Vous êtes sur la page 1sur 39

DEPARTEMENT EEA

LICENCE EEEA 3ème année

TRAVAUX PRATIQUES
AUTO 0501

1 - Régulation d'un niveau d'eau

2 - Asservissement de vitesse

3 -Simulation Numérique

4 - Analyse temporelle des systèmes dynamiques avec MATLAB

5 - Simulation par Matlab/Simulink

6 - Volant à inertie- asservissement en position


TP1
Régulation de Niveau d'eau
SOMMAIRE:

1 Objectifs du TP 2
2 Configuration du processus (Partie identification) 2
3 Caractéristique de transfert statique 2
3.1 Expérimentation 2
3.2 Exploitations pour chacune des configurations du processus 4
4 Réponse à un échelon constant 4
4.1 Expérimentations 4
4.2 Exploitations 4
5 Configuration processus (Partie régulation) 5
6 Etude en boucle fermée avec correction proportionnelle 5
6.1 Objectifs 5
6.2 Prédéterminations 5
6.3 Expérimentations 6
6.3.1 Réponse à un échelon constant 6
7 Correction proportionnelle et integrale (P.I.) 7
7.1 Objectifs 7
7.2 Prédéterminations 8
7.3 Expérimentations 8
7.3.1 Mode opératoire: 8
7.3.2 Relevés expérimentaux et exploitations 9
8 Correction proportionnelle, integrale et dérivée (P.I.D.) 9
8.1 Objectifs 9
8.2 Expérimentations 9
9 Comparaison P. / P.I. / P.I.D. 10

1
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

1 OBJECTIFS DU TP

Il s'agit de déterminer un modèle de fonction de transfert du processus objet de


l'étude, à partir d'essais expérimentaux, le système étant en boucle ouverte. Ce
modèle sera déterminé pour un point de fonctionnement du système au voisinage
d'une hauteur d'eau dans la colonne 1 de h1=20cm (soit 40% de la hauteur totale). Les
grandeurs obtenues lors de ces essais seront utilisées pour déterminer les
paramètres de réglages des différents correcteurs (P, PI, PID), aux TP suivants.

2 CONFIGURATION DU PROCESSUS (PARTIE


IDENTIFICATION)

Dans ce TP on étudie l'évolution du niveau d'eau dans la colonne 1, avec la


configuration suivante:
- le parcours d'alimentation se fera sans serpentin (l'eau ne passe pas dans le
serpentin),
- la fuite principale (commandée manuellement) sera maintenue ouverte,
- la liaison entre les colonnes reste fermée.
Les différents essais seront réalisés dans un premier temps sans fuite secondaire
(commandée par l'électro-aimant), puis ensuite on refera ces mêmes essais avec la
fuite secondaire.

3 CARACTERISTIQUE DE TRANSFERT STATIQUE


3.1 Expérimentation
Vérification câblage
+ E3E1

S+ S -
ERD005

+
ERD 010 000
I.R.P.I.

Q
4/20 mA 4/20 mA
0/4 - 20 mA

E1
0/4 - 20 mA

+ E2
T54310
I
I

St
U

Sr2
Sr1

4/20 mA

E2
E3
SL1

SL2

M
100 %

+
I

M
0/4 - 20 mA
-

M3

E3
+

M
0%
I

M
Eci
0/4 - 20 mA
+-

M2

E2
EL2
+

0/10 V

0/20 mA
I

M
0/4 - 20 mA
+-

Ece

EL1
M1

E1
+

S - S+

2
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

Configuration logiciel
→ Choisir le mode de commande "En boucle ouverte":
pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle Ouverte

→ Connecter la sortie régulateur à la commande débit pompe:


pour cela "cliquer" dans la zone repérée au dessus du commutateur.
→ Positionner une sonde de mesure sur la mesure du niveau d'eau dans colonne n°1 repérée M N1 :
pour cela "cliquer droit" dans la zone circulaire au dessous du point MN1 .
→ Configurer le processus → configuration SANS serpentin
→ Pour différentes valeurs de repos, dans la plage 0% à 100%, avec des pas de 10%, relever la
valeur affichée de la mesure du niveau dans la colonne 1 (en %), le courant dans la boucle (en
mA), et la hauteur d'eau atteinte dans la colonne 1 (en cm).

Remarques:
-Bien vérifier, à chaque relevé que le régime permanent ést atteint.
- Pour changer la valeur de repos il suffit de "cliquer" dans la zone repérée "Valeur de repos" et
d'introduire une nouvelle valeur). Reporter les résultats dans un tableau de mesure.

Schéma synoptique pour cette série d'essais

I.R.P.I. ( Interface pour Régulations de Processus )


Commande en Boucle Ouverte Processus
Niveau
Valeur Fermer l'interrupteur d'eau
35.00 % par un 'clic' gauche

Pour modifier la
commande débit Comman Pompe

Echelon Sr N->A

Sc1
Sr =45.0 % 4/20 mA
45. %

Retard 4.00 s
Serpentin

Colonne 1

Demander l'enregistrement de la
mesure du niveau dans colonne 1 en %
Colonne 2

par un 'clic' gauche sur la souri


N1 N<-A Imn1Mesure
niveau 1
M2
4/20 mA

43. % 10.9
Positionner une sonde pour
N2 N<-A
Imn2Mesure
mesurer le niveau dans colonne 1 en % M3
niveau 2
4/20 mA
par un 'clic' droit sur la souri

Bac réservoir

Positionner une sonde pour


DREG ©
mesurer le courant dans la boucle en mA

3
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

3.2 Exploitations pour chacune des configurations du processus


→ A partir des points relevés expérimentalement tracer la caractéristique statique
MN1 = f (Sr)
→ Conclure sur la linéarité de cette caractéristique.
→ Déterminer la valeur de Sr (notée Sr0 ) qui conduit à une mesure la valeur
particulière MN1 = 40%. Ce point de fonctionnement sera appelé point de repos.
→ Déterminer la pente de la caractéristique statique au point de repos (MN1 = 40%).

4 REPONSE A UN ECHELON CONSTANT


4.1 Expérimentations
→ Configurer les périodes d'échantillonnage de mesure de 0,5 s et de régulation externe de 0,1 s.
Pour cela 'cliquer' sur "Configurer" puis "Echantillonnage …" puis "Mesure" et enfin mettre la valeur
de 1s et faire de même pour "Régulateur externe.
→ Choisir une valeur de repos égale à Sr = Sr0 - 5%
→ Choisir une commande de type "Echelon constant" et une "Valeur C" égale à Sr0 + 5%

pour cela "cliquer" sur le bloc "Commande" puis sur le bouton , introduire la valeur de C , choisir une
valeur de retard d'application de la commande égal à 4S et enfin "cliquer" sur "Valider".

→ Valider les points d'enregistrement, d'abord MN1 puis Sr , en "cliquant" dessus.


→ Veiller à ce que l'enregistrement soit en mode 'Stop'

→ Appliquer l'échelon en "cliquant" sur le commutateur ce qui aura pour effet de démarrer
l'enregistrement ( se met en mode 'start')

→ Visualiser la réponse temporelle en "cliquant" sur le bouton

4.2 Exploitations
Identification

Montrer que l'on peut mettre la fonction de G vo


O (p) =
transfert du système en boucle ouverte sous la 1+ τ p
forme ci-contre (système du premier ordre):
→ A partir de la courbe de réponse expérimentale, déterminer MN1 = m(∞) - m(0).
En déduire le coefficient de transfert en variation et en boucle ouvert:
Gvo = MN1 /Sr

4
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

Comparer la valeur de Gvo avec la pente de la caractéristique statique au point de


repos Sr(t)

→ Déterminer la constante de temps  


c
(appelée constante de temps dominante) t
par la méthode dite de la décroissance MN1 (t)
exponentielle: m(∞)


2


= t t
1
2 1 m

ln 
m(0)


1

2 t
t1 t2

Remarques:
- Cette détermination peut être faite grâce au logiciel: Faire "clic droit " dans page "tracé de courbe" et

sélectionner "Constante de temps" ou "cliquer" sur le bouton et suivre les instructions.


