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Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 1

Remerciements :

Ces quelques lignes pour citer les personnes qui nous ont aidés à mener à terme ce
travail et qu’on souhaite sincèrement remercier.
Nos sincères remerciements et notre plus grande reconnaissance à notre encadreur
monsieur NKOMBO MAZOUKA.
Vous nous avez fait le grand honneur de nous encadrer, votre gentillesse et vos
qualités humaines n’ont rien d’égales que votre compétence qui mérite toute
admiration.
Recevez ici, l’expression de notre reconnaissance et notre profond respect.
Nos remerciements vont aussi à ceux qui nous ont fait l’honneur de juger notre travail,
le président du jury le professeur LILONGA-BOYENGA Désiré et le Dr GOGOM
Mathurin comme rapporteur.
Nous remercions également tous les enseignants de l’Ecole Nationale Supérieure
Polytechnique pour leurs contributions à notre formation.
Merci à tous ceux qui ont contribué de près ou de loin à la réalisation de ce modeste
travail.

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A la promotion 2016
électrotechnique et
électronique de
puissance.

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Table des matières :
Première partie……………………………………………………………………………...15
I. Historique et forme juridique : ............................................................................ 16
II. Objets de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique : .................................... 16
III. Mission de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique ................................. 17
IV. But de la formation.......................................................................................... 17
V. Présentation de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique ......................... 18
VI. Organigramme de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique ..................... 19
Deuxième partie.......................................................................................................... 20
Architecture du projet……………………………………………………………………....21
I. Généralités sur les modes de simulation des processus physiques .................. 22
II. Essais classiques des mcc inscrits au programme ............................................ 23
II.1 Introduction : ................................................................................................ 23
II.2 Présentation de la MCC : ............................................................................ 23
II.2.1 Définition : ................................................................................................ 23
II.2.2 Principe de fonctionnement : .................................................................... 23
II.2.2.1 Fonctionnement moteur : ................................................................... 23
II.2.2.2 Fonctionnement générateur :............................................................. 25
II.2.3 Eléments constitutifs : .............................................................................. 25
II.2.3.1 L’inducteur : ....................................................................................... 25
II.2.3.2 L’induit : ............................................................................................. 26
II.2.3.3 Le dispositif balais/collecteur : ........................................................... 26
II.2.4 Différents modes d’excitation : ................................................................. 27
II.2.4.1 Excitation séparée ou indépendante :................................................ 27
II.2.4.2 Excitation dérivation ou shunt : .......................................................... 27
II.2.4.3 Excitation série : ................................................................................ 28
II.2.4.4 Excitation composée ou compound : ................................................. 29
II.3 Caractéristiques de fonctionnement des moteurs à courant continu : ......... 29
II.3.1 Moteur à excitation indépendante : .......................................................... 30
II.3.2 Moteur à excitation série : ........................................................................ 32
II.3.3 Moteur à excitation shunt : ....................................................................... 35
II.4 Conclusion : ................................................................................................. 38
III. Conception des éléments virtuels de la MCC ................................................. 39
III.1 Introduction : ................................................................................................ 39

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III.2 Conception des parties solides sous SolidWorks : ...................................... 39
III.2.1 Conception du moteur : ......................................................................... 39
III.2.1.1 Les bagues : ...................................................................................... 40
III.2.1.2 Conception de la « bague 01 » : ........................................................ 40
III.2.1.3 Conception de la « bague 02 » : ........................................................ 40
III.2.1.4 L’hélice : ............................................................................................ 40
III.2.1.5 Les balais : ........................................................................................ 40
III.2.1.6 Le stator et la carcasse :.................................................................... 41
III.2.1.7 Le collecteur : .................................................................................... 41
III.2.1.8 Le rotor : ............................................................................................ 41
III.2.2 L’assemblage : ...................................................................................... 42
III.2.3 Mise en plan :........................................................................................ 42
III.3 Amélioration du design sur Blender : ........................................................... 42
III.3.1 Design du moteur sur Blender : ............................................................ 43
III.3.2 La carcasse et le stator : ....................................................................... 43
III.3.2.1 La carcasse : ..................................................................................... 43
III.3.2.2 Le ferromagnétique et le bobinage : .................................................. 43
III.3.2.3 La plaque à borne : ............................................................................ 43
III.3.2.4 Le rotor : ............................................................................................ 44
III.3.2.5 Le collecteur : .................................................................................... 44
III.3.2.6 Les balais : ........................................................................................ 44
III.3.2.7 Les bagues : ...................................................................................... 44
III.3.2.8 L’hélice : ............................................................................................ 44
III.4 Conclusion : ................................................................................................. 45
IV. Enrobage mathématiques des processus mécaniques et électriques de la
MCC………………………………………………………………………………………….46
IV.1 Introduction : ................................................................................................ 46
IV.2 Modélisation du moteur à courant continu : ................................................. 46
Machine à excitation indépendante : .............................................................. 47
Machine à excitation shunt : ........................................................................... 49
Machine à excitation série : ............................................................................ 51
IV.3 Equations générales en régime établi : ....................................................... 53
IV.3.1 Elaboration des équations de fonctionnement de fonctionnement au point
nominal : ............................................................................................................ 53
IV.4 Résolution des équations par RK4 : ............................................................ 57

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IV.4.1 Equation de fonctionnement du moteur à excitation indépendante en
fonction du temps et résolution : ........................................................................ 57
IV.4.2 Equations de fonctionnement du moteur à excitation shunt et résolution :
61
IV.4.2.1 Equations de fonctionnement du moteur à excitation série alimenté en
courant continu : ............................................................................................. 61
IV.4.2.2 Moteur à courant continu à excitation série alimenté en courant alternatif
sinusoïdal :...................................................................................................... 61
IV.5 Résultats obtenus et comparaisons avec ceux de la littérature : ................. 62
IV.5.1 Moteur à excitation indépendante : ....................................................... 62
IV.5.2 Moteur à excitation shunt : .................................................................... 69
IV.5.3 Moteur à excitation série : ..................................................................... 69
Alimenté en courant alternatif : ....................................................................... 76
IV.6 Conclusion : ................................................................................................. 83
V. Conclusion générale et perspectives .............................................................. 84
V.1 Conclusion générale : .................................................................................. 84
V.2 Perspectives : .............................................................................................. 85
V.2.1 Amélioration au niveau du Front-end : ..................................................... 85
V.2.2 Amélioration au niveau Back-end : ........................................................... 86

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Liste des figures :

Fig.II.1- spire tournant autour un axe, parcouru par un courant et placé dans un
champ magnétique

Fig.II.2- inversion du sens du courant dans la spire par le système balais-collecteur

Fig.II.3- Différents éléments de la MCC

Fig.II.4- induit

Fig.II.5- dispositif collecteur/balais

Fig.II.6- moteur à excitation indépendante

Fig.II.7- moteur à excitation shunt

Fig.II.8- moteur à excitation série

Fig.II.9- moteur à excitation compound

Fig.II.10-Schéma électrique équivalent d'un moteur à courant continu à excitation


séparée
Fig.II.11- Caractéristique 𝛀 = 𝒇(𝑰𝒂 )
Fig.II.12-Caractéristique𝑪𝒆 = 𝒇(𝑰𝒂 )

Fig.II.13- Caractéristique 𝑪𝒆 = 𝐟(𝑰𝒂 )

Fig.II.14-Schéma électrique du moteur à excitation série

Fig.II.15- Caractéristique 𝛀 = 𝒇(𝑰𝒂 )

Fig.II.16-Caractéristique𝑪𝒆 = 𝒇(𝑰𝒂 )
Fig.II.17-Caractéristique𝑪𝒆 = 𝒇(𝛀)

Fig.II.18-Schéma électrique du moteur à excitation shunt

Fig.II.19- Caractéristique 𝛀 = 𝒇(𝑰𝒂 )


Fig.II.20-Caractérisque 𝑪𝒆 = 𝒇(𝑰𝒂 )

Fig.II.21- Caractéristique 𝑪𝒆 = 𝐟(𝑰𝒂 )

Fig.IV.1-Modèle électrique de la MCC à excitation indépendante

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Fig.IV.2-Modèle électrique d'une MCC à excitation shunt

Fig.IV.3-Modèle électrique d'une MCC à excitation série

Fig.IV.4- vitesse en fonction du temps

Fig.IV.5- courant en fonction du temps

Fig.IV.6- couple en fonction du temps

Fig.IV.7-Schéma bloc d'un MCC à excitation séparée


Fig.IV.8- vitesse en fonction du temps
Fig.IV.9- courant en fonction du temps
Fig.IV.10- couple en fonction du temps
Fig.IV.11- vitesse en fonction du temps
Fig.IV.12- courant en fonction du temps
Fig.IV.13- couple en fonction du temps
Fig.IV.14-schema bloc
Fig.IV.15 vitesse en fonction du temps

Fig.IV.16- courant en fonction du temps


Fig.IV.17-couple en fonction du temps

Fig.IV.18- vitesse en fonction du temps

Fig.IV.19- courant en fonction du temps

Fig.IV.20-couple en fonction du temps

Fig.IV.21-schema bloc

Fig.IV.22- vitesse en fonction du temps

Fig.IV.23- courant en fonction du temps

Fig.IV.24-couple en fonction du temps

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Liste des symboles :

𝑪𝒆𝒎 : Couple électromagnétique en (N. m)

𝑪𝒑 : Couple de pertes collectives en (N. m)

𝑪𝒓 : Couple imposé par la charge en (N. m)

𝑬(𝒕) : Tension aux bornes de l'induit en (V)

𝒇 : Coefficient de frottement

𝑭: Fréquence en (Hz)

𝒊𝒂 (𝒕), 𝑰𝒂 : Courant circulant dans l'induit en (𝐴)

𝒊𝒆 (𝒕), 𝑰𝒆 : Courant circulant dans l'inducteur en (𝐴)

𝑱: Inertie du moteur et la charge en (kg. m²)

𝑲: Constante mécanique de la machine à courant continu

𝑳𝒂 : Inductance des enroulements d'induit en (H)

𝒍: Inductance des enroulements de l'inducteur en (H)

𝑳𝒆𝒂 : Inductance mutuelle entre l'induit et l'inducteur en (H)

𝑷𝒂 : Puissance absorbée par le moteur à courant continu en (kW)

𝑷𝒆𝒎 : Puissance électromagnétique du moteur à cc en (kW)

𝑷𝒇𝒆𝒓 : Pertes fer en (kW)


𝑷𝒎é𝒄 : Pertes mécaniques en (kW)

𝑹𝒂 : Résistance électrique des enroulements d'induit en(Ω)

𝒓 : Résistance électrique des enroulements d'inducteur en (Ω)

𝒕 : Temps en (s)

𝑼: Tension électrique en (V)

𝑼𝑹𝒂 (𝒕) : Tension aux bornes de la résistance d’induit (V)

𝑼𝒍 (𝒕) : Tension aux bornes de la bobine de l’inducteur en V)

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𝑼𝒂 (𝒕) : Tension d'induit en (V)

𝑼𝒆 (𝒕) : Tension d'inducteur en (V)

𝛀: Vitesse de rotation de l'induit en ( rd/s)

𝝓: Fllux magnétique en (wb)

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Glossaire :

Banc de test : Est un système physique permettant de mettre un produit en


conditions d'utilisations paramétrables et contrôlées afin d'observer et mesurer son
comportement.

Blender : C’est un logiciel libre et gratuit de modélisation, d’animation par


ordinateur et de rendu en 3D.

IDE : Environnement de développement intégré, un logiciel de développement de


logiciel (EDI en français).

Framework : En programmation informatique, un framework désigne un ensemble


cohérent de composants logiciels structurels, qui sert à créer les fondations ainsi que
les grandes lignes de tout ou d’une partie d'un logiciel (architecture).

