Dédicaces

A la plus merveilleuse mère D

Aucune dédicace ne saurait être assez éloquente pour exprimer ce que tu
mérites pour tous les sacrifices que tu n’as cessé de me donner depuis ma
naissance, durant mon enfance et même à l’âge adulte ;

A mon premier encadrant depuis ma naissance Hamouda edardouri

En signe d’amour, de reconnaissance et de gratitude pour tous les soutiens
et les sacrifices dont il a fait preuve à mon égard ;

A mes sœurs et mes frères ;

A mon encadrant Mr Atef KHEDER
Mon profond respect et ma gratitude pour tous les efforts qu’il a fournis
pour moi ;

A tous mes amies et amis qui me sont chers, à tous ceux qui m’aiment
Qu’ils trouvent ici l’expression de mes sentiments les plus dévoués et mes
vœux les plus sincères ;
Je vous dédie ce travail en témoignage de ma profonde gratitude.

1
 Remerciement

Je ne peux pas laisser passer l’occasion de la présentation de ce

rapport sans exprimer mes meilleurs remerciements à tous ceux qui ont bien
voulu apporter l'assistance nécessaire au bon déroulement de ce projet

A mes chers parents : Votre soutient et support tout au long de mon

parcourt le rendait agréable à vivre. Merci pour votre amour, confiance et
éducation. Que dieu puisse vous garder afin que vos prières me protège et
que vos regards suivent mon destinée

J’exprime mes gratitudes, à mon encadreur à l’ISSAT, Mr Atef

KHEDHER pour la qualité de l'encadrement qu'il m’a fourni et pour ses
multiples conseils et orientations dont il m’a fait bénéficier aimablement.

Mes plus sincères remerciements s'adressent aussi à tous les

enseignants qui m’ont soutenu durant mon cursus universitaire et qui m’ont
appris les bonnes connaissances pour réussir dans la vie professionnelle.
Qu'ils trouvent ici l'expression de mes sentiments les plus respectueux...

2
Résumé :
Ce travail est consacré à l'étude et la conception d'une benne automatique commandé en
ARDUINO et LABVIEW afin de commander le déplacement de benne entre les deux
positions minimum et maximum et l’intégrité de mode automatique dans le système et
l’amélioration de sécurité. Dans cette étude on évalue toutes nos connaissons pour traiter
toutes les phases de déroulement de projet ainsi que la conception et la dimensionnement
mécanique de système et la conception de la carte de commande en utilisant les différentes
outils logiciel comme SOLIDWORKS pour la conception mécanique, ISIS pour la
conception de la carte de commande , le logiciel ARDUINO pour programmer le
microcontrôleur arduino et LabVIEW pour la supervision et la commande aussi.

Abstract :

This work is devoted to the study and design of an automated grab controlled in
ARDUINO and LABVIEW in order to control the bucket displacement between the two
minimum and maximum positions and the automatic mode integrity in the system and the
improvement of security. in this study we evaluate all of our knowledge to handle all
phases of project planning as well as the design and mechanical sizing of system and the
design of the control board using different software tools like SOLIDWORKS for
mechanical design, ISIS for the control board design, the ARDUINO software to program
the arduino microcontroller and LabVIEW for supervision and control as well.

3
Table des matières
Introduction générale : ..................................................................................................................9
Chapitre 1 : Etude bibliographie sur les bennes ............................................................................ 10
I. Définition d’une benne ......................................................................................................... 11
II. Caractéristiques .................................................................................................................... 11
III. Type des bennes : ............................................................................................................. 11
1. Benne basculante standard ou normale ............................................................................. 11
2. Benne basculante à semi-remorque ................................................................................... 12
3. Benne basculante latérale : ............................................................................................... 13
4. Benne basculante de Camion de transport / Tombereaux :................................................. 13
5. Benne basculante inférieure .............................................................................................. 14
IV. Les vérins : ....................................................................................................................... 15
1. Définition : ....................................................................................................................... 15
2. Type des vérins : .............................................................................................................. 15
Chapitre2 : analyse fonctionnelle, le dimensionnement et la conception de la benne ..................... 18
I. Problématique : .................................................................................................................... 19
II. Etude fonctionnelle de la benne automatique: ............................................................... 19
1. Analyse du besoin de la benne automatique: .............................................................................. 19
a) Saisir le besoin : ............................................................................................................... 19
b) Enoncer le besoin : ........................................................................................................... 19
2. Analyse fonctionnelle du besoin de la benne automatique : ............................................................ 20
3. Analyse fonctionnelle technique (interne) de la benne automatique ................................................. 21
a. Analyse fonctionnelle descendante SADT Niveau A-0 :................................................ 22
b. Diagramme FAST : ......................................................................................................... 22
III. Proposition de Solution de problème : .............................................................................. 23
1) Choix de la benne : ........................................................................................................... 23
a. Critères de choix :......................................................................................................... 23
IV. Conception de la benne en solidworks : ............................................................................ 23
1) C’est quoi le SOLIDEWORKS :....................................................................................... 23
2) Modèle de la benne en solidworks : .................................................................................. 23
V. Réalisation de prototype : ............................................................................................. 25
1. Dimensions de la benne : .............................................................................................. 25
Les dimensions du prototype de la benne qu’on va réaliser sont : .......................................... 25
Chapitre 3 : Etude et conception de la carte de commande ............................................................ 26