- Les instants t1 et t2 doivent être choisis au-delà du point d'inflexion de la courbe de réponse.
On pourra refaire plusieurs fois cette détermination, pour des instant t1 et t2 différents puis pendre la
moyenne des résultats.

→ Déterminer le temps de réponse à 5% noté tr5% en se servant du logiciel:


Faire "clic droit " dans page "tracé de courbe" et sélectionner " temps de réponse à 5% " ou "cliquer" sur

le bouton .
→ Calculer le rapport tr 5% /

5 CONFIGURATION PROCESSUS (PARTIE REGULATION)


Dans ce TP on étudie l'évolution du niveau d'eau dans la colonne 1, avec la
configuration suivante:
- le parcours d'alimentation se fera SANS serpentin (l'eau ne passe pas dans
le serpentin),
- la fuite principale (commandée manuellement) sera maintenue ouverte,
- la liaison entre les colonnes reste fermée,
- la fuite secondaire (commandée par l'électro-aimant) restera ouverte.

6 ETUDE EN BOUCLE FERMEE AVEC CORRECTION


PROPORTIONNELLE
6.1 Objectifs
Il s'agit d'étudier les comportements statique et dynamique du système, corrigé par
une action de correction simplement proportionnelle de coefficient noté k.

6.2 Prédéterminations

- A partir des résultats obtenus lors précédemment (Identification et mise sous


schéma bloc), on peut admettre le schéma bloc en boucle fermée suivant:

5
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

Variation de
consigne ΔC(p)  (p) ΔSr (p) ΔMN1 (p)
+ Gvo
k
(en %)
- (en %) (en %) 1 +  .p (en%)
Variation de
mesure ΔM(p) Action proportionnelle
(en%) 1

- Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée peut se mettre sous la


forme:
GVF
ΔMN1
F(p) = =
ΔC 1 + F.p

- Déterminer la valeur à donner au coefficient d'action proportionnelle k si on


souhaite que la constante de temps en boucle fermée (notée F ) soit 4 fois plus
faible que la constante de temps en boucle ouverte . En déduire, pour cette valeur
de k, la valeur du gain en variation et en boucle fermée (noté GVF).
- Dans le cas d'une excitation en régime harmonique quel sera le rapport des
amplitudes et le déphasage si on règle la pulsation égale à 1/F.

6.3 Expérimentations

6.3.1 Réponse à un échelon constant

Mode opératoire

→ Choisir le mode de commande "En boucle fermée": pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle fermée P.I.D.

→ Ne valider que l'action proportionnelle du régulateur: pour cela fermer l'interrupteur en sortie
d'action P et ouvrir les interrupteurs en sortie des actions I et D. On change l'état des interrupteurs en
"cliquant gauche".
→ Affecter la valeur du coefficient d'action proportionnelle (régler K1=1 et K2 la valeur
prédéterminée).

→ Choisir valeur de repos égale à 35%


Pour cela "cliquer" dans la fenêtre « Valeur de repos » et introduire la valeur.

→ Choisir une Consigne en échelon constant constante, égale à Valeur_C = 45%


Pour cela "cliquer" dans la fenêtre « Consigne » et introduire la valeur.

→ Choisir une période d'échantillonnage de mesure égale à 0,2s et du régulateur externe égale à 0,5s.
→ Sélectionner les points d'enregistrement
Pour cela, "cliquer" dans les points C et M en "cliquant gauche" dessus.
→ Appliquer la commande: pour cela fermer l'interrupteur qui relie la fenêtre de commande à l'entrée
de commande en "cliquant gauche" dessus.

→ Visualiser l'évolution temporelle des deux grandeurs sélectionnées en "cliquant" sur le bouton .

6
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

Schéma synoptique à obtenir:

Seule la sortie "P"


est activée

Le processus doit
Choisir la valeur de k être connecté!
prédéterminée

Le bouclage se fait
sur la mesure niveau 1

Relevés expérimentaux et exploitations

En utilisant les possibilités offertes par le logiciel "D_Reg":


→ Déterminer la constante de temps notée F et vérifier le cahier des charges
imposé.
On pourra utiliser les possibilités du logiciel D_Reg en cliquant sur le bouton
→ Déterminer le temps de réponse à 5% (instant où m(t) entre dans le domaine m()
(5%*m) sans en ressortir).
On pourra utiliser les possibilités du logiciel D_Reg en cliquant sur le bouton
→ Mettre en évidence et quantifier l'erreur statique (en valeur absolue et en valeur
relative.

7 CORRECTION PROPORTIONNELLE ET INTEGRALE (P.I.)


7.1 Objectifs
Il s'agit d'étudier les comportements statique et dynamique du système, corrigé par
l'association "Proportionnelle" + "Intégrale".
Dans ce cas la fonction de transfert du correcteur a pour expression usuelle:
K (1+1/Ti.p)
Ce qui correspond au schéma bloc ci-dessous:

7
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

1
+

1 +
Sr(p)
C(p) + K
Ti.p
-
m(p)

Dans le logiciel D_Reg il faudra donc choisir K1=1 et K2=K

7.2 Prédéterminations
- A partir des résultats obtenus précédemment (Identification et mise sous schéma
bloc), on peut admettre le schéma bloc en boucle fermée suivant:

Variation de
ΔC(p) (p) ΔSr(p) ΔMN1 (p)
consigne + 1+Ti.p Gvo
k
(en %)
- (en %) Ti.p
(en %) 1 +  .p (en%)

Variation de
mesure
ΔM(p) Action P.+I.
(en%)
1

- Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée peut se mettre sous la


forme: ΔMN1
GVF
F(p) = =
ΔC 1 + F.p

- Déterminer la valeur à donner au coefficient d'action proportionnelle k si on


souhaite que la constante de temps en boucle fermée (notée F ) soit 4 fois plus
faible que la constante de temps en boucle ouverte . En déduire, pour cette valeur
de k, la valeur du gain en variation et en boucle fermée (noté GVF).

- Dans le cas d'une excitation en régime harmonique quel sera le rapport des
amplitudes et le déphasage si on règle la pulsation égale à 1/F.

7.3 Expérimentations

7.3.1 Mode opératoire:


Schéma synoptique à obtenir:

8
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

En plus de la sortie
"P" il faut activée la
sortie "I"

Choisir la valeur de k
Choisir la valeur de Ti prédéterminée
prédéterminée

7.3.2 Relevés expérimentaux et exploitations

!!!!!! Même questions que pour le correcteur P !!!!!!!

8 CORRECTION PROPORTIONNELLE, INTEGRALE ET


DERIVEE (P.I.D.)
8.1 Objectifs
Il s'agit d'étudier les comportements statique et dynamique du système, corrigé par
l'association "Proportionnelle" + "Intégrale" + "Dérivée".
Dans ce cas la fonction de transfert du correcteur a pour expression:
K(1+(1/Ti.p)+ (Td.p/(1+Td.p/)) avec  = 8 environ

Ce qui correspond au schéma bloc ci-contre:


1
+
C(p) + 1 +
Sr(p)
K
Ti.p
- +
m(p)
Td.p

1+Td.p/

Dans le logiciel D_Reg il faudra donc choisir K1=1 et K2=K

8.2 Expérimentations
→ Connecter la sortie Srd (sortie de l'action dérivée).

9
Dpt EEA, Licence EEEA, AUTO 501 Régulation de niveau d'eau Sujet du TP n°1

→ Partant du réglage du PI, rechercher, par des essais successifs un réglage des
paramètres du correcteur qui conduise à une amélioration de la rapidité de réponse
suite à une variation de consigne en échelon constant

9 COMPARAISON P. / P.I. / P.I.D.

→ Représenter sur un même graphique les réponses obtenues dans les 3 cas P,PI et
PID.
Pour cela :

- activer la "Comparaison de courbes" en cliquant sur l'outils à partir de l'écran


synoptique,
- charger une courbe par "Fichier" puis "ouvrir" puis en sélectionnant, dans le répertoire où
ont été enregistrés les fichiers, le fichier concerné.