Logiciel : C’est un ensemble de séquences d’instructions interprétables par une


machine et d’un jeu de données nécessaires à ces opérations.

Méthodes de Runge-Kutta : Ce sont des méthodes d'analyse


numérique d'approximation de solutions d'équations différentielles. Elles ont été
nommées ainsi en l'honneur des mathématiciens Carl Runge et Martin Wilhelm
Kutta lesquels élaborèrent la méthode en 1901.

Prototype : C’est un modèle original qui possède toutes les qualités techniques et
toutes les caractéristiques de fonctionnement d'un nouveau produit.

Simulation : C’est l’action de faire paraître réelle une chose qui n’est pas.

Simulation informatique : il désigne l'exécution d'un programme informatique sur


un ordinateur ou réseau en vue de simuler un phénomène physique réel et complexe
(par exemple : chute d’un corps sur un support mou, résistance d’une plateforme
pétrolière à la houle, fatigue d’un matériau sous sollicitation vibratoire, usure d’un
roulement à billes…).

SolidWorks : c’est un logiciel propriétaire de conception assistée par


ordinateur 3D fonctionnant sous Windows.

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Virtuel : Utilisé pour désigner ce qui est seulement en puissance, sans effet actuel. Il
s'emploie souvent pour signifier l'absence d'existence.

Shader : C’est un programme informatique, utilisé en image de synthèse, pour


paramétrer une partie du processus de rendu réalisé par une carte graphique ou
un moteur de rendu logiciel.

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Problématique
L’une des difficultés majeures que nous avons rencontrées durant nos études à l’Ecole
Nationale Supérieure Polytechnique est le manque de travaux pratiques avec en toile
de fond une multitude de raisons complexes généralement exprimées en terme de
manque d’équipement pourtant, en exploitant les salles réservées aux travaux
pratiques, notamment de génie électrique, on a comme l’impression que le manque
de matériel serait secondaire, ces salles étant transformées en véritable entrepôts de
matériaux vétustes, certes mais en bon état de fonctionnement. Faut-il oser d’aller
chercher les raisons vers l’incompétence humaine ? Cela n’est pas de notre ressort
en tant qu’étudiants.

C’est pourquoi nous avons cherché à éviter les polémiques quant aux responsabilités
de la non – exécution des travaux pratiques et avons pensé qu’il était nécessaire
d’offrir à l’Ecole un banc d’essai virtuel de machines électriques faciles d’accès, sans
équipement onéreux et ne nécessitant pas obligatoirement la présence d’un
enseignant chevronné.

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Introduction générale :
Dans la plupart des établissements d’enseignement technique à faible budget, la
virtualisation des travaux pratiques est une solution alternative intéressante. Elle
permet de réaliser des essais sur des équipements virtuels avec des résultats presque
réels à moindre coût.

L’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique aurait tout à gagner en se dotant de ces


moyens modernes nés de l’essor des technologies de l’information et de la
communication (TIC). Le banc d’essai que nous proposons de mettre en place dans
ce mémoire ne s’adresse qu’aux travaux pratiques des machines électriques à courant
continu. C’est ainsi que nous l’avons intitulé : « CONCEPTION D’UN BANC D’ESSAI
VIRTUEL POUR LES MACHINES A COURANT CONTINU ».

De façon plus détaillé, ce mémoire comprend deux (2) parties :

 Première partie : Présentation de l’ENSP ;


 Deuxième partie : Elaboration du projet technique.

La deuxième partie est subdivisée en cinq (5) chapitres :

 Généralités sur les modes de simulation des processus physiques ;


 Essais classiques des MCC inscrits au programme ;
 Conception des éléments virtuels de la MCC ;
 Enrobage mathématiques des processus mécaniques et électriques de la
MCC ;
 Conclusion et perspectives.

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Première partie

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Présentation de l’ENSP
L’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique en sigle ENSP est la seule structure
publique de notre pays qui forme les techniciens supérieurs et des ingénieurs dans les
domaines de sciences et techniques industrielles en génie civil, génie électrique, génie
mécanique et en sciences et technologies alimentaires.

I. Historique et forme juridique :

L’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique est l’un de onze (11) établissements de


l’université Marien NGOUABI.

1981 : Création de l’Ecole Normale Supérieure de l’Enseignement Technique


(ENSET), sur les cendres du Département de la Formation des Professeurs de
l’Enseignement technique (DFPET), de l’Institut nationale supérieure des sciences de
l’éducation (ENSSED), actuelle Ecole Normale Supérieure (ENS).

1996 : Création de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique par délibération du


comité de direction de l’université Marien NGOUABI en lui et place de L’ENSET.

L’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique comprend deux (2) cycles de formation :

 Un cycle des techniciens supérieurs (cycle de trois ans) sanctionné par une
licence ;
 Un cycle des ingénieurs sanctionné par un diplôme d’ingénieur.

II. Objets de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique :

L’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique a pour objet la formation des cadres


moyens et supérieurs, la recherche scientifique et technique recyclage des ingénieurs
en vue du développement technologique et économique du Congo.

Dans le cadre de cet objet, en liaison avec l’industrie, l’école oriente ses activités vers
la recherche appliquée et l’enseignement coopératif par :

 La présentation de l’entreprise dans les conseils décisionnels de


l’établissement ;

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 La participation des professionnels à la formation initiale ;
 Les stages des étudiants en entreprise pour les familiariser avec les demi-
progrès de la technique ;
 La conception en commun des projets de recherche développement en vue
d’un partage des savoirs et de savoir-faire.

III. Mission de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique

L’ENSP consiste à :

 Former les cadres opérationnels dans les différents domaines de Génie


Electrique, Génie Mécanique, Génie Civil, Sciences et Technologies
Alimentaires ;
 Assurer la formation continue des personnels techniques ;
 Diffuser la culture technologique ;
 Assurer les prestations de services d’expertise et de conseil ;
 Conquérir le positionnement stratégique du pays au sein de la sous-région
d’Afrique.

IV. But de la formation

La formation des Techniciens Supérieurs et d’Ingénieurs se fait en deux (2) cycles :


un cycle de 3ans sanctionné par un diplôme de licence dans quatre programmes
différents :

 Génie Electrique, option : Electrotechnique et Electronique de puissance,


Electronique et Télécommunication ;
 Génie Mécanique, option : Maintenance Industriel ;
 Génie Civil, option : Bâtiments publics ;
 Sciences et Technologies Alimentaires, option : Contrôle et Qualité des
Aliments, Génie Industriel Alimentaire.

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V. Présentation de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique

Le département de génie électrique est l’un des quatre (4) départements que compte
l’ENSP. Il est dirigé par un chef de département. Actuellement, cette fonction est
assurée par Monsieur NGUIMBI Germain.

Le département génie électrique comprend :

 Un personnel enseignant (enseignants permanents et vacataires) ;


 Un personnel non enseignant : la secrétaire et le technicien de laboratoire.

Le département abrite également deux (2) ateliers :

 Un atelier Electrotechnique ;
 Un atelier Electronique.

Le département génie électrique s’occupe des options suivantes : Electrotechnique et


électronique de puissance, Electronique et télécommunication en trois ans pour le
cycle de technicien supérieur.

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VI. Organigramme de l’Ecole Nationale Supérieure Polytechnique

Direction Secrétariat
Principal(SP)

princip

Bureau des Secrétaire Gestionnaire Bureau du


Stages Académique Courier(BC)
d’Information
et
d’Orientation

Service de
Scolarité et
des Examens

Département Département Département Département


de Génie de Génie de Génie de Sciences et
Mécanique Civil Electrique Technologies
Alimentaires

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Deuxième partie

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Architecture du projet

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I. Généralités sur les modes de simulation des processus
physiques

La simulation est l’un des outils d’aide à la décision les plus efficaces à la disposition
des concepteurs et des gestionnaires des systèmes complexes. Elle consiste à
construire un modèle d’un système réel et à conduire des expériences sur ce modèle
afin de comprendre le comportement de ce système et d’en améliorer les
performances.

Nous avons deux (2) types de simulations possibles. Dans le premier type, l’utilisateur
ne peut pas influencer la simulation une fois qu’elle a été lancée. Une fois amorcée, la
simulation se déroule selon les paramètres définis et l’utilisateur ne peut pas interagir
avec ceux-ci. Dans le second type, l’utilisateur peut influencer la simulation après
qu’elle ait été lancée. L’utilisateur peut modifier les paramètres initiaux de la simulation
afin de correspondre à ses besoins.

Pour le premier type, l’utilisateur peut modifier les paramètres rien que lorsque la
simulation n’est pas active. Cela dans certains cas peut sembler insuffisant, comme
dans la simulation d’une voiture, car pour simuler le fonctionnement de la voiture on
doit bouger les paramètres pendant la simulation. C’est pour cela que bien que la
démarche de création des logiciels utilisant le deuxième type de simulation est plus
complexe que ceux utilisant le premier type, car ils remédient aux problèmes
rencontrés par le premier type.

Le banc d’essai pour les machines à courant continu va permettre les simulations du
deuxième type.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 22


II. Essais classiques des mcc inscrits au programme

II.1 Introduction :
Dans ce chapitre, nous allons présenter quelques travaux pratiques de machines à
courant continu inscrit au programme de licence de génie électrique.

II.2 Présentation de la MCC :


II.2.1 Définition :
Une machine à courant continu est un convertisseur d'énergie électromécanique
caractérisé par le fait que l'énergie électrique qu'il échange avec son environnement
(alimentation ou charge) se présente sous la forme de tension et de courant continu.

II.2.2 Principe de fonctionnement :


Comme toutes les machines électriques, la machine à courant continu admet deux (2)
modes de fonctionnement : le fonctionnement en régime de moteur et le
fonctionnement en régime de génératrice.

II.2.2.1 Fonctionnement moteur :


Lorsque le bobinage d’un inducteur de moteur est alimenté par un courant continu, sur
le même principe qu’un moteur à aimant permanent (comme la figure ci-dessous), il
crée un champ magnétique (flux d’excitation) de direction Nord-Sud.

Une spire tournant autour d’un axe est placée dans le champ magnétique. De plus, les
deux (2) conducteurs formant la spire sont chacun raccordés électriquement à un
demi-collecteur et alimentés en courant continu via deux (2) balais frotteurs.

D’après la loi de Laplace (tout conducteur parcouru par un courant et placé dans un
champ magnétique est soumis à une force), les conducteurs de l’induit placés de part
et d’autre de l’axe des balais (ligne neutre) sont soumis à des forces F égales mais de
sens opposé en créant un couple moteur : l’induit se met à tourner.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 23


Fig.II.1- spire tournant autour un axe, parcouru par un courant et
placé dans un champ magnétique

Si le système balais-collecteurs n’était pas présent (simple spire alimentée en courant


continu), la spire s’arrêterait de tourner en position verticale sur un axe appelé
communément « ligne neutre ». Le système balais-collecteurs a pour rôle de faire
commuter le sens du courant dans les deux (2) conducteurs au passage de la ligne
neutre. Le courant étant inversé, les forces motrices sur les conducteurs le sont aussi
permettant ainsi de poursuivre la rotation de la spire.

Fig.II.2- inversion du sens du courant dans la spire par le


système balais-collecteur

Dans la pratique, la spire est remplacée par un induit (rotor) de conception très
complexe sur lequel sont montés des enroulements (composés d’un grand nombre de
spires) raccordés à un collecteur « calé » en bout d’arbre. Dans cette configuration,
l’induit peut être considéré comme un seul et même enroulement semblable à une
spire unique.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 24


II.2.2.2 Fonctionnement générateur :
L’inducteur est alimenté par une tension continue et produit un champ magnétique
constant. L’induit est entraîné en rotation par un moteur. L’interaction entre le champ
magnétique produit par l’inducteur (stator) et les bobines de fil de cuivre de l’induit
(rotor) produit une f.é.m. alternative (loi de Faraday) qui est redressée et transmise au
circuit extérieur par l’ensemble collecteur-balais.

