IMPLANTATION D’ALGORITHMES DE

COMMANDES EN VITESSE D'UN MOTEUR À

COURANT CONTINU
Najah KHARRAT(1), Hafedh ABID(1), Hassen .HAJ ABDALLAH (2), Abderrazek WALI(2)
(1) I.S.E.T de Sousse Cité Erriadh 4023 Sousse
(2) E.N.I.S Route de Soukra Km 3.5 3038 Sfax

Résumé : Les équations de fonctionnements sont les

suivantes :
Ce travail consiste à l'implantation d'algorithmes
de commande numérique, en vitesse, d'une machine
• Equation électrique :
à courant continu. Deux approches ont été di a
proposées pour l'amélioration dynamique de la v a = R a .i a + L a . + ea (1)
vitesse. La première utilise des techniques de
dt
Avec : va : Tension d’alimentation de l’induit
régulation numérique classique alors que la
seconde exploite une régulation non Ra : Résistance totale de l’induit (avec
conventionnelle en logique floue. Les résultats de enroulement de compensation)
simulation des deux techniques de commande ont ia : Courant parcourant l’induit
montré l'efficacité de la seconde par rapport à la La : Inductance totale de fuite de l’induit
première. Ces résultats ont été confirmés ea : Force contre électromotrice
expérimentalement.
• Equation mécanique :
Mots clés : Commande numérique, régulateur PI, dΩ
régulateur flou. C m − C r = J. + f.Ω (2)
dt
Avec : Cm : Couple moteur
I- Introduction Cr : Couple résistant
J: Moment d’inertie global
La modélisation d'un processus dynamique est
(moteur+machine entraînée)
souvent nécessaire avant de procéder à la
f : Coefficient de frottement visqueux
détermination d'une loi de commande.
Ω : Vitesse angulaire de rotation de
Différentes méthodes peuvent être utilisées
l’arbre du moteur
afin d'obtenir un modèle pour un tel processus
avec une précision donnée. Il en résulte, la • Equations électromécaniques :
détermination d'un modèle numérique sous la e a = K m .Ω (3)
forme d'une fonction de transfert continue ou C m = K m .i a(4)
discrète dont la structure est souvent On montre que le moteur à courant continu est
déterminée par des méthodes empiriques. Un un système du second ordre de type hyper
tel modèle est généralement suffisant pour amorti (τe<<τ m) dont la fonction de transfert
assurer la détermination d'une loi de est approximée à un système de premier
commande classique mais il ne donne pas une
ordre H (p ) =
K
idée simple et intuitive du comportement du
processus vis-à-vis des variations de ces 1 + t em .p
entrées.
III- Régulation numérique
Pour une commande floue la connaissance du
modèle du processus n’est pas exigée. Le régulateur numérique que nous avons

II- Modélisation du moteur à utilisé, est de type PI, dont l’équation

courant continu récurrente est :

u r (n ) = u r (n − 1) + K p [e(n ) − e( n − 1)] + K p
Te
Le moteur à courant continu utilisé est à e(n − 1)
excitation séparée . Ti

1
Les résultats de simulations, pour une consigne
de vitesse de 1500 tr/mn et pour l’application
d’un couple résistant de 6 Nm, sont donnés par
la figure 1 :

1 >

2 >
1) Ch 1: 1 Volt 1 s
2) Ch 2: 1 Volt 1 s

b) Désaccouplement de la charge

Figure 2 : Résultats expérimentaux de la

régulation PI numérique
a) Réponse en vitesse
IV- Régulation floue

La mise en œuvre d’une commande floue fait

apparaître trois grands modules :
• Fuzzification
• Application des règles
• Défuzzification
Ainsi, la structure d’une commande floue est
présentée par la figure 3.
b) Réponse en couple Base de règles

X0 Interface de Interface de Y0
fuzzification défuzzification

X Mécanisme Y
d’inférence

Figure 3 : Structure d’une commande floue.

