * Soudure à l'arc ** A: 0 S: 4


1: étape rapide aller / retour = vitesse max. * [ 1 ]%
2: Inching Spd: Slow = [1]%, Fast = [3: Assign 1]%
Welding Current Port = [4: Assign Welding 0]
Voltage Port = [5: Assign [ARC On] state output 0]
= [6: Input error input 0]
= < DSBL , ENBL>

7: état du fil de soudage = < DSBL , ENBL>

8: état du gaz de protection = < DSBL , ENBL>

9: Chargeur Ty = (Moteur & Dir.) = < DSBL , ENBL> 10:

Post-écoulement de gaz à l'arrêt de soudage = [0,0] s

Entrez le numéro et appuyez sur [SET]


> [1 - 25]

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 83
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Contenu de l'écran

1: réglage d'avance / recul élevé

Il définit la vitesse en cas d'utilisation de la fonction mobile haute vitesse. C'est-à-dire qu'il s'agit de la vitesse de

déplacement lorsque les touches [SHIFT (grande vitesse)] + [Avance] et [Recule] sont enfoncées (reportez-vous à

la fonction de déplacement rapide).

2: réglage de la vitesse de progression

Il s'agit de la vitesse d'alimentation du fil pour l'inclinaison du fil et la rétraction lors de l'utilisation de la touche

[Livraison], [Retrait]. La vitesse du fil est réglée au taux de la vitesse maximale. En outre, il règle la vitesse d'avance de

basse vitesse ou haute vitesse (il fonctionne en appuyant pendant plus de trois secondes) (reportez-vous à la fonction

Inching and Retract).

3: Affectation du port de sortie de l'instruction de courant électrique de soudage ∼ 5: État de la touche [ARC On]

affectation du signal de sortie

Il attribue le numéro de port de chaque type de signal utilisé dans le soudage à l'arc. C'est-à-dire qu'il décide du

nombre de DI et d'AO.

6: Entrée d'état d'erreur de la soudeuse ∼ 8: Entrée d'état de pression de gaz

Il décide d'utiliser ou non une variété de signaux d'entrée dédiés utilisés dans le soudage à l'arc.

9: Sortie [Inch.] En cas de [Retract]

Il décide si le signal de livraison doit être émis ou non en appuyant sur la touche [Retrait] pour le retrait du fil de

soudage.

10: Temps de retour de gaz à l'arrêt en cours de soudage

Il saisit l'heure à laquelle sort le gaz dans l'arrêt d'urgence en cours de soudage ou lorsque le robot est arrêté par

l'erreur extérieure.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 84
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.3 Palettisation

Contour

Il définit les informations nécessaires pour utiliser la fonction de palettisation.

Le GUN 2 doit être réglé sur la palettisation dans "SYSTEM" [PF2] → 5.Initialisation → 4.GUN mode réglage.

Veuillez vous référer au "Manuel de la fonction de palettisation" pour le contenu précis.

Écran d'affichage

14:39:38 * * * Palettisation *** A: 0 S: 4


1: Registre des modèles de palettisation
2: Calcul de la pente de la palette

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

Référence

Le registre de modèles de palettisation est conservé dans le fichier de modèles de palettisation (ROBOT.PAL).

Il ne peut pas être modifié dans le cas où le fichier de patrons de palettisation (ROBOT.PAL) serait entièrement conservé.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 85
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.3.1 Registre des schémas de palettisation

Contour

Il enregistre les informations nécessaires à l'utilisation de la fonction de palettisation.

Il saisit l'élément de base pour exécuter la fonction de palettisation. Pour utiliser la fonction de palettisation, il

faut la saisir.

Il peut sauvegarder le "registre de motif" de 16 unités au maximum. Si nécessaire, veuillez le modifier en fonction

du schéma de chargement de palettisation.

Écran d'affichage

14: 39: 38 ** Modèle de palettisation ** A: 0 S: 4


1: Registre de motif 1
2: Registre de motif 2 3:
Registre de motif 3 4: Registre
de motif 4 5: Registre de motif 5
6: Registre de motif 6 7:
Registre de motif 7 8: Registre
de motif 8 9: Registre de motif 9
10: Registre de motif 10 11:
Registre de motif 11

---------------------------------------
-
12: Registre de motif 12
13: Registre de motif 13 14:
Registre de motif 14 15: Registre
de motif 15 16: Registre de motif
16

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 86
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

1: Si le registre de motifs 1 est sélectionné, l'écran suivant s'affiche.

14:39:38 ** Registre des modèles ** A: 0 S: 4


# Modèle de palettisation Reg.No 01
Ne pas utiliser / utiliser =[ 0]
Palettiser / Dépalettiser =[ 0]
Numéro de motif (CNT / couche) = [ 1]
Numéro de sous-modèle =[ 1]
Nombre total de couches =[ 1]
Rotation uniforme des calques = < 0 ,1, 2>
Direction d'empilement = < 0 ,1, 2,3>
Outil = < Fourchette , Vaccum> Utilisateur coo rd = [0]
Pièce de base = [ 0,1] [ 0,1] [ 0,1]
Pente de la palette = [0,00] [0,00] [0,00]
-------------------------------- --------
# Modèle de palettisation Reg.No 01 Compensation de
glissement par poids de travail St.layer = [ 1 ] Décalage
(mm) = [
0,0 ] K = [ 1]
Fonction d'insertion de feuille de niveau Insertion ion

de feuille de niveau = toujours La dernière feuille y [0 ] t ier


de niveau = < NON , YES >

Épaisseur de la feuille de niveau = [0. 1] mm

Appuyez sur la touche [SHIFT] + [<-] [->]


> [0 - 1]
précédent Suivant Achevée

Contenu de l'écran

Disuse / Use: Il décide d'utiliser ou non le registre de motif actuel.

Palettisation / Dépalettisation: Il décide de l'exécution de la palettisation ou de la dépalettisation.

Numéro de modèle (le numéro / premier étage): Le numéro de modèle est l'objet de travail total d'une étape. Il

existe des modèles de 25 unités sur la base du nombre total d'objets de travail pouvant être empilés sur une

seule étape. Il définit le numéro de motif souhaité.