II.2.3 Eléments constitutifs :

Fig.II.3- Différents éléments de la MCC

La machine à courant continu comporte trois éléments essentiels :

 L’inducteur ;
 L’induit ;
 Le dispositif balais/collecteur.

II.2.3.1 L’inducteur :
C’est la partie fixe du moteur, dont la fonction consiste à créer le champ magnétique
continu d’excitation. Il est constitué, soit par un aimant permanent, soit par un électro-
aimant dont les enroulements sont parcourus par le courant continu d’excitation.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 25


II.2.3.2 L’induit :
C’est la partie mobile, qui comporte une ou plusieurs bobines tournant dans le champ
magnétique créé par l’inducteur. Il est le siège d’une f.é.m. induite alternative.

Fig.II.4- induit

II.2.3.3 Le dispositif balais/collecteur :


Le dispositif collecteur/balais permet la circulation d’un courant dans l’induit
(fonctionnement en moteur) ou de récolter une f.é.m. (fonctionnement générateur).
Connecté seulement au cadre actif il permet d’avoir la f.é.m. ou le couple maximum.

Fig.II.5- dispositif collecteur/balais

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 26


II.2.4 Différents modes d’excitation :
Il existe quatre (4) modes d’excitation des machines à courant continu :

 Machine à excitation séparée ;


 Machine à excitation série ;
 Machine à excitation shunt ;
 Machine à excitation composée.

II.2.4.1 Excitation séparée ou indépendante :


Deux (2) sources d’alimentations sont nécessaires, une pour l’induit, l’autre pour
l’inducteur. Ce mode d’excitation offre à l’utilisateur une fréquence de rotation
indépendante de la charge et réglable par action sur la tension d’induit ou sur le
courant d’excitation.

Fig.II.6- moteur à excitation


indépendante

C’est la solution qui donne la plus grande souplesse au niveau du réglage et ce mode
permet en effet de contrôler de façon complètement séparée I et Ф.

II.2.4.2 Excitation dérivation ou shunt :


La même source d’alimentation alimente l’induit et l’inducteur. L’inducteur est mis en
parallèle avec l’induit. Les propriétés du moteur à excitation shunt sont les mêmes que
celle du moteur à excitation indépendante. Ce mode d’excitation offre à l’utilisateur une
fréquence de rotation pratiquement indépendante de la charge et qui peut démarrer à
vide.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 27


Fig.II.7- moteur à excitation shunt

Elle est utilisée précisément lorsque le réglage séparé des tensions induit et inducteur
n’est pas possible.

II.2.4.3 Excitation série :


Les machines à excitation série sont équipées d’un enroulement à faible nombre de
spires de forte section connectée en série avec l’induit. Dans ce montage, le courant
d’excitation est le même que le courant dans l’induit. La fréquence de rotation du
moteur varie beaucoup avec la charge et ce type de moteur à tendance à s’emballer
à vide ou sous faible charge.

Fig.II.8- moteur à excitation série

Elle a deux (2) intérêts :

 Elle confère à la machine un comportement particulièrement bien adapté aux


problèmes de la traction : lorsque la machine est à l’arrêt, la f.c.é.m. est nulle,
le courant induit et le flux sont donc maximaux, d’où un démarrage facilité ;
 Son utilisation en courant alternatif est possible (moteur dit universel).

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 28


II.2.4.4 Excitation composée ou compound :
Constitue une recherche de compromis entre les propriétés de l’excitation séparée et
de l’excitation série. De plus, la composition peut être mise en œuvre soit de façon
additive soit de façon soustractive, ce qui permet en particulier de corriger l’effet de la
réaction d’induit. Cette machine est plus complexe, elle nécessite deux (2)
enroulements d’excitation.

Fig.II.9- moteur à excitation compound

Le comportement global de la machine, en particulier la caractéristique couple –


vitesse, pour ne parler que du régime permanent, est fonction du mode d’excitation
choisi.

II.3 Caractéristiques de fonctionnement des moteurs à courant continu :


La caractéristique est l’interdépendance de deux (2) paramètres d’une relation en
maintenant toutes les autres grandeurs constantes.

Les caractéristiques les plus importantes du moteur à courant continu sont :

 La caractéristique 𝐶𝑒𝑚 = 𝑓(Ω) ;


 La caractéristique 𝐶𝑒𝑚 = 𝑓 (𝐼𝑎 ) ;
 La caractéristique 𝐼𝑎 = 𝑓 (Ω).

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 29


II.3.1 Moteur à excitation indépendante :
C’est un moteur alimenté à partir de deux (2) sources, une pour l’inducteur et l’autre
pour l’induit.

𝐼𝑒 𝐼𝑎

𝑅𝑎

𝑈𝑒 𝑅𝑒 𝐸 𝑈𝑎

Fig.II.10-Schéma électrique équivalent d'un moteur à courant


continu à excitation séparée

𝑈𝑎 = 𝐸 + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 𝑒𝑡 𝐸 = 𝑘𝜙Ω

𝑈𝑎 = 𝑘𝜙Ω + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎
⟹Ω= −
𝑘𝜙 𝑘𝜙

 La caractéristique 𝛀 = 𝒇(𝑰𝒂 ) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 (𝐼𝐼. 1)
Ω= −
𝑘𝜙 𝑘𝜙

Avec 𝑈𝑎 et 𝜙 constants, la caractéristique Ω = 𝑓(𝐼𝑎 ) est une droite de pente négative.


Ω(𝑟𝑎𝑑/𝑠)

𝐼𝑎 (𝐴)
Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC
Fig.II.11- Caractéristique Ω = 𝑓(𝐼𝑎 ) ENSP, 2019 30
 La caractéristique 𝑪𝒆 = 𝒇(𝑰𝒂 ) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝐶𝑒𝑚 = 𝑘𝜙𝐼𝑎 (𝐼𝐼. 2)

La caractéristique 𝐶𝑒 = 𝑓(𝐼𝑎 ) est une droite de pente positive.

De plus 𝐶𝑢 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑝 . Si 𝐶𝑝 est constante, alors 𝐶𝑒 et 𝐶𝑢 sont parallèles.

𝐶𝑒 (𝑁. 𝑚)

𝐶𝑒
𝐶𝑢

𝐼𝑎0

𝐶𝑝 𝐼𝑎 (𝐴)

Fig.II.12-Caractéristique𝐶𝑒 = 𝑓(𝐼𝑎 )

 La caractéristique 𝑪𝒆 = 𝒇(𝛀) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎
Ω= −
𝑘𝜙 𝑘𝜙

𝐶𝑒 = 𝑘𝜙𝐼𝑎

𝐶𝑒
⟹ 𝐼𝑎 =
𝑘𝜙

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝐶𝑒
Ω= −
𝑘𝜙 (𝑘𝜙)²
(𝐼𝐼. 3)
𝑈𝑎 . 𝑘. 𝜙 (𝑘𝜙)²
𝐶𝑒𝑚 = − Ω
𝑅𝑎 𝑅𝑎

𝐶𝑒 = 𝑓(Ω) est une droite de pente négative et raide.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 31


𝐶𝑒 (𝑁. 𝑚)

Ω(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
Fig.II.13- Caractéristique 𝐶𝑒 = f(𝐼𝑎 )

II.3.2 Moteur à excitation série :


C’est un moteur utilisant une seule source d’alimentation. L’induit et l’inducteur sont
en série.

𝑅𝑎 𝑅𝑒 𝐼𝑎

𝐸 𝑈𝑎

Fig.II.14-Schéma électrique du moteur à excitation série

𝑈𝑎 = 𝐸 + (𝑅𝑎 + 𝑅𝑒 ). 𝐼𝑎 𝑒𝑡 𝐸 = 𝑘𝜙Ω

𝑈𝑎 (𝑅𝑎 + 𝑅𝑒 ). 𝐼𝑎
Ω= −
𝑘𝜙 𝑘𝜙

Comme 𝜙 = 𝑓 (𝐼𝑎 )

⟹ 𝜙 = 𝑘 ′ . 𝐼𝑎

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 32


𝑈𝑎 (𝑅𝑎 + 𝑅𝑒 )
Ω= ′

𝑘. 𝑘 . 𝐼𝑎 𝑘. 𝑘 ′

 La caractéristique 𝛀 = 𝒇(𝑰𝒂 ) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝑈𝑎 (𝑅𝑎 + 𝑅𝑒 ) (𝐼𝐼. 4)
Ω= ′

𝑘. 𝑘 . 𝐼𝑎 𝑘. 𝑘 ′

Comme 𝑈𝑎 et 𝜙 sont constants, on aura :

Ω(𝑟𝑎𝑑/𝑠)

𝐼𝑎 (𝐴)
Fig.II.15- Caractéristique Ω = 𝑓(𝐼𝑎 )

 La caractéristique 𝑪𝒆 = 𝒇(𝑰𝒂 ) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝐶𝑒𝑚 = 𝑘𝜙𝐼𝑎

Comme 𝜙 = 𝑘 ′ . 𝐼𝑎 ,
(𝐼𝐼. 5)
𝐶𝑒 = 𝑘. 𝑘 ′ . 𝐼𝑎 ²

De plus 𝐶𝑢 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑝

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 33


𝐶𝑒 (𝑁. 𝑚)

Saturation, la relation

𝐶𝑒𝑚 =K´Ia² n’est plus


Valable

𝐶𝑒

𝐶𝑢

𝐼𝑎0 𝐼𝑎 (𝐴)

Fig.II.16- Caractéristique 𝐶𝑒 = 𝑓(𝐼𝑎 )

 La caractéristique 𝑪𝒆 = 𝒇(𝛀) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝐶𝑒𝑚 = 𝑘. 𝑘 ′ . 𝐼𝑎 ²

𝑈𝑎 = 𝐸 = 𝑘𝜙Ω

Comme 𝜙 = 𝑘 ′ . 𝐼𝑎 :

𝑈𝑎
𝐼𝑎 =
𝑘. 𝑘 ′ . Ω

𝑈𝑎 ² (𝐼𝐼. 6)
𝐶𝑒 =
𝑘. 𝑘 ′ . Ω²

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 34


𝐶𝑒 (𝑁. 𝑚)

Ω(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
Fig.II.17-Caractéristique 𝐶𝑒 = 𝑓(Ω)

II.3.3 Moteur à excitation shunt :


Ce moteur fait un compromis entre les propriétés du moteur série et du moteur shunt.

𝑅𝑎 𝐼𝑎

𝐼𝑒

𝐸 𝑅𝑒 𝑈𝑎

Fig.II.18-Schéma électrique du moteur à


excitation shunt

𝑈𝑎 = 𝐸 + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 𝑒𝑡 𝐸 = 𝑘𝜙Ω

𝑈𝑎 = 𝑘𝜙Ω + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎
⟹Ω= −
𝑘𝜙 𝑘𝜙

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 35


 La caractéristique 𝛀 = 𝒇(𝑰𝒂 ) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 (𝐼𝐼. 7)
Ω= −
𝑘𝜙 𝑘𝜙

Avec 𝑈𝑎 et 𝜙 constants, la caractéristique Ω = 𝑓(𝐼𝑎 ) est une droite de pente négative.

Ω(𝑟𝑎𝑑/𝑠)

Fig.II.19-Caractérisque Ω = 𝑓(𝐼𝑎 ) 𝐼𝑎 (𝐴)

 La caractéristique 𝑪𝒆 = 𝒇(𝑰𝒂 ) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝐶𝑒𝑚 = 𝑘𝜙𝐼𝑎 (𝐼𝐼. 8)

La caractéristique 𝐶𝑒 = 𝑓(𝐼𝑎 ) est une droite de pente positive.

