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Exemple

Conception d’un contrôleur de vitesse


d’un vérin hydraulique

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Commande d’un vérin hydraulique

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

1
Schéma de principe du système

Servo-valve
P0 Ps P0

m N/A 12 bits -10v~10v


v
+ 1 bit signe
Ordinateur
Charge
yd Vérin
A/N 12 bits P1 P2
+ 1 bit signe m
A b

Capteur de
-10v~10v vitesse

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs
Servo-valve
P0 Ps P0

m N/A 12 bits -10v~10v


v
+ 1 bit signe KA/N =212lsb / 10v = 409.6
Ordinateur
Charge
yd Vérin
A/N 12 bits P1 P2 KN/A=10v / 212lsb = 0.002441
+ 1 bit signe m
A b

Capteur de
-10v~10v vitesse

Convertisseur Servo-valve,vérin
N/A et charge

R* E* M* 196.06 v
100 KA/N Gc(z) Bo(s) KN/A
+ s2 + 100 s + 19477.8
-

vd* T vm
KA/N 100

Convertisseur Capteur de
A/N vitesse

Ordinateur Interface Système à commander

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

2
Choix de la période
d ’échantillonnage
196.06 0.4786 K s w 2n
Gp ( s ) = K N / A = =
s 2 + 100 s + 19477.8 s 2 + 100 s + 19477.8 s 2 + 2ξ wn s + w n2

wn = 19477.8 = 139.56

100 100
2ξwn = 100 ⇒ ξ = = = 0.358
2wn 2 *139.56

Critère de Nyquist

π T = 0.005
T< = 0.0056
4 wn

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs échantillonné


Gp(s)
T v*
2
R* E* M* w n v
100 KA/N Gc(z) Bo(s) KN/A Ks 2
+ s + 2ξwn s + w 2n
-

vd* T vm
KA/N 100

H(s)

R(z) E(z) M(z) v(z)


100 KA/N Gc(z) BoGp(z)
+
-

vd(z)
BoGpH(z)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

3
Schéma blocs échantillonné
R(z) E(z) M(z) v(z)
100 KA/N Gc(z) BoGp(z)
+
-

vd(z)
BoGpH(z)

z − 1 ⎧ G p ( s) ⎫ z − 1 ⎧⎪ 0.4786 ⎫⎪
BoGp ( z ) = Z⎨ ⎬= Z⎨ ⎬
⎩⎪ s ( s + 100 s + 19477.8 ) ⎭⎪
2
z ⎩ s ⎭ z

À l’aide de la TI

z − 1 z (4.902 × 10−6 z + 4.139 × 10−6 ) b z + b0


BoGp ( z ) = = 2 1
z ( z − 1)( z − 1.239 z + 0.6065)
2
z + a1 z + a0

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs échantillonné

R(z) E(z) M(z) v(z)


100 KA/N Gc(z) BoGp(z)
+
-

vd(z)
BoGpH(z)

BoGpH ( z ) = Z { Bo( s )Gp ( s ) H ( s )} = Z {100 K A / N Bo( s )Gp ( s )}

BoGpH ( z ) = 100 K A / N Z { Bo( s)Gp( s)} = 100 K A / N BoGp ( z )

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

4
Schéma blocs échantillonné
R(z) E(z) M(z) b1z + b2 V(z)
100KA/N Gc(z)
+ z2+a1z+a2
-

Vd(z)
b 1z + b 2
100KA/N
z2+a1z+a2

R(z) E(z) M(z) b1 z + b2 V(z)


100KA/N Gc(z)
+ z2+a1z+a2
-

Vd(z)
100KA/N

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Choix du compensateur
Spécification: Erreur en régime permanent nulle pour R = echelon
Référence échelon Référence rampe Référence parabole
Type de F(z) r (t ) = au (t ) r (t ) = at r (t ) = 12 at 2

a
0 1 + K ssp ∞ ∞
a
1 0 K ssv ∞
a
2 0 0 K ssa

K ssp = lim F ( z ) ( z − 1) F ( z ) ( z − 1) 2 F ( z )
z →1 K ssv = lim K ssa = lim
z →1 T z →1 T2

