Commande Et Controle Du Bras Manipulateur RoB3 A Imprime PDF

République Algérienne Démocratique Et Populaire
Ministère De L’enseignement Supérieure Et De La Recherche Scientifique
Université DR Moulay Tahar Saïda

Faculté des sciences et technologie
Département d'électronique
Mémoire de Fin d’Etudes

Pour l’obtention d’un diplôme de :
Master en électronique instrumentation
Thème :
Commande et contrôle du bras

manipulateur du ROB3.
Présenté par :
 Dahmani Fatima Zohra
 Damou Ahlem
Membre des jurys :
Mr Mostephai Lotfi Président

Mr Bouhamedi Merzoug Examinateur
Mr Berber Redouane Encadreur
Année Universitaire 2018/2019

Résumé :
Notre projet consiste à faire l’étude et la conception de la commande électrique
des moteurs du ROB3 présent dans l’université DR Moulay Tahar Saida, et
implémenter une commande en position sur microcontrôleur (Arduino Méga). Une carte
de puissance à base du driver L298N est réalisée, des boutons poussoirs et un module
joystique sont ajoutés pour faire bouger le bras manipulateur automatiquement ou
manuellement afin d’atteindre une position définit initialement ou choisi par
l’utilisateur.
Les étapes de mise en œuvre de notre système ainsi que l’évaluation des résultats
sont présentées montrent l’importance de l’application développée dans notre
laboratoire avec les moyens du bord.
Abstract:
Our project is to study and design the electrical control of the ROB3 motors
present in DR Moulay Tahar Saida University, and to implement a control in position
on a microcontroller (Arduino Mega). A power card based on the driver L298N is made,
push buttons and a joystick module are added to move the manipulator arm
automatically or manually to reach a position initially defined or chosen by the user.
The stages of implementation of our system as well as the evaluation of the results
are presented show the importance of the application developed in our laboratory with
the means of the edge.
:‫ملخص‬
‫ الموجودة في جامعة الدكتور‬ROB3 ‫يهدف مشروعنا إلى دراسة وتصميم التحكم الكهربائي لمحركات‬
‫( و تم إنشاء بطاقة الطاقة‬Arduino Mega). ‫ ولتطبيق التحكم تم وضعه على متحكم دقيق‬،‫طاهر موالي بسعيدة‬
‫ و إضافة أزرار الضغط ووحدة التحكم الذراعي لتحريك ذراع الروبوت‬، L298N ‫التي تعتمد على قائد التشغيل‬
.‫تلقائيًا أو يدويًا للوصول إلى وضع تم تحديده في البداية أو اختياره من قِبل المستخدم‬
‫تقييم النتائج و مراحل تنفيذ نظامنا و مشروعنا يظهران أهمية التطبيق الذي تم تطويره في مختبرنا‬
‫باستخدام الوسائل الموجودة و الحاضرة‬
REMERCIEMENTS
Avant tout nous remercions dieu qui nous a éclairé notre route et qui
nous a donnés la fois et le courage de persister et de continuer en dépit
de n’importe quel obstacle.
Nous tonnons à remercier notre encadreur « Dr. BERBER
REDOUANE » pour son encadrement, Sa patience et ses conseils afin
d’aboutir a ce travail.
Nous remercions tous les enseignants du département de
ʺ l’ELECTRONIQUEʺ du centre universitaire Dr Moulay Tahar.
Nous remercions Monsieur Bouhamedi Merzouge pour sa
disponibilité et ses, conseils concernant la méthodologie du mémoire.
Nous remercions également tous les membres du jury.
Dahmani, Damou.
Dédicace
Il est naturel que ma pensée la plus forte aille vers ma mère, à qui je dois
la vie et une part essentielle de ma personnalité. Qu'elle sache que
l'amour qu'elle me donne continue à m'animer et me permet d'envisager
l'avenir comme un défi.
Ce travail est dédié au père décédé, qui m'a toujours motivé dans mes
études. Comment je vous souhaite à mes côtés en ce jour, parce que je sais
que si vous étiez ici pour être satisfait de moi, que Dieu ait pitié de vous,
âme précieuse.
Je ne saurais oublier de remercier toutes les personnes qui me sont
chères, en particulier mes frères et sœurs. Pour leur soutien et leur
amitié.
A mes chères sœurs Fatiha, Sihem, Kheira, Karima, pour leurs
encouragements permanents, et leur soutien moral,
A mes chers frères, AL Habib, Fathi, pour leur appui et leur
encouragement,
À mon petit amoureux Mouffak Mohammed je t'aime
À ma sœur Ahlem et à mon partenaire dans cette note et à mon amie
Nebia.
Dahmani Fatima Zohra.

Dédicace
Je dédie ce travail à mes chers parents qui ont soif de succès et qui
m’ont encouragé en particulier ma mère, la meilleure amie, ainsi que
l’encadreur « Dr. BERBER REDOUANE », mon amie «Dahmani
Fatima Zohra »Sa famille respectable et mon amie «Souihe Rabia».
Damou Ahlem.
SOMMAIRE
Remerciements .........................................................................................................................
dédicace .....................................................................................................................................
Résumé ......................................................................................................................................
Introduction générale ..............................................................................................................
Chapitre I: Généralités sur les robots et description du ROB3 ....................................... 2
I.1. Introduction : .........................................................................................................2
I.2. La robotique :.........................................................................................................2
I.3. Le robot : ...............................................................................................................2
I.4. L’histoire de la robotique :....................................................................................2
I.5. Catégories de robots ..............................................................................................7
I.5.1. Robots mobiles (à roues) : ......................................................................... 7
I.5.2. Robots volants : .......................................................................................... 7
I.5.3. Robots sous-marins : .................................................................................. 8
I.5.4.Robots humanoïdes : ................................................................................... 8
I.5.5. Robots anthropomorphes :........................................................................ 8
I.5.6. robot programmable : ............................................................................... 9
I.5.7. robot intelligent .......................................................................................... 9
I.5.8. Robots manipulateurs : ...........................................................................10
I.6. Différents usages des robots : .............................................................................10
I.7. Présentation du ROB3 :......................................................................................11
I.8. Espace du travail du manipulateur ROB3 : ......................................................11
I.9. Propriétés du ROB3 : .........................................................................................12
I.9.1. Propriétés électriques : ............................................................................12
I.9.2. Propriétés mécaniques : ..........................................................................12
I.01. Les actionneurs (les moteurs) : ........................................................................13
I.10. Les capteurs (des potentiomètres): ...................................................................14

I.12. Conclusion : ........................................................................................................15
Chapitre II : SOFTWARE.......................................................................................18
II.1. Introduction : ......................................................................................................18
II.2. Présentation de l’Arduino: ................................................................................18
II.3. Définition de module Arduino Méga 2560 : .....................................................19
II.4. La partie software (Logiciel Arduino): .........................................................19
II.5. Structure du programme: ...............................................................................21
II.6. la Partie Hardware ..........................................................................................21
II.6.1. La carte Arduino Méga 2560 : ..............................................................21
II.6.2. Synthèse des caractéristiques : ..............................................................22
II.6.3. Alimentation : .........................................................................................23
II.6.4. Entrées et sorties numériques : .............................................................23
II.7. Présentation générale de Proteus (ISIS et ARES): .....................................25
II.8. L’éditeur de schéma ISIS : .............................................................................25
II.8.1. Interface utilisateur : ..............................................................................26
II.8.2. Etapes de la saisie de schéma : ............................................................27
II.9. ARES : ................................................................................................................27
II.10. Procédure de création d'une carte électronique (circuit PCB): .............28
II.11. Le placement des composants : ...................................................................29
II.11.a. Placement automatique : .....................................................................29
II.11.b. Placement Manuel :..............................................................................29
II.12. Le routage :......................................................................................................29
II.12.a. Routage manuel : ..................................................................................29
II.12.b. Routage automatique : .........................................................................30
II.13. Conclusion : .....................................................................................................30
Chapitre III :Commande et Contrôle d'un Bras Manipulateur de robot ............34
III.1. Introduction : ...................................................................................................32
III.2. Présentation de projet : ....................................................................................32