Numéro de sous-motif: il divise le motif d'une autre forme classée par le numéro de motif. Il existe des

sous-pattrens de 6 unités dont la forme et la taille de chargement sont différentes les unes des autres. Il définit le

numéro de sous-motif de la forme souhaitée.

Nombre total d'étages: définit le nombre total d'étages à empiler.

Angle de rotation de chargement de l'étape de nombre pair: Il s'agit de charger tout le motif en tournant correctement

dans l'étape de nombre pair pour empêcher l'objet de travail de tomber.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 87
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Il est possible pour un étage de nombre pair de tourner 0, 90 et 180 sur la base

du modèle de base. Cela signifie

0 = 0, 1 = 90 et 2 = 180. Généralement, l'étape des nombres pairs comparant

avec le nombre impair est chargé en tournant 180.

Direction de chargement: il décide de la direction de chargement pour décider de l'ordre de travail lors du chargement de l'objet de

travail.

Outil de manipulation: Il existe deux cas qui définissent cet élément.

㉠ Le cas où la position où prend l'objet de travail est modifiée en fonction

au type d'outil de manipulation.

㉡ Le cas où la position où prend l'objet de travail est modifiée en fonction

à la variation de taille de l'objet de travail.

Le robot doit correspondre à la variation de position qui prend l'objet de travail.

Système de coordonnées utilisateur: Le système de coordonnées utilisateur ne peut être utilisé que dans le cas où "l'outil

de manipulation" est réglé sur "vide". L'étape d'application de ce système de coordonnées utilisateur est appliquée

uniquement à l'étape où la condition d'étape est "PK". (Le PK signifie ce qui prend l'objet de travail (prélèvement))

Le registre du système de coordonnées utilisateur

Étape 1: Il définit l'origine du système de coordonnées utilisateur.

Étape 2: Elle définit l'étape qui définit l'axe X du système de coordonnées utilisateur. Étape 3: C'est l'étape qui

définit le plan XY du système de coordonnées utilisateur

et il décide de la direction de l'axe Y et de l'axe Z.

Taille de l'objet de travail de base: définit la taille de l'objet de travail de base.

Angle d'inclinaison de la palette: Il compense la quantité inclinée en tenant compte de l'angle d'inclinaison de la

palette lors de l'empilement de l'objet de travail. La quantité de compensation est reflétée en augmentant et en

diminuant la quantité de décalage. Il entre la valeur mesurée après avoir mesuré l'angle d'inclinaison de la palette.

Numéro d'étage d'ouverture: Il entre le numéro d'étage pour décaler la compensation de la quantité de variation.

Quantité de variation: Il entre la valeur divisée par le numéro d'étape appliqué.

k: Il reflète le poids de l'objet de travail en fonction de l'étendue de la valeur de déflexion.

Base d'insertion de papier à lettres: elle définit la base d'insertion du papier à lettres.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 88
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Dernière existence papier à lettre oui ou non: Il décide de l'existence oui ou non de lettre

papier à la fin.

Epaisseur du papier à lettre: Il saisit l'épaisseur du papier à lettre.

Référence

⑴ Bien sûr, définissez les données avant d'utiliser la fonction de palettisation.

⑵ Dans le cas où la valeur de consigne ne convient pas, même si vous appuyez sur la touche [PF5], le

le point de consigne n'est pas modifié. Par conséquent, veuillez régler à nouveau la valeur appropriée comme suit.

- Le PISTOLET 2 doit être réglé sur la palettisation pour régler le registre des modèles de palettisation.

- En cas de réglage du numéro de motif et du numéro de sous-motif, veuillez confirmer le numéro qui ne prend
pas en charge.

- Veuillez vous référer à la mesure de l'angle d'inclinaison de la palette pour l'angle d'inclinaison de la palette.

- La base d'insertion du papier à lettre ne peut pas être plus grande que le nombre total d'étapes.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 89
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.3.2 Mesure de l'angle d'inclinaison de la palette

Contour

C'est une fonction qui permet de mesurer facilement l'angle d'inclinaison en établissant le programme d'enseignement

séparément pour l'angle d'inclinaison de la palette qui est difficile à mesurer physiquement en atelier.

Écran d'affichage

14:39:38 * * Pente de la palette ** A: 0 S: 4


Palette s programme d'enseignement lope = [ 1 ]

Palletiz e numéro de pas de base = [1]


Palletiz e Rec.Posi (X Direct.) = [1] ec.Posi (Y
Palette R Direct.) = [1]

Entrez le numéro et appuyez sur [SET]


> [1 - 999]

Contenu de l'écran

Numéro de programme de mesure d'angle d'inclinaison de la palette: Il entre le numéro de programme conçu pour mesurer l'angle

d'inclinaison.

Numéro d'étape de base de la palette: Il enregistre l'étape de position dans laquelle la palette et l'objet de travail initial doivent être

placés.

Numéro de pas d'enregistrement de la direction X de la palette: Il enregistre le pas dans la direction de X

axe (base du système de coordonnées du robot)

Numéro de pas de l'enregistrement de la direction Y de la palette: Il enregistre le pas dans la direction de l'axe Y (base du système de

coordonnées du robot)

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 90
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.6 Convoyeur

Contour

Il définit une variété de paramètres pour utiliser la fonction synchrone du convoyeur et également une variété de conditions pour

décider de la forme des mouvements de la lecture synchrone du convoyeur.

Le synchronisme du convoyeur doit être réglé sur <ON> dans "SYSTEME" [PF2] → Initialisation → 2.Sélection 5.

du type de robot.

Veuillez consulter le "Manuel d'utilisation de la fonction convoyeur" pour le contenu précis.

Écran d'affichage

14:39:38 * * * Convoyeur *** A: 0 S: 4


1: réglage des paramètres du convoyeur
2: réglage automatique de l'angle du convoyeur / du centre

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

Référence

La constante du convoyeur est conservée dans le fichier des constantes de contrôle (ROBOT. C00)

Il ne peut pas être modifié dans le cas où le fichier de la constante de contrôle (ROBOT.C00) est complètement mis

en garde.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 91
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.6.1 Réglage de la constante du convoyeur

Contour

Il définit une variété de paramètres sur le convoyeur lors de l'intention de travailler en utilisant le convoyeur.