Type(Gc(z)) = Type(F(z)) - Type(Gp(s)H(s))


= 1 - Type(Gp(s)H(s))

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

5
Choix du compensateur
Gp(s)
T v*
2
R* E* M* w n v
100 KA/N Gc(z) Bo(s) KN/A Ks 2
+ s + 2ξwn s + w 2n
-

vd* T vm
KA/N 100

H(s)

Type(Gc(z)) = 1 - Type(Gp(s)H(s))
=1-0=1

On pourrait choisir un PI ou un PID

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Annulation pôles-zéros
R(z) E(z) M(z) b1 z + b2 V(z)
100KA/N Gc(z)
+ z2+a1z+a2
-

Vd(z)
100KA/N

Parce que le système possède deux pôles complexes,


On choisi un PID pour faire l’annulation de ces pôles

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

6
Annulation pôles-zéros
R(z) E(z) Q0(z2 + Q1/Q0z + Q2/Q0) M(z) b1 z + b2 V(z)
100KA/N z(z - 1) z2+a1z+a2
+
-
PID
Vd(z)
100KA/N

Q1 Q2
Annulation: = a1 = a0
Q0 Q0

R(z) E(z) Q0 (b1z + b2) V(z)


100KA/N z(z-1)
+
-
PID
Vd(z)
100KA/N

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Imposition des pôles


Condition d’application
R(z) E(z) Q0 (b1z + b2) V(z)
100KA/N z(z-1)
+
-
PID
Vd(z)
100KA/N

Nombre de gains
Ordre du système
en chaîne fermée = indépendants du
compensateur

2 1
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

7
Imposition partielle des pôles
Un seule gain indépendant (Q0)

Imposition d’une seule spécification transitoire:


Un dépassement nul.

Conception similaire à la méthode d’imposition des pôles.

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Conception

1) Spécifications transitoires:
- Dépassement Mp = 0

2) Équation caractéristique désirée en s:


∆ ( s) = s 2 + 2ξwn s + wn2

Mp = 0 ⇒ ξ = 1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

8
Conception
3) Équation caractéristique désirée en z:

( )
∆ d ( z ) = z 2 − 2e −ξwnT cos wnT 1 − ξ 2 z + e − 2ξwnT = z 2 − 2e − wnT z + e −2 wnT = z 2 − 2αz + α 2


α = e−w T n

4) ∆(z)=∆d(z)

Trouvons d ’abord ∆(z)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Conception
R(z) E(z) Q0 (b1z + b2) V(z)
100KA/N z(z-1)
+
-
PID
Vd(z)
100KA/N

En chaîne fermée
Q0 (b1 z + b0 )
V ( z) z ( z − 1) 100 K AN Q0 (b1 z + b0 ) 100 K AN Q0 (b1 z + b0 )
= 100 K AN = =
R( z ) Q0 (b1 z + b0 ) 100 K AN Q0 (b1 z + b0 ) + z ( z − 1) ∆( z )
100 K AN +1
z ( z − 1)

∆ ( z ) = 100 K AN Q0 (b1 z + b0 ) + z ( z − 1) = z 2 − (1 − 100 K AN Q0 b1 ) z + 100 K AN Q0 b0

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

9
Conception
4) ∆(z) = ∆d(z)
Posons l’égalité
z 2 − (1 − 100 K AN Q0 b1 ) z + 100 K AN Q0 b0 = z 2 − 2αz + α 2

Deux équations à deux inconnus


(1 − 100 K AN Q0 b1 ) = 2α

100 K AN Q0 b0 = α 2
Solution De l’annulation pôles zéros

α = − ( b0 / b1 ) + ( b0 / b1 ) + ( b0 / b1 )
2
Q1 = a1Q0
α 2
Q 2 = a 0 Q0
Q0 =
100 K AN b0

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Conception
Stabilité de la solution

Si b1 > 0 et b0 > 0 => α < 0.5,


alors, D(z) = z2 - 2αz + α2 = (z - α)2 est stable

Calcul du temps de réponse

ln(α ) 0.9257 1.6341


α = e − w T ⇒ wn = −
n
⇒ Tr = e
T wn

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