De plus 𝐶𝑢 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑝 . Si 𝐶𝑝 est constante, alors 𝐶𝑒 et 𝐶𝑢 sont parallèles.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 36


𝐶𝑒 (𝑁. 𝑚)

𝐶𝑒
𝐶𝑢

𝐼𝑎0

𝐶𝑝 𝐼𝑎 (𝐴)

Fig.II.20-Caractérisque 𝐶𝑒 = 𝑓(𝐼𝑎 )

 La caractéristique 𝑪𝒆 = 𝒇(𝛀) à 𝑼𝒂 et 𝝓 constants :

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎
Ω= −
𝑘𝜙 𝑘𝜙

𝐶𝑒 = 𝑘𝜙𝐼𝑎

𝐶𝑒
⟹ 𝐼𝑎 =
𝑘𝜙

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝐶𝑒
Ω= −
𝑘𝜙 (𝑘𝜙)²

𝑈𝑎 . 𝑘. 𝜙 (𝑘𝜙)² (𝐼𝐼. 9)
⟹ 𝐶𝑒𝑚 = − Ω
𝑅𝑎 𝑅𝑎

𝐶𝑒 = 𝑓(Ω) Est une droite de pente négative et raide.

𝐶𝑒 (𝑁. 𝑚)

Ω(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
Fig.II.21-Caractéristique 𝐶𝑒 =
f(𝐼virtuel
Conception d’un banc d’essai 𝑎) pour MCC ENSP, 2019 37
II.4 Conclusion :
Plusieurs travaux pratiques peuvent être effectués sur le moteur à courant continu.
Dans ce chapitre, nous n’avons présenté que les travaux pratiques classiques.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 38


III. Conception des éléments virtuels de la MCC

III.1 Introduction :
Dans ce chapitre, nous présenterons les différentes étapes que nous avons entrepris
pour créer le modèle 3D virtuel du moteur à courant continu.

III.2 Conception des parties solides sous SolidWorks :


Le logiciel de CAO SOLIDWORKS est une application de conception mécanique 3D
paramétrique qui permet aux concepteurs d'esquisser rapidement des idées,
d'expérimenter des fonctions et des cotes afin de produire des modèles et des mises
en plan précises. Il est né comme un logiciel dédié spécifiquement pour le génie
mécanique et il est donc particulièrement utile pour la conception d'appareils
mécaniques, même complexes. SOLIDWORKS est produit et commercialisé par
Dassault Systèmes.

III.2.1 Conception du moteur :


Lors de la conception du modèle 3D du moteur que nous devons simuler dans le
logiciel que nous concevons, nous souhaitons réaliser un moteur composé des trois
(3) parties principales d’un moteur à courant continu : l’inducteur (le stator), l’induit (le
rotor), le dispositif collecteur-balais. En se basant sur les modèles réels des MCC et
des images et vidéos téléchargées sur internet, nous avons fait un triage pour établir
la structure de notre modèle 3D. Ainsi, nous avons relevé le chalenge suivant :
concevoir une MCC bipolaire.

Pour présenter le travail sur la conception, nous parlerons brièvement de la conception


de chaque pièce, puis nous aborderons l’assemblage du moteur et terminerons par la
mise en plan de notre moteur sur le logiciel SOLIDWORKS.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 39


III.2.1.1 Les bagues :
Dans notre modèle, nous avons deux (2) bagues :

 Celui du côté du collecteur que nous nommerons « bague 01 » ;


 Et celui qui se situe du côté hélice que nous nommerons « bague 02 ».

III.2.1.2 Conception de la « bague 01 » :


 Nous avons créé une esquisse de base ;
 Nous avons utilisé un bossage extrudé pour créer la géométrie ;
 Nous avons ajouté des congés et une apparence à la pièce (voir Annexe 1,
Figure 1).

III.2.1.3 Conception de la « bague 02 » :


 Nous avons créé une esquisse de base ;
 Nous avons utilisé un bossage extrudé pour créer la géométrie ;
 Nous avons ajouté une apparence à la pièce (voir Annexe 1, Figure 2).

III.2.1.4 L’hélice :
 Nous avons créé une esquisse de base ;
 Nous avons créé la géométrie grâce à un bossage extrudé ;
 Nous avons réalisé un enlèvement de matière ;
 Nous avons fait une répétition circulaire de l’enlèvement de matière at ajouté
une apparence (voir Annexe 1, Figure 3).

III.2.1.5 Les balais :


 Nous avons créé une esquisse de base ;
 Nous avons créé la géométrie de base de la pièce en se servant d’un bossage
extrudé ;
 Nous avons créé le bobinage en associant les fonctions de bossage extrudé et
de bossage lissé et ajouté une apparence à la pièce (voir Annexe 1, Figure 4).

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 40


III.2.1.6 Le stator et la carcasse :
 Nous avons créé la tôle statorique en utilisant une fonction de bossage extrudé ;
 Nous avons fait une répétition linéaire de la tôle pour avoir le circuit magnétique
statorique ;
 Nous avons bobiné notre stator en associant les fonctions de bossage extrudé,
de bossage lissé, de bossage balayé, de répétition circulaire et de
combinaison ;
 Nous avons ajouté la carcasse en utilisant les fonctions de bossage extrudé,
d’enlèvement de matière et de répétition circulaire ;
 Nous avons ajouté un bornier en utilisant les fonctions de bossage extrudé (voir
Annexe 1, Figure 5 et 6).

III.2.1.7 Le collecteur :
 Nous avons créé une esquisse de base ;
 Nous avons ensuite appliqué un bossage extrudé à l’esquisse ;
 Nous avons ajouté un empilement de tôles ;
 Nous avons créé un bossage extrudé, réalisé un enlèvement et fait une
répétition circulaire (voir Annexe 1, Figure 7).

III.2.1.8 Le rotor :
 Nous avons créé une tôle du matériau ferromagnétique rotorique à l’aide d’un
bossage extrudé, d’un enlèvement de matière et d’une répétition circulaire ;
 Nous avons fait une répétition linéaire de la tôle pour avoir le circuit
ferromagnétique rotorique ;
 Nous avons ajouté un arbre à notre rotor grâce à un bossage extrudé ;
 Nous avons ajouté le collecteur, puis nous avons bobiné notre rotor en
associant des bossages (extrudés, balayés, révolutions et lissés), des
enlèvements de matière, des répétitions linéaires et circulaires et des
combinaisons (voir Annexe 1, Figure 8).

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 41


III.2.2 L’assemblage :
L’assemblage consiste à regrouper des pièces, des sous assemblages et des
assemblages.

 Nous avons inséré le rotor comme pièce de base de l’assemblage ;


 Nous avons ajouté les bagues et utilisé des contraintes de distance et de
coaxialité ;
 Nous avons ajouté les balais et utilisé des contraintes de distance et de
coaxialité ;
 Nous inséré le stator et utilisé des contraintes de coïncidence et de coaxialité ;
 Nous avons ajouté l’hélice (voir Annexe 1, Figure 9).

III.2.3 Mise en plan :


La mise en plan permet grâce à des dessins 2D d’avoir une idée de comment est le
modèle 3D d’une pièce, sa constitution… La mise en plan et le dessin 3D sont
étroitement liés. Il est possible de partir d’une mise en plan pour avoir un dessin 3D et
vice versa.

Le logiciel SOLIDWORKS permet de faire une mise en plan d’une pièce ou d’un
assemblage. Nous avons fait une mise en plan de l’assemblage final de notre moteur
ou nous avons fait ressortir quelques vues (voir Annexe 1, Figure 10 et 11).

III.3 Amélioration du design sur Blender :


Blender est un logiciel libre et gratuit de modélisation, d’animation par ordinateur et de
rendu en 3D, créé en 1995. Il est actuellement développé par la Fondation Blender.
Depuis peu, il commence à intéresser les professionnels, notamment pour les
productions à petit budget, comme la création de petits jeux vidéo ou de contenus 3D
pour le Web.

Pour passer de SolidWorks à Qt, il nous a fallu convertir le fichier *SolidWorks 3D en


fichier *dae qui est un format supporté sur Qt. Nous avons choisi le format *dae parce
que c’est un format qui permet de conserver les matériaux du format *SolidWorks 3D.
La conversion en *dae entraine une perte de qualité, ce qui nous oblige de passer par
Blender afin d’améliorer la qualité du fichier converti (voir Annexe 2, Figure 1 et 2).

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 42


III.3.1 Design du moteur sur Blender :
Pour tous les éléments de notre moteur sauf le graphite au niveau du balai ou nous
avons gardé le shader Lambert, nous avons utilisé le shader Fresnel afin que tous les
effets réels du matériau soient applicables à notre modèle.

III.3.2 La carcasse et le stator :


III.3.2.1 La carcasse :
Pour la carcasse nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code
hexagonal des couleurs : le code 448F8A (voir Annexe 2, Figure 3).

III.3.2.2 Le ferromagnétique et le bobinage :


Pour la culasse statorique d’après le code hexagonal des couleurs : le code 3F3F3F.

Pour le bobinage avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code hexagonal
des couleurs : le code B36700 (voir Annexe 2, Figure 4).

III.3.2.3 La plaque à borne :


Pour la plaque à borne nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code
hexagonal des couleurs : 448F8A.

Pour les borniers nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code
hexagonal des couleurs : 000000 pour les bornes négatives et FF0000 pour les bornes
positives (voir Annexe 2, Figure 5).

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 43


III.3.2.4 Le rotor :
Pour la culasse rotorique d’après le code hexagonal des couleurs : le code 3F3F3F.

Pour l’arbre nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code hexagonal
des couleurs : 7F7F7F.

Pour le bobinage nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code
hexagonal des couleurs : le code B36700 (voir Annexe 2, Figure 6).

III.3.2.5 Le collecteur :
Pour les extrémités du collecteur nous avons utilisé comme couleur du matériau
d’après le code hexagonal des couleurs : FFD700.

Pour les empilements de tôles d’après le code hexagonal des couleurs : le code
3F3F3F (voir Annexe 2, Figure 7).

III.3.2.6 Les balais :


Pour le bobinage nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code
hexagonal des couleurs : le code B36700.

Pour le graphite nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code
hexagonal des couleurs : 293542 (voir Annexe 2, Figure 8).

III.3.2.7 Les bagues :


Pour les bagues nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code
hexagonal des couleurs : A9A9A9 (voir Annexe 2, Figure 9).

III.3.2.8 L’hélice :
Pour l’hélice bagues nous avons utilisé comme couleur du matériau d’après le code
hexagonal des couleurs : E4E4E4 (voir Annexe 2, Figure 10).

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 44


III.4 Conclusion :
SolidWorks est un logiciel de CAO, il nous a permis de concevoir le modèle 3D de
notre moteur.

Blender étant un logiciel basé maillage comme notre Framework, nous l’avons utilisé
afin d’améliorer la qualité du résultat de notre conversion c’est-à-dire nous avons
affecté des couleurs aux matériaux de notre moteur converti le rendant ainsi plus
réaliste.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 45


IV. Enrobage mathématiques des processus mécaniques et
électriques de la MCC
IV.1 Introduction :
Dans ce chapitre, nous allons parler du moteur à courant continu puis nous
présenterons les différentes équations que nous avons établi aussi bien pour le régime
permanent, le régime transitoire et nous vérifierons la conformité des équations
établies en régime transitoire.

IV.2 Modélisation du moteur à courant continu :


La machine à courant continu peut être modélisée par un groupe d’équations
électriques, électromécaniques et mécaniques. Ces trois groupes d’équations nous
permettrons de mieux comprendre le fonctionnement réel de la machine. En général,
ces équations sont complexes. En effet, la répartition du flux, des enroulements et la
géométrie propre de la MCC rendent son modèle difficile à mettre en œuvre.
Cependant, l’adoption de certaines hypothèses simplificatrices permet de contourner
cette difficulté. Et pour cela le modèle que nous adopterons tient compte des
hypothèses simplificatrices suivantes :

– L’entrefer est d'épaisseur uniforme et l’effet d’encochage est négligeable ;


– Machine d'une construction symétrique ;
– La saturation du circuit magnétique et les courants de Foucault sont
négligeables ;

– Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et on néglige


l’effet de peau (effet pelliculaire).