III.3. Le Driver L298 : ................................................................................................33
III.3.1. Description L298xx (H-Bridge Motor Driver): .................................33
III.3.2. Les Pins: .................................................................................................35
III.3.3. Les Avantages du L298N ......................................................................36
II.3.4. Principe de fonctionnement du pilote (Command du L298N): .........36
III.4. Le Câblage : .......................................................................................................38
III.5. Programmation : (Code / Programme avec Arduino IDE) ..........................39
III.6. Type de commande : .........................................................................................39
III.6.1. Régulateur PID : ...................................................................................39
III.6.2. Le signal de commande PWM(MLI) : ................................................40
III.7. Simulation de 2 moteurs DC commandés par Arduino Uno : ....................40
III.8. Notre Carte de Commande en Puissance : .....................................................41
III.9. Schéma global de la carte de commande (pour les 6 moteurs): ...................42
III.10. Le circuit imprimé de la carte de commande en puissance (PCB): ...........43
III.11. Equipement de commande : ..........................................................................43
III.12. Le Joystick : .....................................................................................................44
III.13. Les boutons poussoir : ....................................................................................44
III.14. Description de fonctionnement de notre montage : .....................................45
III.13. Conclusion : .....................................................................................................49
Conclusion générale .................................................................................................................

Bibliographie ............................................................................................................................
Liste des figures
Figure 1.1: Robot Unimate. .............................................................................................3
Figure 2: Chaîne de production robotisée ...............................................................3
Figure 3 : Robot Puma. ...................................................................................................3
Figure 4: Premier robots mobiles. ..................................................................................4
Figure 5 : Essor de la robotique .....................................................................................5
Figure 6 : (Spirit & Opportunity). .................................................................................5
Figure 7: les Robot d’Asimo et Aibo…………………………………………..6

Figure 8: Kengoro robot. ................................................................................................6
Figure 9. Robot mobile à roues. ......................................................................................7
Figure 10 : Robot volant. ................................................................................................8
Figure 11: Robot sous-marin (exp : ULISSE et SAAB) ..............................................8
Figure 12. Robot humanoïde ASIMO .....................................................................9
Figure 13. Robots anthropomorphes de HONDA. .......................................................9
Figure 14. Robots programmables. ................................................................................9
Figure 15 : Robots intelligents. (exemple : robot Sophia). ........................................10
Figure 16 : Robot manipulateur. ..................................................................................10
Figure 17: Photo du ROB3 dans le laboratoire illustrant les 6 moteurs. .................11
Figure 18: Zone active de travail du ROB3. ................................................................11
Figure 19: Les dimensions du robot ROB3. ................................................................13
Figure 20: Architecture d'un MCC à aimant permanent avec engrenages. ............14
Figure 21: moteur CC avec engrenage et un capteur potentiométriques. ...............15
Figure 22 : Vue d’ensemble et interface du logiciel Arduino ...................................19
Figure 23 : Message d'Erreur. ......................................................................................21

Figure 24: Composent de la carte Arduino Mega 2560. ........................................22
Figure 25 : Interface utilisateur ISIS. .......................................................................26
Figure 26: Organisation de la boite à outils ISIS. ...................................................27
Figure 27 : Organigramme des Etapes de la saisie de schéma. ...........................28
Figure 28 : Fenêtre principale ARES ........................................................................29
Figure 29: Fenêtre de placement automatique. .......................................................30
Figure 30: Fenêtre de routage automatique. ...........................................................31
Figure 31 : Schéma simplifié montrant la conception de notre projet pour la

commande et le contrôle de position des bras ROB3. ................................................34
Figure 32 : Circuit d’un pont en H. ..............................................................................35
Figure 33: (a) Circuit intégré du L298 (b) sont schémas interne. ............................36
Figure 34: Module a base de circuit L298 ...................................................................37
Figure 35: datasheet de L298. ......................................................................................37
Figure 36 : Le câblage de moteur à courant continu avec Arduino Mega 2560. .....40
Figure 37 : Code / Programme avec Arduino IDE . ...................................................41
Figure 38. La modulation de largeur d'impulsions PWM. ........................................42
Figure 39 : Schéma électronique de la carte de commande de 2 moteurs connecté à

arduino Uno. ...................................................................................................................43
Figure 40 : Schéma électronique de la carte de commande. ......................................44
Figure 41: (a) schéma de circuit d’alimentation stabilisé, (b) régulateur LM7805.
..........................................................................................................................................45
Figure 42. PCB de la carte de puissance avec (A) et sans (B) composant. ...............45
Figure 43: (a) gravure sur la carte de cuivre et (b) le produit final de la carte . .....45
Figure 44: Joystick . .......................................................................................................46

Liste des tableaux
Tableau 1 :les angles limite de rotation du ROB3 prélevée sur les capteurs
Potentiométriques de position .......................................................................................13
Tableau 2:Barre d’Action. ..........................................................................................20
Tableau 3:les caractéristiques de l’Arduino Méga 2560. ...........................................23
Tableau 4:Principe de fonctionnement du pilote (Command du L298N). ...............39

Introduction générale
Le développement de la science et de la technologie est vaste dans les différents

domaines et disciplines, le monde de l’électronique et de la robotique font partie de notre
monde.
La robotique est devenue une discipline extrêmement populaire. Alliant un grand

intérêt pédagogique et industriel, elle demande beaucoup de créativité et de
connaissances pluridisciplinaires. Un robot est constitué en général d’un système
mécanique articulé et de la partie électronique permettant sa commande. Il peut aussi intégrer
une variété de capteurs, selon les tâches à réaliser. La programmation du système de
commande exige des connaissances en informatique, automatique, en traitement temps-réel et
même en des domaines avancés tels que la vision artificielle, l’intelligence artificielle, etc.
Le sujet traité dans ce manuscrit concerne principalement des études théoriques

(mécaniques, capteurs) sur le bras manipulateur de ROB3, et une étude pratique pour la
réalisation des cartes de commande et de contrôle, et la manière de programmé le
microcontrôleur ATMEGA 2560.
Ce travail est divisé en trois chapitres :
Dans le premier chapitre, nous commençant par une généralité sur les robots ont
illustrons les catégories et les différents usages, suivi par une description (mécanique,
électrique) du bras manipulateur ROB3. Le deuxième chapitre présente la partie software
utilisée dans notre projet et enfin le dernier chapitre englobe la réalisation de la carte de
commande en puissance des moteurs de ROB3 et l’unité de commande et de contrôle de
mouvement de ces bras manipulateur, un programme de régulation PID est utiliser afin de
mieux commander le déplacement de ces bras manipulateurs.
Chapitre I : Généralités sur les robots et descriptions du ROB3
Chapitre 1: Etude de la Conversions analog ique-numérique
I.1. Introduction :
L’utilisation des systèmes robotiques apparait aujourd’hui dans plusieurs domaines

d’entre eux la médecine, la défense, la recherche scientifique etc.…
Les robots sont utilisés de manière privilégiée pour des missions où les objectifs sont
quantifiables et clairement définis. Ils sont destinés à faciliter les tâches et à amplifier le
rendement.
Dans ce premier chapitre, on va donner un aperçu sur les robots, plus précisément sur le
robot manipulateur ROB3 utiliser dans notre projet.
I.2. La robotique :
La robotique est une science ou l’ensemble de technique permet la conception et la
construction des machines automatiques ou plus simplement de robot. Sa pratique réunie
des savoir-faire techniques et des connaissances scientifiques des domaines de
l'électronique, de l'informatique et de la mécanique. [1]
I.3. Le robot :
Un robot est une machine polyvalente capable de manipuler des objets ou d’exécuter
des opérations selon un programme fixe, modifiable ou adaptable. [1]
I.4. L’histoire de la robotique :
• 1920-1941 : Apparition du mot robot et robotique :