c) Réponse en tension On a adopté, pour notre application, la

Figure 1 : Résultats de simulation de la structure de base, proposée par Mamdani,
régulation PI numérique avec deux entrées et une sortie. La première
L'algorithme de cette commande a été implanté entrée est égale à l’écart entre la consigne et la
sur une carte à microcontrôleur 80C552. mesure ou tout simplement l’erreur (ε), la
Les résultats expérimentaux, pour une deuxième étant la variation de l’erreur (∆ε)
consigne de vitesse de 1500 tr/mn et pour entre deux instants d’échantillonnage. La sortie
l’application d’un couple résistant, sont donnés du régulateur est la variation de la commande
par la figure 2. (∆u) entre deux instants.
Puisque le régulateur flou fournit la variation
de la commande, il convient de compléter cette
structure par une intégration (figure 4).
Les différentes grandeurs agissantes en entrée
et en sortie du régulateur flou sont définies par
les expressions suivantes :
1>
Ω c − Ω m (n.Te )
2> e=
1) Ch 1:
2) Ch 2:
1 Volt
1 Volt
1 s
1 s
Ωc
Ω m [(n − 1)Te ] − Ω m (nTe )
∆e = K e
a) Accouplement à une charge Ωc

2
u r (nTe ) = u r [(n − 1)Te ] + K i ∆u r Les fonctions d'appartenances choisies pour les
entrées et la sortie sont données par la figure 5.
Avec :
• Ω c : consigne de vitesse ; µ ∆ε
• Ω m[(n-1)Te] : vitesse mesurée à N 1 EZ P
l’instant t = (n-1).Te ;
• Ω m(nTe) : vitesse mesurée à l’instant t
= n.Te ;
• ur[(n-1)Te] : commande à l’instant t =
(n-1)Te ;
• ur(nTe) : commande à l’instant t = nTe ; ∆ε
• Kε : facteur d’échelle pour ramener la
valeur de ∆ε dans l’intervalle -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
normalisé [-1,1] ;
• Ki : gain associé à la commande µ ε
assurant sa limite en vue d’une
NG NP 1 EZ PP PG
limitation de courant.
ε
Régulateur ∆ur ur
Intégrateur
∆ε flou

Figure 4 : Structure d’un régulateur PI flou

* Choix de la fuzzification
Cette étape consiste à définir les fonctions ε
d’appartenances pour les variables d’entrées et
de sortie. Il s’agit plus particulièrement du -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
choix du nombre d’ensembles, de la forme et
de la distribution des fonctions µ∆ U
d’appartenances. PP PG
NG NP
1 EZ
Afin de garantir un temps de traitement
raisonnable, on a limité à cinq les fonctions
d’appartenances de ε et de ∆ur, à trois, les
fonctions d’appartenance de ∆ε.
Ces fonctions sont désignées par les symboles
standard représentés par la figure 5.
∆U
Désignation Symbole
Positif grand PG
Positif petit PP -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Environ zéro EZ Figure 6 : Fonctions d’appartenances du
Négatif petit NP
Négatif grand NG
régulateur flou
* Choix de la base de règles
a) Pour ε et ∆ur
Le choix de la base de règles doit tenir compte
Désignation Symbole du comportement statique et dynamique du
Positif P
système. Il faut tenter de réduire le temps de
Environ zéro EZ réponse, ainsi que le dépassement et les
Négatif N oscillations. Un choix judicieux des règles
b) Pour ∆ε devrait permettre d’obtenir le compromis
Figure 5 : Symboles standards des fonctions voulu entre ces trois objectifs.
L’écriture de ces règles repose sur les deux
d’appartenances idées de base suivantes :

3
 • Si l’erreur est importante mais tend à
diminuer, la commande doit être
modérée.
• Si l’erreur est faible mais tend à
augmenter, la commande doit être
énergique.
On s’est limité à la base de règles donnée par
le tableau de la figure11.
ε NG NP EZ PP PG b) Réponse en tension
∆ε
N NG NG NP EZ PG

EZ NG NP EZ PP PG

P NG EZ PP PP PG

Figure 7 : Base de règles retenues

* Choix de la stratégie de défuzzification

La méthode de défuzzification utilisée est celle
du centre de gravité. Cette méthode donne la
valeur la plus représentative de l’évaluation
des règles puis qu’elle tient compte de
l’ensemble des règles et de la valeur de
chacune. On a divisé la sortie en cinq zones,
chacune étant représentée par une fonction
d’appartenance de type « singleton ». En effet,
chaque ensemble flou est remplacé par un
barreau de largeur négligeable et de hauteur
égale à son coefficient d’appartenance (µi ). Ce
barreau est placé à l’abscisse ∆ui correspondant
au centre de l’ensemble flou qu’il représente.
L’abscisse du centre de gravité est alors :
c) Réponse en couple
Figure 8 : Résultat de simulation de la
régulation floue
Selon le même principe que la commande PI,
une nouvelle implantation, sur la carte à
microcontrôleur 80C552, de l'algorithme vu
précédemment, tout en modifiant la structure
de la procédure de commande
Les résultats expérimentaux, pour une
consigne de vitesse de 1500 tr/mn et pour
l’application d’un couple résistant de 2.5 Nm,
sont donnés par la figure 9.