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 46


 Machine à excitation indépendante :

𝐼𝑒 𝑅𝑒

𝑈𝑒 ∅𝑒

𝐿𝑒

𝐼𝑎

𝑅𝑎

∅𝑒

𝑈𝑎 𝐿𝑎

Fig.IV.1-Modèle électrique de la MCC à excitation indépendante

 Equation électrique :
 Inducteur :

D’après la loi de maille :

−𝑈𝑒 (𝑡) + 𝑈𝑙 (𝑡) + 𝑈𝑟 (𝑡) = 0

On sait que :

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 47


𝑈𝑟 (𝑡) = 𝑟. 𝑖𝑒 (𝑡)
{ 𝑑𝑖𝑒 (𝑡)
𝑈𝑙 (𝑡) = 𝑙.
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑒 (𝑡) (𝑉. 1)


𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑟. 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝑙.
𝑑𝑡

 Induit :

D’après la loi de maille :

𝑈𝑎 (𝑡) − 𝑈𝑅𝑎 (𝑡) − 𝑈𝐿 (𝑡) − 𝐸 (𝑡) = 0

𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑈𝑅𝑎 (𝑡) + 𝑈𝐿 (𝑡) + 𝐸 (𝑡)

On sait que :

𝑈𝑅𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡)


{ 𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑈𝑙 (𝑡) = 𝐿.
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) (𝑉. 2)


⇒ 𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿. + 𝐸 (𝑡 )
𝑑𝑡

 Équation du flux magnétique :

𝜙𝑒 (𝑡) = 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 (𝑡) (𝑉. 3)

 Equation électromécanique :

La tension induite 𝐸(𝑡), appelée f.e.m ("force électromotrice") est proportionnelle à la


vitesse angulaire Ω(𝑡) et au flux inducteur 𝜙𝑒 (𝑡) :
(𝑉. 4)
𝐸 (𝑡) = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). Ω(𝑡)

Le couple électromagnétique développé a pour expression :


(𝑉. 5)
𝐶𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). 𝑖𝑎 (𝑡)

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 48


 Equation mécanique :

En assimilant le couple moteur au couple électromagnétique, il devient :

𝑑Ω(𝑡) (𝑉. 6)
𝐽. = 𝐶𝑒𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω(𝑡)
𝑑𝑡

Où 𝐶𝑟 est le couple résistant imposé par la charge, 𝐽 le moment d'inertie total (machine
+ charge entraînée) et 𝑓 le coefficient de frottement proportionnel à la vitesse de
rotation Ω(𝑡).

 Machine à excitation shunt :


Modèle électrique du moteur à excitation shunt :

𝐼𝑎

𝐼𝑒

𝑅𝑒 𝑅𝑎

𝑈𝑎 ∅𝑒
𝐿𝑎
𝐿𝑒

Fig.IV.2-Modèle électrique d'une MCC à excitation shunt

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 49


 Equation électrique :
 Inducteur :

D’après la loi de maille :

−𝑈𝑎 (𝑡) + 𝑈𝑙 (𝑡) + 𝑈𝑟 (𝑡) = 0

On sait que :

𝑈𝑟 (𝑡) = 𝑟. 𝑖𝑒 (𝑡)
{ 𝑑𝑖𝑒 (𝑡)
𝑈𝑙 (𝑡) = 𝑙.
𝑑𝑡
(𝐼𝑉. 7)
𝑑𝑖𝑒 (𝑡)
⇒ 𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑟. 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝑙.
𝑑𝑡

 Induit :

D’après la loi de maille :

𝑈𝑎 (𝑡) − 𝑈𝑅𝑎 (𝑡) − 𝑈𝐿 (𝑡) − 𝐸 (𝑡) = 0

𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑈𝑅𝑎 (𝑡) + 𝑈𝐿 (𝑡) + 𝐸 (𝑡)

On sait que :

𝑈𝑅𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡)


{ 𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑈𝑙 (𝑡) = 𝐿.
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
⇒ 𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿. + 𝐸 (𝑡 ) (𝑉. 8)
𝑑𝑡

 Équation du flux magnétique :


(𝑉. 9)
𝜙𝑒 (𝑡) = 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 (𝑡)

 Equation électromécanique :

La tension induite 𝐸(𝑡), appelée f.e.m ("force électromotrice") est proportionnelle à la


vitesse angulaire Ω(𝑡) et au flux inducteur 𝜙𝑒 (𝑡) :
(𝑉. 10)
𝐸 (𝑡) = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). Ω(𝑡)

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 50


Le couple électromagnétique développé a pour expression :

𝐶𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). 𝑖𝑎 (𝑡) (𝑉. 11)

 Equation mécanique :

En assimilant le couple moteur au couple électromagnétique, il devient :

𝑑Ω(𝑡) (𝑉. 12)


𝐽. = 𝐶𝑒𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω(𝑡)
𝑑𝑡

Où 𝐶𝑟 est le couple résistant imposé par la charge, 𝐽 le moment d'inertie total (machine
+ charge entraînée) et 𝑓 le coefficient de frottement proportionnel à la vitesse de
rotation Ω(𝑡).

 Machine à excitation série :


Modèle électrique du moteur à excitation série :

𝑅𝑒

𝐼𝑎 𝐿𝑒

𝑅𝑎

∅𝑒

𝑈𝑎 𝐿𝑎

Fig.IV.3-Modèle électrique d'une MCC à excitation série

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 51


 Equation électrique :
 Induit et inducteur :

𝑈𝑎 (𝑡) − 𝑈𝑅𝑎 (𝑡) − 𝐸 (𝑡) − 𝑈𝑙 (𝑡) − 𝑈𝑟 (𝑡) − 𝑈𝐿 (𝑡) = 0

𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑈𝑅𝑎 (𝑡) + 𝑈𝐿 (𝑡) + 𝑈𝑙 (𝑡) + 𝑈𝑟 (𝑡) + 𝐸 (𝑡)

On sait que :

𝑈𝑅𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡)


𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑈𝑙 (𝑡) = 𝐿.
𝑑𝑡
𝑈𝑟 (𝑡) = 𝑟. 𝑖𝑒 (𝑡)
𝑑𝑖𝑒 (𝑡)
{ 𝑈𝑙 (𝑡) = 𝑙. 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝑖𝑎 (𝑡)


⇒ 𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿. + 𝑟. 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝑙. + 𝐸 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) (𝑉. 13)


𝑈𝑎 (𝑡) = (𝑅 + 𝑟). 𝐼𝑎 (𝑡) + (𝐿 + 𝑙 ) + 𝐸(𝑡)
𝑑𝑡

 Équation du flux magnétique


(𝑉. 14)
𝜙𝑒 (𝑡) = 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 (𝑡)

 Equation électromécanique :

La tension induite 𝐸(𝑡), appelée f.e.m ("force électromotrice") est proportionnelle à la


vitesse angulaire Ω(𝑡) et au flux inducteur 𝜙𝑒 (𝑡):
(𝑉. 15)
𝐸 (𝑡) = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). Ω(𝑡)

Le couple électromagnétique développé a pour expression :


(𝑉. 16)
𝐶𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). 𝑖𝑎 (𝑡)

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 52


 Equation mécanique :

En assimilant le couple moteur au couple électromagnétique, il devient :

𝑑Ω(𝑡) (𝑉. 17)


𝐽. = 𝐶𝑒𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω(𝑡)
𝑑𝑡

Où 𝐶𝑟 est le couple résistant imposé par la charge, 𝐽 le moment d'inertie total (machine
+ charge entraînée) et 𝑓 le coefficient de frottement proportionnel à la vitesse de
rotation Ω(𝑡).

IV.3 Equations générales en régime établi :


Nous allons supposer connu la tension dans les enroulements, le courant dans les
enroulements, la résistance dans les enroulements, l’inertie du moteur et de la charge,
le coefficient de frottement proportionnel à la vitesse de rotation, la mutuelle
inductance entre l'induit et l'inducteur et la charge mécanique. Nous allons par la suite
déterminer les différentes équations au point nominal liées au fonctionnement des
machines à courant continu à excitation séparée, série et shunt.

IV.3.1 Elaboration des équations de fonctionnement de fonctionnement au point


nominal :

 Moteur à excitation indépendante :

On sait que :

𝑈𝑒
𝑈𝑒 = 𝑟. 𝐼𝑒 ⇒ 𝐼𝑒 =
𝑟

𝑑Ω
𝐽. = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω
𝑑𝑡

À l’équilibre (fonctionnement nominal)

𝑑Ω
= 0
𝑑𝑡

𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω = 0 ⇒ 𝑓Ω = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 avec 𝐶𝑢 = 𝐶𝑟

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 53


𝐸. 𝐼𝑎
𝑃𝑒𝑚 = 𝐸. 𝐼𝑎 = 𝐶𝑒𝑚 . Ω ⇒ 𝐶𝑒𝑚 =
Ω

𝐸 = 𝐾. 𝜙𝑒 . Ω et 𝜙𝑒 = 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 ⇒ 𝐸 = 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 . Ω

Donc

𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 . Ω. 𝐼𝑎
𝐶𝑒𝑚 = = 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 . 𝐼𝑎
Ω

𝑓Ω = 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 . 𝐼𝑎 − 𝐶𝑟

 Déterminons 𝑰𝒂
𝑈𝑎 = 𝐸 + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎

𝑈𝑎 − 𝐸
𝐼𝑎 =
𝑅𝑎

Or 𝐸 = 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 . Ω

𝑈𝑎 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 . Ω (𝐼𝑉. 18)


𝐼𝑎 = −
𝑅𝑎 𝑅𝑎

𝑅𝑎 . 𝐶𝑟 60 (𝐼𝑉. 19)
𝑛 = [𝑈𝑎 − ]×
𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 2Π. 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒
(𝐼𝑉. 20)
𝐸 = 𝑈𝑎 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎

𝑃𝑎 = 𝑈𝑎 . 𝐼𝑎 + 𝑈𝑒 . 𝑖𝑒 (𝐼𝑉. 21)

𝑃𝑈 = 𝐶𝑈 . Ω (𝐼𝑉. 22)

𝑃𝑒𝑚 = 𝐸. 𝐼𝑎 (𝐼𝑉. 23)

𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡 = 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 ² (𝐼𝑉. 24)

(𝐼𝑉. 25)
𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 = 𝑟. 𝑖𝑒 ²

𝑃𝑐𝑜𝑙𝑙𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑠 = 𝑓. Ω² (𝐼𝑉. 26)

𝑃𝑒𝑚 (𝑉. 27)


𝐶𝑒𝑚 =
Ω

𝐶𝑝 = 𝑓. Ω (𝐼𝑉. 28)

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 54


𝑃𝑈 (𝐼𝑉. 29)
𝜂=
𝑃𝑎

 Moteur à excitation shunt :

Les équations du moteur à excitation shunt sont les mêmes que celles du moteur
à excitation indépendante sauf que tension de l’induit est égale à la tension de
l’inducteur (𝑈𝑎 = 𝑈𝑒 ).