L'origine du mot robot provient de la langue tchèque dans laquelle sont ancêtre "rabota"
signifie travail forcé. Il a été introduit, en 1920, par l’écrivain tchèque Karel Capek dans la
pièce de théâtre Rossums Universel Robots. Le terme robotique a été employé pour la
première fois par Asimov en 1941. [2]
• 1961 : Unimation, le 1er robot industriel :
Descendant direct des télémanipulateurs développés pour les besoins du nucléaire. Il est
vendu à partir de 1961 par la société américaine Unimation (devenu Stäubli Unimation), créée
par George Devol et Joseph Engelberger. Il est utilisé pour la première fois sur les lignes
d'assemblage de General Motors. Ce robot, grâce à son bras articulé de 1,5 tonne, était capable
de manipuler des pièces de fonderie pesant 150 kg. [2]
2
En 1966, l’entreprise Unimation continue de développer des robots et élaborent

notamment des robots permettant de faire d’autres tâches, comme des robots de manipulation
matérielle ou encore des robots conçus pour la soudure ou pour d’autres applications de ce
genre. [3]
Figure 1.1: Robot Unimate.
 En 1972 : 1ere chaîne de production robotisée :
Nissan ouvre la première chaîne de production complètement robotisée, Selon une étude
de l’IFR, 2142 millions de robots ont été fabriqués entre les années 60 et la fin 2010, Les
analystes estiment qu’aujourd’hui, de 1 à 1,3 million de robots travaillent pour nous dans les
usines dans le monde.
En 1978 un nouveau robot est conçu par Unimation Inc avec l’aide de General Motors.
Ensemble ils conçurent le robot PUMA 500. Le robot PUMA (Programmable Universel
Machine for Assembly) a été conçu par Vic Schienman et fut financé par General Motors. [2]
Figure 2: Chaîne de production robotisée. Figure 3 : Robot Puma.
3
• 1970-1980 : Premiers robots mobiles :
- 1960-64: Ouverture des laboratoires d'Intelligence Artificielle au M.I.T., Stanford

Research Institute (SRI), Sanford Université, Université of Edinburgh.
- Fin des années 60: Mise en place de "Shakey" premier robot mobile Intégrant
perception, planification et exécution.
- 1970 : Sandford Cart
- 1977 : premier robot mobile français HILARE au LAAS (CNRS Toulouse). [4]
Figure 4: Premier robots mobiles.
1980-1990 : l’intelligence Artiﬁcielle :

L’intelligence artificielle et l’apprentissage automatique
pour une vaste gamme d’applications – de la reconnaissance
faciale à la détection des maladies dans les imageries médicales
jusqu’aux compétitions mondiales dans des jeux tels que les
échecs et Go. Les nations investissent d’ores et déjà d’énormes
montants d’argent dans le secteur, qui doit être au cœur de
l’avancée de la technologie et qui sera déterminant dans la
croissance économique du monde entier. [5]
• 1990-2000: Essor de la robotique mobile :
1992 : Mise en place de la compétition annuelle AAAI sur la robotique mobile.
1995 : Mise en place de la RoboCup (lien vidéo).
1997 : premier robot mobile extraplanétaire sur Mars.
1999 : Lancement d’Aibo. [4]
4
Figure 5 : Essor de la robotique.
.
• Depuis 2000 : Exploration :
- 2003 : Projet "Mars Exploration Rover" (Spirit & Opportunity).
- 2009 : projet "Mars Science Laboratory" succédant au projet Rover, envoi prévu de
Curiosity ﬁn 2011. [4]
Figure 6 : (Spirit & Opportunity).
• Depuis 2000 : Démocratisation des robots: robots.
- 2000 : Lancement d'Asimo

- Diversification des compétitions de robotique.
- Utilisation de drones en situation réelle (Irak...).
- 2006 : le projet Aibo n'est plus assez rentable, fin de la production.2009: robot Nao
- utilisé à la RobocupSoccer. [4]
5
Figure 7: les Robot d’Asimo et Aibo.
• Entre 2010 et 2019 :
Cette période est riche invention et on ne peut pas mentionner tous en raison des
différents domaines et le nombre important, il y avait des inventions et un développement de
nombreux types de robots et dans différent domaine, les plus récents sont des robots humanoïde
basée sur l’intelligence artificielle telle que le robot kenshiro et kengoto, ce derniers est
développer par l’université de Tokyo, capable de transpirer quand il fait du sport un moyen
pour refroidir ces circuits. [6]
Figure 8: Kengoro robot.
6
I.5. Catégories de robots :

Les robots peuvent êtres classés en plusieurs catégories qu’on va énumérer avec des
photos illustratives.
I.5.1. Robots mobiles (à roues) :
Ce sont des robots capables de se

déplacer dans leur environnement. Celui-ci
est à déterminer: aquatique, aérien, sur sol
plat, accidenté, sable, pelouse,...
Les robots mobiles sur terrain plat

en intérieur sont les plus faciles à créer pour
un débutant. Il y a moyen de réaliser de
petites machines très simples jusque des
robots d'une grande complexité capables de
se déplacer sans risque dans des
environnements complexes. [7]
Figure 9. Robot mobile à roues.
I.5.2. Robots volants :
Les robots volants peuvent prêter main forte quand il s’agit de réaliser des tâches
risquées et répétitives par exemple dans l’industrie, pour inspecter des parois ou des conduites.
Ils ont aussi révolutionné le monde du cinéma et de la production vidéo en général,

puisque utilisé en tant que drones les robots volants équipés de caméras peuvent capturer des
plans à couper le souffle quasiment impossible à réaliser par un caméraman tenant sa caméra.
Grace à la robotique la caméra peut pénétrer dans des endroits lointains difficiles
d’accès, d’aller tout en haut puis de redescendre, et surtout en faisant des rotations dans tout les
sens possibles, permettant même des prises et des conceptions en 3D après dans le montage. [7]
7
Figure 10 : Robot volant.
I.5.3. Robots sous-marins :
Les robots sous-marins (aussi appelés drones sous marins) sont des véhicules qui sont
capables de fonctionner sous l'eau sans un occupant humain. Ils peuvent être contrôlées par un
opérateur humain directement ou être autonome et fonctionner indépendamment de commandes
humaines. [7]
Figure 11: Robot sous-marin (exp : ULISSE et SAAB).
I.5.4.Robots humanoïdes :
Ces robots ont la morphologie se rapprochant le plus de l'humain en tout ou en une partie :
Deux bras, un tronc, des jambes et une tête. C'est aujourd'hui les robots les plus complexes à
concevoir, ils nécessitent des connaissances variées et très pointues. (Figure I.11) [7]
I.5.5. Robots anthropomorphes :
Ce sont les bras les plus complexes à mettre en œuvre allant de 5 à 7 degrés de liberté
voir plus. Ils sont extrêmement répandus dans l'industrie. Des modèles pour le grand public
fleurissent un peu partout à des prix abordables (figure I.13) [7]
8
Figure 12. Robot humanoïde ASIMO Figure 13. Robots anthropomorphes de HONDA.
I.5.6. robot programmable :
Ils répètent les mouvements qu’on leur a appris ou