∆u =
∑ µ ∆u i i

∑µ
0
i

Les résultats de simulations , pour une

consigne de vitesse de 1500 tr/mn et pour 1 >

2 >
l’application d’un couple résistant de 6 Nm, 1) Ch 1: 1 Volt 1 s
2) Ch 2: 1 Volt 1 s
sont donnés par la figure 8.
a) Accouplement à une charge

1 >

2 >
1) Ch 1: 1 Volt 1 s
2) Ch 2: 1 Volt 1 s
a) Réponse en vitesse
b) Désaccouplement de la charge

Figure 9 : Résultats expérimentaux de la

régulation floue

4
 Conclusion
Bibliographie
Les travaux présentés dans cette
communication traitent la commande en [1] P. Borne J.Rozinoer J.-Y-. Dieulot
vitesse d’un moteur à courant continu. L.Dubois
Introduction à la commande floue
On a, tout d’abord, commencé par la Edition TECHNIP 1998 ISBN 2-7108-0721-1
modélisation de la machine, en lui écrivant ces
équations électriques et mécaniques. Puis, en [2] P.Maurice Rivoire Jean Louis Ferrier
se basant sur des hypothèses généralement Cours d'automatique commande par
admises, on a réduit le modèle à un système du calculateur Identification
premier ordre. Edition Eyrolles
De même, on a conçu des cartes d’acquisitions
des grandeurs électrique (courant) et [3] Dominique Jacob
mécanique (vitesse) fonctionnant autour d’une Régulation PID en génie Electrique étude de
carte à microcontrôleur 80C552. cas
Edition Ellipses
On a également établi deux programmes en
langage C++ permettant la synthèse de deux [4] Bernard Odant
types de régulations (PI classique, floue). Microcontrôleurs 80c535, 80c537, 80c552
L’exploitation de ce module de commande (Description et mise en œuvre).
pour la régulation de la vitesse de la machine Edition Lavoisier
étudiée, a conduit à des résultats satisfaisants et
comparables pour les deux régulateurs choisis.
[5] P. A.Kaufmann
Des études comparatives ont été faites, d’abord Introduction à la théorie des sous ensembles
par simulation et ensuite par des essais flous (tome 2)
expérimentaux. On a constaté que le régulateur Edition Masson
flou, proposé, reste toute fois plus performant
(la commande floue n’est pas gênée par les [6] Robert Baussiere, Francis Labrique Guy
fluctuations des paramètres du système Seguier
contrairement à la commande dite classique). Les convertisseurs de l'électronique de
Annexe puissance Tome 3
Edition Lavoisier
Les caractéristiques nominales du moteur sont:
• Induit : 220V/6.8A [7] Lee Jihong
• Inducteur : 220V/0.4A On Methods for Improving performance of PI-
• Vitesse : 1500 tr/mn type Fuzzy logic controllers. IEEE transactions
• Puissance utile : 1.5 KW on Fuzzy systems Vol1, N°4, nov1993, p 298 à
301.
L'identification des paramètres du moteur a
donné les valeurs illustrées dans le tableau [8] K. Tanaka, T. Ikeda, H.O. Wang
suivant : Fuzzy Regulators and fuzzy observers: relaxed
stability conditions and LMI based design,
Résistance de l’induit (Ra) 6.8 Ω IEEE trans. On Fuzzy system; vol 6, N°2, p 1-
Inductance de fuite de l’induit (L a) 135 mH 16, 1998.
Constante de temps électrique (τe) 19.85 ms
Constante de la f.c.e.m pour l’excitation 1.7 V.s.rd-1 [9] Jean Marie caro
nominale (Km)
Traitement électrique à vitesse variable
Edition Lavoisier
Coefficient de frottement visqueux (f) 2.10-3 Kg.m2 s-
Moment d’inertie global (J) 77.10 -3 Kg.m 2
Constante de temps mécanique (τm) 38.4 s
Constante de temps électromécanique (τem) 180 ms
Gain statique (K) 0.588