1. Fricción y Tipos de Fricción o rozamiento.

Rozamiento o fricción es la, resistencia al deslizamiento, rodadura o flujo de un cuerpo

en relación a otro con el que está en contacto.

Rozamiento

El rozamiento se debe a las irregularidades microscópicas de las superficies. Cuando dos superficies están en contacto, sus irregularidades tienden a encajarse, lo que

impide que ambas superficies se deslicen suavemente una sobre otra. Un lubricante eficaz forma una capa entre las superficies que impide que las irregularidades

entren en contacto.

En todos los sólidos, las moléculas presentan rozamiento interno. Esta forma de
rozamiento es la fuerza que hace que cualquier objeto oscilante, como una cuerda de
piano o un diapasón, deje de vibrar. El rozamiento interno en los líquidos y gases se
denomina viscosidad.

El rozamiento externo puede ser de dos clases: de deslizamiento o de rodadura. En el

rozamiento de deslizamiento, la resistencia es causada por la interferencia de
irregularidades en las superficies de ambos cuerpos. En el rozamiento de rodadura, la
resistencia es provocada por la interferencia de pequeñas deformaciones o hendiduras
formadas al rodar una superficie sobre otra. En ambas formas de rozamiento, la
atracción molecular entre las dos superficies produce cierta resistencia. En los dos
casos, la fuerza de rozamiento es directamente proporcional a la fuerza que comprime
un objeto contra el otro. El rozamiento entre dos superficies se mide por el coeficiente
de fricción, que es el cociente entre la fuerza necesaria para mover dos superficies en
contacto mutuo y la fuerza que presiona una superficie contra otra. Si un cuerpo de
masa 25 kg está situado sobre una superficie plana y hace falta una fuerza equivalente al
peso de una masa de 5 kg para moverla sobre la superficie, el coeficiente de rozamiento
entre el cuerpo y la superficie es de 5 dividido entre 25, es decir, 0,2. El coeficiente de
rozamiento entre dos superficies metálicas bien engrasadas varía aproximadamente
entre 0,01 y 0,05, y entre un rodamiento esférico y el aro en el que gira es de alrededor
de 0,002. El rozamiento entre dos objetos es máximo justo antes de empezar a moverse
uno respecto a otro, y es menor cuando están en movimiento.

El ángulo de rozamiento es el ángulo que hay que inclinar una superficie para que un
objeto situado sobre ella comience a deslizarse hacia abajo. Este ángulo mide la eficacia
de la fuerza de rozamiento para oponerse a la fuerza de la gravedad, que tiende a
deslizar el objeto.
• Tipos de rozamiento

El valor máximo del rozamiento se denomina rozamiento estático o rozamiento en

reposo, y el valor del rozamiento entre objetos que se mueven se llama rozamiento
cinético o rozamiento en movimiento. El deslizamiento de dos cuerpos en contacto es
discontinuo y puede considerarse que el rozamiento cinético está producido por una
serie de episodios de rozamiento estático. En resumen, lo que diferencia a un roce con el
otro es que el estático actúa cuando el cuerpo está quieto y el dinámico cuando está en
movimiento.

El roce estático es siempre menor o igual al coeficiente de roce entre los dos objetos
(número que se mide experimentalmente y está tabulado) multiplicado por la fuerza
normal. El roce dinámico, en cambio, es igual al coeficiente de rozamiento por la
normal en todo instante.

• Fuerza de rozamiento cinético o dinámico.

En la figura, se muestra un bloque arrastrado por una fuerza F horizontal. Sobre el

bloque actúan el peso mg, la fuerza normal N que es igual al peso, y la fuerza de
rozamiento Fk entre el bloque y el plano sobre el cual se desliza. Si el bloque se desliza
con velocidad constante la fuerza aplicada F será igual a la fuerza de rozamiento Fk.

Podemos investigar la dependencia de Fk con la fuerza normal N. Veremos que si

duplicamos la masa m del bloque que se desliza colocando encima de éste otro igual, la
fuerza normal N se duplica, la fuerza F con la que tiramos del bloque se duplica y por
tanto, Fk se duplica. La fuerza de rozamiento dinámico Fk es proporcional a la fuerza
normal N.