4
I. Les microcontrôleurs ............................................................................................................ 27
1. Définition ......................................................................................................................... 27
2. Structure d’un système à micro processeur ....................................................................... 27
Un microprocesseur a besoin de certains éléments pour fonctionner : ....................................... 27
3. Principe de fonctionnement .............................................................................................. 28
4. Les avantages et les inconvénients : .................................................................................. 28
a. Avantage : .................................................................................................................... 28
b. Inconvénients : ............................................................................................................. 29
5. Domaines d’utilisation de microcontrôleur : ..................................................................... 29
6. Familles de microcontrôleurs :.......................................................................................... 29
II. Choix du microcontrôleur ..................................................................................................... 30
1. Critères du choix .............................................................................................................. 30
2. Définition d’ARDUINO : ................................................................................................. 31
III. L’étude de la partie commande ......................................................................................... 33
1. Les composants de partie commande : .............................................................................. 33
a) Carte arduino UNO :..................................................................................................... 33
b) Capteur infrarouge de proximité pour détection d'obstacle (tsrt5000) : .......................... 34
c) Le servomoteur :........................................................................................................... 35
d) Le schéma global : ........................................................................................................ 36
e) Le programme arduino : ............................................................................................... 36
Chapitre 4 : Supervision de système commandé par LabVIEW .................................................... 40
I. Instrumentation : .................................................................................................................. 41
1. Définition ......................................................................................................................... 41
2. Généralités ....................................................................................................................... 41
3. Capteur ............................................................................................................................ 41
4. Conditionneur .................................................................................................................. 41
a) Après un capteur passif ................................................................................................. 42
b) Après un capteur actif ................................................................................................... 42
5. Exemple des logiciels d’instrumentation : ......................................................................... 42
II. Le temps réel : ..................................................................................................................... 42
1) Définition : ....................................................................................................................... 42
III. Logiciel LABVIEW ......................................................................................................... 44
1. Définition de LabVIEW : ................................................................................................. 44
2. Le principe de LabVIEW :................................................................................................ 44

5
 3. L’environnement de LabVIEW......................................................................................... 45
4. Création d’un VI .............................................................................................................. 46
5. Comment connecter arduino avec LABVIEW : ................................................................ 46
6. Application sur LabVIEW : ............................................................................................. 47
Conclusion général : .................................................................................................................... 52

6
Table des figures :
Figure 1: Exemple de benne ......................................................................................................... 11
Figure 2: Benne basculante standard ou normale .......................................................................... 12
Figure 3:Benne basculante à semi-remorque................................................................................. 12
Figure 4: benne basculante latérale ............................................................................................... 13
Figure 5: Benne basculante de Camion de transport...................................................................... 14
Figure 6: benne basculante inférieure ........................................................................................... 14
Figure 7: vérin hydraulique .......................................................................................................... 15
Figure 8: vérin à tige télescopique ................................................................................................ 16
Figure 9: vérin électrique ............................................................................................................. 16
Figure 10: vérin pneumatique ....................................................................................................... 17
Figure 11: L’outil de la bête à cornes ........................................................................................... 20
Figure 12: SADT Niveau A-0 ...................................................................................................... 22
Figure 13: modèle 3D .................................................................................................................. 24
Figure 14: l’arbre de création ....................................................................................................... 24
Figure 15: Benne ......................................................................................................................... 25
Figure 16: L'architecture de base d'un microcontrôleur ................................................................. 28
Figure 17: carte Arduino UNO ..................................................................................................... 31
Figure 24: carte Arduino MEGA .................................................................................................. 32
Figure 25: carte Arduino Leonardo............................................................................................... 32
Figure 26: architecture de la carte Arduino UNO .......................................................................... 33
Figure 27: principe de fonctionnement ......................................................................................... 34
Figure 28: Le montage du capteur avec la carte Arduino .............................................................. 35
Figure 29: Le montage du servomoteur avec la carte Arduino....................................................... 36
Figure 30: schéma global ............................................................................................................. 36
Figure 31: L’interface de logiciel Arduino .................................................................................... 37
Figure 32: La capture de programme de projet sur le logiciel Arduino .......................................... 39
Figure 33: système temps réel ...................................................................................................... 42
Figure 34: Interface de LabVIEW ................................................................................................ 45
Figure 35: la barre d'exécution ..................................................................................................... 45
Figure 36: épinglage .................................................................................................................... 46
Figure 37: la fonction de la module Arduino ................................................................................ 47
Figure 38: Bloc diagramme .......................................................................................................... 48
Figure 39:Bloc diagramme ........................................................................................................... 48
Figure 40: Front panel .................................................................................................................. 49
Figure 41: Front panel .................................................................................................................. 49
Figure 42: le système en marche .................................................................................................. 50
Figure 43: carte arduino attaché ................................................................................................... 51
Figure 44: Capteur attaché ........................................................................................................... 51

7
Liste des tableaux :
Tableau 1: tableau des questions ................................................................................................. 19
Tableau 2: Tableau des fonctions ................................................................................................. 21

8
Introduction générale :

La benne est le caisson qui reçoit les matières transportées par un camion de type porteur ;
le mot semi-remorque ou remorque désignant cet élément dans les camions.

Dans ce projet on va faire une benne automatique commandé par arduino et LabVIEW.

D’abord on présentera le projet de manière générale. On fera une étude sur le

dimensionnement de la benne, une conception avec le logiciel Solidworks, une
automatisation avec la carte Arduino UNO et supervision avec le LabVIEW.
Après la présentation de la problématique, ce rapport sera répartit en quatre chapitres. Dans
le premier chapitre on va effectuer une étude bibliographique sur les bennes en général et
les vérins et le deuxième chapitre se focalise sur l’analyse fonctionnelle afin de valider le
besoin, le choix de la benne et son dimensionnement et le troisième chapitre sera réservé
pour la partie commande de système, le choix des composants électroniques et la
programmation de microcontrôleur Arduino et le quatrième chapitre sera réservé pour la
supervision de la partie commande par LabVIEW.

Finalement, une conclusion a la fin du rapport présentera les recommandations et les

aspects du projet.

9
Chapitre 1 : Etude bibliographie sur les
bennes

10
 Introduction :
Dans ce chapitre on va présenter une étude sur les différents types des bennes, leurs
caractéristiques, leurs domaines d’utilisations, ainsi que les vérins .
I.Définition d’une benne
Une benne est un caisson utilisé pour le transport, ou appareil employé pour la préhension
et le déplacement de matières ou de matériaux. (Les bennes peuvent être basculantes ou
preneuses). Elles sont généralement utilisées dans les domaines industriels, agricoles et de
transport. La figure suivante montre un exemple d'une benne.