On peut supprimer une courbe par "Edition" puis "Supprimer un essai".

→ Regrouper dans un tableau comparatif les caractéristiques essentielles de ces


réponses
→ Conclure.

10
LICENCE EEEA 3ème année

TP Automatique Continue 2 – Asservissement de vitesse

1 - BUT

Il s’agit d’effectuer les essais expérimentaux permettant de déterminer le schéma bloc du système en
boucle ouverte. L’interface de puissance permettant de commander le moteur est de type
« commande tension » c'est-à-dire qu’il impose une tension, aux bornes de l’induit du moteur,
proportionnelle à la grandeur de commande.

Ce TP permet également de vérifier expérimentalement un certain nombre de notions concernant les


asservissements linéaires continus :
- Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée
- Influence d’un bouclage sur un système du premier ordre
- Influence des actions de correction sur le comportement du système en boucle fermée

2 - HYPOTHESES ET NOTATIONS

- Au niveau de l’interface de puissance, on choisira une commande du moteur en tension.


- Sur la maquette, le frottement sec sera escamoté (la lamelle n’est pas en contact avec le disque).
On pourra donc négliger le frottement sec global du système.
- Par contre, le frottement fluide sera activé (chariot mobile entré entièrement)

On rappelle que frottement fluide (ou frottement visqueux) impose un couple résistant proportionnel à la
vitesse de rotation. On notera f (en Nm/(rasd/s)) le coefficient de proportionnalité.

3- PREDETERMINATIONS

1 – Mise en équation du système et modélisation sous la forme de schéma bloc

L’interface de puissance imposant une tension moyenne aux bornes de l’induit du moteur proportionnelle
à la grandeur de commande Sr, on peut donc écrire l’équation suivante

Um (t) = Ku Sr (t)

11
D’un point de vu électrique, l’induit peut être matérialisé par une résistance en série avec une inductance
et une force contre électromotrice. Le schéma électrique correspondant est donné par la figure ci-dessous

Um(t)
Im(t)

e(t) R L

avec:

e(t) = Kmw(t)

P1. Montrer, à partir d’une mise en équation du système, que l’on peut le modéliser sous la forme du
schéma bloc ci-dessous.

Avec :

J: le moment de l’inertie globale de la charge mécanique en mouvement et Km la constante de


couple moteur (Km=43,8 10-3 Nm/A)
R: la résistance d’induit moteur (R7,73 )
L: l’inductance d’induit du moteur (L=0,83 mHy)
Em : la force contre électromotrice en Volt

Hypothèse simplificatrice :

On pourra négliger la constante de temps électrique L/R (considérer L/R=0) compte tenu du fait que sa
valeur est très petite devant la constante de temps mécanique J/f.

P2. Exprimer dans ce cas la fonction de transfert N(p)/Sr(P) sous la forme suivante :

2
Sr(P) N(P)
1 +  2P

P2a. Donner les expressions de α2 et 2

P3. Prédéterminer le comportement statique et dynamique :

P3a. Réponse à un échelon constant.


P3b. Comportement en régime harmonique.

P4. Reprendre les prédéterminations précédentes en considérant f=0 (frottement fluide négligeable).

12
4- EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS

4.1. Etude en régime statique

E1. Relever les caractéristiques du transfert statique :

Um=fn(Sr) et N=fn(Sr)

Mode opératoire :

- Choisir le mode de commande « En boucle ouverte », pour cela « cliquer » sur les menus
successifs :

Choisir Mode de commande Boucle ouverte

- choisir le type d’interface de puissance « commande tension », pour cela « cliquer » sur les menus
successifs :

Choisir Interface de puissance Commande tension

- choisir l’unité de Sr : en volt pour cela pour cela cliquer sur les menus successifs :

Choisir Unités Unité I.P.

L’interface de puissance (I.P.) étant de type « commande tension » l’unité est le Volt.

- Choisir une « valeur de repos » en « cliquant » sur le bloc correspondant


- Définir une commande de charge mécanique (frottement fluide) de 100% en « cliquant » sur le
bloc correspondant
- Positionner des sondes (par « clic gauche » sur les points Um et Nm
- Pour la valeur de repos choisie, relever les valeurs de Um et Nm (ou valeur de N mesurée à
l’aide d’un Tachymètre)
- Refaire d’autres mesures pour d’autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure (la plage
de variation de Sr est 24 V).

13
E2. Tracer les courbes Um=fn(Sr) et N=f(Sr) (caractéristiques de transfert statiques) en boucle ouverte et
en déduire les coefficients du transfert statique (on notera Ku et 2 respectivement les coefficients
statiques de Um/Sr et de N/Sr)

4.2. Etude en régime dynamique

4.2.1.- Réponse à un échelon constant

E3. Après configuration du système, relever l’évolution au cours du temps de la vitesse Nm=fn(t) suite
à une excitation en échelon constant.

Mode opératoire :

- conserver la configuration précédente du système


- choisir une grandeur de repos égale à 0V
- Choisir une commande « Echelon constant » avec une « valeur C » égale à 8v et un « Retard » de
0,2s.
- Appliquer la commande en « cliquant sur le commutateur

- Visualiser les courbes de réponses obtenues en cliquant sur le bouton


- Ajuster éventuellement les échelles afin d’obtenir des valeurs satisfaisantes (Bouton Min/Max) et
Zoomx)

E4. Relever la constante de temps en boucle ouverte que l’on notera 2.

Mode Opératoire :
- Dans le plan « courbes de réponse » « cliquer » sur le bouton et suivre les instructions
E5. Relever le temps de réponse à 5%

Mode Opératoire :

- Dans le plan « courbes de réponse » « cliquer » sur le bouton et suivre les instructions

E6. Refaire l’essai précédent après avoir inhibé le frottement fluide (f=0) en reculant complètement le
chariot mobile.

4.2.2.- Comportement en régime harmonique

E8. Etudier partiellement le comportement du système en régime harmonique en effectuant 3 relevés


expérimentaux, pour les pulsations d’excitation suivantes :

=1/22 puis =1/2 et enfin =2/2

Pour chaque expérimentation on relèvera le rapport des amplitudes ainsi que le déphasage.

Mode Opératoire :

- « Cliquer » dans le bloc « commande » puis sur bouton , choisir alors valeur C égale à la
valeur repos puis l’amplitude et enfin la fréquence. !!! on rappelle que F=/2
- Sélectionner les points d’enregistrement Sr et Nm en cliquant dessus
- Visualiser les courbes de réponse et placer des sondes afin de déterminer les grandeurs utiles

14
E8. Refaire l’essaie précèdent après avoir inhibé le frottement fluide

II. ETUDE DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE

1) Correction proportionnelle
Dans ce cas, le correcteur choisi sera le « PID » avec uniquement l’action proportionnelle activée.

P1. Donner le schéma bloc du système en boucle fermée avec le correcteur


P1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée
E1. Caractériser ainsi les performances pour plusieurs valeurs de gain, en envoyant sur l'entrée une
consigne de vitesse sous forme d’un échelon. Lors de cette expérience, les paramètres du régulateur sont
respectivement : K1=10, K2=1
Tracer l'évolution de la sortie et relever l'erreur statique, le temps de réponse à 5% et la constante
de temps. Conclusion.

Mode opératoire :
- Choisir le mode de commande « En boucle fermée », pour cela cliquer sur les menus successifs :
Choisir Mode de commande Boucle ouverte PID Vitesse
- choisir le type d’interface de puissance « commande tension », pour cela cliquer sur les menus
successifs :
Choisir Interface de puissance Commande tension

- choisir l’unité de Sr : en volt pour cela pour cela cliquer sur les menus successifs :
Choisir Unités Unité I.P.