Fk=mk.N

La constante de proporcionalidad mk es un número sin dimensiones que se denomina

coeficiente de rozamiento cinético. El valor de mk es casi independiente del valor de la
velocidad para velocidades relativas pequeñas entre las superficies, y decrece
lentamente cuando el valor de la velocidad aumenta.
Rozamiento por deslizamiento

El rozamiento por deslizamiento se opone al movimiento de un objeto que se desplaza sobre una superficie. Depende de la naturaleza de las superficies en contacto y

del peso del objeto, como se indica en el Ejemplo A. Si hace falta una fuerza de 10 newtons para deslizar un bloque que pesa 50 newtons, hará falta una fuerza de 20

newtons para deslizar un bloque de 100 newtons de peso. El rozamiento no depende del área de las superficies en contacto, como se muestra en el Ejemplo B.

• Fuerza de rozamiento estático

También existe una fuerza de rozamiento entre dos objetos que no están en movimiento
relativo.

Como vemos en la figura la fuerza F aplicada sobre el bloque aumenta gradualmente,

pero el bloque permanece en reposo. Como la aceleración es cero la fuerza aplicada es
igual y opuesta a la fuerza de rozamiento estático Fe.

F=Fe

La máxima fuerza de rozamiento corresponde al instante en el que el bloque está a

punto de deslizar.

Fe máx=meN

La constante de proporcionalidad me se denomina coeficiente de rozamiento estático.

Los coeficientes de rozamiento estático y dinámico dependen de las condiciones de
preparación y de la naturaleza de las dos superficies y son casi independientes del área
de la superficie de contacto.

2. Sistemas físicos expresados a ecuaciones diferenciales y a variables de estado.

• Sistemas Mecánicos

La ley fundamental que rige los sistemas mecánicos es la segunda ley de Newton. Esta
puede aplicarse a cualquier sistema mecánico. A continuación, se desarrollan modelos
matemáticos de algunos sistemas mecánicos.

Sistema mecánico traslacional.

Considérese un sistema de masa-resorte-amortiguador montado en un carro, como se ve

en la figura 1. Un amortiguador es un dispositivo que produce fricción viscosa o
amortiguamiento. Consiste en un pistón y un cilindro lleno de aceite. Cualquier
movimiento relativo entre el vástago del pistón y el cilindro, encuentra resistencia
producida por el aceite, porque éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de
orificios practicados en el pistón) de un lado al otro del pistón. Esencialmente, el
amortiguador absorbe energía. Esta energía absorbida se disipa como calor, y el
amortiguador no almacena ninguna energía cinética ni potencial. El amortiguador se
llama también apagador.

Obtengamos ahora un modelo matemático del sistema masa-resorte-amortiguador

montado en un carro, suponiendo al mismo en reposo para t<0. En este sistema, u(t) es
el desplazamiento del carro y constituye la entrada al sistema. En t = 0, el carro se
desplaza a velocidad constante, o sea u = constante. La salida es el desplazamiento y(t)
de la masa. (Se refiere al desplazamiento respecto del suelo). En este sistema, m es la
masa, b es el coeficiente de la fricción viscosa, y k designa a la constante del resorte.
Supóngase que la fuerza de fricción del amortiguador es proporcional a y −u que el
resorte es lineal, es decir, la fuerza del resorte es proporcional a y — u.

Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que

Figura 1. Sistema de resorte-masa-amortiguador montado sobre un carro

donde m = masa, en kg, a = aceleración, en m/s2 F fuerza, N.

Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presente, se obtiene

o bien

(1)
La ecuación 1 es el modelo matemático del sistema considerado.