Écran d'affichage

14: 39: 38 ** Paramètre de convoyeur ** A: 0 S: 4


Type de convoyeur = < Lin. , Rot.>
Constante du convoyeur =[ 1000]
Lin. angle horizontal =[ 0,0]
Lin. Angle vertical =[ 0,0]
Pourrir. angle du convoyeur (X) =[ 0,0]
Pourrir. angle du convoyeur (Y) =[ 0,0]
Pourrir. centre du convoyeur (X) = [ 0,0]
Pourrir. centre du convoyeur (Y) = [ 0,0]
Pourrir. centre du convoyeur (Z) = [ 0,0]
Temps d'échantillonnage =[ 0,10]
Erreur d'impulsion autorisée cnt. = [ 0]
----------------------------------------
-
Robot lorsque CNVY s'est arrêté Fréquence = < Arrêtez , ALLER>

maximale du convoyeur =[ 10,0]


Vitesse maximale du convoyeur = [150,0]
LS répété sur = < Compter , Erreur, Ignorer>

CNVY TRACKg pendant le maintien = < DSBL , ENBL> CNVY Type de

comptage d'impulsions = < UP , HAUT / BAS>

Détection d'erreur système CNVY = < ENBL , DSBL>

Appuyez sur la touche [SHIFT] + [<-] [->]


>
précédent Suivant

Contenu de l'écran

Type de convoyeur: il définit le type de convoyeur qui décide si la forme du convoyeur de travail à travailler est une

ligne droite ou un motif. Le convoyeur de type modèle n'est pas pris en charge actuellement.

Constante du convoyeur: Elle entre le nombre d'impulsions généré par le générateur d'impulsions lorsque le convoyeur se

déplace de 1 m.

Angle horizontal du convoyeur en ligne droite: il entre l'angle dans lequel la direction d'avance du convoyeur tourne dans la

direction positive du centre de l'axe Z du système de coordonnées du robot

sur la base de l'axe X du système de coordonnées du robot.


---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 92
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Angle vertical du convoyeur en ligne droite: Il entre l'angle dans lequel la direction d'avance du convoyeur tourne dans la

direction plus du centre de l'axe Y du système de coordonnées du robot sur la base de l'axe X du système de

coordonnées du robot.

Angle de rotation de l'axe X du convoyeur de motifs: Le convoyeur de motifs n'est actuellement pas pris en charge.

Angle de rotation de l'axe Y du convoyeur de motifs: Le convoyeur de motifs n'est pas pris en charge actuellement.

Valeur X du centre du convoyeur de motifs: Le convoyeur de motifs n'est actuellement pas pris en charge.

Valeur Y du centre du convoyeur de motifs: Le convoyeur de motifs n'est actuellement pas pris en charge.

Valeur Z du centre du convoyeur de motifs: Le convoyeur de motifs n'est actuellement pas pris en charge.

Intervalle d'échantillonnage: Il est actuellement fixé à 0,1 seconde.

Comptage autorisé de détection d'erreur d'impulsion: même si l'erreur d'impulsion est commise, le robot travaille

en permanence pour protéger l'objet de travail en cours de travail synchrone. Par exemple, si le compte

admissible de détection d'erreur d'impulsion est réglé sur 3, même si l'erreur d'impulsion en cours de travail

synchrone dans un objet de travail est détectée plus de trois fois, le robot ne fait pas d'erreur mais rend le

synchrone. le travail s'est poursuivi normalement en établissant artificiellement la valeur d'impulsion appropriée.

Robot en cas d'arrêt du convoyeur: Lorsque le signal n'est pas entré en cours de fonctionnement du convoyeur,

c'est-à-dire lorsque le convoyeur s'arrête, il décide du mouvement du robot.

① Exécution: dans le cas où le signal n'est pas entré pendant le fonctionnement du

convoyeur, il s'arrête après exécution à la fin du cycle en cours de rejeu. puis il attend le

signal de départ.

② Arrêt: dans le cas où le signal est entré en cours de fonctionnement du convoyeur,

cela arrête le robot.

Fréquence admissible du convoyeur: définit la valeur limite supérieure du nombre d'impulsions normal émis par le

générateur d'impulsions du convoyeur par seconde. Il est actuellement possible d'entrer de 1 kHz à 15 kHz.

Vitesse admissible du convoyeur: elle est considérée comme une erreur dans le cas où la vitesse du convoyeur est supérieure à

la vitesse autorisée réglée.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 93
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Avance de l'objet de travail à nombre pair: il décide du contenu à traiter au cas où un autre objet de travail avance dans

l'espace de travail en heurtant l'interrupteur de fin de course lorsque le robot travaille sur l'un des objets de travail sur

le convoyeur.

① Autorisation: permet d'avancer des objets de travail à nombre pair.

② Erreur: cela arrête le robot en faisant une erreur au cas où les objets de travail à nombre pair seraient

avancés.

③ Ignorer: il ne le tient pas compte même si les objets de travail à nombre pair sont avancés.

Synchronisme en cas d'arrêt temporaire du robot: Il décide d'effectuer ou non le suivi du convoyeur dans le cas

où le robot s'arrête temporairement par la saisie de l'ordre d'arrêt en cours de relecture.

① Interdiction: il n'effectue pas le suivi du convoyeur au cas où le robot

s'arrête par n'importe quelle cause en cours de rejeu.

② Autorisation: Il effectue le suivi du convoyeur au cas où le robot s'arrête

par l'ordre d'arrêt ou l'occurrence d'une erreur ainsi de suite.

Veuillez consulter les experts de notre société pour des contenus plus précis.

CNVY type de comptage d'impulsions: C'est un élément pour annoncer le réglage de saut du circuit de comptage d'impulsions

dans la carte BD480 au contrôleur.