- Choisir une grandeur de repos égale à 0 tr/min en cliquant sur le bloc correspondant
- Définir une commande de charge mécanique (frottement fluide) de 100% en cliquant sur le bloc
correspondant

- Choisir une commande de type « Echelon constant » en cliquant sur le bouton puis affecter
une valeur C égale à «300 tr/min et un « retard » égale à 0,2s.
- Configurer le correcteur proportionnel en choisissant une valeur de K2=1 et en variant K1 entre 10
et la valeur limite de l’instabilité :
- Sélectionner les points d’enregistrement C et Nm en cliquant dessus.

- Appliquer la commande en cliquant sur le commutateur

- Visualiser les courbes de réponses obtenues en cliquant sur le bouton


- Ajuster éventuellement les échelles afin d’obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et
Zoomx)

2) Correction Proportionnelle – Intégrale :


Dans ce cas, le correcteur choisi sera le « PID » avec les actions Proportionnelle et Intégrale activées.
P3. Donner le schéma bloc du système en boucle fermée avec le correcteur PI.
P4. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée

15
E2. Caractériser ainsi les performances de la régulation, en envoyant sur l'entrée une consigne de
vitesse sous forme d’un échelon. Lors de cette expérience, les paramètres du régulateur sont
respectivement : K1=10, K2=1 et Ti allant de 0,001s à 0,05s. Tracer l'évolution de la sortie et relever
l'erreur statique, le dépassement éventuel et le temps de réponse à 5%. Conclusion. Le mode opératoire à
suivre est le même que celui décrit dans la partie E1.

3) Correction Proportionnelle – Intégrale- Dérivé :


Dans ce cas, le correcteur choisi sera le « PID » avec les actions Proportionnelle, Intégrale et Dérivée
activées.
P3. Donner le schéma bloc du système en boucle fermée avec le correcteur PI.
P4. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée
E2. Caractériser ainsi les performances de la régulation, en envoyant sur l'entrée une consigne de
vitesse sous forme d’un échelon. Lors de cette expérience, les paramètres du régulateur sont
respectivement : K1=10, K2=1 et Ti=0,1s et td=0.5. Tracer l'évolution de la sortie et relever l'erreur
statique, le dépassement éventuel et le temps de réponse à 5%. Conclusion. Le mode opératoire à suivre
est le même que celui décrit dans la partie E1.

16
LICENCE EEA 3ème année

TP Automatique Continue 3- Simulation numérique

I)STABILITEDESSYSTEMESBOUCLES:
On considère le système bouclé défini par le synoptique suivant :

1 + e (p) U(p)
e(p) C(p) G(p) Y(p)
0 -

Figure 1

Les fonctions de transfert de chaque bloc de la chaîne sont définies ainsi :


1
G(p) et C(p) = Ks .
p(1+p)(1+T.p)

[]1) Trouver théoriquement le gain limite de la stabilité du système (K1) en fonction de T.


2) Simuler les réponses indicielles unitaires pour :

 Ks < K1  Ks = K1  Ks > K1 avec T = 2 u.t


3) Déterminer par simulation Ks de telle sorte que le premier dépassement D1 soit de l'ordre de 15 %.

II)Etuded’unerégulationdetempérature
On considère une régulation de température suivant le schéma fonctionnel ci-dessous.

c + U 1 e s
K e-p
_ 1+5p

Dans Simulink, reproduire le schéma ci-dessus en Boucle Ouverte, puis sauvegarder dans le
repertoire c:\Temp, votre fichier avec l’extension .mdl.

La fonction Transport Delay (Bloc Continuous) permet de créer la fonction e-Tp (on prendra ici
Time Delay =1 dans les paramètres internes de la fonction Transport Delay pour symboliser un retard pur
unitaire). Les fonctions In1 et Out1 sont des entrées sorties généralisées (Bloc Sources pour In1 et Bloc
Sinks pour out1)

17
On retourne sous Matlab. Dans la fenetre Current Directory, indiquer le répertoire où vous avez
sauvegarder le fichier précedent.
Puis dans la fenetre Command Window, exécutez les ordres suivants :
[A,B,C,D]=linmod(‘votre nom de fichier’) ; %Modèle mathématique linéaire
sys = ss(A,B,C,D) ; % Création de la function de transfert dans Matlab
set(sys,'iodelay',1); % Mise en place du retard pur dans matlab (car e-Tp pas une
fonction consiodérée comme linéaire
bode(sys,{0.1,10}); % Tracé du diagramme de Bode
[mod, phase, w] = bode(sys,{0.1,10}); % Récupération du Module, phase et
grid on ; % Apparition du quadrillage sur la courbe

A) Régulation Proportionnelle :
1 Déterminer la condition de stabilité (on pourra utiliser les fonctions zoom en pratique).
2 Déterminer la valeur de K pour laquelle l’asservissement présente une marge de gain de 6dB.
3 Déterminer alors la marge de phase correspondante.
4 Pour la valeur de K trouvée, représenter la réponse indicielle de l’asservissement en BF en
utilisant Simulink.

B) Amélioration de l’ asservissement
On ajoute à l’asservissement précédent, une seconde boucle de réation comme l’indique le
schéma suivant :

c + + U 1 e s
K e-p
_ 1+5p
+
λ

θe
1 [] Déterminer la fonction de transfert équivalente G(p) = .
ε
2 [] Calculer la valeur de qui permet d’obtenir une erreur de position nulle.
3 Tracer, en utilisant Simulink et pour la valeur de trouvée, les lieux de Bode de la fonction de
transfert en boucle ouverte pour K=1.
4 En déduire la condition de stablité
5 Déterminer K, pour laquelle l’asservissement présente une marge de gain de 6dB et en déduire
alors la marge de phase correspondante.
6 Pour la valeur de K trouvée, représenter la réponse indicielle de l’asservissement en BF en
utilisant Simulink.

18
III)ETUDED'UNCORRECTEURDETENDANCE:
Le schéma fonctionnel de la figure 2 représente en fait un générateur de vapeur pour lequel on considère
la hauteur h du niveau d'eau dans le ballon en fonction du débit d'eau Qe à l'entrée. Le générateur de
vapeur Qv en sortie du ballon est une perturbation mesurable. Autour du point de fonctionnement,
l'installation a été identifiée sous la forme suivante :
1 2
G(p) et G1(p)
p(1 p) 2 p(1 1.5p)
Pour neutraliser les variations intempestives du niveau, on dispose entre autre d'un régulateur principal
C(p), en boucle fermée, mais aussi d'un régulateur R(p) appelé correcteur de tendance directement en
relation avec la perturbation Qv. La somme algébrique des signaux élaborés par ces deux éléments
constitue alors le débit d'eau d'entrée Qe = u(t)

QV
G1(p)

CT (p)

+ -
N0 + + Qe + h
C(p) G(p)
_ +

[] Calculer l'écart (p) = N0 - H(p).


1) Influence statique du régulateur de tendance C T ( p) :
a) Déterminer CT(p) = A (une constante) pour que l'erreur (t) soit nulle en régime définitif, la
consigne N0 et la perturbation Qv étant ramenées à des échelons unitaires.
b) Simuler h(t) en fonction d'une part de Qv (échelon unitaire et N0 = 0) et d'autre part en
fonction de N0 = 0.5 (Qv = 0).

2) Influence dynamique de C T ( p) :
Quelle relation doit-on obtenir pour CT(p) afin d'éliminer entièrement l'influence de la
perturbation ? Déterminer alors CT(p) = Ap + B en effectuant une division polynomiale par puissances
croissantes.
Simuler de nouveau h(t). Qu'observe-t-on en sortie et quelle est la nature de ce correcteur de tendance.

Remarque : Toutes les courbes simulées, puis tracées à l'aide du logiciel Simulink devront être
obligatoirement rendues.

NOTA :
Les questions précédées d'un caractère [] peuvent être effectuées en dehors de la séance de TP.

19
LICENCE EEA 3ème année

TP Automatique Continue

4- Analyse temporelle des systèmes dynamiques avec MATLAB

Nota :

Aucun compte rendu n’est demandé pour ce 1er TP, cependant vous devez enregistrer vos fichiers
de simulation comme ‘Nom.m’ et les mettre dans un répertoire ‘’Nom-binome’’

Chaque fichier devra être claire et lisible et comportera en commentaire les conclusions et
remarques demandées.