Otra forma de representar un modelo matemático de un sistema lineal invariante en el

tiempo, es un modelo de función de transferencia. En el caso del sistema mecánico
anterior, el modelo de función de transferencia se puede obtener como sigue. Tomando
la transformada de Laplace de cada término en la ecuación (1) se tiene

Si se fijan las condiciones iniciales iguales a cero, o sea y(0) = 0, y (0) = 0 , y u(0) = 0,
la transformada de Laplace de la ecuación (1) se puede escribir como

Tomando la relación Y(s) a U(s), se halla que la función de transferencia del sistema es

Una representación de un modelo matemático como ésta tiene aplicación muy frecuente
en ingeniería de control. Sin embargo, hay que hacer notar que los modelos de función
de transferencia tienen aplicación solamente en sistemas lineales, invariantes en el
tiempo, ya que las funciones de transferencia sólo están definidas para tales sistemas. El
siguiente paso, es obtener el modelo en el espacio de estado de este sistema. Primero se
compara la ecuación diferencial para este sistema
con la forma normalizada

y + a1 y + a 2 y =b 0 u
 + b1u + b2 u

Y se identifican a1, a2, b0, y b1 como sigue:

Refiriéndonos a la representación de sistemas dinámicos en el espacio de estado, se

tiene

Luego, se define

y la ecuación de salida queda

o (2) y (3), Las ecuaciones (2) y

(3) dan una representación del sistema en e! espacio de estado. (Nótese que ésta no es la
única representación en el espacio de estado; en éste hay infinidad de representaciones
para el sistema).

Sistema mecánico rotacional

Sea el sistema que aparece en la figura 2. El sistema consiste en una carga inercial y un
amortiguador de fricción viscosa. Para un sistema mecánico rotacional como éste, la
segunda ley de Newton establece que
donde J = momento de inercia de la carga en kg-m 2 , α = aceleración angular de la carga
en rad/s2 , T = par aplicado al sistema en N-m.

Para tener un conjunto homogéneo o consistente de unidades de masa, momento de

inercia y par, ver la tabla 2-1. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema,
se obtiene

donde J = momento de inercia de la carga en kg-m 2 , b = coeficiente de fricción viscosa

en N-m/rad/s, ω = velocidad angular rad/s, T = par N-m.
Esta última ecuación puede escribirse como

Figura 2. Sistema mecánico rotacional

que es un modelo matemático del sistema mecánico rotacional considerado.

El modelo en función de transferencia se puede determinar tomando la transformada de
laplace de la ecuación diferencial, suponiendo la condición inicial cero y escribiendo la
relación entre la salida (velocidad angular ω) y !a entrada (par T aplicada), como sigue:

Donde

• Sistemas Eléctricos

A continuación se realizará un análisis de los circuitos eléctricos, que incluyen

resistores, capacitores, inductores. Las leyes básicas que rigen los circuitos eléctricos
son las leyes de corriente y voltaje de Kírchhoff. La ley de corriente de Kirchhoff (ley
de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de
un nodo, es cero. (Esta ley también se puede representar como sigue: La suma de
corrientes que entra a un nodo es igual a la suma de las que salen del mismo). La ley de
Kirchhoff de tensión o voltaje (ley de malla o lazos) establece que en cualquier instante,
la suma algebraica de las tensiones a lo largo de una malla en un circuito eléctrico es
igual a cero. (Esta ley también se puede presentar como sigue: La suma de caídas de
tensión es igual a la suma de las elevaciones de tensión a lo largo de una malla).
Aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito eléctrico, se puede obtener un
modelo matemático del mismo.

Circuito L-R-C

Sea el circuito eléctrico de la figura 3. El circuito consiste en una inductancía L (henry),

una resistencia R (ohm), y una capacitancia C (farad). Al aplicar la ley de tensión de
Kirchhoff al sistema, se obtienen las siguientes ecuaciones:

(4)

(5)

Las ecuaciones (4) y (5) son el modelo matemático del circuito.

También se puede obtener un modelo en función de transferencia de circuito del

siguiente modo: tomando las transformadas de Laplace de las ecuaciones (4) y (5),
suponiendo cero las condiciones iniciales, se tiene:

Figura 3. Circuito eléctrico

Si se supone que ei, es la entrada, y eo, es la salida, resulta que la función de

transferencia de este sistema es

(6)

Impedancias complejas. Al deducir las funciones de transferencia para circuitos

eléctricos, es conveniente escribir las ecuaciones ya transformadas a Laplace
directamente, sin plantear las ecuaciones diferenciales. Sea el sistema que aparece en la
figura 4(a). En este sistema Z1 y Z2 representan impedancias complejas. La impedancia
compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es la relación entre E(s), la transformada
de Laplace de la tensión entre bornes, e I(s), la transformada de Laplace de la corriente a
través del elemento, suponiendo que las condiciones iniciales son cero, de manera que
Z(s) = E(s)/I(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R, capacitancia C, o
una inductancia L, entonces la impedancia compleja respectiva resulta de R, 1/Cs o Ls,
respectivamente. Si las impedancias complejas están conectadas en serie, la impedancia
total es la suma de las impedancias complejas individuales.