Figure 1: Exemple de benne

II.Caractéristiques

Les caractéristiques de la benne déterminent l'usage qui peut en être fait, par exemple :

 ses dimensions ;
 son matériau (aluminium, acier, plastique, etc.) ;
 ses possibilités de remplissage
 ses possibilités de vidange
 dans le cas de matériaux mobiles (cartons, feuilles, etc.), la benne est couverte d'une
bâche ou d'un filet.
III.Type des bennes :
1. Benne basculante standard ou normale
Comme la plupart des types de camions à benne, les bennes basculantes standard
fonctionnent sur des systèmes hydrauliques. Fondamentalement, cela signifie que le
système utilise un liquide ou un fluide sous pression pour générer de l'énergie afin de
permettre l'opération de levage. Sur la base de la quantité d'énergie générée, plusieurs
camions à bennes basculantes ont une capacité de charge différente. La capacité moyenne

11
d'un camion à benne basculante standard est d'environ 10 à 15 tonnes, mais peut aller
jusqu'à 35 à 40 tonnes.

Figure 2: Benne basculante standard ou normale

2. Benne basculante à semi-remorque

Une benne à semi-remorque est l'un des types de camions à benne basculante les plus
étonnants. Unique par sa forme et son design, il se compose d’une remorque et d’une
benne basculante à l’arrière du camion. La bonne chose à propos de ces types de camions à
benne, c'est qu'ils ont une capacité de charge énorme et peuvent mieux gérer les travaux les
plus difficiles par rapport à la benne basculante conventionnelle. Cependant, en ce qui
concerne la stabilité, la situation de dumping est moins stable que celle du camion à benne
basculante standard.

Figure 3:Benne basculante à semi-remorque

12
3. Benne basculante latérale :
Les camions à benne basculante latérale représentent un autre type de camion très unique
parmi les camions à benne basculante. Ces types de camions à benne offrent différentes
façons de transporter et de vider les matériaux en vrac. Comme son nom l'indique, la
position de dumping n'est pas verticale comme les autres, mais des deux côtés. On ne les
trouve pas partout, les tombereaux latéraux sont des véhicules très polyvalents avec une
fonction de vidage unique, idéale pour les chantiers exigeants et nécessitant une grande
capacité de chargement.

Figure 4: benne basculante latérale

4. Benne basculante de Camion de transport / Tombereaux :

De nos jours, les mines, les projets de construction et de nombreux autres secteurs de la
logistique nécessitent de plus en plus de camions de grandes dimensions et d'une capacité
de charge énorme. C'est là qu'interviennent les camions de transport. Aussi appelé dumper
en Europe, les camions de transport sont l'un des types de camions à benne les plus grands
et les plus puissants du monde. Ils sont généralement déployés hors des sentiers battus pour
les grands projets. Leur capacité de chargement peut atteindre 400 tonnes. Ils viennent
avec de très grandes roues et sont parfaits pour les travaux lourds dans des conditions
climatiques difficiles. Certains grands fabricants, tels que Komatsu, Volvo, Deere et
Caterpillar, ont récemment mis au point des tombereaux automoteurs très puissants pour la
construction et les opérations minières.

13
 Figure 5: Benne basculante de Camion de transport

5. Benne basculante inférieure

Les camions à benne basculante Belly ne sont pas très courants. En outre, connus sous le
nom de camions à benne basculante inférieure, ils ont l’une des incroyables fonctionnalités
qui consistent à poser les matériaux en rangées. De plus, ce type de camion est capable de
fonctionner en marche arrière et peut peser jusqu'à 28 tonnes. Ces types de camions à
benne basculante sont parfaits pour transporter une grande quantité de matériaux en vrac
sur les sites.

Figure 6: benne basculante inférieure

14
IV.Les vérins :
1. Définition :
Un vérin pneumatique ou hydraulique sert à créer un mouvement mécanique, et consiste
en un tube cylindrique (le cylindre) dans lequel une pièce mobile, le piston, sépare le
volume du cylindre en deux chambres isolées l'une de l'autre. Un ou plusieurs orifices
permettent d'introduire ou d'évacuer un fluide dans l'une ou l'autre des chambres et ainsi
déplacer le piston.

2. Type des vérins :

 Le vérin hydraulique transforme l’énergie hydraulique (pression, débit) en énergie

mécanique (effort, vitesse). Il est utilisé avec de l'huile sous pression, jusqu'à 350 bars
dans un usage courant. Plus coûteux, il est utilisé pour les efforts plus importants et les
vitesses plus précises (et plus facilement réglables) qu'il peut développer.

Figure 7: vérin hydraulique

 Le vérin à tige télescopique : Telle une antenne télescopique, ce vérin comporte

différentes tiges imbriquées l'une dans l'autre, qui permettent en se dépliant, d'atteindre
des objets relativement loin (10m).

15
La pression, généralement de l'huile, pousse le gros piston qui, arrivé en fin de course met
l'huile en communication avec le deuxième vérin par un orifice. Pour le retour, le fluide
emprunte le même chemin (c'est un vérin à simple effet).

Ils sont principalement utilisés lorsque l'encombrement au repos est réduit :

Les camions-bennes en sont couramment équipées pour le déchargement de

matériaux (sable - terre - déchets),
Les tables élévatrices, les monte-charges,

Figure 8: vérin à tige télescopique

 les vérins électriques qui produisent un mouvement comparable mais avec l'aide
d'un système vis-écrou (liaison glissière hélicoïdale), dont l'écrou est entraîné par un
moteur électrique.

Figure 9: vérin électrique

16
  les vérins pneumatiques est un actionneur linéaire dans lequel l'énergie de l'air
comprimé est transformée en travail mécanique

Figure 10: vérin pneumatique

Conclusion :
Dans ce chapitre on a présenté une étude sur les différents types des bennes, leurs
caractéristiques, leurs domaines d’utilisations, et les vérins.

17
 Chapitre2 : Analyse fonctionnelle,
dimensionnement et conception de la benne

18
 Introduction :
Dans ce chapitre on va présenter la problématique, l’analyse fonctionnelle de la benne, la
solution de cette problème et la réalisation du prototype.
I.Problématique :
Commander une benne automatisée de capacité “900-1500kg“ et de volume “4 − 7𝑚3 “.