Au cours de ce TP, il est s’agit d’utiliser MATLAB pour réaliser les tâches suivantes :

1- Trouver la réponse indicielle et impulsionnelle pour une fonction de transfert donnée.


2- Trouver la solution d’une équation différentielle avec des entrées et des CI données.
3- Etudier la réponse d’un système standard du second ordre.
4- Etudier l’effet du rajout de pôles et zéros dans un système.

Les fonctions matlab suivantes seront nécessaires.

systm = tf(num,den); % définie la fonction de transfert d’un système


yi = impulse(systm,t); % impulsionnelle
ys = step(systm,t); % donne la réponse indicielle sur un intervalle défini par t
[ypeak, ind] = max(ys) % Donne l’amplitude max de la réponse indicielle; notez que
% ys(ind)=ypeak, et tpeak=t(ind);
[tp, os, ts] = tposts(t,y) % vecteur temps donné et vecteur réponse trouvé
% temps de pic, dépassement et temps de réponse ne sont pas des
éléments de la librairie
% Attention: S’il n’ y a pas de os, la sortie tposts pour tp et os n’a aucun sens.

I. Tracé d'un signal

Nous allons réaliser le tracé de plusieurs signaux sinusoïdaux

1- Définition de la base des temps t=(0:0.01:1);


2- Définir maintenant deux signaux s1, s2 en sinus et s3 en cosinus de frèquences respectives F1=5Hz
F2=10Hz, F3=15Hz.
3- Tracer le signal s1 en fonction du temps. Fonction plot
4- Changer la couleur et le type de trait. Option de la fonction plot
5- Tracer de même les signaux s2 et s3

20
6- Tracer sur un même graphique les signaux s1 et s2 grâce à la fonction hold puis plot
7- Donner un titre, un label aux axes. Fonction title, xlabel, ylabel
8- Ajouter un quadrillage. Fonction grid
9- Changer les axes. fonction axis
10- Tracer s1 et s2 sur la même figure mais sur des axes différents. Fonction subplot
Pour savoir plus sur la fonction Matlab utilisée, taper dans le menu commande : help nom de la foncion .

II. Etude temporelle d’un système du premier ordre

On considère un processus défini par le schéma fonctionnel de la figure ci dessous

U(p) G(p) Y(p)

Figure 1
K
avec : G( p) = (1) avec K= 0.7 et T =0.01.
1 + Tp
1- Définir le numérateur (numG) et le dénominateur (denG) de G(p). Ecrire la fonction de transfert sous
matlab fonction tf.
2- Tracer sa réponse impulsionnelle Y1 (t) (fonction impulse). Puis la retracer avec la fonction plot
3- Déterminer la réponse indicielle unitaire Y 2(t) (fonction step). Puis la retracer avec la fonction plot
Donner la valeur du temps caractéristique lorsque l’on est à 63,2% de la valeur finale. Vérifier le sur
la courbe
4- A présent on met à l'entrée du système une rampe unité. tracer Y 3(t). (fonction lsim). Comparer les
courbes de réponse dans les cas ou K<1, K=1, et K>1. Conclusion.
Faire les tracés sur le même graphe.
5- On boucle maintenant le processus, suivant le schéma de la figure 2:

E(p) G(p) Y(p)

figure 2
En supposant l'équivalence des schémas blocs des figures 1 et 2.
6- Donner la fonction de transfert du système bouclé. Fonction feedback
Que dire de cette fonction de transfert ? Donner une conclusion par rapport à G(p)

III. Analyse d’un système du 2nd ordre classique, avec zéro puis avec un plus

La fonction de transfert d’un second ordre classique st donnée par :

K 2
T ( p) = n
p 2 + 2n p +  n2
Où K est le gain statique du système, n la fréquence propre et  l’amortissement. Les pôles du système
sont localisés à −  n  1 −  2 ; On peut normaliser le système en prenant K=1 et n=1 rad/s.

Système du 2nd ordre standard

a- Programmer la réponse indicielle du système du second ordre normalisé pour =[0.15 :0.05 :1].
Prenez comme valeur de t=[0 :0.01 :60]. Tracer les 18 solutions sur le même graphe

21
b- Tabuler les valeurs correspondantes, du temps de pic, du dépassement et du temps de réponse.
Tracer ces valeurs en fonction de  sur trois courbes séparément sur le même graphe.

Système du 2nd ordre ave zéros

c- Programmer la réponse impulsionnelle du système ayant pour fonction de transfert :

2
𝐾 𝜔𝑛
( ⁄𝑎) (𝑝+𝑎)
T(p) = 2
𝑝2 +2𝜀𝜔𝑛 𝑝+ 𝜔𝑛
Supposer que =0.4, t=[0 :0.01 :60], et assigner 9 valeurs à la variable a en respectant :
1 = a w = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0, 2.0, 5.0, 10.0, 20
n
Tracer les 9 réponses sur le même graphe. Tabuler les valeurs correspondantes du temps de pic, du
premier dépassement et du temps de réponse, et tracer ces valeurs en fonction de  comme trois
courbes séparément sur le même graphe.

Système du 2nd ordre ave pôles

d- Programmer la réponse impulsionnelle du système ayant pour fonction de transfert :

2 ) (𝑏)
(𝐾 𝜔𝑛
T(p) = 2 ) (𝑝+𝑏)
(𝑝2 +2𝜀𝜔𝑛 𝑝+ 𝜔𝑛

Supposer que =0.4, t=[0 :0.01 :80], et assigner 9 valeurs à bp en respectant :


 2 = bw = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0, 2.0, 5.0, 10.0, 20
n

Tracer les 9 réponses sur le même graphe. Tabuler les valeurs correspondantes du temps de pic, du
premier dépassement et du temps de réponse, et tracer ces valeurs en fonction de  comme trois
courbes séparément sur le même graphe.

Important : Inclure dans votre compte rendu, le travail préliminaire, les fichiers.m les tracés avec les labels et
les titres sur les figures, les tableaux de données et les commentaires sur les résultats.

22
Annexe

Utiliser le fichier.m suivant pour extraire le temps de pic, le dépassement et le temps de réponse à
partir de la réponse indicielle du système.

% Avant d’y faire appel expliquer les differente étapes de ce fichier

% nom du fichier: tposts.m pour trouver tp (temps de pic), os %(dépassement), et ts (temps de réponse)
% TPOSTS Determine temps de pic, os %(dépassement, et ts (temps de réponse).
% Les entrees: vecteur temps t et le vecteur réponse y doivent etre de meme dimension.
% Si la réponse n’est pas atteinte, un message d’erreur apparaît.
% Pour que la réponse s’établisse le pas d’integration doit etre assez petit et l’intervalle
% d’integration assez large

function [tp, os, ts]=tposts(t,y)


% Test des donnees d’entrees pour l’acceptation
[mt,nt]=size(t); if (mt<nt), m=mt; mt=nt; nt=m; end
[my,ny]=size(y); if (my<ny), m=my; my=ny; ny=m; end
if (mt ~= my), error(' Vecteurs entrees ne sont pas de meme taille'), end
if (nt ~= ny), error(' Vecteurs entrees ne sont pas de meme taille '), end
if (nt ~= 1), error(' Vecteurs entrees ne sont pas de meme dimension '), end
if y(my) < 0, y=-y; end
m5pc=ceil(mt/20);
if (m5pc < 10), error('nombre de points de donnees insuffisant'), end
for i=1:m5pc
if (abs(y(mt-i)-y(mt))/y(mt) >= 0.001)
error('le regime permanent n a peut etre pas encore ete atteind')
end %if
end %for
% Trouver le temps de pic et le depassment
yss=y(mt);
[yp,kp]=max(y);
os=(yp-yss)/yss;
tp=t(kp);
% trouver le temps de reponse.
k=mt;
while abs((y(k)-yss)/yss ) <= .02,
k=k-1;
end
k=k+1; % pour que la réponse y(k) soit a 2%
ys=y(k); % +- 2% valeur permanente
ts=t(k); % temps de réponse

23
LICENCE EEEA 3ème année

TP Automatique Continue 5- Simulation par Matlab/simulink

But

Le but de cette manipulation est de familiariser l'étudiant avec les techniques de simulation de systèmes
dynamiques. L'accent est mis sur l'analyse de comportement d'un système physique modélisé par une
fonction de transfert et sur l'influence d'un régulateur simple sur le comportement du système bouclé. Le
matériel utilisé est un calculateur PC muni du logiciel MATLAB-SIMULINK®.