Recuérdese que el método de las impedancias es válido solamente si todas las

condiciones iniciales son cero. Como la función de transferencia exige condiciones
iniciales cero, puede aplicarse el procedimiento de impedancia para obtener la función
de transferencia del circuito eléctrico. Este método simplifica mucho la deducción de
funciones de transferencia en circuitos eléctricos.

Sea el circuito de la figura 4(b). Las tensiones de entrada y salida, ei y eo

respectivamente. Entonces la función de transferencia de este circuito es:

Para el sistema de la figura 3,

Figura 4. Circuitos Eléctricos

Por tanto, la función de transferencia se puede hallar como sigue:

que es, por supuesto, idéntica a la ecuación (6).

Representación en el espacio de estado. En el espacio de estado del sistema que

aparece en la figura 2-8 se puede hallar un modelo como sigue: primero, nótese que la
ecuación diferencial del sistema se puede obtener de la ecuación (6) como
Entonces las variables de estado se definen como

y las variables de entrada y salida por

se obtiene

Estas dos ecuaciones dan un modelo matemático del sistema en el espacio de estado.

• Sistemas Electromecánicos

Los sistemas electromecánicos que se tratarán aquí son los servomotores de cd. Los
motores convencionales de cd utilizan escobillas mecánicas y colectores que requieren
mantenimiento regular. Gracias a las mejoras que se han desarrollado en escobillas y en
colectores, no obstante, muchos motores de cd utilizados en servosistemas, pueden
operar casi sin mantenimiento. Algunos motores de cd utilizan conmutación electrónica.
Se les denomina rnotores de cd sin escobillas.

Servomotores de CD.

Hay muchos tipos de motores de cd en uso en la industria. Los motores de cd utilizados

en servosistemas se llaman servomotores. En servomotores de cd se han hecho rotores
con inercias muy pequeñas, de modo que se dispone comercialmente de motores con
una elevada relación de par motriz a inercia. Algunos servomotores de cd tienen
constantes de tiempo extremadamente pequeñas. Servomotores de cd con rangos de
potencia relativamente chicos, se utilizan en instrumental y equipos de computación,
como unidades de discos, de cinta magnética, impresoras y procesadores de texto. Otros
de mayor potencia, media o grande, tienen utilización en sistemas robóticos, máquinas
herramienta de control numérico, etc.

En los servomotores de cd, los bobinados de campo se pueden conectar en serie con la
armadura, o separados (es decir, el campo magnético es producido por un circuito
independiente). En este último caso, cuando el campo es excitado por separado, el flujo
magnético es independiente de la corriente de la armadura. En algunos servomotores de
cd, el campo magnético es producido por un imán permanente, y por lo tanto el flujo es
constante. Esos servomotores de cd se llaman servomotores de imán permanente. Los
servomotores de cd con campos excitados independientemente, así como los de imán
permanente, pueden ser controlados por la corriente de la armadura. Tal esquema de
control de salida de los servomotores de cd por la corriente de la armadura, tal esquema
de control de salida de los servomotores de cd por la corriente de armadura, se
denomina control de armadura de servomotores de cd.

En el caso en que la corriente de armadura se mantiene constante y la velocidad se

controla mediante la tensión de campo, se dice que el motor de cd es controlado por
campo. (Algunos sistemas de control de velocidad usan motores de cd controlados por
campo). El requisito de mantener constante la corriente de armadura, es una seria
desventaja. (El proporcionar una fuente de corriente constante es mucho más difícil que
producir una de tensión constante). Las constantes de tiempo del motor de cd controlado
por campo son generalmente grandes en comparación con las constantes de tiempo de
motores de cd controlados por armadura.