programmés sans informations sur l’environnement ou la tâche
effectuée. On peut aussi faire la distinction entre robots
«Playback» qui reproduit la tâche apprise et robots à commande
numérique qui peuvent être programmés hors-ligne. [8]
Figure 14. Robots programmables.
I.5.7. robot intelligent
On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont

capables d’acquérir et d’utiliser certaines informations sur leur
environnement (systèmes de vision, détecteurs de proximité, capteurs
d’efforts, ...), Les robots de troisième génération sont capables de
comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se débrouiller
de façon autonome dans un environnement complexe grâce à
l’utilisation de l’intelligence artificielle. [9]
9
Figure 15 : Robots intelligents. (Exemple : robot Sophia).
I.5.8. Robots manipulateurs :
Ce sont des robots plus complexes, tels que les bras industriels que nous connaissons
tous. Ceci dit le niveau de complexité varie fortement en fonction du nombre de degré de
liberté du robot.
Figure 16 : Robot manipulateur.
I.6. Différents usages des robots :
L'utilisation du robot est l'un des domaines les plus importants dans lesquels il est utilisé
presque par tous et on les trouve beaucoup plus dans le domaine industriel, médicale, militaire,
exploration spatiale et aussi dans le domaine publique domestique, loisirs et recherche.
10
I.7. Présentation du ROB3 :
Le ROB3 est un robot de haute qualité de formation, particulièrement conçu pour

l'usage dans toutes les sphères d'éducation et de formation de robotique. Le bras articulé de
ROB3 a cinq axes et une pince, qui sont actionnées par les moteurs à courant continue (M1/M2,
M2/M3, M3/M4, M4/M5, M5/M6). La position absolue de tous les axes est déterminée par les
capteurs de position rotatoires potentiométriques. [10]
Figure 17: Photo du ROB3 dans le laboratoire illustrant les 6 moteurs.
I.8. Espace du travail du manipulateur ROB3 :
La figure si dessous représente la zone active du ROB3 c'est-à-dire l’espace de travail

dont tous les points sont accessibles par la pince du robot. Tout point hors de cet espace est
considérer hors de portée du robot. [10]
Figure 18: Zone active de travail du ROB3.
11
I.9. Propriétés du ROB3 :
Elle est basé sur deux grand partie, la partie électrique et la partie mécanique.
I.9.1. Propriétés électriques :
˗ Tension d’alimentation 9V 3 A
˗ Un système de contrôle intégré qui peut être programmé directement à travers un

clavier «l’unité TEACHBOX».
˗ Introduction d’une séquence d’instructions pour faire bouger le bras vers des positions
désirées.
˗ Commande des moteurs par un pilote (ex L298)
˗ Un programme de commande à base d’un microcontrôleur.
I.9.2. Propriétés mécaniques :
˗ Structure en aluminium
˗ Chaque axe (bras) est lié a un moteur DC.
˗ Chaque moteur est associe a un :
• engrenages afin d’augmenter le couple
• capteur potentiomètrique pour déterminer les positions absolues de l’axe

correspondant.
12
Les articulations Limite angulaire en DEG Limite de tension en Volt

Axe 1 : la base 13.02 – 158.38 0.18 - 2.20
Axe 2 : l’épaule 23.23 – 137.60 0.32 - 2.07
Axe 3 : le coude 106.28 – 137.60 1.48 - 1.91
Axe 4 : le poignet 0 – 268.15 0 – 3.72
Axe 5 : orientation 79.53 – 360 0 – 1.1
Outil : la pince 0 - 8.2 cm 0 - 2.5
Tableau 1 : les angles limite de rotation du ROB3 prélevée sur les capteurs Potentiométriques
de position.
La Figure I.19 montre les différentes longueurs des tiges selon 2 angles différents .
vue de haut vue de face
Figure 19: Les dimensions du robot ROB3.
I.01. Les actionneurs (les moteurs) :
Chaque bras du ROB3 est muni d’un petit moteur à courant continu pour le faire
déplacée. Pour la pince, un moteur est adapté pour l’ouvrir ou la fermer. Les six moteurs
utilisés sont des moteurs à aimants permanents. Ils fonctionnent avec une tension de 9V
générée par une alimentation continue stabilisée et un courant max de 3A.
Un moteur électrique à courant continu est le muscle du bras de robot, qui est un
dispositif électromécanique servant à convertir de l’énergie électrique d’entrée en énergie
mécanique. Classiquement, un moteur à courant continu est constitué d'un stator fixe et d'un
rotor mobile. Le courant continu arrive par les cosses à l'extérieur de la carcasse sur des balais
souples. Le collecteur est la partie du rotor qui touche les balais. Le rotor est constitué, quand à
lui, de plusieurs bobines, toujours en nombres impairs, reliées au collecteur. Lorsque l'une des
13
bobines reçoit le courant continu, elle crée un champ magnétique, mais la carcasse du stator
abrite aussi deux aimants de pôles opposés. Le champ magnétique créé attire les pôles des
aimants, créant par cela une rotation de l'axe du moteur.
Ces moteurs qui présentent une très faibles inertie mécanique, sont commandés par un
ensemble électronique comportant une alimentation de puissance avec une électronique de
commande réalisant un asservissement.
Figure 20: Architecture d'un MCC à aimant permanent avec engrenages.
I.10. Les capteurs (des potentiomètres):
Plusieurs technologies de construction des capteurs existent. On rencontre dans ce

contexte des capteurs incrémentaux et potentiométriques. Pour notre plateforme, des capteurs
de position potentiométriques sont utilisés pour l'asservissement de position (Figure.21).
Chaque potentiomètre est couplé a chaque axe de robot ROB3. Donc le potentiomètre
tourne en même temps que l'axe de sortie. La résistance à la borne du potentiomètre varie donc
en fonction de la position de l'axe et elle est en rapport avec la durée du signal de commande.
Figure 21: moteur CC avec engrenage et un capteur potentiométriques.
14
I.12. Conclusion :
Dans le cadre de ce chapitre, on a pu présenter des généralités sur les robots et décrire
les différents éléments constitutifs de notre bras manipulateur ROB3. Le robot qu’on cherche a
implémenté à cinq articulations plus une pince. Dans la suite, on va réaliser une carte
électronique avec un programme arduino pour commander ces articulations
Un essai expérimental nous a permis de délimiter l'espace du travail ainsi que les
résolutions maximales et minimales de chaque moteur qui constitue une étape importante
servant par la suite d’imposer les trajectoires de mouvement des différentes articulations.
15
Chapitre II : SOFTWARE
II.1. Introduction :
Le microcontrôleur joue le rôle d’une unité de traitement et de commande dans la

majorité des applications électronique, automatiques, notamment les robots. L’autonomie de
ces robots s’assure par la bonne connaissance et compréhension de ces instruments. C’est
pourquoi nous essayons dans ce chapitre de donner une description software et hardware de
L’Arduino Mega 2560 et présenté une brève explication sur les bases de la programmation avec
le langage Arduino.
Nous présentons aussi le software utilisé le long de notre travail : Le logiciel PROTEUS
8.6, composé de ces deux parties dont l’une est pour la réalisation et la simulation de montage
électronique, l’autre partie pour le dessin du circuit imprime de notre montage (circuit PCB).
II.2. Présentation de l’Arduino:
L’univers Arduino repose sur deux piliers, le premier s'agit de la carte électronique
programmable (Hardware), composée de plusieurs composants semi-conducteurs, de circuits
intégrés et des périphériques, le deuxième s’agit de l’interface de programmation (Software),
qui possède un langage de programmation très spécifique, basé sur les langages C et C++,
adapté aux possibilités de la carte.
L’Arduino est une plateforme de contrôle, elle est constituée de deux choses :
 Le logiciel (Software): gratuit et open source, développé en Java, dont la

simplicité d'utilisation relève du savoir cliquer sur la souris.
 Partie Hardware (Le matériel): cartes électroniques dont les schémas sont
en libre circulation sur internet.
Le système Arduino permet à l’utilisateur de réaliser un grand nombre de projets puisque

l'étendue de l'utilisation de l'Arduino est gigantesque. Voici quelques exemples:
 Contrôler les appareils domestiques.