① Cavalier2 (JP2) court de la carte BD480: comptage ascendant / descendant ② Cavalier3

(JP3) court de la carte BD480: comptage ascendant

Détection d'erreur système liée au synchronisme: dans le cas où le robot ne peut pas être la préparation

d'opération ON en rendant l'erreur système liée au synchronisme du convoyeur en raison de l'inachèvement de

l'installation du système ou de l'endommagement de la carte, il peut être réglé sur faire une erreur relative du

système afin d'effectuer les mouvements qui ne sont pas liés au travail synchrone, comme faire déplacer le

robot à la position spécialement désignée par l'opération manuelle.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 94
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.6.2 Réglage automatique de l'angle et du centre du convoyeur

Contour

Dans le cas où la direction du convoyeur n'est pas parallèle à l'axe X ou à l'axe Y du système de coordonnées du

robot lors du réglage de l'angle horizontal / vertical du convoyeur, il n'est pas facile de mesurer l'angle du convoyeur

avec précision qui se trouve dans l'espace de trois dimensions. Il offre la méthode qui permet de trouver l'angle du

convoyeur par la brève opération de l'utilisateur pour éliminer les inconvénients tels que celui-ci.

Écran d'affichage

14: 39: 38 * Angle du convoyeur automatique * A: 0 S: 4

Type de convoyeur = < Lin. , Rot.>


Programme de réglage automatique = [ 1]

Appuyez sur la touche [SHIFT] + [<-] [->]


>

Contenu de l'écran

Type de convoyeur: il sélectionne le type de convoyeur avec lequel vous souhaitez travailler. Le convoyeur de modèles n'est pas pris en

charge pour le moment.

Numéro de programme pour le réglage automatique: Le convoyeur en ligne droite enregistre deux points. La méthode qui

enregistre la position est qu'au début, enregistre un point après que l'extrémité de l'outil du robot indique un point sur le

convoyeur, puis enregistre un point supplémentaire après que l'extrémité de l'outil du robot indique la même position sur

le convoyeur en se déplaçant d'environ 1 m.

Si l'angle du convoyeur est trouvé par l'exécution, le résultat est affiché comme écran suivant.

14: 39: 38 ** Paramètre de convoyeur ** A: 0 S: 4

Type de convoyeur = < Lin. , Rot.>


Programme de réglage automatique = [ 1]

Lin. angle horizontal du convoyeur = Lin. 12,0


angle vertical du convoyeur = 0,0

Appuyez sur la touche [SHIFT] + [<-] [->]


>
précédent Suivant

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 95
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.4.7: Sortie de tension de proportion de vitesse

Contour

Il rend la tension analogique proportionnelle à la vitesse de pointe du robot sortie de la carte BD480. (Option)

Si la tension de sortie est utilisée en combinaison avec l'équipement de scellage pour le type de contrôleur de

tension, il est possible de maintenir la décharge au voisinage de la position de début et du coin de scellage en

effectuant le travail de scellage.

O출
u출
tpu
력력전 Olta

la télé V압
전 ge ((( V v)))

+ 11 22

- 11 22

pipi ((d m ( m seconde


속 S력
력mm m SP s e e c c)))
0 2 33 00 00

La sortie de tension analogique se fait via la borne TBAO de la carte BD411 connectée à la carte BD411 et au port

série.

(1) Spécification de la partie sortie analogique BD481

Numéro de canal de sortie 4 canaux


Plage de tension de sortie - 12,0 V à + 12,0 V
Résolution DAC 0∼3

(2) Tension de sortie analogique par valeur d'entrée numérique.

Valeur d'entrée numérique Tension de sortie analogique


FFFh + 12V

800h 0V
000h - 12V

(3) Disposition des broches de la borne de sortie analogique

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 96
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Nom du terminal Code PIN Signal


1 Sortie voie 0
2 AGND (masse analogique)
3 Sortie canal 1
4 AGND (masse analogique)
TBA0
5 Sortie canal 2
6 AGND (masse analogique)
7 Sortie canal 3
8 AGND (masse analogique)

Écran d'affichage

14:39:38 ** Vitesse par tension ** A: 0 S: 4

Tension minimale = - 3,7 ] (V)


[Tension maximale = - 0,2] (V)
[Vitesse minimale = [3 368,0] (mm / sec)
Vitesse maximum = [6 524,0] (mm / s)
Numéro de port =[ 160] 0 => Aucune sortie

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET]


> [-12,0 - 12,0]

Référence

(1) En cas de sélection du "SERVICE" [PF1] → 1.Surveillance → 19.Données analogiques,

vous pouvez faire le contrôle de l'état d'entrée / sortie du signal d'entrée / sortie analogique. (2) Les données de sortie de

proportion de vitesse sont conservées dans le fichier de constante de contrôle.

(ROBOT.C00)

(3) Il ne peut pas être modifié si le fichier de la constante de contrôle (ROBOT.C00) est complètement

protégé.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 97
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.5 Format du système

Si vous sélectionnez l'initialisation, l'écran suivant s'affiche.

14:39:38 * *tem
* Format système *** A: 0 S: format 4
1: Sys
2: Sel ecting du type de réglage du
4: Pos groupe itioner du robot
5: Pos paramètre de groupe itioner

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 98
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.5.1 Format du système

Contour

Il définit le fichier de constante de contrôle (ROBOT.C00) sur la valeur de l'envoi de l'atelier de robot après avoir

supprimé toutes les données se trouvant dans la plage de garde du contrôleur.

Écran d'affichage

Si vous sélectionnez l'initialisation du système, le message suivant s'affiche.

Format?
>
précédent Suivant

Si vous appuyez sur la touche [Oui], le formatage progresse. Mais inversement, si vous appuyez sur la touche [NON], il est

annulé.

Référence

⑴ L'écran suivant s'affiche une fois l'initialisation du système en cours.

14:39:38 * * * Format *** Verrouiller


1: format système
2: sélection du type de robot

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
Fichier

⑵ En cas de sélection de l'initialisation du système, même si vous initialisez le système

une fois de plus, le même écran que celui du dessus est également affiché.

⑶ Si vous sélectionnez "Contrôle de fichier" [PF1], l'écran suivant s'affiche. C'est

une fonction qui est nécessaire pour utiliser le fichier de constantes créé aux temps anciens lorsque le fichier de

constantes n'existe pas. Le mode opératoire est le même que pour le "SERVICE" [PF1] → 5.File control.