XIII. 1. Description du logiciel MATLAB-SIMULINK

• MATLAB® est le noyau d’un ensemble d’outils logiciels dédiés au calcul scientifique. Ce logiciel, écrit
en langage C, possède une vaste bibliothèque de fonctions (fichiers .m) pour effectuer divers calculs
(calcul matriciel, simulation, ...) ainsi que des procédures de représentation graphique (graphes 2D ou
3D).
• SIMULINK® est l’environnement de simulation (réalisation d’expériences fictives) de systèmes
dynamiques, couplé au logiciel de calcul MATLAB. Il permet la construction graphique des modèles de
simulation à partir des blocs fonctionnels.

1) 1.1. Boîtes à outils pour l’Automatique

MATLAB est l’environnement de calcul qui permet de développer les algorithmes. Des boîtes à outils
(toolboxes) offrent des fonctions complémentaires adaptées à des domaines particuliers tels que
l’automatique, le traitement du signal de l’image, …
Matériel dSPACE fournit un ensemble de cartes qui permettront de faire fonctionner en temps réel (Real
Time Interface) les algorithmes étudiés et les mettre au point. Le code C nécessaire est généré
automatiquement depuis simulink à l’aide du module Real Time Workshop. Ces dispositifs présentent
l’avantage de la cohérence et de la complémentarité. Ils permettent au développeur de se consacrer à son
sujet dans un langage intuitif et de s’affranchir de la programmation bas niveau. Ces produits sont
maintenant largement utilisés dans différents secteurs industriels.

1.2. Ouvrir une session Matlab

A l’ouverture, la fenêtre de commande (MATLAB Command Window) apparaît :

24
Tout mot (chaîne de caractères) tapé à la suite de l’invite (le signe >> ) dans la fenêtre de commande, et
terminé par l’appui de la touche enter (), est interprété comme étant une commande MATLAB. Si sa
syntaxe est valide, la commande sera immédiatement exécutée, sinon un message d’erreur sera délivré.
L’aide en ligne : il est facile d’obtenir des informations complémentaires ou de l’aide (help) dans la
fenêtre de commande. Exemple :
>> help bode 

2) 1.3. Boîtes à outils CONTROL SYSTEM

Un modèle Linéaire Invariant dans le Temps (L.T.I. Linear Time Invariant) peut être créé sous la forme
d’un « objet Matlab » spécifique. Cette entité s’apparente à une structure. Elle contiendra toutes les
données relatives au modèle. La fonction tf (Transfer Function) sera utilisée par la suite pour créer un
objet de type « fonction de transfert ».

15
Exemple : la fonction de transfert G(s) = sera codé comme suit :
0,1s +10
>> num=15 ; 
>> den=[0.1 10] ; 
>> proc = tf(num,den) 

N.B. La variable de Laplace p est désignée par la lettre s.

proc est l’identificateur de l’objet Matlab qui contient les paramètres constitutifs du modèle. Noter que les
coefficients du dénominateur (variable den) sont entrés dans l’ordre des puissances décroissantes de s, où
s représente la variable de Laplace. proc est une variable de type structure. On peut récupérer un
paramètre particulier dans l’un des champs de proc. La liste des propriétés est obtenue par :
>> get(proc) 
Exemple :
>> proc.num{1} 

Il est commode d’obtenir la réponse temporelle ou fréquentielle du modèle proc :


>> impulse(proc) 
>> step(proc) 

25
>> bode(proc) 
>> nichols(proc) 
+
G(s)
-
La commande feedback permet de créer un système bouclé à retour négatif :
>> proc_bf= feedback(proc,1) 
La commande margin permet de calculer la marge de phase (PM :phase margin) et la marge de gain (GM :
gain margin) :
>> margin(proc) 

3) 1.4. Etude graphique. LTI viewer

Control System Toolbox fournit une interface graphique pour l’étude des systèmes LTI :
>> ltiview 
Cet outil permet d’analyser complètement un modèle et de tracer ses courbes de réponse temporelles et
fréquentielles. Il permet aussi de calculer les caractéristiques d’une réponse : temps de montée,
dépassement, …
Le bouton droit de la souris permet d’accéder aux diverses fonctionnalités de l’interface. Le curseur donne
les coordonnées de chaque point de la courbe.

Exercice : analyser le modèle proc à l’aide de ltiviewer.

2. Ouvrir une session Simulink

Dans la fenêtre de commande de Matlab, tapez : simulink et validez avec  


>>simulink 
Cette action ouvre la fenêtre Simulink Library Browser qui permet l’accès à la bibliothèque Simulink
ainsi qu’à d’autres bibliothèques (Control System, par exemple). Simulink comme chaque bibliothèque
importante, est subdivisée en compartiments : Continuous, Discrete, Sources, … qui contiennent les
blocs.

En cliquant sur file€ New € Model, on


ouvre une fenêtre untitled (le nom
provisoire par défaut), qui vierge pour
l’instant, est prête à recevoir votre premier
modèle. Les fichiers simulink portent le
suffixe mdl pour rappeler que ce sont des
modèles graphiques. Pour effectuer une
sauvegarde, procédez comme à l’habitude en
faisant File : Save as (répertoire tpauto).

26
Bibliothèques utilisées lors de ce TP :

Sources: Bibliothèque de générateurs de signaux


Sink: Bibliothèque de dispositifs de visualisation et/ou enregistrement
Linear: Bibliothèque de systèmes linéaires
Signal Routing: Bibliothèque de connexions (multiplexeur, démultiplexeur, ...)

4) 2.1. Simulink premiers pas

Faire un double-clic sur l'icône "Sources". Vous disposez d'un certain nombre de générateurs de
signaux. Chaque bloc peut être copié de sa position d'origine dans une autre fenêtre. Pour cela positionner
la souri sur le bloc à copier, maintenez le bouton gauche de la souri enfoncé et déplacer le bloc dans la
fenêtre "Untitled". Copiez ainsi le bloc "Signal Generator" dans la fenêtre "Untitled". Ouvrez ensuite
ce bloc en faisant un double-clic sur son icône. Choisissez le générateur des signaux carrés avec les
paramètres suivants:
Frequency: 0.01 et Peak = 1 (amplitude). Cliquer sur OK.

De la même manière, copier le bloc "Scope" (se trouvant dans "Sinks"), le bloc " Transfer Fcn"
(se trouvant dans "Continuous"), le bloc "Mux" (se trouvant dans "Signal routing") dans la
fenêtre "Untitled" et réaliser le schéma suivant:

1
G(s) =
0,04s + 0,01s + 1
2

Vous pouvez à présent lancer la simulation en cliquant sur "Simulation" € "Start". Visualiser les
résultats de simulation à l'aide du bloc "Scope". Commentaires ?

Exercice : ouvrir le bloc "Signal Generator" et choisir le signal "Sine". Chercher expérimentalement
la fréquence du signal d’entrée pour laquelle on obtient un déphasage de -90°, et la vérifier à partir de
l’expression de G( j ) .