II. Etude fonctionnelle de la benne automatique:

1. Analyse du besoin de la benne automatique:
Dans cette partie on va présenter notre besoin :

a) Saisir le besoin :
Ce besoin consiste à l'étude et la conception d'une benne automatique comme moyen de
transport des matières dans les grands et les petits chantiers.
b) Enoncer le besoin :
Pour énoncer le besoin, il faut exprimer avec précision le but de l’étude, pour ce fait on
procédera par ces deux étapes :
 Le tableau des questions :

Questions Réponses

A qui rend-il service ? Ce système rend service aux utilisateurs.

Ce système agit sur les matières premières.
Sur quoi le produit agit-il ?

Dans quel but est conçu ce produit ? Faciliter le contrôle et le déchargement de

matières premières.
Tableau 1: tableau des questions

 L’outil de la bête à cornes :

Cet outil nous permet de traduire le tableau au-dessus vers le schéma suivant :

19
 Figure 11: L’outil de la bête à cornes

 Enoncé le besoin :
« Le produit rend service aux utilisateurs en leurs permettant de contrôler et transporter les
matières premières dans les grands et les petits chantiers».

2. Analyse fonctionnelle du besoin de la benne automatique :

L’analyse fonctionnelle du besoin consiste à identifier les fonctions de service vis-à-vis le

milieu extérieur, grâce à un outil graphique qui est le graphe fonctionnel appelé aussi « Le
Diagramme Pieuvre ».

Ce diagramme permet de déterminer les fonctions de service du produit vis-à-vis le milieu

extérieur de la manière suivante :

 Les relations du produit avec son milieu extérieur (pour une phase de vie donnée) s
ont représentées par des traits.

 Chaque trait correspond à une Fonction de Service (F.S.)

 Chaque trait doit relier le produit à un élément du milieu extérieur (EME) ou bien r
elier plusieurs EME en passant par le produit.

20
 Le diagramme suivant est le diagramme pieuvre de notre produit :

Utilisateur
FP1 Matières premières

FP2
Benne automatique

FS4

FS3 Châssis
Servomoteur

FP1 Permettre à l’utilisateur de décharger facilement des matières premières et la contrôler.

FP2 Permettre à l’utilisateur de commander le servomoteur.

FS3 Fournir l’énergie pour la Monte et la descente de la benne

FS4 S’adapter au châssis.

Tableau 2: Tableau des fonctions

3. Analyse fonctionnelle technique
Tableau 2(interne)
: tableau de
deslafonctions
benne automatique
Cette partie l’étude fonctionnelle sert à déterminer les solutions qui existent pourrépondre a
ux fonctions de service noté au-dessus. En outre, l’analyse fonctionnelle technique (A.F.T)
permet de faire la transition entre l’Analyse fonctionnelle de Besoin et la conception
détaillée, qui entre dans les considérations technologiques. L’Analyse Fonctionnel
Technique est aussi appelée Analyse fonctionnelle interne.

21
a. Analyse fonctionnelle descendante SADT Niveau A-0 :

Figure 12: SADT Niveau A-0

b. Diagramme FAST :
Pour mener notre analyse fonctionnelle technique sur la table élévatrice, nous utiliserons l’outil
du diagramme FAST.

Ce dernier servira à limiter notre étude, illustrer nos solutions et enfin définir notre choix.

Controller et décharger Controller la Partie

les matières premières benne commande : carte
arduino

Décharger la
Servomoteur
benne

22
III.Proposition de Solution du problème :
Réaliser une benne basculante commandé par une carte Arduino et IHM “LABVIEW “.

Cette solution facilite le chargement et le déchargement de matière (marchandise,

pierres, sables…) .La fonction de basculement permet de simplifier et diminuer le temps
de déchargement pour l’utilisateur

1) Choix de la benne :
a. Critères de choix :
Dans le cas de ce projet on a besoin d’une benne de capacité entre 900kg et 1500kg, de
longueur entre 3.1m et 3.7m, de largeur entre 1.6m et 2m, de hauteur entre 0.7m et 1.2m
et de volume entre 4 − 7𝑚3 “.

En se référant a l’annexe 1 on a choisit la benne suivante :

 Nom : 500FC2R
 Longueur : 3800 mm.
 Largeur : 1920 mm.
 Hauteur : 800 mm.
 Volume : 5𝑚3
IV.Conception de la benne en solidworks :
Dans cette partie, on va familiariser avec le logiciel SOLIDWORKS et expliquer le
démarche de conception de la benne sous ce logiciel et les fonctions utilisées .
1) C’est quoi le SOLIDEWORKS :

Solidworks est un logiciel de conception assistée par ordinateur, appartenant à la société

Dassault Systèmes. Il utilise le principe de conception paramétrique et génère trois types de
fichiers qui sont liés: la pièce, l'assemblage, et la mise en plan. Ainsi toute modification sur
un de ces trois fichiers sera répercutée sur les deux autres.

2) Modèle de la benne en solidworks :

La figure ci contre montre le modèle 3D de la benne.

23
 Figure 13: modèle 3D

Figure 14: l’arbre de création

24
V.Réalisation de prototype :
Dans le cas de ce projet on va réaliser un prototype d’une benne avec sa partie
commande

1. Dimensions de la benne :
Les dimensions du prototype de la benne qu’on va réaliser sont :
 Longueur : 130mm.
 Largeur : 120 mm.
 Hauteur : 65 mm.
 Poids : 300 g.
 Matériaux : bois.

Cela une figure du prototype :

Figure 15: Benne

Conclusion :
Dans ce chapitre on a évoquer la problématique, puis on a présenté l’analyse fonctionnelle
de la benne ainsi que la solution proposée de ce problème et la réalisation du prototype.

25
Chapitre 3 : Etude et conception de la carte
de commande

26
 Introduction

Dans la cadre de ce projet, nous allons utiliser un microcontrôleur pour commander la

benne à concevoir. Le présent chapitre présentera une étude bibliographique sur les
microcontrôleurs afin de pouvoir faire le choix du microcontrôleur adéquat à notre
application. Nous présenterons également les différents capteurs qui seront utilisés ainsi
que le programme de la carte de commande.