 Fabriquer son propre robot.
 Faire un jeu de lumières.
 Communiquer avec l'ordinateur.
 Télécommander un appareil mobile.
 etc.…
18
II.3. Définition de module Arduino Méga 2560 :

Comme tout projet dans le domaine électronique; l’utilisation d’un microcontrôleur est
inévitable, nous utiliserons Arduino Méga 2560 qui est un freeware (matériel libre) qui peut
être programmé pour analyser où produire des signaux électriques et exécuter des commandes,
son interface facile et son langage de programmation simple en font un des microcontrôleurs
les plus utilisés dans le monde, que ce soit par les débutants où par les utilisateurs plus
expérimentés.
II.4. La partie software (Logiciel Arduino):

Pour commander Arduino Méga 2560 sur PC on installe le logiciel du même nom
Arduino (version 1.8.5 dans notre cas) qui est une application Java et qui a l’interface
montré dans la figure si dessous. [11]
Figure 22 : Vue d’ensemble et interface du logiciel Arduino
Le logiciel Arduino a pour fonctions principales :
 De pouvoir écrire et compiler des programmes pour la carte Arduino.
 De se connecter avec la carte Arduino pour y transférer les programmes.
L’interface du logiciel contient une BARRE DE MENU comme tous les logiciel,
Un MONITEUR SERIE pour afficher sur l’ordinateur les états des variables, des résultats
de calculs ou de conversions analogique-numérique. Un EDITEUR (l’espace de travail)
pour écrire le code (programme), le logiciel obéit à quelques notions pour pouvoir bien
19
structurer le programme à fin de le compiler et éviter les erreurs de syntaxe et autres. Une
ZONE DE MESSAGES qui affiche l'état des actions en cours. Et une CONSOLE TEXTE
qui affiche les messages concernant le résultat de la compilation du programme.
Cet espace de développement intégré (EDI) dédié au langage Arduino et à la

programmation des cartes Arduino comporte aussi :
Une BARRE DE BOUTONS qui donne l’accès direct aux fonctions essentielles du
logiciel tel que :
Bouton Vérifié (Compiler): il permet de vérifier le programme pour trouver

d’éventuelles erreurs. Cette procédure prend un certain temps d'exécution et
lorsque elle est terminée, elle affiche un message de type « Binary sketch size: »
Bouton Upload (Téléverser): ce bouton permet de compiler et téléverser le

programme sur la carte Arduino.
Bouton New (Nouveau): ce bouton permet d’ouvrir une nouvelle fenêtre de

programmation.
Bouton Open (Ouvrir) : il fait apparaître un menu qui permet d'ouvrir un

programme qui figure dans le dossier de travail ou des exemples de programme
intégrés au logiciel.
Bouton Save (Sauvegarder) : il permet de sauvegarder le programme.
Bouton Serial Monitor (Moniteur sériel): ce bouton fait apparaître le moniteur

série.
Tableau 2:Barre d’Action.
Une BARRE DES ERREURS: pour afficher les erreurs faites au cours du
programme, comme l’oubli d’un point-virgule, le manque d’une accolade ou toute autre
erreur dans les instructions. Un exemple de ce genre s’affiche en cas d’erreurs :
Figure 23 : Message d'Erreur.
20
II.5. Structure du programme:
Le programme comporte trois phases consécutives :
II.5.a. La Définition des constantes et des variables : Cette partie est optionnelle
uniquement pour la déclaration des variables et des constantes chaque entrée et
sortie est définie et déclarée, en lui donnant un nom arbitraire et en lui affectant le
numéro de l’entrée ou celui de la sortie voulue, sans oublier de préciser le type de la
variable.
II.5.B. Configuration des entrées/sorties : Les instructions viennent après le void

setup (), après avoir ouvert une accolade, on peut manipuler les broches de la carte
en les configurant comme étant des entrées ou des sorties, selon les besoins. Les
entrées analogiques pour les capteurs par exemple, ne sont soumises à aucune
configuration, car la carte possède 16 entrées analogiques qui ne font que cela.
II.5.C. Programmation des interactions et comportements : Celles-ci viennent

après le void loop (), c’est la partie principale, ou on rédige les instructions et les
opérations comme la lecture des données, les boucles, les affectations,...etc.
Chacune d’elle doit obligatoirement finir par un point-virgule.
II.5.D. Les commentaires : Comme chaque IDE, des commentaires peuvent être
ajoutés au programme. Dans la configuration des entrées/sorties, les commentaires
doivent être écrits après un slash « / » ou une étoile « * » ou les deux, tandis que sur
une ligne de code, on les écrit après deux slash « // ». [11]
II.6. la Partie Hardware
II.6.1. La carte Arduino Méga 2560 :
La carte Arduino Méga 2560 est une carte à microcontrôleur basée sur un
ATMega 2560 (figure II.3).
Ce microcontrôleur (photo à droite) a 256 Ko de mémoire FLASH

pour stocker le programme (dont 8Ko également utilisés par le boot
loader). L'ATMéga 2560 a également 8 ko de mémoire SRAM (volatile) et 4Ko
d'EEPROM (non volatile - mémoire qui peut être lue à l'aide de la librairie EEPROM).
Pour info; le boot loader est un programme préprogrammé une fois pour toute dans
l'ATMéga et qui permet la communication entre l'ATMéga et le logiciel Arduino via le
port USB, notamment lors de chaque programmation de la carte. [12]
21
Figure 24: Composant de la carte Arduino Mega 2560.
II.6.2. Synthèse des caractéristiques :
Microcontrôleur ATmega2560
Tension de fonctionnement 5V
Tension d'alimentation (recommandée) 7-12V
Tension d'alimentation (limites) 6-20V
Broches E/S numériques 54 (dont 14 disposent d'une sortie PWM)
Broches d'entrées analogiques 16 (utilisables en broches E/S numériques)
Intensité maxi disponible par broche E/S 40 mA (ATTENTION : 200mA cumulé pour l'ensemble
(5V) des broches E/S)
Intensité maxi disponible pour la sortie 3.3V 50 mA
Fonction de l'alimentation utilisée - 500 mA max si port

Intensité maxi disponible pour la sortie 5V
USB utilisé seul
Mémoire Programme Flash 256 KB dont 8 KB sont utilisés par le boot loader
Mémoire SRAM (mémoire volatile) 8 KB
Mémoire EEPROM (mémoire non volatile) 4 KB
Vitesse d'horloge 16 MHz
Tableau 3:les caractéristiques de l’Arduino Méga 2560.
22
II.6.3. Alimentation :
La carte Arduino Méga 2560 peut-être alimentée soit via la connexion USB (qui fournit
5V jusqu'à 500mA) ou à l'aide d'une alimentation externe. La source d'alimentation est
sélectionnée automatiquement par la carte. L'alimentation externe (non-USB) peut être soit :
Un Adapteur secteur (qui fournit typiquement de 3V à 12V sous 500mA) connecté en

branchant une prise 2.1mm positif au centre dans le connecteur jack de la carte
Ou bien des piles. Les fils en provenance d'un bloc de piles ou d'accumulateurs peuvent
être insérés dans les connecteurs des broches de la carte appelées GND (masse ou 0V) et Vin
(Tension positive en entrée) du connecteur d'alimentation. La carte peut fonctionner avec une
alimentation externe de 6 à 20 volts.
Les broches d'alimentation sont les suivantes :
 5V : la tension régulée utilisée pour faire fonctionner le microcontrôleur et les autres

composants de la carte (pour info : les circuits électroniques numériques nécessitent une
tension d'alimentation parfaitement stable dite "tension régulée" obtenue à l'aide d'un
composant appelé un régulateur et qui est intégré à la carte Arduino). Le 5V régulé fourni par
cette broche peut donc provenir soit de la tension d'alimentation VIN via le régulateur de la
carte, ou bien de la connexion USB (qui fournit du 5V régulé) ou de tout autre source
d'alimentation régulée.
 3V3 : une alimentation de 3.3V fournie par le circuit intégré FTDI (circuit intégré
faisant l'adaptation du signal entre le port USB de votre ordinateur et le port série de l'ATMega)
de la carte est disponible: ceci est intéressant pour certains circuits externes nécessitant cette
tension au lieu du 5V). L'intensité maximale disponible sur cette broche est de 50mA.
II.6.4. Entrées et sorties numériques :