27
XIV. 3. Manipulation

1) 3.1. Description du système à étudier

Le but de cette manipulation est d'étudier, à l'aide du logiciel MATLAB-SIMULINK, le comportement d'un
système de régulation du niveau d'un liquide dans une cuve cylindrique:

VANNE E0

de
v Vs P2
REDUCTEUR

F ds
a h
m E0
vm
MOTEUR -
M
Ampli Ampli -
A2 + + P1
A1 +
u u1 Vc

• Le débit d'entrée de (m3/s) de la cuve est commandé par une électrovanne. Il est proportionnel à l'angle
d'ouverture de la vanne v(rad):
de = kv .v avec kv = 0,1 m3/(s.rad).

• La position de la vanne est mesurée avec un potentiomètre qui délivre une tension vm proportionnelle
à v :
vm = a v avec a = 20 V/rad.

• ds représente le débit de sortie lié à l'utilisation du liquide du réservoir et réglable manuellement.

• Le moteur est alimenté par l'induit sous la tension u. Cette tension est créée par l'amplificateur de gain
A 2:
u = A2 (u1-vm) où u1 = A1 (vc-vs)
 m ( p) K
• La position angulaire de l'arbre moteur est m. Il est modélisé de la façon suivante: =
u( p) p(1+ p)
avec K = 2,39 tr/(min.V) et  = 0,1 s. N.B. Exprimer K en rad/(s.V) pour les applications numériques.
• Ce moteur ouvre ou ferme la vanne par l'intermédiaire d'un réducteur: v = m/20.
• Un potentiomètre d'entrée P1 est gradué en mètres. Il délivre une tension vc proportionnelle au niveau
de consigne hc demandé: vc = k hc avec k=20 V/m.
• Un flotteur F mesure le niveau h dans la cuve. Il déplace le curseur du potentiomètre de sortie P2; la
tension vs est proportionnelle à h: vs = k h avec k=20 V/m.

Le schéma fonctionnel de l'ensemble est donc:

28
ds

hc v+
c
u1 + u v de h vs
P1 Ampli Ampli moteur+ vanne cuve P2
- A1 - A2 réducteur

vm
a

3.1.1. Étude de la cuve

Si l’on note S la section du réservoir, l’équation différentielle reliant le volume et les débits s’écrit :
= d e (t) − d s (t) . Il d’agit d’un système avec deux entrées (débit d’entrée, débit de sortie) et
dv(t) dh(t)
=S
dt dt
une sortie (niveau : h).

ds

- h
de +- 1
Sp

h( p) 1 h( p) = − 1 .
En prenant la transformée de Laplace on trouve : = ;
d e ( p) Sp d s ( p) Sp
On donne S = 0,4 m2.

Remarques

- Si l'on note f(p) la transformée de Laplace de f(t): f ( p) = L( f (t)) , et si toutes les conditions initiales sont nulles (ce qui est le
 df (t) 
cas lorsque l'on travaille avec des fonctions de transfert), alors L  = pf ( p).
 dt 
h( p) h( p)
- La fonction de transfert est calculée en supposant ds=0 et la fonction de transfert est calculée en supposant
d e ( p) d s ( p)

de=0.

a) 3.1.2. Étude de l'actionneur

v ( p)
Donner la fonction de transfert .
u( p)

b) 3.1.3. Schéma bloc de l'asservissement

Remplir les différentes boîtes du schéma bloc de cet asservissement:

29
ds
hc vc+ u1 + u v de + - h vs
p1 A1 A2 ? ? ? p2
- -

a Boucle interne

v ( p)
Éliminer la boucle interne en cherchant le transfert qui correspond à une fonction de transfert d'un
u1( p)
système du second ordre. Donner les valeurs numériques de ses paramètres caractéristiques (le gain
statique, le facteur réduit d'amortissement et la pulsation propre) avec A 2 = 10.

Entrer le schéma final sous SIMULINK.

N.B. Pour faire ce schéma Simulink, vous n'avez besoin que des blocs "Transfer Fcn", "Gain" et "Sum"

2) 3.2. Comportement en poursuite

On considère ds = 0.
Prendre A1 = 2. Appliquer à l'entrée de la boucle d'asservissement un échelon de niveau d'amplitude 0,5
mètre ("Step function" dans "Sources"). Observer le signal de sortie. Refaire la simulation avec A 1 = 5,
10 et 20.
max
Quelle est l'influence de A 1 sur la stabilité du système bouclé ? Quelle la valeur maximum de A 1 ( A1 )
qui assure la stabilité de l'asservissement ?

Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte.

Chercher alors la valeur de A1 qui conduit à une marge de phase égale à 45° (commande "Margin").

3) 3.3. Comportement en régulation

Le niveau de consigne (0,5 mètre) en échelon étant appliqué et le régime permanent étant atteint, on
applique un débit de sortie en échelon d'amplitude 50 litres/min.

On s'intéresse au comportement en régulation (rejet de perturbations) du système commandé.

Toujours avec la valeur de A1 qui assure une marge de phase de 45° pour l'asservissement, quelle sera en
régime permanent la variation de niveau dans la cuve ?

Appliquer à présent un débit de sortie en échelon d'amplitude 500 litres/min. Quelle est l'influence de A1
sur l'écart de statisme (variation de niveau en régime permanent) ?

30
a) Correction PI
1
Remplacer A1 par C( p) = C0 (1 + ) où C0 est égal à la valeur de A1 qui assure une marge de phase de
ip
45° et i = 5 s.
Refaire la simulation. Quelle différence observez-vous quant au comportement statique en régulation par
rapport au cas précédent ? Comment expliquez-vous ce résultat ?
Refaire la simulation avec i = 1 s et i = 20 s. Conclusions?

b) Correction PID
1 dp
Prendre C(p) = C (1 + + ) avec C0 = 5, i = 5 s, d = 1 s,  = 0,1 s. Refaire la simulation. Quelle
1 + p
0
i p
différence observez-vous par rapport au cas précédent ? Conclusions ?

31
LICENCE EEEA 3ème année

TP Automatique Continue 6- Volant à inertie: Asservissement en position

I - Objectifs du TP
Il s’agit de réaliser l’asservissement en position d’un système composé d’un moteur à
courant continu et d’un volant d’inertie (système Qube Servo 2 de la société Quanser)
présenté ci-dessous. La première partie de ce TP sera consacrée à l’identification du
modèle en vitesse, dont on déduira un modèle en position. Ensuite, le modèle obtenu
sera utilisé pour synthétiser différents correcteurs (P, PD, PID) afin d’asservir le système
en position. Dans ce contexte, différents critères de performance seront étudiés
(facteur d’amortissement, dépassements…). Enfin, une application à la conduite
autonome d’un véhicule sera étudiée.

II – Présentation de la maquette
Le Qube Servo 2 est composé des éléments suivants :
ID Composant ID Composant
1 Châssis 11 Support bras rotatif
2 Connecteur de modules 12 Aimants du pendule
3 Aimants pour connecter les modules 13 Encodeur du pendule
4 Bande LED de l’état du système 14 Moteur à courant continu
5 Connecteur encodeur du pendule 15 Encodeur du moteur
6 Connecteur secteur 16 Qube Servo 2 DAQ/amplificateur
7 LED témoin alimentation du système 17 Connecteur SPI Data
8 Volant à inertie 18 Connecteur USB
9 Bras du pendule 19 LED témoin
10 Tige du bras rotatif 20 Bus de données internes

32
(a) Qube Servo 2 avec QFLEX 2 (b) Qube Servo 2 avec QFLEX 2 SPI

(c) Intérieur du Qube Servo

(e) Qube Servo 2 vue du


(d) Modules du Qube Servo

Le schéma de fonctionnement interne au Qube servo 2 avec le volant d’inertie est


donné à titre indicatif par la figure suivante :
PC/Micro- Volant
controlleur à inertie

Encodeur DAQ Amplificateur Moteur


PWM

Témoins
LEDS

Remarque évidente : Afin de réaliser ce TP, le volant d’inertie (8) doit être placé sur le
support de connexion (2-3) !