I.Les microcontrôleurs
1. Définition

Un microcontrôleur est un circuit intégré se groupant dans un même boitier avec un

microprocesseur, des périphériques de communication (Entrées-Sorties) et plusieurs types
de mémoires.

2. Structure d’un système à micro processeur

Un microprocesseur a besoin de certains éléments pour fonctionner :
 de la mémoire morte dite ROM (principalement pour stocker le programme) ;
 de la mémoire vive dite RAM (principalement pour stocker les variables) ;
 des périphériques (principalement pour interagir avec le monde extérieur).
 une horloge pour le cadencer (principalement à quartz)

Ces différents blocs sont reliés par 3 bus :

 le bus d'adresse qui permet au microprocesseur de sélectionner la case mémoire ou

le périphérique auquel il veut accéder pour lire ou écrire une information
(instruction ou donnée) ;
 le bus de données qui permet le transfert des informations entre les différents
blocs ; ces informations seront soit des instructions soit des données en provenance
ou à destination de la mémoire ou des périphériques ;
 le bus de contrôle qui indique si l'opération en cours est une lecture ou une écriture,
si un périphérique demande une interruption
 L'architecture de base d'un microcontrôleur est présentée à la figure suivante:

27
 Figure 16: L'architecture de base d'un microcontrôleur

3. Principe de fonctionnement
 À la mise en marche du système, le microprocesseur va chercher dans la mémoire à
l'adresse 0 la première instruction à exécuter.
 il stocke cette instruction dans un registre interne appelé registre d'instructions ;

 il exécute cette instruction ;

 puis en consultant le registre pointeur d'instruction va chercher l'instruction

suivante.
4. Les avantages et les inconvénients :
a. Avantage :
 Diminution de l'encombrement du matériel et du circuit imprimé;
 Simplification du tracé du circuit imprimé (plus besoin de tracer de bus);
 Augmentation de la fiabilité du système :
 nombre de composants réduits;
 connexions composants/supports et composant circuit imprimé ;
 Intégration en technologie MOS, CMOS, ou HCMOS :
 diminution de la consommation
 Le microcontrôleur contribue à réduire les coûts à plusieurs niveaux :
 moins cher que les composants qu'il remplace;
 Diminution des coûts de main d'œuvre (conception et montage).
 Environnement de programmation et de simulation évolués.

28
b. Inconvénients :
 le microcontrôleur est souvent surdimensionné devant les besoins de l'application
 Investissement dans les outils de développement;
 Fabrication uniquement en grande série >100.
5. Domaines d’utilisation de microcontrôleur :

Les domaines d'applications sont les suivants :

 Système de communication :
 Technique médicinale :
 Les technologies de la sécurité :
 Mécatronique et automation industrielle :
 Moyens de transport :
 Électronique de consommation :
6. Familles de microcontrôleurs :

Les familles des microcontrôleurs les plus reconnues sont :

 La famille Atmel AT91 ;

• les familles ARM Cortex-M et ARM Cortex-R

• la famille Atmel AVR (utilisée par des cartes Wiring et Arduino) ;

• le C167 de Siemens/Infineon ;

• la famille des Infineon AURIX TC3x, Infineon AURIX TC2x, Infineon TriCore
TC1x, Infineon XMC, XC2000 de Infineon Technologies ;

• la famille Hitachi H8 ;

• la famille Intel 8051, qui ne cesse de grandir ; de plus, certains processeurs récents
utilisent un cœur 8051, qui est complété par divers périphériques (ports d’E/S,
compteurs/temporisateurs, convertisseurs A/N et N/A, chien de garde, superviseur de
tension, etc.) ;

• l’Intel 8085, à l'origine conçu pour être un microprocesseur, a en pratique souvent

été utilisé en tant que microcontrôleur ;

• le Freescale 68HC11 ;

• la famille Freescale 68HC08 ;

29
 • la famille Freescale 68HC12 ;

• la famille Freescale Qorivva MPC5XXX ;

• la famille des PIC de Microchip ;

• la famille des dsPIC de Microchip ;

• la famille ADuC d'Analog Devices ;

• la famille PICBASIC de Comfile Technology;

• la famille MSP430 de Texas Instruments ;

• la famille 8080, dont les héritiers sont le microprocesseur Zilog Z80 (désormais
utilisé en tant que contrôleur dans l'embarqué) et le microcontrôleur Rabbit ;

• la famille PSoC de Cypress ;

• la famille LPC21xx ARM7-TDMI de Philips ;

• la famille V800 de NEC ;

• la famille K0 de NEC;

• la famille des ST6, ST7, ST10, STR7, STR9, de STMicroelectronics ;

• la famille STM32 de STMicroelectronics;

• la famille STM8 de STMicroelectronics.

II.Choix du microcontrôleur
1. Critères du choix

 Les critères de choix d’un microcontrôleur sont assez nombreux, nous citons :

 Nombre d'entrées / sorties

 La fréquence de CPU

 La taille de bus de données

 Le coût, y compris celui des adaptations nécessaires

Notre choix s’est porté sur le microcontrôleur ARDUINO qui est un des microcontrôleurs
les plus installés à travers le monde pour les raisons suivants :
 Pas cher !
 Environnement de programmation clair et simple

30
  Multiplateforme : tourne sous Windows, Macintosh et Linux.
 Nombreuses librairies disponibles avec diverses fonctions implémentées.
 Logiciel et matériel open source et extensible.
 Nombreux conseils, tutoriaux et exemples en ligne (forums, site perso etc...)
 Existence de « shield » (boucliers en français) : ce sont des cartes supplémentaires
qui se connectent sur le module Arduino pour augmenter les possibilités comme par
exemple : afficheur graphique couleur, interface Ethernet, GPS, etc...