D’où les équations suivantes :

𝑅𝑎 . 𝐶𝑟 60
𝑛 = [𝑈𝑎 − ]× (𝐼𝑉. 30)
𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 2Π. 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒

𝑈𝑎 (𝐼𝑉. 31)
𝐼𝑒 =
𝑟

𝑈𝑎 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 . Ω
𝐼𝑎 = − (𝐼𝑉. 32)
𝑅𝑎 𝑅𝑎
(𝐼𝑉. 33)
𝐸 = 𝑈𝑎 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎
(𝐼𝑉. 34)
𝑃𝑎 = 𝑈𝑎 . 𝐼𝑎 + 𝑈𝑎 . 𝑖𝑒
(𝐼𝑉. 35)
𝑃𝑈 = 𝐶𝑈 . Ω
(𝐼𝑉. 36)
𝑃𝑒𝑚 = 𝐸. 𝐼𝑎
(𝐼𝑉. 37)
𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡 = 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 ²
(𝐼𝑉. 38)
𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 = 𝑟. 𝑖𝑒 ²
(𝐼𝑉. 39)
𝑃𝑐𝑜𝑙𝑙𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑠 = 𝑓. Ω²

𝑃𝑒𝑚
𝐶𝑒𝑚 = (𝐼𝑉. 40)
Ω
(𝐼𝑉. 41)
𝐶𝑝 = 𝑓. Ω
(𝐼𝑉. 42)
𝑃𝑈
𝜂=
𝑃𝑎

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 55


 Moteur à excitation série :

L’induit et l’inducteur sont reliés en série par conséquent 𝐼𝑎 = 𝑖𝑒 .

𝑈𝑎 = 𝐸 + (𝑅𝑎 + 𝑟). 𝐼𝑎

𝑑Ω
𝐽. = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω
𝑑𝑡

Au point nominal

𝑑Ω
=0
𝑑𝑡

𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω = 0 ⇒ 𝑓Ω = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 avec 𝐶𝑢 = 𝐶𝑟

𝐸. 𝐼𝑎
𝑃𝑒𝑚 = 𝐸. 𝐼𝑎 = 𝐶𝑒𝑚 . Ω ⇒ 𝐶𝑒𝑚 =
Ω

𝐸 = 𝐾. 𝜙𝑒 . Ω et 𝜙𝑒 = 𝐿𝑒𝑎 . 𝑖𝑒 ⇒ 𝐸 = 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝐼𝑎 . Ω car 𝐼𝑎 = 𝑖𝑒

Donc

𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝐼𝑎 . Ω. 𝐼𝑎
𝐶𝑒𝑚 = = 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝐼𝑎 ²
Ω

𝑓Ω = 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝐼𝑎 ² − 𝐶𝑟

Déterminons le courant de l’induit 𝐼𝑎 :

𝑈𝑎 − 𝐸
𝐼𝑎 =
𝑅𝑎 + 𝑟

𝑈𝑎 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . Ω
𝐼𝑎 = − 𝐼
𝑅𝑎 + 𝑟 𝑅𝑎 + 𝑟 𝑎

𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . Ω 𝑈𝑎
𝐼𝑎 (1 + )=
𝑅𝑎 + 𝑟 𝑅𝑎 + 𝑟

𝑈𝑎
𝐼𝑎 =
(𝑅𝑎 + 𝑟) + 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . Ω

2
𝑈𝑎
𝑓Ω = 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 [ ] − 𝐶𝑟
(𝑅𝑎 + 𝑟) + 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . Ω

𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑈𝑎 ²
𝑓Ω + = 𝐶𝑟
[(𝑅𝑎 + 𝑟) + 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . Ω]²

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 56


On trouve l’équation :

[(𝑅𝑎 + 𝑟) + 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . Ω]2 . 𝑓. Ω + 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . 𝑈𝑎2 − [(𝑅𝑎 + 𝑟) + 𝐾. 𝐿𝑒𝑎 . Ω]2 . 𝐶𝑟 = 0 (𝐼𝑉. 43)

Cette équation donne un polynôme de degré 3, qui sera résolu par des algorithmes.

𝑃𝑎 = 𝑈. 𝐼𝑎 (𝐼𝑉. 44)

𝑃𝑈 = 𝐶𝑈 . Ω (𝐼𝑉. 45)

𝑃𝑒𝑚 = 𝐸. 𝐼𝑎 (𝐼𝑉. 46)

𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡 = 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 ² (𝐼𝑉. 47)

(𝐼𝑉. 48)
𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 = 𝑟. 𝐼𝑎 ²
(𝐼𝑉. 49)
𝑃𝑐𝑜𝑙𝑙𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑠 = 𝑓. Ω²
(𝐼𝑉. 50)
𝑃𝑒𝑚
𝐶𝑒𝑚 =
Ω
(𝐼𝑉. 51)
𝐶𝑝 = 𝑓. Ω

𝑃𝑈 (𝐼𝑉. 52)
𝜂=
𝑃𝑎

IV.4 Résolution des équations par RK4 :


IV.4.1 Equation de fonctionnement du moteur à excitation indépendante en
fonction du temps et résolution :
 Equation :
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿. + 𝐸 (𝑡 )
{ 𝑑𝑡
𝑑Ω(𝑡)
𝐽. = 𝐶𝑒𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω(𝑡)
𝑑𝑡

𝐸 (𝑡) = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). Ω(𝑡)


Or {
𝐶𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). 𝑖𝑎 (𝑡)

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 57


𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿. + 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). Ω(𝑡)
⇒{ 𝑑𝑡
𝑑Ω(𝑡)
𝐽. = 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). 𝑖𝑎 (𝑡) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑈𝑎 (𝑡) 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). Ω(𝑡)


= − −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
( )
𝑑Ω(𝑡) 𝐾. 𝜙𝑒 𝑡 . 𝑖𝑎 (𝑡) 𝐶𝑟 𝑓. Ω(𝑡)
= − −
{ 𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐽

On a donc :

𝑈𝑎 (𝑡) 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). Ω(𝑡) (𝐼𝑉. 53)


𝐼𝑎̇ (𝑡) = − −
𝐿 𝐿 𝐿
( )
𝐾. 𝜙𝑒 𝑡 . 𝑖𝑎 (𝑡) 𝐶𝑟 𝑓. Ω(𝑡)
Ω̇(𝑡) = − −
{ 𝐽 𝐽 𝐽

Pour plus de clarté, on peut représenter les équations de fonctionnement du moteur


sous forme matricielle :

𝑓 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡) 1
Ω̇(𝑡) − − Ω( 𝑡 ) − 0 𝐶𝑟
𝐽 𝑗 𝐽 (𝐼𝑉. 54)
( ̇ )= ( )+( )( )
𝐼𝑎 (𝑡) 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡) 𝑅𝑎 𝐼𝑎 1 𝑈
0
(− 𝐿

𝐿 ) 𝐿

 Résolution du problème par RK4 :

𝑈𝑎 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 𝐾. 𝜙𝑒 (𝑡). 𝑖𝑎
𝐼𝑎̇ = − −
𝐿 𝐿 𝐿
( )
𝐾. 𝜙𝑒 𝑡 . 𝑖𝑎 𝐶𝑟 𝑓. Ω
Ω̇ = − −
{ 𝐽 𝐽 𝐽

Ω̇ = 𝑓(𝑡, Ω, 𝑖𝑎 )
𝐼𝑎̇ = 𝑔(𝑡, Ω, 𝑖𝑎 )
Ω( 0 ) = 0
{ 𝑖𝑎 ( 0 ) = 0

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 58



Ω𝑛+1 = Ω𝑛 + (𝑘1 + 2𝑘2 + 2𝑘3 + 𝑘4 ) (𝐼𝑉. 55)
{ 6

𝑖𝑎 𝑛+1 = 𝑖𝑎 𝑛 + (𝑘́1 + 2𝑘́2 + 2𝑘́3 + 𝑘́4 )
6

𝑘1 = 𝑓(𝑡𝑛 , Ω𝑛 , 𝑖𝑎 𝑛 )

𝑘́1 = 𝑔(𝑡𝑛 , Ω𝑛 , 𝑖𝑎 𝑛 )

ℎ ℎ ℎ
𝑘2 = 𝑓(𝑡𝑛 + , Ω𝑛 + 𝑘1 , 𝑖𝑎 𝑛 + 𝑘́1 )
2 2 2

ℎ ℎ ℎ
𝑘́2 = 𝑔(𝑡𝑛 + , Ω𝑛 + 𝑘1 , 𝑖𝑎 𝑛 + 𝑘́1 )
2 2 2

ℎ ℎ ℎ
𝑘3 = 𝑓(𝑡𝑛 + , Ω𝑛 + 𝑘2 , 𝑖𝑎 𝑛 + 𝑘́2 )
2 2 2

ℎ ℎ ℎ
𝑘́3 = 𝑔(𝑡𝑛 + , Ω𝑛 + 𝑘2 , 𝑖𝑎 𝑛 + 𝑘́2 )
2 2 2

𝑘4 = 𝑓(𝑡𝑛 + ℎ, Ω𝑛 + ℎ𝑘3 , 𝑖𝑎 𝑛 + ℎ𝑘́3 )

𝑘́4 = 𝑔(𝑡𝑛 + ℎ, Ω𝑛 + ℎ𝑘3 , 𝑖𝑎 𝑛 + ℎ𝑘́3 )

Pour résoudre ce problème nous devons déterminer avant tout l’expression de 𝜙𝑒 (𝑡).

 Expression de 𝝓𝒆 (𝒕) :
𝜙𝑒 (𝑡) = 𝑀. 𝑖𝑒 (𝑡) Où M désigne l’inductance mutuelle

Aux bornes de l’inducteur, nous avons :

𝑑𝑖𝑒 (𝑡)
𝑈𝑒 = 𝑟𝑒 . 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝑙.
𝑑𝑡

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 59


 Résolution de l’équation homogène :
Posons :

𝑑𝑖𝑒ℎ
𝑟𝑒 . 𝑖𝑒ℎ + 𝑙. =0
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑒ℎ
𝑙. = −𝑟𝑒 . 𝑖𝑒ℎ
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑒ℎ
𝑙. = −𝑟𝑒 . 𝑑𝑡
𝑖𝑒ℎ

𝑑𝑖𝑒ℎ
𝑙∫ = −𝑟𝑒 ∫ 𝑑𝑡
𝑖𝑒ℎ

𝑟𝑒
ln|𝑖𝑒ℎ | = − 𝑡 + 𝑐 (𝑐 € ℝ)
𝑙
(𝐼𝑉. 56)
𝑟
− 𝑒𝑡
𝑖𝑒ℎ = 𝛽𝑒 𝑙 (avec 𝛽 = ±𝑒 −𝑐 )

 Solution particulière de l’équation différentielle :


𝑑𝑖𝑒 (𝑡)
𝑟𝑒 . 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝑙. = 𝑈𝑒
𝑑𝑡

Le second membre de cette équation est une constante donc 𝑖𝑒𝑝 = 𝛼 (avec 𝛼€ ℝ)

𝑑𝑖𝑒𝑝
𝑟𝑒 . 𝑖𝑒𝑝 + 𝑙. = 𝑈𝑒
𝑑𝑡

𝑟𝑒 . 𝑖𝑒𝑝 = 𝑈𝑒
(𝐼𝑉. 57)
𝑈𝑒
𝑖𝑒𝑝 =
𝑟𝑒

 Solution de l’équation :
𝑖𝑒 (𝑡) = 𝑖𝑒𝑝 (𝑡) + 𝑖𝑒ℎ (𝑡)

𝑈𝑒 𝑟𝑒
𝑖𝑒 ( 𝑡 ) = + 𝛽𝑒 − 𝑙 𝑡
𝑟𝑒

𝑈
A t=0 ; 𝑖𝑒 (0) = 0 ⇒ 𝛽 = − 𝑟𝑒
𝑒

D’où

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 60


𝑈𝑒 𝑟𝑒
(𝐼𝑉. 58)
𝑖𝑒 ( 𝑡 ) = (1 − 𝑒 − 𝑙 𝑡 )
𝑟𝑒

Et 𝜙𝑒 (𝑡) = 𝑀. 𝑖𝑒 (𝑡)

Donc

𝑈𝑒 𝑟𝑒 (𝐼𝑉. 59)
𝜙𝑒 (𝑡) = 𝑀. (1 − 𝑒 − 𝑙 𝑡 )
𝑟𝑒

IV.4.2 Equations de fonctionnement du moteur à excitation shunt et résolution :


Le raisonnement est identique à celui du moteur à excitation indépendante, en
posant : 𝑈𝑒 = 𝑈𝑎