Chacune des 54 broches numériques de la carte Méga peut être utilisée ou configuré soit
comme une entrée numérique, soit comme une sortie numérique, en utilisant les instructions
pinMode (), digitalWrite () et digitalRead () du langage Arduino.
Ces 54 broches fonctionnent en 5V. Chaque broche peut fournir ou recevoir un
maximum de 40mA d'intensité et dispose d'une résistance interne de "rappel au plus" (pull-up)
23
(déconnectée par défaut) de 20-50 KΩ. Cette résistance interne s'active sur une broche en
entrée à l'aide de l'instruction digitalWrite (broche, HIGH).
De plus, certaines broches ont des fonctions spécialisées :
 Communication Série : Les broches 0 (Rx) et 1 (Tx) qui présente le port Série Serial
numéro 1 sont connectées aux broches correspondantes du circuit intégré ATmega8U2
programmé en convertisseur USB-vers-SERIE DE LA CARTE, composant qui assure
l'interface entre les niveaux TTL et le port USB de l'ordinateur.
Les broches : 19 (Rx) et 18 (Tx) représente le port Série Serial 2, les broches : 17
(Rx) et 16 (Tx) représente le port Serie Serial 3 et les broches 15 (Rx) et 14 (Tx) représente
le port Serie Serial 4. Ces broches sont utilisées pour recevoir (Rx) et transmettre (Tx) les
données séries de niveau TTL.
 Interruptions Externes: Broches 2 (interrupt 0), 3 (interrupt 1), 18 (interrupt 5), 19
(interrupt 4), 20 (interrupt 3), et 21 (interrupt 2). Ces broches peuvent être configurées pour
déclencher une interruption sur une valeur basse, sur un front montant ou descendant, ou
sur un changement de valeur. Voir l'instruction attachInterrupt () pour plus de détails.
 Impulsion PWM (largeur d'impulsion modulée): Broches 0 à 13; fournissent une
impulsion PWM 8-bits à l'aide de l'instruction analogWrite ().
 SPI (Interface Série Périphérique): Broches 50 (MISO), 51 (MOSI), 52 (SCK), 53
(SS); ces broches supportent la communication SPI (Interface Série Périphérique)
disponible avec la librairie pour communication SPI. Les broches SPI sont également
connectées sur le connecteur ICSP qui est mécaniquement compatible avec les cartes Uno,
Duemilanove et Diecimila.
 I2C: Broches 20 (SDA) et 21 (SCL); supportent les communications de protocole I2C
(ou interface TWI) (Two Wire Interface - Interface "2 fils"), disponible en utilisant la
librairie Wire/I2C. Noter que ces broches n'ont pas le même emplacement que sur les
cartes Uno, Duemilanove ou Diecimila.
 LED : il a une LED incluse dans la carte connectée à la broche 13. Lorsque la broche
est au niveau HAUT, la LED est allumée, lorsque la broche est au niveau BAS, la LED est
éteinte.
24
II.7. Présentation générale de Proteus (ISIS et ARES):
• Proteus est une suite logicielle

destinée à l'électronique. Développé par
la société Labcenter Electronics, les
logiciels incluent dans Proteus
permettent la CAO dans le domaine
électronique. Deux logiciels principaux
composent cette suite logicielle: ISIS,
ARES, PROSPICE et VSM.
Cette suite logicielle est très connue dans le domaine de l'électronique. De

nombreuses entreprises et organismes de formation (incluant lycée et université) utilisent
cette suite logicielle. Outre la popularité de l'outil, Proteus possède d'autres avantages
˗ Pack contenant des logiciels facile et rapide à comprendre et utiliser
˗ Le support technique est performant
˗ L'outil de création de prototype virtuel permet de réduire les coûts matériel et

logiciel lors de la conception d'un projet. [12]
II.8. L’éditeur de schéma ISIS :

Isis est un éditeur de schémas qui intègre un simulateur analogique, logique ou
mixte. Toutes les opérations se passent dans cet environnement, aussi bien la configuration
des différentes sources que le placement des sondes et le tracé des courbes. [10]
Figure 25 : Interface utilisateur ISIS.
25
II.8.1. Interface utilisateur :

II.8.1.a. Fenêtre d’ensemble : Le cadre en bleu délimite l’espace de travail tel
qu’il a été défini par la commande ‘Définir taille des feuilles’ du menu ‘système’.
Le cadre en vert délimite la zone de travail, c’est à dire la partie du

schéma visible dans la fenêtre principale.
 Vous pouvez déplacer cette zone de travail en pointant la souris sur la zone désirée
de la fenêtre d’ensemble et en effectuant un clic gauche.
 Vous pouvez redéfinir la zone de travail dans la fenêtre d’ensemble en appuyant

sur la touche majuscule ‘shift‘ du clavier, associée au déplacement de la souris en
maintenant appuyé le bouton gauche.
II.8.1.b. Fenêtre d’édition : C’est dans cette fenêtre que vous éditerez votre
circuit. Elle ne représente que la partie du circuit qui est définie par le cadre vert dans
la fenêtre d’ensemble.
 Vous pouvez redéfinir la zone travail à l’aide de la fenêtre d’ensemble ou en

utilisant la commande ‘Zoom’ du menu ‘Affichage’.
II.8.1.c. La boite à outils : Elle est composée d’un ensemble d’icônes dont les
fonctions seront détaillées ultérieurement et d’un sélecteur d’objet utilisé pour choisir
les boîtiers, le style des pastilles, des traces, des traversées, etc.…
II.8.1.d. Coordonnées du curseur : Les coordonnées déterminent la position

du curseur par rapport à l’origine qui par défaut se trouve au centre de la fenêtre
d’édition.
II.8.1.e. Organisation de la boite à outils
Figure 26: Organisation de la boite à outils ISIS.
26
II.8.2. Etapes de la saisie de schéma :
Vous disposez du schéma de principe
Définir les caractéristiques du projet et /ou schéma

Vous disposez du schéma de principe
Les composants sont-ils disponibles

Créer les composants
dans les bibliothèques ?
Sélectionner les composants
Placer les composants
Sélectionner et placer les terminaisons
Interconnecter les composants
Annoter le schéma
Générer la liste du matériel
Imprimer les résultats
Figure 27 : Organigramme des Etapes de la saisie de schéma.
II.9. ARES :
Le logiciel ARES est un outil d'édition et de routage qui complètement parfaitement