2. Définition d’ARDUINO :

Arduino est une marque qui couvre des cartes matériellement libres sur lesquelles se
trouve un microcontrôleur d'architecture Atmel AVR. Il est créé par une équipe de
développeurs, composé de six personnes, cette équipe a créé le « système Arduino ». C’est
un outil qui va permettre aux débutants, amateurs ou professionnels de créer des systèmes
électroniques plus ou moins complexes.
Les différents types des cartes Arduino :
 La carte Arduino UNO :
C’est la carte idéale pour découvrir l’environnement ARDUINO. Elle facilite à tout
débutant de se lancer dans tous ses premiers petits projets. Comme c’est la carte la plus
utilisée, il est très facile de se référer aux tutoriels très nombreux sur le net et ainsi de ne
pas rester seul dans son exploration.

Figure 17: carte Arduino UNO

 La carte Arduino MEGA :

31
La carte Arduino Méga est la carte la plus diffusée après la carte Arduino Uno. Elle offre
un processeur plus puissant doté d’une mémoire plus vaste qui permet d’exploiter des
algorithmes plus complexes et un nombre d’entrées/sorties beaucoup plus important (54
contre 14).

Figure 18: carte Arduino MEGA

 La carte Arduino Leonardo :

C’est la carte qui est prévue pour succéder à la carte Arduino Uno en présentant des
caractéristiques équivalentes mais une ergonomie revue et une stabilité plus éprouvée. Sa
diffusion moins importante limite le support utilisateur disponible sur le net.

Figure 19: carte Arduino Leonardo

 Et il y a d’autre types comme: la carte Arduino Due, la Carte Arduino Nano, la

carte Arduino Mini Pro, la carte Arduino Micro, etc.….
 Choix Final
La carte ARDUINO UNO est choisie pour réaliser cette application vue qu'elle est
suffisante de point de vue performance et nombre d’entrée sortie.

32
III.L’étude de la partie commande
1. Les composants de partie commande :

Pour réaliser la carte de commande nous avons besoin de :

 Carte arduino UNO

 capteur infrarouge de proximité pour détection d'obstacle (tsrt5000)
 Servomoteur

a) Carte arduino UNO :

La carte Arduino UNO est une carte à microcontrôleur basée sur l’ATmega328.
Elle dispose :

 De 14 broches numériques d’entrée/ sortie.

 De 6 entrées analogique (qui peuvent également être utilisées en broches entrées/ sortie
numériques).

 D’un quartz 16 Mhz.

 D’une connexion USB.

 D’un connecteur d’alimentation Jack.

 D’un connecteur ICSP (programme « in-circuit »).

 Et d’un bouton de réinitialisation (reset).

Cette carte est présentée à la figure suivante :

Figure 20: architecture de la carte Arduino UNO

33
b) Capteur infrarouge de proximité pour détection d'obstacle (tsrt5000) :
 Définition :
Le TCRT5000 (L) a une construction compacte dans laquelle la source de lumière
émettrice et le détecteur sont disposés dans la même direction pour détecter la présence
d’un objet en utilisant le faisceau infrarouge réfléchissant émis par cet objet. Le détecteur
est constitué d'un phototransistor.
La figure ci contre présent le principe de fonctionnement :

Figure 21: principe de fonctionnement

 Les caractéristiques d capteur :

 Tension de service: 3.3VDC à 5VDC

 IC: LM393
 Capteur: TCRT5000
 Plage de fonctionnement: 1mm à 25mm
 Dimensions: 31mm x 14mm / 1.22 po x 0.55 po

Le montage du capteur avec la carte Arduino est présenté à la figure suivante :

34
 Figure 22: Le montage du capteur avec la carte Arduino

c) Le servomoteur :
 Définition :

Un servomoteur est un système qui a pour but de produire un mouvement précis en

réponse à une commande externe, C'est un actionneur (système produisant une
action) qui mélange l'électronique, la mécanique et l'automatique.
Un servomoteur est composé :
 - d’un moteur à courant continu
 - d’un axe de rotation
 - un capteur de position de l’angle d’orientation de l’axe (très souvent un
potentiomètre)
 - une carte électronique pour le contrôle de la position de l’axe et le pilotage
du moteur à courant continu

 Caractéristiques :
 Alimentation : 4,8 à 6 Vcc
 Course : 360°
 Couple : 3.3 à 4.8 kg.cm
 Vitesse : 60 à 70 tr/min
 Dimensions : 41 x 20 x 40 mm
 Poids : 44 gr.
Le montage du servomoteur avec la carte Arduino est présenté à la figure suivante :
35
 Figure 23: Le montage du servomoteur avec la carte Arduino
 Le servomoteur est attaché à la broche 9 de la carte Arduino.
d) Le schéma global :
Ce schéma représente le capteur infrarouge tsrt5000 et le servomoteur attaché à la carte
Arduino Uno (le capteur est attaché a l’entrée A0, le servomoteur est attaché à la broche 9
de sortie) :

Figure 24: schéma global

e) Le programme arduino :
Dans cette partie on va présenter le logiciel de programmation de la carte et faire le
programme convenable pour réaliser cette application.

36
  logiciel Arduino : Le logiciel de programmation des modules Arduino est une
application Java, libre et multiplateformes, servant d'éditeur de code et de
compilateur, et qui peut transférer le Firmware et le programme au travers de la
liaison série (RS-232, Bluetooth ou USB selon le module). Il est également possible
de se passer de l'interface Arduino, et de compiler les programmes via l'interface en
ligne de commande. Le langage de programmation utilisé est le C++, compilé avec
Avr-g++ 3, et lié à la bibliothèque de développement Arduino, permettant
l'utilisation de la carte et de ses entrées/sorties. La mise en place de ce langage
standard rend aisé le développement de programmes sur les plates-formes Arduino,
à toute personne maitrisant le C ou le C++. [Patrick et Erik 2014]

Barre de
menu Barre de
boutons

Fenêtre
d’édition des
programmes

Console Zone de
d’affichage des messages des
messages de
actions en
compilation
cours

Figure 25: L’interface de logiciel Arduino

 le programme Arduino est le suivant :

37
#include <Servo.h>

Servo servo_z; //initialiser un objet servo pour le servo connecté

int angle = 0;

int a;

void setup()

servo_z.attach(9); // attachez la broche de signal du servo à la broche 9 d'arduino