Un servomotor de cd también se puede controlar por medio de un controlador

propulsor. El servopropulsor controla el movimiento de un servomotor de cd y funciona
de diversos modos. Algunas de sus características son el posicionado punto a punto, el
seguimiento de un perfil de velocidad, y la aceleración programable. En los sistemas de
control de robot, en los sistemas de control numérico y otros sistemas de control de
posición y/o de velocidad, es muy frecuente emplear un controlador electrónico de
movimiento que utiliza un propulsor de modulación de ancho de pulso para controlar un
servomotor de cd. A continuación, se tratará el control de armadura de servomotores de
cd.

Control de armadura de servomotores de cd. Se analizan los servomotores de cd

controlados por armadura, donde la corriente de campo se mantiene constante y que
aparece en la figura 2-20(a). En este sistema,

El par T desarrollado por el motor es proporcional al producto de ia y el flujo ψ, en el

entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente de campo, o bien

ψ =K f if
Figura 5. (a) Diagrama de un motor de cd controlado por armadura; (b) diagrama de bloques obtenido de las ecuaciones (10) y (12);
(c) diagrama de bloques simplificado.

donde Kf, es una constante. El par T por tanto, se puede escribir como

Donde K1 es una constante.

Nótese que para una corriente de campo constante, el flujo se vuelve constante, y el par
es directamente proporcional a la corriente de armadura, de modo que

donde K es una constante del par motriz. Nótese también que si el signo de la corriente
ia se invierte, también se invierte el signo del par T, lo que se manifiesta en la inversión
del sentido de rotación del eje del motor.

Cuando la armadura está girando, se induce en ella una tensión proporcional al producto
del flujo por la velocidad angular. Para un flujo constante la tensión inducida eb es
dθ
directamente proporcional a la velocidad angular ,o
dt

(7)
donde eb es la fuerza contra-electromotriz y Kb es una constante de fuerza contra-
electromotriz.

La velocidad de un servomotor de cd controlado por armadura, se controla mediante la

tensión ea de la armadura. (La tensión de armadura ea es la salida de un amplificador de
potencia, que no aparece en el diagrama). La ecuación diferencial del circuito de

(8)
La corriente de armadura produce el torque que se aplica a la inercia y la fricción; por
tanto

(9)
Suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero, y tomando las transformadas
de Laplace de las ecuaciones (7), (8) y (9), se obtienen las siguientes ecuaciones:
 (10)
(11)
(12)

Considerando a Ea(s) como la entrada y a Θ(s ) como la salida, es posible construir un

diagrama de bloques a partir de las ecuaciones (10), (11) y (12). [Véase figura 5(b)]. El
servomotor de cd controlado por armadura es, en sí mismo, un sistema retro-alimentado.
El efecto de la fuerza contra-electromotriz se ve que es una retroalimentación de la señal
proporcional a la velocidad del motor. Esta fuerza contra-electromotriz incrementa el
amortiguamiento efectivo del sistema. La función de transferencia para este servomotor
de cd se puede obtener como sigue

(13)
La inductancia La del circuito de armadura es pequeña generalmente y puede
despreciarse. Si La es insignificante, la función de transferencia dada por la ecuación
(13) se reduce a

(14)

La figura 5(c) muestra un diagrama de bloques simplificado.

De las ecuaciones (13) y (14), se puede ver que las funciones de transferencia incluyen
el término 1/s. Así, este sistema posee una propiedad integrativa. En !a ecuación (14), se
hace notar que la constante de tiempo del motor es más pequeña cuando Ra y J lo son.
Con J pequeña, al reducir la resistencia Ra, la constante de tiempo del motor tiende a
cero, y el motor actúa como un integrador ideal.

Representación en el espacio de estado. Se puede obtener un modelo en el espacio de

estado del sistema de motor controlado por armadura recién analizado, del modo que se
muestra a continuación. Primero, se observa de la ecuación (14) que la ecuación
diferencial para este sistema es

Las variables de estado x1 y x2 se definen como

la variable de entrada u por

Y la variable de salida y por

Entonces la representación en el espacio de estado del sistema de motor de cd está dada

por
• Sistemas de nivel de líquido

Figura 6. Sistema de control de líquido.