ISIS. Un schéma électrique réalisé sur ISIS peut alors être importé facilement sur ARES
pour réaliser le PCB (Printed Circuit Board) de la carte électronique. Cette fonctionnalité
permet de réaliser très rapidement des circuits de faible complexité en plaçant les
composants et traçant les pistes directement dans ARES. Une fois les connections établies
il est possible d'effectuer un routage automatique des pistes.
Dans ce logiciel vous pouvez également créer de nouveaux boîtiers et les placer
dans une bibliothèque. Couplé avec ISIS vous avez un système complet qui vous permet
27
d’effectuer avec un seul schéma toutes les étapes de la conception de cartes.
L'aspect Général de ARES et très approchant de celui de ISIS. Il est composé d’une
Une barre de menu, une fenêtre principale dans laquelle vous allez créer votre routage
mais aussi vos nouveaux composants. Une fenêtre d'aperçu en haut à droite et une palette
en dessous et un sélecteur de boîtiers. Un sélecteur de surface active (face ou pile) en bas
à gauche qui permet le choix de type de piste a utilisé. Les sélections, les zooms, les copies
se font à l'identique de ISIS. [13]
Figure 28 : Fenêtre principale ARES
II.10. Procédure de création d'une carte électronique (circuit PCB):
La première chose à faire avant de commencer un routage est de définir une carte
aux dimensions de projet. Il est fortement conseillé de réaliser, si possible, le projet sur des
formats standards (Demi Europe 100x80, Europe 100x160).
Pour cela placer en mode graphique et sélectionner "Board Edge" dans le sélecteur
de surfaces. Sélectionner l’icône rectangle et dessiner un rectangle correspondant au
contour de la carte. [10]
28
II.11. Le placement des composants :

Il existe deux méthodes :
II.11.a. Placement automatique :

Après avoir défini une carte vous pouvez placer les composants en mode automatique.
Outils « Placement automatique » La fenêtre ci-contre apparaît. Vous pouvez choisir les
composants à placer. Après validation les composants sont positionnés sur la carte. [13]
Figure 29: Fenêtre de placement automatique.
II.11.b. Placement Manuel :

On peut rarement se contenter d’un placement automatique. En raison d’exigences
dues au projet il est très souvent nécessaire de placer des composants à des endroits
précis. Dans ce cas vous sélectionnez le composant dans la fenêtre de sélecteur.
Vous orientez votre sélection au moyen des icônes appropriés. Vous cliquez dans la
fenêtre de placement et sans relâcher le bouton de la souris vous déplacez votre
fantôme de composant.
II.12. Le routage :
II.12.a. Routage manuel :

Comme pour le placement automatique il est très rare qu’un routage automatique
convienne sans modifications. Il est donc très utile de pouvoir modifier ou créer des
pistes manuellement.
Choisissez l’icône pistes puis sélectionnez un guide (en vert). Par des clics
successifs dessinez votre piste en partant d’une extrémité du guide. Le tracé se
termine lorsque vous atteignez l’autre extrémité.
29
II.12.b. Routage automatique :

Le routage automatique se lance dans le menu Outils “Routeur automatique” dans la
fenêtre de configuration vous pouvez choisir de router tout le chevelu, ou une
partie. Vous pouvez également déterminer les isolations à respecter.
Figure 30: Fenêtre de routage automatique.
II.13. Conclusion :
Au cours de ce chapitre on a présenté les différents softwares (arduino et proteus)
utilisés dans notre projet, notamment la partie hardware de la carte Arduino utilisée ainsi que
programmation avec le logiciel Arduino. On a évoqué aussi, les étapes à suivre pour créer et
simuler le fonctionnement d’un schéma électronique dans le simulateur ISIS et faire la
conception et la réalisation de sont circuit PCB avec ARES.
30
Conclusio n.
Chapitre III : Commande et Contrôle du Bras manipulateur ROB3
III.1. Introduction :
Dans le présent chapitre, nous présentons la raison et le but de notre projet, le choix des
composant et plan de la carte de commande.
Cette réalisation consiste à créer une carte de commande en puissance à base d′un
driver L298 commandé par la carte Arduino Méga 2560, pour lancer de déplacement des bras
manipulateur de ROB3. Un programme est créé pour faire marcher l’ensemble des équipements
reliés dans ce système.
III.2. Présentation de projet :
Vu la nécessité des équipement pédagogique pour sollicite l’apprentissage des étudiant

à la programmation et à la commande des machines robotisés, et faire des TPs de
l’électronique, instrumentation et de l’automatique, et Vu la disponibilité du bras manipulateur
ROB3 qui a été mis a l’écart pour des années a cause d’une panne dans le circuit de commande
des moteurs (effacement de programme ROM), la naissance de l’idée de notre projet est apparu
afin de contrôler et commander le déplacement exact des bras manipulateur pour atteindre avec
précision la position souhaité ainsi de faire diffèrent étude sur la régulation et la stabilité de
système asservi et apprendre l’application de déférent cours en électronique.
Un schéma bloc est établi pour décrire l’ensemble de matérielle et équipement utilisés
dans notre projet.
Figure 31 : Schéma simplifié montrant la conception de notre projet pour la commande et le

contrôle de position du bras ROB3.
32
 Ordinateur : pour l’écriture du programme de commande et le téléverser dans la carte

Arduino Méga 2560 branchée sur le port USB afin de voir l’exécution réel.
 Arduino Méga 2560 : l’interface qui permet la lecture et l’écriture sur des ports
branchées avec la carte de puissance pour la mise en marche et le contrôle du bras
manipulateur ROB3.
 Carte de puissance (commande) : circuit électronique basé sur le driver L298 qui
permet le control de l’alimentation et le sens des moteurs de ROB3
 Joystick : outil utilisé pour sélectionner le bras à contrôlé et choisir le niveau de
commande.
 ROB3 : Le bras manipulateur que nous voulons commander et contrôler ces
mouvements.
 Alimentation : une source de tension continue et régulé.
III.3. Le Driver L298 :
III.3.1. Description L298xx (H-Bridge Motor Driver):
Le Pont H, est une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes d’un
dipôle. Il est composé de quatre éléments de commutation généralement disposés
schématiquement en une forme de H d’où il porte le nom. Les commutateurs peuvent être des
relais, des transistors, ou autres éléments de commutation en fonction de l’application visée.
Figure 32 : Circuit d’un pont en H.
33
Ce circuit qui est un double Pont-H, très populaire et moin couteux, Il peut contrôler
deux moteur a courant continu ou un moteur pas-à-pas 4 fils 2 phases. Il est conçu pour
supporter des tensions plus élevées (6 a 30 volt), des courants importants (environ 2A) tout en
proposant une commande logique TTL (basse tension, courant faibles, idéal donc pour un
microcontrôleur). [14]
Les deux types de moteurs peuvent êtres contrôlés en vitesse constante et aussi bien en
vitesse variable qu'en direction. Toutes les sorties en puissance sont déjà protégées par des
diodes anti-retour (selon la version et le modèle choisi). Il peut aussi piloter des charges
inductives comme des relais et des bobines ou pour contrôler la luminosité de certains projets
utilisant des LED par exemple.
(a) (b)
Figure 33: (a) Circuit intégré L298 (b) sont schéma interne.
De plus, ce pilote L298xx peut se trouvé en module prêt à l'emploi, il inclut des diodes
pour protéger le circuit, des résistances de rappel et un dissipateur de chaleur en cas de forte
charge. Ce module est extrêmement utile, il Offre un bon moyen de piloter et contrôler des
robots et un ensemble mécanisé
34
Figure 34: Module a base de circuit L298
III.3.2. Les Pins:
Figure 35: datasheet de L298.
Vss- Alimentation de la logique de commande (5v).