Serial.begin(9600);

void loop()

a=analogRead(A0);

Serial.println(a);

delay(1);

if(analogRead(A0)<100)

for(angle =53; angle < 130; angle += 1) // commande pour passer de 0 degrés à 180 degrés

servo_z.write(angle); //commande pour faire tourner le servo à l'angle spécifié

delay(150);

for(angle = 130; angle>=53; angle -=1) // commande pour passer de 180 degrés à 0 degrés

servo_z.write(angle); //commande pour faire tourner le servo à l'angle spécifié

delay(150);

} }

else{

servo_z.write(0);

}}

38
  capture de programme de ce projet :
La capture de programme de projet sur le logiciel Arduino :

Figure 26: La capture de programme de projet sur le logiciel Arduino

Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté brièvement les capteurs, les microcontrôleurs et la
carte Arduino utilisé pour réaliser notre application. Le programme final de commande a
été présenté.

39
Chapitre 4 : Supervision de système
commandé par LabVIEW

40
 Introduction :

Dans ce dernier chapitre, on va présenter la notion de temps réel et son implémentation

dans la supervision de notre système on utilisant logiciel « LABVIEW ».

I.Instrumentation :
1. Définition

En sciences, l’instrumentation est une technique de mise en œuvre d’instruments de

mesure, d’actionneurs, de capteurs, de régulateurs, en vue de créer un système
d'acquisition de données ou de commande.

2. Généralités

L'instrumentation est utilisée dans divers domaines et secteurs d'activités

(industrie, recherche et développement, universités, etc.). Elle va par exemple permettre :

 d'automatiser ;
 de faire des tests sur des produits (exemple : crash test) ;
 d'observer des phénomènes (travaux pratiques dans l'éducation) ;
 de simuler des vieillissements (tests répétitifs) ;
 de faire des contrôles qualité (sur des chaînes de production) ;
 d'alerter ou de surveiller.

La chaîne d'instrumentation se constitue de la manière suivante :

Grandeur physique → Capteur → Conditionnement et Traitement du signal →

Exploitation.

3. Capteur

Le capteur va transformer une grandeur physique en signal (le plus souvent électrique)
exploitable. On distingue deux grandes familles de capteurs : passifs et actifs. Selon la
famille, le conditionnement va être différent.

4. Conditionneur

Le conditionneur va devoir convertir la grandeur électrique en sortie du capteur en une

tension dont l'amplitude ou la fréquence reflète l'évolution temporelle de la grandeur
physique. Cependant, on devra aussi compenser l'effet des grandeurs influentes (exemple :

41
tenir compte du champ magnétique terrestre pour un magnétomètre). Enfin, il faudra
mettre à niveau et filtrer le signal pour pouvoir l'exploiter (exemple : filtre anti-
repliement avant un convertisseur analogique-numérique). La mise en œuvre du
conditionneur fait largement appel à l'électronique analogique.

a) Après un capteur passif

Si le capteur est résistif (la grandeur physique fait évoluer une valeur de résistance), on
pourra utiliser un pont de résistances. Si le capteur est réactif (la grandeur physique fait
évoluer une valeur d'impédance), on pourra avoir recours à un montage potentiométrique
ou un oscillateur.

b) Après un capteur actif

Il faudra généralement amplifier le signal avec un amplificateur simple ou un amplificateur

d'instrumentation selon les cas.

5. Exemple des logiciels d’instrumentation :

On distingue :

 LABVIEW
 LabWindows/CVI
 Measurement Studio

II. Le temps réel :

1) Définition :

Un système en temps réel est un système logiciel dont le bon fonctionnement dépend des
résultats produits par le système et de l'heure à laquelle ces résultats sont produits.

Figure 27: système temps réel

42
Un système temps réel n’est pas un système "qui va vite" mais u n système qui satisfait à
des contraintes temporelles.

Exemples de grandeur :

 Plusieurs mois ou années pour les systèmes de navigation de sonde spatiale.

 24 heures pour les prévisions météo.
 Quelques heures pour le contrôle de production impliquant des réactions
chimiques.
 La seconde pour les systèmes de visualisation humaine.
 La milliseconde pour les systèmes radar.

Classement des systèmes temps réel selon le respect des contraintes temporelles :
 Systèmes temps réel difficiles (ou critiques): temporels les contraintes doivent être
satisfaites, sinon des défauts pourraient avoir un impact dramatique sur la vie
humaine, sur l'environnement, sur le système, ...
 Systèmes temps réel souples (ou non critiques): les contraintes temporelles ne
peuvent (parfois) être satisfaites sans impact dramatique.
 Systèmes temps réel ouverts ou fermés: les tâches / fonctions peuvent être lancées /
créées au moment de l’exécution.

Différents types de systèmes temps réel:

 Systèmes embarqués, ou Embedded systems, ou systèmes enfouis : systèmes

informatiques dans lequel le processeur/calculateur est englobé dans un système
plus large et/ou que le logiciel est entièrement dédié à une application donnée. (ex :
une sonde spatiale, un téléphone mobile).

 Systèmes répartis : "Un système réparti est un ensemble de machines autonomes
connectées par un réseau, et équipées d’un logiciel dédié à la coordination des
activités du système ainsi qu’au partage de ses ressources."
 Système réparti temps réel pour des raisons de :

 Fiabilité (redondance).
 Contraintes physiques.
 Partage des données, périphériques, ...

43
 Exemple de systèmes en temps réel :

 Transports (train, avion, automobile, métro, ...).

 Décodeur de télévision par satellite.
 Téléphones mobiles, lecteurs MPEG3, appareils photo, ...
 Services de surveillance (dispositifs de santé, par exemple).
 Systèmes robotiques
 Centrale nucléaire.