14:39:38 *** Gestionnaire de fichiers *** 1: EditLock


Renommer

2: copie

3: Supprimer

4: protéger
Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].
>
Système

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 99
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.5.2 Sélection du type de robot

Contour

Il définit le fichier de constante de la machine (ROBOT.C01) sur la valeur de l'expédition du contrôleur de l'atelier de robot et c'est

une fonction qu'une variété de fichiers d'enregistrement sont nouvellement créés à la valeur définie dans le fichier de constante

de contrôle.

Écran d'affichage

14:39:38 * Sélection du type de robot * A: 0 S: 4


1: H120 (moteur Matsushita)
2: H150 (moteur Matsushita) 3:
H150S
4: H100P
5: H120S-02
6: H6-02 (sans pauvreté de câble R2) 7: H6-03
(avec type de couvercle de câble R2) 8: H015-01
(moteur Matsushita) 9: H015-03 (moteur
Tamagawa)
10: HR130-2
11: HR165-2
Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].
>
précédent Suivant

Si vous sélectionnez le nom correspondant au manipulateur du robot, l'écran suivant s'affiche.

14:39:38 * Sélection du type de robot * A: 0 S: 4


H120
Le nombre d'axes supplémentaires = [ 0 ]
Synchronisation du convoyeur = < DE , ON> Mode de
contrôle des vibrations = <OFF, ON>

Entrez le numéro et appuyez sur [SET]


> [0 - 6]
précédent Suivant

Description de l'écran

Numéro d'axe supplémentaire: il saisit le nombre d'axes supplémentaires au cas où

un axe supplémentaire existe. Parce que le numéro d'axe supplémentaire est défini sur "0", au cas où
---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 100
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

que l'axe supplémentaire n'existe pas, si vous appuyez sur la touche "Exécution", le message de reconfirmation

s'affiche comme suit. Si vous appuyez sur la touche [OUI], le fichier de constante est créé et inversement, si vous

appuyez sur la touche [NON], il est annulé.

Faire?
>
précédent Suivant

Synchronisme du convoyeur: lorsque vous effectuez un travail de synchronisation avec le convoyeur, veuillez régler sur ON.

Application du contrôleur d'amortissement des vibrations: Si vous souhaitez utiliser le contrôleur d'amortissement des vibrations,

veuillez régler sur ON.

Référence

⑴ Si l'initialisation du système n'est pas terminée, le message suivant s'affiche. Et

si vous appuyez sur la touche [Esc], vous pouvez recommencer.

Aucun fichier système. Besoin de formater d'abord


>
précédent Suivant

⑵ Si le fichier de constante machine (ROBOT.C01) existe, le message suivant s'affiche.

Et si vous appuyez sur la touche [YES], il est nouvellement établi et si vous appuyez sur la touche [Esc], il est annulé.

Avertissement! Le fichier existe. Nouveau? [OUI NON]


>
précédent Suivant

⑶ Si le fichier de constante machine (ROBOT.C01) existe et que l'attribution du fichier est définie

à la protection complète, le message suivant s'affiche. Et si vous appuyez sur la touche [Esc], vous pouvez

recommencer.

Impossible de supprimer! Vérifier la protection des fichiers [ESC]


>
précédent Suivant

⑷ Si le fichier d'historique des erreurs (ROBOT.E01), arrêtez le fichier d'historique (ROBOT.S01) et

historique (ROBOT.TR0) existe, le message suivant s'affiche. Et si vous appuyez sur la touche [Oui], il est

nouvellement établi et inversement, si vous appuyez sur la touche [Non], il est annulé.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 101
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Le fichier journal des erreurs existe déjà! Nouveau? [O / N]


>
précédent Suivant

Le fichier journal d'arrêt existe déjà! Nouveau? [O / N]


>
précédent Suivant

Le fichier d'historique des opérations existe! Nouveau? [O / N]


>
précédent Suivant

⑸ Si le fichier d'historique des erreurs (ROBOT.E01), arrêtez le fichier d'historique (ROBOT.S01) et

fichier historique (ROBOT.TR0) existe et l'attribution du fichier est paramétrée sur la protection complète, le

message suivant s'affiche. Et si vous appuyez sur la touche [Esc], vous pouvez recommencer.

Impossible de supprimer! Vérifier la protection des fichiers [ESC]


>
précédent Suivant

⑹ La protection des fichiers peut être modifiée dans "SERVICE" [PF1] → 5.Contrôle des fichiers →

7. protection.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 102
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.5.4 Utiliser le réglage

Contour

C'est une fonction qui définit l'utilisation du travail.

En cas d'utilisation de la fonction de palettisation et de la fonction d'égalisation du robot, le paramètre d'utilisation doit

certainement être modifié.

Écran d'affichage

14:39:38 *** Réglage d'utilisation *** A: 0 S: 4


PISTOLET 1 = [ 0 ] PISTOLET 2 = [ 0 ]

0: Spot, 1: Goujon, 2: Non, 3: Palettisation


Demande ___________________________
ARC = < DSBL , ENBL>
Air-GUN1 = < EQ , Sans égaliseur>

Air-GUN2 = < EQ , Sans égaliseur>

Entrez le numéro et appuyez sur [SET]


> [0 - 2]

Contenu de l'écran

GUN1: Les utilisateurs sélectionnent l'élément qu'ils ont l'intention d'utiliser pour l'utilisation de GUN1.

GUN2: les utilisateurs sélectionnent l'élément qu'ils ont l'intention d'utiliser pour l'utilisation de GUN2.

ARC: Si le robot est utilisé pour le soudage à l'arc, il est réglé sur <Enable>.

Pistolet à air: il choisit d'utiliser la fonction d'égalisation sur le GUN1 et le GUN2 ou d'utiliser la fonction sans

égaliseur.

Référence

⑴ Si le code ingénieur n'est pas entré, même si la touche "Complete" [PF5] est enfoncée,

les informations de conversion du mode GUN ne sont pas enregistrées.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 103
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.5.5 Réglage du groupe de positionneurs

Contour

C'est un processus qui enregistre le manipulateur de positionneur et il peut définir l'axe supplémentaire qui est réglé sur

l'axe Jig dans le menu d'initialisation sur le groupe de positionneurs. Le contrôleur de notre société prend actuellement

en charge le positionneur de seulement deux unités. et l'affectation de deux axes pour chaque positionneur est possible.