IV.4.2.1 Equations de fonctionnement du moteur à excitation série alimenté en courant


continu :
Ces équations peuvent être obtenues tout simplement à l’aide des équations du
moteur à courant continu à excitation indépendante en substituant R par R+r, L par L+l
et 𝜙𝑒 (𝑡) = 𝑀. 𝑖𝑎 (𝑡) . (𝐼𝑉. 60)

𝑈𝑎 𝑅𝑎 .𝑖𝑎 (𝑡) 𝐾.𝜙𝑒 (𝑡).Ω(𝑡)


𝐼𝑎̇ (𝑡) = − −
𝐿 𝐿 𝐿 (𝐼𝑉. 61)
{ 𝐾.𝜙𝑒 (𝑡).𝑖𝑎 (𝑡) 𝐶𝑟 𝑓.Ω(𝑡) (Moteur à excitation indépendante)
Ω̇(𝑡) = − −
𝐽 𝐽 𝐽

𝑈 (𝑅𝑎 +𝑟).𝑖𝑎 (𝑡) 𝐾.𝑀.Ω(𝑡).𝑖𝑎 (𝑡)


𝐼𝑎̇ (𝑡) = 𝐿+𝑙
𝑎
− − (𝐼𝑉. 62)
𝐿+𝑙 𝐿+𝑙
⇒{ 2
𝐾.𝑀.𝑖𝑎 (𝑡) 𝐶𝑟 𝑓.Ω(𝑡)
(Moteur à excitation série)
Ω̇(𝑡) = − −
𝐽 𝐽 𝐽

IV.4.2.2 Moteur à courant continu à excitation série alimenté en courant alternatif


sinusoïdal :
Les sons identiques à ceux du moteur série alimenté en courant continu en posant
(𝐼𝑉. 63)
𝑈𝑎 (𝑡) = 𝑈𝑚 sin(𝑤𝑡)

𝑈𝑚 sin(𝑤𝑡) (𝑅𝑎 + 𝑟). 𝑖𝑎 (𝑡) 𝐾. 𝑀. Ω(𝑡). 𝑖𝑎 (𝑡)


𝐼𝑎̇ (𝑡) = − −
𝐿+𝑙 𝐿+𝑙 𝐿+𝑙 (𝐼𝑉. 64)
⇒ 2
𝐾. 𝑀. 𝑖𝑎 (𝑡) 𝐶𝑟 𝑓. Ω(𝑡)
Ω̇(𝑡) = − −
{ 𝐽 𝐽 𝐽

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 61


IV.5 Résultats obtenus et comparaisons avec ceux de la littérature :
Avant de nous lancer dans la conception du logiciel, nous devons nous assurer que
les résultats obtenus à partir de nos algorithmes sont corrects.

Pour cela, il nous faut un logiciel qui nous permettra de faire un grand nombre
de calculs et d’afficher les différentes courbes en quelques lignes de code, pour
ne pas trop perdre de temps. Le logiciel MATLAB rempli ce critère car il est très
simple et puissant.

Nos résultats seront comparés avec ceux obtenus par monsieur ILILTEN ATHMANE
dans ce mémoire de fin d’études pour l’obtention de son diplôme de Master en
Electrotechnique à la Faculté de Technologie de l’Université Abderrahmane
Mira-Bejaïa en République Algérienne Démocratique et Populaire intitulé Banc
d’essai virtuel pour un moteur à courant continu.

Monsieur ILILTEN ATHMANE a résolu ses équations à l’aide de MATLAB Simulink :

Il a modélisé les équations de fonctionnement des moteurs (à excitation séparée,


shunt, série alimenté en courant continu et alternatif) dans le domaine temporel puis il
a écrit ces équations dans le domaine de Laplace pour ensuite les résoudre avec
MATLAB Simulink (à l’aide de schéma bloc).

IV.5.1 Moteur à excitation indépendante :

 Algorithmes écrit en langage MATLAB :


%Intervalle t appartient a [a,b]

a=0;

b=10;

n=1000;

h=(b-a)/n;

t(0+1)=0;

for i=0:n;

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 62


t(i+1+1)=t(i+1)+h;

end

%Conditions initiales

omega(0+1)=0;

Ia(0+1)=0;

C(0+1)=0;

%Induit

K=1.5;

Ua=220;

R=0.25;

La=0.02;

%Inducteur

Ue=220;

r=240;

Le=10;

Lea=0.7958;

%Mecanique

f=0.0521;

J=3.19;

Cr=10;

%determination de Ia et omega par RK4

for i=0:n;

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 63


flux(i+1)=(Lea*Ue/r)*(1-exp((-r/Le)*t(i+1)));

k1(i+1)=(-f/J)*omega(i+1)+(K*flux(i+1)/J)*Ia(i+1)-(1/J)*Cr;

kp1(i+1)=(-K*flux(i+1)/La)*omega(i+1)-(R/La)*Ia(i+1)+(1/La)*Ua;

flux(i+1)=(Lea*Ue/r)*(1-exp((-r/Le)*(t(i+1)+h/2)));

k2(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k1(i+1)/2)+(K*flux(i+1)/J)*(Ia(i+1)+h*kp1(i+1)/2)-(1/J)*Cr;

kp2(i+1)=(-K*flux(i+1)/La)*(omega(i+1)+h*k1(i+1)/2)-
(R/La)*(Ia(i+1)+h*kp1(i+1)/2)+(1/La)*Ua;

k3(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k2(i+1)/2)+(K*flux(i+1)/J)*(Ia(i+1)+h*kp2(i+1)/2)-(1/J)*Cr;

kp3(i+1)=(-K*flux(i+1)/La)*(omega(i+1)+h*k2(i+1)/2)-
(R/La)*(Ia(i+1)+h*kp2(i+1)/2)+(1/La)*Ua;

flux1(i+1)=(Lea*Ue/r)*(1-exp((-r/Le)*(t(i+1)+h)));

k4(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k3(i+1))+(K*flux1(i+1)/J)*(Ia(i+1)+h*kp3(i+1))-(1/J)*Cr;

kp4(i+1)=(-K*flux1(i+1)/La)*(omega(i+1)+h*k2(i+1))-(R/La)*(Ia(i+1)+h*kp3(i+1))+(1/La)*Ua;

omega(i+1+1)=omega(i+1)+(h/6)*(k1(i+1)+2*k2(i+1)+2*k3(i+1)+k4(i+1));

Ia(i+1+1)=Ia(i+1)+(h/6)*(kp1(i+1)+2*kp2(i+1)+2*kp3(i+1)+kp4(i+1));

C(i+1+1)=K*(Lea*Ue/r)*(1-exp((-r/Le)*t(i+1)))*Ia(i+1+1);

end

%plot(t,Ia); title('Courant en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Courant en A');

%plot(t,C); title('Couple en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Couple en N.m');

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 64


plot(t, omega); title('Vitesse en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Vitesse en
rad/s');

 Courbe Ω(𝒕) :

Fig.IV.4- vitesse en fonction du temps


Courbe 𝑰𝒂 (𝒕) :

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 65


Courbe 𝑰𝒂 (𝒕) :

Fig.IV.5- courant en fonction du temps

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 66


 Courbe 𝑪𝒆𝒎 (𝒕) :

Fig.IV.6- couple en fonction du temps

Résultats obtenus par monsieur ILILTEN ATHMANE :

𝑈𝑎 = 220 V ; 𝑈𝑒 = 220 V ; 𝑅𝑎 =0.25 Ω ; 𝐿𝑎 = 0.02 H

𝑅𝑒 =240 Ω ; 𝐿𝑒 = 10 H ; 𝑓 = 0.0521 ; 𝐽 = 3.19 kg.m² ; 𝐶𝑟 = 10 N.m ; 𝐿𝑒𝑎 =


0.7958 H 𝐾 = 1.5

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 67


Fig.IV.7-Schéma bloc d'un MCC à excitation séparée

Fig.IV.8- vitesse en fonction du temps

Fig.IV.9- courant en fonction du temps

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 68


Fig.IV.10- couple en fonction du temps

IV.5.2 Moteur à excitation shunt :


Un moteur shunt est un moteur à excitation indépendante dont l’inducteur et l’induit
sont alimentés par des tensions identiques donc les résultats obtenus sont identiques
à ceux du moteur à excitation indépendante.

IV.5.3 Moteur à excitation série :


 alimentée en courant continu :

Algorithmes écrit en langage MATLAB :

%Intervalle t appartient a [a,b]

a=0;

b=2;

n=1000;

h=(b-a)/n;

t(0+1)=0;

for i=0:n;

t(i+1+1)=t(i+1)+h;

end

%Conditions initiales

omega(0+1)=0;

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 69


Ia(0+1)=0;

C(0+1)=0;

%Induit

K=1.5;

Uan=220;

R=0.5;

La=0.01;

%Inducteur

r=0.1;

Le=0.025;

Lea=0.0995;

%Mecanique

f=0.00038;

J=0.003;

Cr=10;

%determination de Ia et omega par RK4

for i=0:n;

k1(i+1)=(-f/J)*omega(i+1)+(K*Lea/J)*(Ia(i+1).^2)-(1/J)*Cr;

kp1(i+1)=(K*Lea/(La+Le))*omega(i+1).*Ia(i+1)((R+r)/(La+Le))*Ia(i+1)+(1/(La+Le))*U;

k2(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k1(i+1)/2)+(K*Lea/J)*((Ia(i+1)+h*kp1(i+1)/2).^2)-
(1/J)*Cr;

kp2(i+1)=(-K*Lea/(La+Le))*(omega(i+1)+h*k1(i+1)/2).*(Ia(i+1)+h*kp1(i+1)/2)-
((R+r)/(La+Le))*(Ia(i+1)+h*kp1(i+1)/2)+(1/(La+Le))*Uan;

k3(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k2(i+1)/2)+(K*Lea/J)*((Ia(i+1)+h*kp2(i+1)/2).^2)-
(1/J)*Cr;

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 70


kp3(i+1)=(-K*Lea/(La+Le))*(omega(i+1)+h*k2(i+1)/2).*(Ia(i+1)+h*kp2(i+1)/2)-
((R+r)/(La+Le))*(Ia(i+1)+h*kp2(i+1)/2)+(1/(La+Le))*Uan;

k4(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k3(i+1))+(K*Lea/J)*((Ia(i+1)+h*kp3(i+1)).^2)-(1/J)*Cr;

kp4(i+1)=(-K*Lea/(La+Le))*(omega(i+1)+h*k3(i+1)).*(Ia(i+1)+h*kp3(i+1))-
((R+r)/(La+Le))*(Ia(i+1)+h*kp3(i+1))+(1/(La+Le))*Uan;

omega(i+1+1)=omega(i+1)+(h/6)*(k1(i+1)+2*k2(i+1)+2*k3(i+1)+k4(i+1));

Ia(i+1+1)=Ia(i+1)+(h/6)*(kp1(i+1)+2*kp2(i+1)+2*kp3(i+1)+kp4(i+1));

C(i+1+1)=K*Lea*(Ia(i+1+1).^2);

end

%plot(t,Ia); title('Courant en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Courant


en A');

%plot(t,C); title('Couple en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Couple en


N.m');

plot(t, omega); title('Vitesse en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Vitesse


en rad/s');

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 71


 Courbe Ω(𝒕) :

Fig.IV.11- vitesse en fonction du temps

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 72


 Courbe 𝑰𝒂 (𝒕) :

Fig.IV.12- courant en fonction du temps

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 73


 Courbe 𝑪𝒆𝒎 (𝒕) :

Fig.IV.13- couple en fonction du temps

Résultats obtenus par monsieur ILILTEN ATHMANE :

𝑈𝑎 = 220 V ; 𝑅𝑎 =0.5 Ω ; 𝐿𝑎 = 0.01 H ; 𝑅𝑒 =0.1 Ω ;