Sistemas de nivel de líquido. Considere el sistema que aparece en la figura 6. Las

variables se definen del siguiente modo:

Como ya se indicó antes, un sistema se puede considerar lineal si el flujo es laminar.

Aun cuando el flujo sea turbulento, el sistema puede linealizarse si se mantienen
reducidos los cambios en las variables, Si se presumiera que el sistema fuera lineal o
linealizable, la ecuación diferencial del sistema se puede obtener del siguiente modo:
como el gasto de entrada menos el gasto de salida durante el pequeño intervalo de
tiempo dt es igual a la cantidad de líquido acumulada en el tanque, se ve que

De la definición de resistencia, la relación entre qo y h está dada por

h
qo =
R

La ecuación diferencial de este sistema, para un valor constante de R es

(15)
Nótese que RC es la constante de tiempo del sistema. Tomando la transformada de
Laplace en ambos miembros de la ecuación (15), y suponiendo la condición inicial cero,
se obtiene

Donde

Si se considera a q, como entrada y h como salida, la función de transferencia es

Sin embargo, si se toma qo como salida, con la misma entrada, la función de

transferencia es

Donde se ha usado la relación

Sistemas de nivel de liquido con interacción. Sea el sistema que se muestra en la

figura 7. En este sistema, los dos tanques interactúan entre si. Así, la función de
transferencia del sistema no es el producto de dos funciones de transferencia de primer
orden.

A continuación, se supondrán sólo pequeñas variaciones de las variables, respecto a sus

valores en estado de régimen. Usando los símbolos como se definieron en la figura 7, se
pueden obtener las siguientes ecuaciones para este sistema:

h1 − h2
= q1 (16)
R1

(17)
h2
= q 2 (18)
R2

(19)
 Figura 7. Sistema de nivel de líquido con interacción

Si se considera a q como la entrada y q2 como la salida, la función de transferencia del

sistema es

(20)

Es conveniente obtener, por reducción del diagrama de bloques, la ecuación (20), o sea
la función de transferencia del sistema con interacción.

Representación en el espacio de estado. La representación en el espacio de estado de

este sistema se puede obtener del siguiente modo. Considerando que la ecuación
diferencial para este sistema es

se definen las variables de estado como

la variable de entrada por u = q y la variable de salida por y = q 2 = x1 . Entonces se

obtiene
Estas dos ecuaciones dan una representación en el espacio de estado del sistema, cuando
q se considera como la entrada, y q2 como la salida.
Si se considera q como la entrada y h2 como la salida, se logra una representación
diferente en el espacio de estado. Si las variables de estado se definen como

la variable de entrada u por u = q y la variable de salida y por y = h2 . Entonces se

puede obtener la representación en el espacio de estado correspondiente como sigue. De
las ecuaciones (16) a (19), se obtiene

O bien

La representación en el espacio de estado resulta ser

Nótese que para este sistema son posibles muchas y diferentes representaciones, en el
espacio de estado.

• Sistemas térmicos

Sea el sistema que aparece en la figura 8(a). Se supone que el tanque está aislado para
evitar pérdida de calor al aire circundante. También se supone que no hay
almacenamiento de calor en el aislamiento y que el líquido del tanque está
perfectamente mezclado, de modo que la temperatura es uniforme. Así que se utiliza un
termómetro único para describir la temperatura del líquido en el tanque, y la del líquido
que fluye a la salida. Se define
 Figura 8. (a) Sistema Térmico; (b) diagrama de bloques del sistema.