Veuillez consulter le "Manuel d'utilisation de la fonction synchrone du positionneur" pour le contenu précis.

Écran d'affichage

14:39:38 ** Groupe de positionneurs ** A: 0 S: 4

Axe supplémentaire Groupe de positionneurs

--------------- ----------------
Axe T1 [0]
Axe T2 [0]
Axe T3 [0]

Entrez le numéro et appuyez sur [SET]


> [0 - 2]

Référence

⑴ Méthode de réglage du groupe de positionneurs

Exemple 1) En cas de réglage du positionneur 2 axes et du positionneur 1 axe

(Cela correspond au cas où tous les 3 axes supplémentaires sont réglés sur le JIG.)

Axe supplémentaire Groupe de positionneurs

---------------- ----------------
Axe T1 -------------> [1] Axe T2
-------------> [1] Axe T3 ---------- ---> [2]

Il est vrai que les axes T1 et T2 forment le premier groupe de positionneurs dans le groupe 1 et que l'axe T3 forme

individuellement le deuxième groupe de positionneurs.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 104
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Exemple 2) En cas de réglage du positionneur 1 axe et du positionneur 2 axes

(Cela correspond au cas où tous les 3 axes supplémentaires sont réglés sur le JIG.)

Axe supplémentaire Groupe de positionneurs

---------------- ----------------
Axe T1 -------------> [1] Axe T2
-------------> [2] Axe T3 ---------- ---> [2]

Dans le cas où l'axe T1 constitue à lui seul le premier groupe de positionneurs du groupe 1 et fait grouper le

positionneur 2 en collationnant avec T2 et T3.

Exemple 3) Dans le cas où le positionneur à 1 axe existe, deux unités.

Axe supplémentaire Groupe de positionneurs

---------------- ----------------
Axe T1 -------------> [1] Axe T2
-------------> [1] Axe T3 ---------- ---> [0]

Dans le cas où l'axe T1 fait le groupe du positionneur 1 et l'axe T2 fait le groupe du positionneur 2.

Exemple 4) En cas de réglage sur l'axe Jig qui ne se synchronise pas.

Axe supplémentaire Groupe de positionneurs

---------------- ----------------
Axe T1 -------------> [0] Axe T2
-------------> [0] Axe T3 ---------- ---> [0]

C'est le cas qui utilise la valeur de base.

⑵ La méthode qui désigne le groupe de positionneurs.

① La désignation du groupe doit être effectuée selon l'ordre de l'axe bas. ② Le groupe qui ne se synchronise pas est

désigné sur [0] et doit être défini ensuite

à l'axe qui se synchronise.

③ Vous ne devez pas désigner les 3 axes dans le même groupe car le même groupe de

le positionneur ne prend en charge que les 2 axes.

④ Vous devez appuyer sur la touche "Complete" [PF5] pour terminer le réglage de groupe à droite. ⑤ En cas de

redéfinition du réglage de groupe, vous devez exécuter l'étalonnage

de positionneur à nouveau parce que la valeur constante du positionneur désigné dans les temps anciens est

inefficace.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 105
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.6 Réglage automatique de la constante

Si vous sélectionnez le paramètre constant, l'écran suivant s'affiche.

14:39:38 *** Auto Const Set *** A: 0 S: 4


1: Optimisation de l'axe Cnst. Et de la longueur de l'outil

4: Calibrage du positionneur

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 106
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.6.1 L'optimisation de la constante d'axe et de la longueur d'outil

Contour

Il se règle automatiquement après avoir compensé les données constantes de l'interpolation en ligne droite.

C'est une fonction qui gagne la constante d'interpolation de ligne droite compensée à partir de chaque donnée de codeur

pas à pas du programme enregistrée au même point que les différentes poses pour améliorer la précision de la courbe

d'interpolation de ligne droite et la conversion de coordonnées.

Il peut régler automatiquement la distance jusqu'au nez de l'outil, ce qui est difficile à mesurer sur les trois

dimensions. les constantes d'interpolation de ligne droite qui sont compensées sont la constante d'axe des axes H,

V, R2, B et la longueur d'outil des directions X, Y, Z.

Écran d'affichage

14: 39: 38 ** Optimisation axe / outil ** A: 0 S: 4

Réglage = < Constante et outil , Outil> N ° de


programme = [0]
Outil NO. = [0]
Erreur de position admissible = [0,1] mm

Erreur de position de pas max (X) =


(Y) =
(Z) =
Appuyez sur la touche [SHIFT] + [<-] [->].
>

Description de l'écran

Réglage: Si vous utilisez le mode "constante et outil", la longueur d'outil définie dans "SYSTEME" [PF2]

→ 3.Paramètre du robot → 1.Données de l'outil et valeur réglée dans "SYSTÈME [PF2] → 3.Robot

paramètre → 2.La constante d'axe est compensée.

Par conséquent, ce mode n'est sélectionné que dans le cas de l'exécution de la fonction sur le premier outil et à partir du

deuxième outil, veuillez compenser uniquement la longueur de l'outil par la sélection du mode d'outil.

Numéro de programme: Il s'agit d'un numéro de programme enregistré au même point que les différentes poses.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 107
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Numéro d'outil: C'est un numéro d'outil qui veut être réglé automatiquement et il doit correspondre au numéro d'outil

enregistré dans le programme pour le réglage.

Plage autorisée d'erreur de position de pas: Lorsque les erreurs maximales parmi les coordonnées se situent dans les limites de

l'erreur admissible d'erreur de position de pas après le calcul des coordonnées X, Y, Z du nez de l'outil à partir des données de

chaque pas du programme pour le réglage en utilisant le données constantes qui sont compensées, il renouvelle

automatiquement les données constantes.

Erreur de position de pas maximale: il délivre la valeur maximale de l'erreur parmi les X,

Coordonnées Y, Z sur chaque pas trouvé dans la plage autorisée d'erreur de position de pas.

Remarquer

⑴ Veuillez l'enseigner car l'erreur entre l'extrémité de l'outil et le point fixe est à moins de 0,5 mm.