𝐿𝑒 = 0.025 H ; f = 3.8.e-4 ; 𝐽= 0.003 kg.m² ; 𝐶𝑟 = 10 N.m ; 𝐿𝑒𝑎 = 0.0995 H ; 𝐾 = 1.5

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 74


Fig.IV.14-schema bloc

Fig.IV.15- vitesse en fonction du temps

Fig.IV.16- courant en fonction du temps

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 75


Fig.IV.17- couple en fonction du temps

 Alimenté en courant alternatif :


Algorithmes écrit en langage MATLAB :

%Intervalle t appartient a [a,b]

a=0;

b=2;

n=1000;

h=(b-a)/n;

t(0+1)=0;

for i=0:n;

t(i+1+1)=t(i+1)+h;

end

%Conditions initiales

omega(0+1)=0;

Ia(0+1)=0;

C(0+1)=0;

%Induit

K=1.5;

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 76


Uan=220;

freq=50;

R=0.5;

La=0.01;

%Inducteur

r=0.1;

Le=0.025;

Lea=0.0995;

%Mecanique

f=0.00038;

J=0.003;

Cr=10;

%determination de Ia et omega par RK4

for i=0:n;

%en courant continu Ua(i+1)=Uan;

Ua(i+1)=Uan*sqrt(2)*cos(2*pi*freq*t(i+1));

k1(i+1)=(-f/J)*omega(i+1)+(K*Lea/J)*(Ia(i+1).^2)-(1/J)*Cr;

kp1(i+1)=(-K*Lea/(La+Le))*omega(i+1)*Ia(i+1)-
((R+r)/(La+Le))*Ia(i+1)+(1/(La+Le))*Ua(i+1);

%en courant continu Ua(i+1)=Uan;

Ua(i+1)=Uan*sqrt(2)*cos(2*pi*freq*(t(i+1)+h/2));

k2(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k1(i+1)/2)+(K*Lea/J)*((Ia(i+1)+h*kp1(i+1)/2).^2)-
(1/J)*Cr;

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 77


kp2(i+1)=(-K*Lea/(La+Le))*(omega(i+1)+h*k1(i+1)/2)*(Ia(i+1)+h*kp1(i+1)/2)-
((R+r)/(La+Le))*(Ia(i+1)+h*kp1(i+1)/2)+(1/(La+Le))*Ua(i+1);

k3(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k2(i+1)/2)+(K*Lea/J)*((Ia(i+1)+h*kp2(i+1)/2).^2)-
(1/J)*Cr;

kp3(i+1)=(-K*Lea/(La+Le))*(omega(i+1)+h*k2(i+1)/2)*(Ia(i+1)+h*kp2(i+1)/2)-
((R+r)/(La+Le))*(Ia(i+1)+h*kp2(i+1)/2)+(1/(La+Le))*Ua(i+1);

Ua(i+1)=Uan*sqrt(2)*cos(2*pi*freq*(t(i+1)+h));

k4(i+1)=(-f/J)*(omega(i+1)+h*k3(i+1))+(K*Lea/J)*((Ia(i+1)+h*kp3(i+1)).^2)-(1/J)*Cr;

kp4(i+1)=(-K*Lea/(La+Le))*(omega(i+1)+h*k3(i+1))*(Ia(i+1)+h*kp3(i+1))-
((R+r)/(La+Le))*(Ia(i+1)+h*kp3(i+1))+(1/(La+Le))*Ua(i+1);

omega(i+1+1)=omega(i+1)+(h/6)*(k1(i+1)+2*k2(i+1)+2*k3(i+1)+k4(i+1));

Ia(i+1+1)=Ia(i+1)+(h/6)*(kp1(i+1)+2*kp2(i+1)+2*kp3(i+1)+kp4(i+1));

C(i+1+1)=K*Lea*(Ia(i+1+1).^2);

end

%plot(t,Ia); title('Courant en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Courant


en A');

%plot(t,C); title('Couple en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Couple en


N.m');

plot(t, omega); title('Vitesse en fonction du temps'); xlabel('temps en s'); ylabel('Vitesse


en rad/s');

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 Courbe Ω(𝒕) :

Fig.IV.18- vitesse en fonction du temps

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 79


 Courbe 𝑰𝒂 (𝒕) :

Fig.IV.19- courant en fonction du temps

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 80


 Courbe 𝑪𝒆𝒎 (𝒕) :

Fig.IV.20-couple en fonction du temps

Résultats obtenus par monsieur ILILTEN ATHMANE :

𝑈𝑎 = 220 V ; 𝑅𝑎 =0.5 Ω ; 𝐿𝑎 = 0.01 H ; 𝑅𝑒 =0.1 Ω

𝐿𝑒 = 0.025 H ; 𝑓 = 3.8.e-4 ; 𝐽 = 0.003 kg.m² ; 𝐶𝑟 = 10 N.m ; 𝐿𝑒𝑎 = 0.0995


H ; 𝐾 = 1.5 ; 𝐹′=50 Hz

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 81


Fig.IV.21-schema bloc

Fig.IV.22- vitesse en fonction du temps

Fig.IV.23- courant en fonction du temps

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 82


Fig.IV.24-couple en fonction du temps

IV.6 Conclusion :
Dans ce nous chapitre, nous avons vérifié les algorithmes de Runge-Kutta 4 établis
au chapitre précédent à l’aide du mémoire de monsieur ILILTEN ATHMANE intitulé
conception d’un Banc d’essai virtuel pour les machines à courant continu. Nos
résultats étant conformés à celui de monsieur ILILTEN ATHMANE nous pouvons
maintenant commencer la conception de notre prototype.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 83


V. Conclusion générale et perspectives
V.1 Conclusion générale :
Les machines à courant continu sont peu à peu remplacées par les machines
asynchrones et synchrones dans certains processus. Pourtant leur étude s’avère
nécessaire car elles sont toujours utilisées dans plusieurs domaines où elles sont les
mieux adaptées. Ce projet de fin d’études nous a permis de mettre en place un
prototype de notre logiciel de simulation des machines à courant continu en vue de
leur étude.

Les résultats obtenus grâce au prototype nous montrent des caractéristiques qui sont
en concordances avec ceux obtenus avec les modèles théoriques. Ce qui nous permet
de dire que le modèle est assez fiable et suffisamment précis.

Les Outils utilisés pour le développement de ce prototype sont très efficaces ;


Notamment l’environnement virtuel qu’est MATLAB utilisé pour tester nos algorithmes
est un bon moyen d’études du fonctionnement des MCC ; l’environnement de
développement qu’est Qt est aussi un IDE efficace pour le développement de logiciels
professionnels. En effet, le prototype développé permet de présenter une approche
assez réaliste des phénomènes physiques qui se produisent lors du fonctionnement
des moteurs à courant continu.

Ce prototype montre que logiciel une fois terminé peut constituer une puissante source
de connaissances au profit des étudiants qui seront acquises par ses utilisateurs,
après un travail actif et individuel.

Au terme de cette étude, nous pouvons dire que nous avons atteint les objectifs fixés
par le thème en procédant à la mise en place de cette plate-forme simulation, malgré
les difficultés rencontrées au cours de l’élaboration de ce projet.

Nous voudrions terminer en disant que ce projet de fin d’études nous a permis
d’approfondir nos connaissances dans les machines à courant continu et de nous
familiariser avec plusieurs outils utilisés dans le monde professionnel. La puissance
de la programmation nous incite à exhorter les étudiants de maitriser au moins un
langage pour une bonne carrière professionnelle.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 84


V.2 Perspectives :
Ce travail de longue haleine ne peut dans une premièrement étape couvrir que les
besoins de travaux pratiques des machines à courant continu.

V.2.1 Amélioration au niveau du Front-end :


Le Font-end reflète le logiciel AlphaCode donc nous tenons à l’amélioration
considérablement pour la première version du logiciel les objectifs sont nombreux mais
pour une première version nous mettrons un accent sur :

 Améliorations de la scène 3D : rendu réaliste, plan de coupe, caméra,


décore
 Des plans de coupe seront intégrés, pour permettre à l’utilisateur de faire des
coupes sur le moteur
 Le rendu du moteur sera amélioré pour lui donner encore un aspect plus réaliste
avec les atouts de la réalité augmentée, jusqu’à obtenir un modèle identique à un
moteur réel.
 Le décore sera amélioré afin que la scène ait l’aspect d’un atelier

 Intégration d’autres types de moteurs :

Le logiciel aura plusieurs types de machines électriques notamment :

 Les machines à courant continu ;


 Les machines à courant alternatifs ;
 Et les machines universelles.

 Amélioration de l’interface :

Le design de l’interface et la disposition des widgets seront améliorés afin de permettre


à l’utilisateur de mieux se familiariser avec le logiciel.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 85


 Ajouts des options ergonomiques :

L’utilisateur pourra par exemple sélectionner le thème (la couleur de l’interface) selon
sa convenance.

 Affichage de la carte de champs durant la simulation.

V.2.2 Amélioration au niveau Back-end :


Au niveau du Back-end les objectifs fixés pour la première version du logiciel sont :

 Nous allons introduire des nouvelles équations dans le logiciel afin de permettre
l’affichage de carte de champs au niveau Front-end lors de la simulation ;
 Une classe machine électrique : Cette classe va contenir tous les types de
machines électriques que nous implémenterons dans notre la première version
de notre logiciel ;
 Enfin tous les calculs seront gérés par une base de données que nous
développerons sur Qt.

Conception d’un banc d’essai virtuel pour MCC ENSP, 2019 86


Bibliographie
NKOMBO MAZOUKA. Cours de machines Electriques, Tome 2 : Machines à
courant continu.
Courtois, Jonathan. Créer des applications avec Qt5, Paris, Les essentiels eBook,
2013, 670 pages.
ISRAEL, Tristan. Maitrisez Qt5, Paris, ENI, 2014, 600 pages.
ATHMANE, Ililten. Mémoire de fin d’étude en vue de l’obtention du diplôme Master
en électrotechnique, intitulé Banc d'essai virtuel pour un moteur à courant
continu ,2013, 84 pages.
NEBRA, Mathieu. Programmez avec le langage C++, Le Site du Zéro actuel
Openclassroom, 2012, 728 pages.

Sites Web :
https://fr.wikipedia.org/wiki/Blender

https://fr.wikipedia.org/wiki/SolidWorks

https://www.youtube.com/watch?v=XPNTUbmKz80

https://www.youtube.com/watch?v=eYk9b77dOKs

https://www.youtube.com/watch?v=5VKCdFNYkvk

https://fr.coursera.org/learn/programmation-orientee-objet-cpp

https://fr.coursera.org/learn/initiation-programmation-cpp

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ANNEXES

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ANNEXE 1 CONCEPTION SUR SOLIDWORKS

FIGURE 1. B AGUE 01

FIGURE 2. B AGUE 02

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FIGURE 3. H ELICE

FIGURE 4. B ALAIS

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FIGURE 5. INDUCTEUR BOBINE

FIGURE 6. C ARCASSE

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FIGURE 7. C OLLECTEUR

FIGURE 8. INDUIT BOBINE

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FIGURE 9. M OTEUR COMPLET

FIGURE 10. VUE DE FACE DU MOTEUR

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FIGURE 11. VUE DE DROITE SU MOTEUR

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ANNEXE 2 DESIGN SUR BLENDER

FIGURE 1. M OTEUR AVEC APPARENCE SUR SOLID W ORKS

FIGURE 2. M OTEUR APRES CONVERSION SUR CROSS M ANAGER , IMAGE PRISE SUR B LENDER

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FIGURE 3. C ARCASSE

FIGURE 4. INDUCTEUR BOBINE

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FIGURE 5. P LAQUE A BORNE

FIGURE 6. INDUIT BOBINE

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FIGURE 7. C OLLECTEUR

FIGURE 8. B ALAIS

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FIGURE 9.B AGUES

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FIGURE 10. H ELICE TEXTUREE SUR B LENDER

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