III – Modélisation et identification du système en vitesse


Le volant à inertie du Qube Servo 2 est mis en mouvement par un moteur à courant
continu dont la fonction de transfert peut être approximée par un système du premier
ordre donné par :
𝑚(𝑠) 𝐾
=
𝐸(𝑠) 1 + 𝜏𝑠
où 𝑚(𝑡) (rad/s) est la vitesse angulaire (sortie du système) et 𝐸(𝑡) (Volts) est la
tension d’alimentation du moteur (entrée du système).

33
Afin d’identifier les paramètres 𝐾 et 𝜏 de ce système, on propose d’analyser la réponse
à l’échelon du Qube Servo 2 avec son volant d’inertie.
Manipulation :
1) Copier le dossier « Qube Servo 2 » qui se trouve sur le bureau dans un répertoire
votre choix. Puis ouvrir, dans le répertoire copié, le fichier « volant.slx » dans
MATLAB/SIMULINK.
2) Appliquer un échelon unitaire (bloc « step ») en entrée du système (bloc « Motor
Input Voltage ») et visualiser l’entrée et la vitesse mesurée (bloc « Read Other
Timebase »), puis exécuter la simulation sur une durée de 4 secondes (cf.
procédure Matlab-Simulink / Quarc donnée en annexe).
Remarque : La sonde tachimétrique délivre une mesure de la vitesse en valeurs
discrètes (de 0,00307 radians/pas) pouvant conduire à des problèmes de
quantifications. Afin de contourner ce problème, on appliquera un filtre passe-
𝟏
bas, de fonction de transfert 𝑶.𝑶𝟏𝒔+𝟏, sur les données mesurées afin de lisser la
courbe. D’autre part, afin de fournir une mesure en radians par seconde, une
conversion est nécessaire à l’aide d’un gain, de valeur 0,00307, appliqué sur la
sortie.

3) D’après l’allure de la réponse à l’échelon, que peut-on en déduire sur l’ordre du


système ? (Expliquer votre réponse)
4) A partir de ces données expérimentales, procéder à l’identification du gain
statique 𝐾 et de la constante de temps τ du système.
5) Avec ces paramètres et la même entrée que celle appliquée au système, réaliser
simultanément la simulation du modèle obtenu et visualiser sa sortie (cf. schéma
ci-dessous). Comparer les réponses du modèle obtenu et du système. Conclure.

IV – Etude de l’asservissement en position


On s’intéresse désormais à l’asservissement en position du volant à inertie dont le
modèle en boucle ouverte est donné par :
𝛩𝑚(𝑠) 𝐾
𝐻(𝑠) = =
𝐸(𝑠) (1 + 𝜏𝑠)𝑠

34
1) Au regard du modèle étudié dans la partie précédente, quel est le rôle de
l’intégrateur présent dans le modèle ci-dessus ?
IV.1) Etude de retour unitaire
1) Sur la base du modèle ci-dessus, donner la fonction de transfert en boucle fermée
avec retour unitaire (cf. schéma suivant, où 𝛩𝑐 est la consigne angulaire).

2) La fonction de transfert en boucle fermée du système ci-dessus peut également


être écrite sous la forme canonique d’un système du second ordre donnée par :
𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾𝑐
=
𝜃𝑐 (𝑠) 2𝜀 1
1+ 𝑠 + 2 𝑠2
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Dans ce cas, exprimer les paramètres 𝐾𝑐, 𝜔𝑛 et 𝜉 du système en fonction de 𝐾 et


𝜏 et donner leurs valeurs numériques. Que peut-on en déduire sur le régime du
système en boucle fermée ? Donner dans ce cas la valeur théorique du premier
dépassement.
3) Afin de valider expérimentalement ce modèle, réaliser dans Simulink sa
simulation en boucle fermée en plaçant pour consigne 𝛩𝑐 un signal carré (bloc
𝜋
« Signal Generator ») d’amplitude et de fréquence 0,2Hz. Simultanément,
4
réaliser la boucle fermée avec retour unitaire du système expérimental, avec la
même consigne 𝛩𝑐. Comparer les réponses obtenues en simulation avec les
données expérimentales et conclure.
Remarque : Dans cette partie, nous ne mesurons plus la vitesse sur la maquette
à partir de la sonde tachimétrique, mais la position à partir de l’encodeur
(bloc « HIL-Read Encoder Timebase » configuré sur « Qube_servo 2 »). Afin de
fournir une mesure en radians par seconde, une conversion est nécessaire à

l’aide d’un gain, de valeur 𝟏𝟎𝟐𝟒, appliqué sur la sortie mesurée.
IV.2) Correction proportionnelle

35
Afin d’améliorer la réponse en boucle fermée, on souhaite maintenant introduire un
correcteur proportionnel, 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝, qu’il convient de synthétiser.
1) Quel est l’intérêt d’un correcteur proportionnel ?
2) Implémenter ce correcteur sous Simulink (on utilisera le bloc « Slider Gain » qui
permet de modifier le gain en temps réel facilement) et tester la réponse en
boucle fermée pour différents gains 𝐾𝑝 compris entre 0 et 3. Que remarquez
vous ?
3) Déterminer expérimentalement le gain de pompage 𝐾𝑝 (valeur limite de 𝐾𝑝 pour
lequel le système reste stable). Calculer les limites du gain 𝐾𝑝 théoriques.
4) Déterminer expérimentalement le gain 𝐾𝑝 permettant un temps de réponse à
l’échelon de l’ordre de 0,1 sec. Que remarquez-vous ? Que feriez-vous pour
réduire les oscillations afin d’améliorer la réponse du système ?
IV.3) Correcteur Proportionnel-Dérivé (PD)
1) Rappeler la fonction de transfert théorique du correcteur PD donné par la figure
ci-dessous. Est-elle directement applicable dans la pratique ? (justifier votre
réponse)

Dans la pratique, afin d’approximer l’action dérivée, on considèrera un correcteur


𝑁𝑠
PDF donné par 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑁+𝑠

2) Dans un nouveau fichier Simulink, implémenter le modèle en boucle fermée (cf,


figure suivante), en utilisant un bloc « PID » (Simulink/Continuous/PID controller)
comme correcteur 𝐶(𝑠). Modifier les propriétés du bloc PID en sélectionnant un

36
correcteur PD et procéder à sa synthèse (bouton « Tune ») en spécifiant un temps
de réponse en boucle fermée de 0,1 seconde. Cliquer ensuite sur le bouton
« Update block » afin de procéder à la mise à jour du correcteur.

3) Relever les gains du correcteur obtenus en simulation (question précédente) et


appliquer, dans un nouveau fichier Simulink, ce même correcteur afin de
commander le Qube-servo2. Que constate-t-on sur la réponse à l’échelon du
système réel ? Que proposez-vous pour régler ce problème ?

IV.4) Correcteur Proportionnel-Dérivé-Intégrale (PID)


1) Afin de compenser l’erreur statique observée dans la partie précédente, nous
allons maintenant appliquer un correcteur PID. Pour ce faire, modifier les
propriétés du bloc PID en sélectionnant « PID » et procéder manuellement au
réglage du gain de l’action intégrale afin d’obtenir une réponse à l’échelon
satisfaisante.
2) L’erreur statique est-elle, dans la pratique, complètement compensée par le
correcteur PID ? Quelle justification donneriez-vous à ce phénomène si ce n’est
pas le cas ?

V – Simulation HIL d’un suivi de trajectoire pour la


conduite autonome de véhicule
Dans cette partie, on s’intéresse à la commande en suivi de trajectoire d’un véhicule
afin de le rendre autonome.
Le fichier « simulateur.slx » permet de réaliser la simulation d’un véhicule qui évolue
sur une route dont la trajectoire est supposée mesurée. Celle-ci constitue la consigne
que le véhicule doit suivre en temps réel.

37
Dans cet exemple, nous considérons uniquement l’asservissement de la direction
assistée (matérialisée par le volant à inertie) et nous ne nous préoccuperons pas de
l’accélérateur.
Manipulation :
1) Ouvrir le fichier « simulateur.slx » et régler manuellement le correcteur PID de
telle sorte que le véhicule suive au mieux la trajectoire de la route.

38

Vous aimerez peut-être aussi