III.Logiciel LABVIEW
1. Définition de LabVIEW :
 LabVIEW offre une approche de programmation graphique qui vous permet de
visualiser chaque aspect de votre application, y compris la configuration matérielle,
les données de mesure et le débogage. Cette visualisation facilite l'intégration du
matériel de mesure de n'importe quel fournisseur, représente la logique complexe
sur le diagramme, développe des algorithmes d'analyse de données et conçoit des
interfaces utilisateur d'ingénierie personnalisées.
2. Le principe de LabVIEW :
LabVIEW permet de réaliser, entre autre, des instruments virtuels. Par extension nous
appelons VI (pour Virtual Instrument) toute application réalisée avec LabVIEW. Un VI est
composé de trois parties liées :

 Une face-avant (Front-Panel): c'est l'interface (ou moyen de communication) avec

l'utilisateur. Cette face-avant, personnalisable à loisir, est composée d'objets
graphiques comme des interrupteurs, des potentiomètres, des zones de graphismes,
etc. Elle représente la face-avant de l'instrument ;
 Un diagramme (Block-Diagram): cette partie décrit le fonctionnement interne du
VI. Nous utilisons le langage G pour décrire ce fonctionnement destiné à être utilisé
par des ingénieurs et des scientifiques. LabVIEW utilise un langage de
programmation graphique G afin de décrire les programmes dictant le
comportement de l'application. Ainsi l'utilisateur est affranchi de la lourde syntaxe
des langages de programmation textuel tel que C ;
 Une icône (Icon): c'est la symbolisation de l'instrument virtuel qui permettra de
faire appel à un instrument virtuel déjà créé à l'intérieur d'un autre instrument
virtuel. C'est un principe de structure hiérarchique et de modularité.
44
3. L’environnement de LabVIEW
Une fois LabVIEW est lancé, deux fenêtres vierges apparaissent à l’écran : une face avant
(à fond gris) et un diagramme (à fond blanc) comme le montre la figure.

Figure 28: Interface de LabVIEW

Chacune de ces fenêtres est composée de :
 Une barre de titres, contenant le titre du VI. L’extension « Diagram » indique que
la fenêtre considérée est le diagramme. La fenêtre dont la barre de titres est bleue
indique que celle-ci a le contrôle, c’est-à-dire que c’est à elle que s’adressent les
informations provenant du clavier ou de la souris. Nous donnons le contrôle à une
fenêtre en cliquant dessus ;
 Une barre de menus déroulants permettent de gérer la sauvegarde des programmes,
de gérer les différentes fenêtres, etc. ;
 Une barre d'exécution (Figure ??) se retrouve dans chacune des fenêtres et permet
de lancer l'exécution d'un VI, de l'interrompre, etc. Cependant, nous ne retrouvons
les icônes de mise au point que dans la fenêtre du diagramme.

Figure 29: la barre d'exécution

Différentes fenêtres permettent de créer des VI :
 La boîte à outils : permet la manipulation des objets graphiques créés ;

45
  La fenêtre Controls : permet la création des objets graphiques sur la face-
avant
 La fenêtre Functions : permet la création des objets graphiques dans le
diagramme.
Nous appelons menu local, le menu qui apparaît lorsque nous cliquons avec le bouton droit
de la souris dans une fenêtre en maintenant le bouton enfoncé. Par exemple, lorsque nous
ouvrons un menu local sur un objet, un menu contextuel apparaît permettant de changer les
propriétés de cet objet. Lorsque nous lançons un menu local dans une face-avant (resp.
diagramme) une fenêtre Control (resp. Functions) apparaît. Les fenêtres de LabVIEW sont
généralement des fenêtres fugitives, c’est-à-dire qu’elles n’existent que le temps de la
manipulation désirée. Cependant, nous pouvons rendre leur affichage permanent en
cliquant sur la punaise (Figure suivante) qui se trouve en haut à gauche de ces fenêtres.

Figure 30: épinglage

4. Création d’un VI
La création d’un VI se déroule en trois phases :
 Création de l’interface utilisateur ;
 Edition du diagramme flot de données ;
 Encapsulation du VI.
Lors de la création d’un nouveau VI, il faut partir d’un VI vierge : menu File >> New.

5. Comment connecter arduino avec LABVIEW :

Pour connecté la carte arduino avec Labview il faut premièrement installer :
 Labview ;
 les drivers NI-VISA, qui vous donnera les drivers pour communiquer
avec la carte Arduino ;
 le VIPM, qui est un gestionnaire de paquets permettant de télécharger
les outils Arduino ;

46
  les paquets Arduino, dans lesquels sont contenus la palette et les
protocoles de communication ;
Lorsque le module Arduino est installé, donc la palette Arduino est disponible :

Figure 31: la fonction de la module Arduino

6. Application sur LabVIEW :

 les premières figure est pour le block diagramme qui affiche le programme
qui sert à commander le servomoteur et afficher si il y a de matière dans la
benne :

47
Figure 32: Bloc diagramme

Figure 33:Bloc diagramme

48
 les deuxièmes figure pour la front panel : dans cette Panel il ya un bouton
Boolean pour le monte et le decente de la benne, une button de stop et un
afficheur de matière s’il y a dans la benne ou non :

Figure 34: Front panel

Figure 35: Front panel

49
 la figure ci contre présente tous le système en marche :

Figure 36: le système en marche

 quelque autre figure qui montre les parties de système :

50
 Figure 37: carte arduino attaché

Figure 38: Capteur attaché

Conclusion
Dans ce dernier chapitre, on a présenté la notion de temps réel et son implémentation dans
la supervision de notre système on utilisant logiciel « LABVIEW ».

51
 Conclusion général :

Je tiens à mentionner que ce travail était l’occasion de revoir et de profiter des

connaissances théoriques et pratiques acquises durant notre cursus universitaire au sein de
l'ISSAT.
Ce projet de fin d'étude m'a permis de passer mes études techniques du volet théorique vers
le volet pratique. Ce projet, a permis d’améliorer mes informations mécaniques et
électriques, de mettre en application la plupart de nos connaissance techniques, de les
mieux assimiler et connaitre les méthodes de résolution des problèmes qui nous
appariassent très difficiles au début.
Suite à ce travail, j'ai pu améliorer nos connaissances et nos capacités de :
- Organiser et fixer les étapes techniques de création d'un système.
- Le travail sur Solidworks, Arduino, ISIS et LabVIEW
- Le travail individuel

52