Supóngase que la temperatura del liquido que entra se mantiene constante, y que de
súbito cambia el flujo de calor de entrada desde H a H + hi , donde hi , representa
una pequeña variación en el flujo de calor de entrada. El flujo de calor saliente varía
entonces también gradualmente, de H a H + ho . La temperatura del líquido que sale,
también habrá cambiado de Θo a Θo +θ . Para este caso, se obtienen ho, C y R,
respectivamente como

La ecuación diferencial para este sistema es

Que puede reescribirse como

Nótese que la constante de tiempo del sistema es igual a RC o M/G segundos. La fun-
ción de transferencia que liga a θ con hi, esiá dada por
Donde
En la práctica, la temperatura del líquido que entra, puede fluctuar y actuar como
perturbación de carga. (Si se desea una temperatura constante del flujo de salida se
puede instalar un control automático para ajustar el flujo de calor de entrada con el
objeto de compensar las fluctuaciones en la temperatura del liquido que ingresa). Si la
temperatura del líquido de entrada se varía bruscamente desde Θi , a Θi +θi , mientras
el flujo de calor de entrada H y el gasto de líquido G se mantienen constantes, entonces
el flujo de calor de salida se modificará de H a H + ho y la temperatura del gasto de
salida cambiará de Θo a Θo + θ . La ecuación diferencial para este caso es

que se puede reescribir como

La función de transferencia que liga a θ con θi está dada por

Si el sistema térmico está sujeto a variaciones, tanto en la temperatura del líquido que
entra como en el flujo de calor de entrada, mientras se mantiene constante el gasto de
líquido, el cambio de temperatura Q del liquido que sale, se puede obtener de la si-
guiente ecuación:

En la figura 8(b) se muestra un diagrama de bloques correspondientes a este caso.

(Nótese que el sistema comprende dos entradas).

Representación en el espacio de estado. Se puede obtener una representación en el

espacio de estado de este sistema, del siguiente modo. Como

la variable de estado x se define como

las variables de entrada u1 y u2 por

y la variable de salida y por

Entonces se obtiene

Las últimas dos ecuaciones representan un modelo del sistema en el espacio de estado.

3. El teorema de Cayley-Hamilton

En álgebra lineal, el teorema de Cayley-Hamilton asegura que todo endomorfismo de un

espacio vectorial de dimensión finita sobre un cuerpo cualquiera anula su propio
polinomio característico. En términos de matriz, eso significa que si A es una matriz
cuadrada de orden n y si es
su polinomio característico (polinomio de indeterminada X), entonces al sustituir
formalmente X por la matriz A en el polinomio, el resultado es la matriz nula:

El teorema de Cayley-Hamilton se aplica también a matrices cuadradas de coeficientes

en un anillo conmutativo cualquiera. Un corolario importante del teorema de Cayley-
Hamilton afirma que el polinomio mínimo de une matriz dada es un divisor de su
polinomio característico.

Ejemplo

Consideremos por ejemplo la matriz

El polinomio característico se escribe

El teorema de Cayley-Hamilton afirma que

A2 − 5A − 2I2 = 0
y esta relación puede verificarse inmediatamente en ese caso. Además el teorema de
Cayley-Hamilton permite calcular las potencias de una matriz de modo más sencillo que
por un cálculo directo. Tomemos la relación anterior

A2 − 5A − 2I2 = 0
A2 = 5A + 2I2

Así, por ejemplo, para calcular A4, podemos escribir

A3 = (5A + 2I2)A = 5A2 + 2A = 5(5A + 2I2) + 2A = 27A + 10I2

y llegamos a

A4 = A3 .A = (27A + 10I2)A = 27A2 + 10A = 27(5A + 2I2) + 10A

A4 = 145A + 54I2.

Podemos utilizar también la relación polinomial inicial A2 − 5A − 2I2 = 0 para probar la

inversibilidad de A y calcular su inverso. En efecto, basta con factorizar una potencia de
A donde sea posible y

A(A − 5I) = 2I2

lo que demuestra que A admite como inverso

4. Bibliografía

• http://es.wikipedia.org/wiki/Fricci%C3%B3n
• http://exa.unne.edu.ar/depar/areas/fisica/electymagne/TEORIA/dinamica/rozamie
nto/general/rozamiento.htm
• Enciclopedia Microsoft® Encarta® 2002. © 1993-2001 Microsoft Corporation.
Reservados todos los derechos.
• Ingeniería de Control Moderna, Katsuhiko Ogata, Segunda Edición, México.
• http://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Cayley-Hamilton