⑵ Veuillez l'enseigner car tous les axes fonctionnent.

⑶ Veuillez l'enseigner car l'angle de l'axe B existe à l'extérieur de la plage qui est de

- 12 à 12.

⑷ Veuillez l'enseigner car l'axe du poignet (R2, B, R1) à chaque pas fonctionne aussi grand que possible

et la différence d'angle de l'axe du poignet entre chaque pas est suffisante.

⑸ Il ne peut pas être exécuté au cas où le fichier des constantes de la machine serait protégé.

Veuillez l'exécuter après avoir levé la protection des fichiers.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 108
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

6.6.4 Calibrage du positionneur

Contour

Veuillez vous reporter au "Manuel d'utilisation de la fonction synchrone du positionneur".

Si vous n'effectuez pas le "SYSTEME" [PF2] → 5.Initialisation → 6.Réglage du groupe de positionneurs mais en

sélectionnant le calibrage du positionneur, le message suivant s'affiche.

Vous devez configurer le groupe de positionneurs [ESC]


>
précédent Suivant

Écran d'affichage

14: 39: 38 * Calibrage du positionneur * A: 0 S: 4

Groupe de positionneurs No. = [0]


N ° de programme = [0]

Sélectionnez et entrez le numéro. Appuyez sur [SET].


> [1 - 1]

Si vous appuyez sur la touche «Exécuter» [PF5] après avoir saisi le numéro de programme sur le groupe de positionneurs

applicable, le résultat apparaît.

Référence

⑴ Le calibrage du positionneur 1 axe

① Dans le cas du positionneur 1 axe, il apprend les trois points en rotation précise

30 une fois après avoir fixé le point d'apprentissage pointu sur le positionneur, puis enregistre le

programme. La méthode d'enseignement est la même que l'image suivante.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 109
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

Point P

CP1

CP2

CP3

L'étalonnage du positionneur 1 axe

⑵ L'étalonnage du positionneur 2 axes

En supposant qu'il soit identique à l'étalonnage du positionneur à 1 axe, il est différent de l'enregistrement du

point d'apprentissage.

① Il enregistre le tout premier point d'apprentissage après avoir placé le positionneur à la position de base.

② Il enregistre le même point d'apprentissage après avoir fait tourner les 2 axes du positionneur presque

30.

③ Il enregistre le même point d'apprentissage après avoir fait tourner les 2 axes du positionneur près de 30 autres.

④ Il enregistre le quatrième point après avoir tourné uniquement l'axe 1 à la position ③ près de 30.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 110
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

⑤ Il enregistre le cinquième point après avoir tourné uniquement l'axe 1 à la position de ④ près de 30 de plus, puis

se termine.

Point P

CP1

5
CP

CP2

4
CP

CP3

Le processus d'apprentissage de l'étalonnage du positionneur 2 axes

Si vous appuyez sur la touche d'exécution après avoir sélectionné le "SYSTÈME" [PF2] → 6. Réglage automatique de la

constante → 4. Calibrage du positionneur et saisie du numéro de programme qui apprend le cinquième point et le

groupe de positionneurs applicable, le résultat est affiché et la constante est enregistrée dans le contrôleur.

---------------------------------------------------------------------------------------
6 - 111
6. Paramètres système
----------------------------------------------------------------------------------------------

14: 39: 38 * Calibrage du positionneur * A: 0 S: 4


Groupe de positionneurs = [0]
N ° de programme = [0]
Groupe de positionneurs [1] POSE
X= 0, Rx = - 90 000
Y= 500, Ry = 0,000
Z= 300, Rz = 90 000
Paramètre DH
DH.a = 0, DH.alpha = 90
DH.d = 0, DH.theta = 0

Sauvegarder?
>

Si vous appuyez sur la touche "Execute" [PF5], le message du dessus s'affiche. et à ce stade, si vous souhaitez

l'enregistrer, appuyez sur la touche [Oui].

Contenu de l'écran

Groupe du positionneur [1] Pose: C'est la valeur de position entre les coordonnées de base et celle du

positionneur. Les valeurs de Rx, Ry, Rz sont la valeur d'angle calculée par la conversion absolue dans la

direction de chaque axe à partir des coordonnées de base.

Paramètre DH: Dans le cas du positionneur 2 axes, la valeur de DH .a et DH .alpha est calculée. Le DH .a est

la distance entre deux axes de rotation et le DH .alpha est ce qui indique l'angle entre deux axes de rotation

par rapport au [deg].

Remarquer

⑴ La position finale de l'outil du robot doit être précise. Par conséquent, vous devez connaître le

informations sur l'outil du robot avec précision.

⑵ L'étalonnage du robot doit être effectué avant l'étalonnage du positionneur.

⑶ Il ne peut pas être exécuté au cas où le fichier des constantes de la machine serait protégé.

Veuillez l'exécuter après avoir levé la protection des fichiers.

---------------------------------------------------------------------------------------

6 - 112
7. Code R
----------------------------------------------------------------------------------------------

Chapitre 7. Code R

Contenu
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━

7. 1 (1) R0 Remise à zéro du compteur de pas ........................... 7 - 5 Sélection de démarrage externe

7. 2 (2) R5 ............. ......... 7 - 5 Sélection de programme externe ..................... 7 - 6 Affichage de la durée de

7. 3 (3) R6 fonctionnement ........ ....................... 7 - 7 Affichage du nom de fichier dans la mémoire interne

7. 4 (4) R10 ......... 7 - 10 Registre des conditions de fréquence ... ............... 7 - 11 Réglage du numéro d'outil

7. 5 (5) R17 .......................... 7 - 12 Effacement des données du convoyeur .......................... 7-13 Entrée

7. 6 (6) R18 manuelle du registre du convoyeur .............. 7 - 14 Interrupteur de fin de course manuel du

7. 7 (7) R29 convoyeur en marche .............. 7 - 15 Réglage de la variation de vitesse ..................... 7 - 16

7. 8 (8) R44 Réinitialisation du compteur de palettisation ...................... 7 - 17 Sélection de vitesse

7. 9 (9) R45 enregistrée ............... ....... 7 - 18 Affichage des données de la tête de programme .................... 7 -

7.10 (10) R46 19 Copie de programme ........... ...................... 7 - 19 Modification du numéro de programme

7.11 (11) R49 ..................7 - 20 Suppression de programme ............................... 7 - 21 Verrouillage du robot

7.12 (12) R55 ......... .......................... 7 - 22 Modifier la précision par étapes ................. .... 7 - 23 Modifier MX par

7.13 (13) R71 étapes ............................ 7 - 24 Modifier GUN par étapes .... ...................... 7 - 25 Changement de la

7,14 (14) R107 valeur du registre de décalage .................. 7 - 26 Annulation de décalage en ligne .........................

7,15 (15) R115 7 - 26 Sortie manuelle des conditions de soudage par points ......... 7 - 27 Sélection du numéro

7,16 (16) R116 de pistolet Serovo .................. 7-28 Réglage de la force de compression ...................... .. 7 - 28

7,17 (17) R117 Préréglage de consommation de pointe mobile ................. 7 - 29 Préréglage de consommation

7,18 (18) R123 de pointe fixe ............... ... 7 - 29............... 7 - 24 Modifier le PISTOLET par étapes ..........................

7,19 (19) R136 7 - 25 Changement de la valeur du registre de décalage .................. 7 - 26 Annulation de

7,20 (20) R137 décalage en ligne ................... ...... 7 - 26 Sortie manuelle des conditions de soudage par points

7,21 (21) R138 ......... 7 - 27 Sélection du numéro de pistolet Serovo .................. 7 - 28 Réglage de la force de

7,22 (22) R162 compression ............... 7 - 28 Préréglage de consommation de la pointe mobile .............. ... 7 - 29

7,23 (23) R163 Préréglage de la consommation de pointe fixe .................. 7 - 29............... 7 - 24 Modifier le

7,24 (24) R204 PISTOLET par étapes .......................... 7 - 25 Changement de la valeur du registre de décalage

7,25 (25) R210 .................. 7 - 26 Annulation de décalage en ligne ................... ...... 7 - 26 Sortie manuelle des

7,26 (26) R211 conditions de soudage par points ......... 7 - 27 Sélection du numéro de pistolet Serovo

7,27 (27) R212 .................. 7 - 28 Réglage de la force de compression ............... 7 - 28 Préréglage de

7,28 (28) R213 consommation de la pointe mobile .............. ... 7 - 29 Préréglage de la consommation de pointe fixe ..................

---------------------------------------------------------------------------------------
7-1
7. Code R
----------------------------------------------------------------------------------------------

7,29 (29) R219 Sélection du numéro de pistolet sans égaliseur ........... Préréglage de 7 - 30

7,30 (30) R220 consommation de buse sans égaliseur .......... Sélection du mode de 7 - 30

7,31 (31) R245 surveillance .................. ...... 7 - 31

7,32 (32) R269 Réglage de la protection de la mémoire ..................... 7 - 32

7,33 (33) R286 Affichage de la version du logiciel ...................... 7 - 33

7,34 (34) R310 Sortie manuelle du signal GO .................... Régler max. vitesse 7 - 34

7,35 (35) R320 du pas aller / retour ................ Enregistrement de la fonction 7 - 35

7,36 (36) R323 d'interruption du robot ............... Sauvegarde du code 7 - 36

7,37 (37) R341 d'exécution .... ................... 7 - 40

---------------------------------------------------------------------------------------

7-2
7. Code R
----------------------------------------------------------------------------------------------

CHAPITRE 7. CODE R

Contour

Il gère les programmes généraux sans enregistrement par étapes. C'est-à-dire qu'il peut définir plusieurs conditions pour l'état

du contrôleur.

Méthode d'opération

⑴ Si vous appuyez sur la touche R, le message suivant s'affiche à l'écran.

Entrez le code R Non (0 - 9999)


>R
Un service Système Rel.WAIT SET Cond

⑵ Appuyez sur le numéro de code souhaité, puis appuyez sur la touche [SET].

⑶ Si vous ne connaissez pas le numéro de code spécifique, appuyez sur ? clé. Puis le message suivant

s'affiche à l'écran.

14:39:38 * * * Manuel *** A: 0 S: H4


R0 : Réinitialisation du compteur de pas

R5 : Sélection de démarrage externe R6


: Sélection de programme externe R10
: Affichage de l'heure du rhum

R17 : Nom du fichier dans la mémoire R18


: Registre des conditions de fréquence R29
: Réglage du numéro d'outil R44
: Données du convoyeur effacées R45

: Entrée manuelle du registre du convoyeur R46


: Fin de course manuel du convoyeur sur R49
: Réglage du taux de vitesse

----------------------------------------
R55 : Réinitialisation de la palettisation

R71 : Sélection du type de définition de vitesse R107: Affichage

des données de la tête de programme R115: Copie de programme

R116: Renommage du programme R117:

Suppression du programme R123:

Verrouillage du robot

R136: Modification de la précision aux étapes R137:


Modification de MX aux étapes R138: Modification du
GUN aux étapes R162: Réglage du registre de décalage

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

---------------------------------------------------------------------------------------
7-3
7. Code R
----------------------------------------------------------------------------------------------

▶ Lorsque vous sélectionnez, [SUIVANT], le message suivant suivant s'affiche à l'écran.

14:39:38 * * * Manuel *** A: 0 S: H4


R163: Annulation de quart en ligne
R204: Soudure par points Cond. sortie manuelle R210:
sélection du numéro du servo-pistolet R211: réglage de la force
de compression
R212: Préréglage de consommation de la pointe mobile R213:

Préréglage de la consommation de la pointe fixe R219: Sélection du

numéro de pistolet sans égaliseur R220: Consommation de la pointe

d'égalisation. preset R245: sélection du mode moniteur

R269: Paramètre de protection de la mémoire


R286: Version du logiciel
----------------------------------------
R320: Régler la vitesse maximale de setp aller / retour R323:
Interruption du robot
R341: sauvegarde du code d'exécution

Utilisez [Numéro] / [Haut] [Bas] et appuyez sur [SET].


>
précédent Suivant

⑷ Après avoir choisi le code que vous voulez, appuyez sur la touche [SET].

---------------------------------------------------------------------------------------

7-4