Vs- Alimentation de puissance des moteurs.
GND-doit être raccorder à la masse, le GND doit etre commun entre le pilote et l’arduino
OUTPUT 1, OUTPUT 2-broche à raccorder à la charge (le moteur dans notre cas).
INPUT1, INPUT2 - Broche de commande du Pont-H. où se raccorde à l’Arduino.
ENABLE A - commande l’activation du premier Pont-H, permet d'envoyer la tension sur les
sorties du moteur via OUTPUT1. idem pour le ENABLE B (OUTPUT2)
Si ENABL A = GND, le pont-H est déconnecté et le moteur ne fonctionne pas.
Si ENABL A = Vss, le pont -H est connecté aux sorties et le moteur fonctionne dans
CURRENT SENSING A et CURRENT SENSING B-permet de faire une mesure du courant
dans le circuit de puissance. A placer impérativement sur GND si cette fonctionnalité n’est pas
utilisée.
35
III.3.3. Les Avantages du L298N
 Supporte une tension de puissance jusqu'à 36 volts maximum.

 Un courant de service de 2A.
 Compatible TTL (peut donc être commandé directement avec Arduino).
 Dispose d’un dispositif de mesure du courant (sens or/sens pins).
 A raccorder à la masse si on ne l’utilise pas.
Le seul inconvénient avec ce circuit de puissance c'est qu'il ne contient pas de
protection incorporé, donc il va falloir qu'on lui ajoute des diodes rapides entre le L298 et
les bobines du moteur, ces diodes l’vont récupérer le courant et ainsi assurer la protection
de notre étage de puissance.
II.3.4. Principe de fonctionnement du pilote (Command du L298N):
Le L298N est un double pont en H, c'est à dire qu'il permet de faire tourner les moteurs
dans un sens ou dans l'autre sans avoir à modifier les branchements, grâce à sa forme de H, d'où
il tient son nom et qui lui permet de faire passer le courant soit dans un sens ou dans l'autre.
Les ports ENA et ENB permettent de gérer l’amplitude de la tension délivrée au
moteur, grâce à un signal PWM. Les ports In1, In2 pour le moteur A et In3, In4 pour le
moteur B, permettent de contrôler le pont en H et par conséquent le sens de rotation des
moteurs. Comme expliqué sur le tableau suivant :
36
Arrêt (moteur libre) Sens + Sens – Arrêt (moteur freiné)
Moteur
Moteur B
A
In1 In3 LOW HIGH LOW HIGH
In2 In4 LOW LOW HIGH HIGH
Tableau 4:Principe de fonctionnement du pilote (Command du L298N).
De plus, le pont en H permet d’effectuer un freinage magnétique s’il est capable d’an
ticiper la puissance générée. Cette opération s’effectue en actionnant soit les deux
commutateurs supérieurs ou inférieurs en même temps, ce qui court–circuit les bornes du
moteur et le fait par conséquent freiner. Mieux encore, il est possible avec un peu d'électronique
et un contrôleur perfectionné d'effectuer un freinage régénératif. Dans le cas d'une alimentation
à batterie, l'énergie est renvoyée aux batteries plutôt que dissipée dans les commutateurs du
pont. [15]
37
III.4. Le Câblage :
Visualisation du montage sur Fritzing :
Figure 36 : Le câblage de moteur à courant continu avec Arduino Méga 2560.
- Brancher le moteur en 1 et 2 (positif en 1 et ground en 2).

- Brancher le 7 (ENA moteur 1) après avoir retiré le cavalier au PIN 10 de
l'Arduino. Attention de bien le brancher sur une broche PWM possédant le
symbole ~ devant le chiffre de la broche.
- Brancher le 8 (IN1) sur la PIN 22 de l'Arduino.
- Brancher le 9 (IN1) sur la PIN 23 de l'Arduino.
- Brancher le 4 (alimentation) au positif de la pile / batterie.
- Brancher le 5 (Ground) au Ground de l'Arduino.
- Brancher le Ground de la pile / batterie au Ground de l'Arduino.
38
III.5. Programmation : (Code / Programme avec Arduino IDE)

Le programme suivant permet de mettre en mouvement le moteur connecté au
pilote L298 commandé par l’arduino méga 2560 en passant par le port série.
Par l’intermédiaire du moniteur série, On envoie un entier entre 0 et 255 pour
actionner le moteur en PWM, et pour le sens la valeur 0 signifie sens droit et la valeur 1
sens gauche.
Figure 37 : Code / Programme avec Arduino IDE.
III.6. Type de commande :
III.6.1. Régulateur PID :

Le régulateur PID, également appelé débogueur PID (Proportionnel, Intégral,
Drivé) (ou en anglais : Integrated Relative Control) est un système de contrôle ou un
processus en boucle fermée permettant d’améliorer les performances de fonctionnement
d’un asservissement. C'est le régulateur le plus utilisé dans l'industrie où les propriétés
de correction s'appliquent à plusieurs quantités physiques. [16]
Pour contrôler correctement le déplacement du bras manipulateur ROB3, ou en
général les moteurs, il est souvent nécessaire d’appliquer la régulation asservie PID
pour que le ROB3 répond exactement à la demande
La recherche des valeurs ou des "paramètres" approprie, permet l’optimisation
du contrôleur PID, ce qui réduit l'écart par rapport au point de contrôle et fournit une
réponse rapide aux changements de point de contrôle ou de perturbation, avec un
minimum de sauts.
39
III.6.2. Le signal de commande PWM(MLI) :

La modulation de largeur d'impulsions (MLI) ; en anglais : Pulse Width
Modulation, soit ( PWM), est une technique couramment utilisée pour synthétiser des
signaux pseudo analogiques à l'aide de circuits à fonctionnement tout ou rien, ou plus
généralement à états discrets.
Le principe général est que la tension de sortie correspondant à la hauteur du
signal pendant un temps déterminé, l’idée est d’emettre un signal pendant une fraction
plus ou moins importante d’un cycle (période).
La variation de la largeur d’impulsion va entraîner une diminution de la valeur
moyenne de la tension de sortie qui commande le circuit L298. Elle contiendra la valeur
du temps d’émission et elle sera transmise par la fonction analogWrite (PIN, Valeur)
au pin destiné à la PWM de la carte arduino méga 2560. [17]
TENSION DE SORTIE = (DUREE ON / DUREE OFF) X TENSION MAXI
Figure 38. La modulation de largeur d'impulsions PWM.
III.7. Simulation de 2 moteurs DC commandés par Arduino Uno :

Afin de voir le fonctionnement et le déroulement du programme de commande
des deux moteurs DC, nous avons utilisé arduino Uno pour le contrôle du circuit L298,
le schéma suivant illustre le montage et le raccordement des composants.
40
Figure 39 : Schéma électronique de la carte de commande de 2 moteurs connecté à arduino

Uno.
III.8. Notre Carte de Commande en Puissance :

Le microcontrôleur (arduino) a des limitations de courant; ils ne peuvent donc pas
alimenter un élément à haute puissance tel qu'un moteur. Le H-Bridge résout le problème en
fournissant une alimentation différente pour conduire les moteurs. C’est pour ca est utilisé
L298.
La réalisation de cette carte de commande permet la commande des 6 moteurs du Rob3,
sa structure englobe les 3 modules de L298 protégé par des diodes roue libre, une alimentation
régulé réguler a base du circuit 7805, qui permet d’alimentées les portes logique des pilotes par
la tension +5.
Une tension d’alimentation stabilisée 9v 3A pour alimenter les moteurs, est offerte par
une source externe.
41
III.9. Schéma global de la carte de commande (pour les 6 moteurs):

Nous utilisons le logiciel Proteus, un schéma électrique est établi et simulé pour voir le
fonctionnement de circuit de commande et voir les différents signaux de sortie.
Figure 40 : Schéma électronique de la carte de commande.

Les huit (08) diodes connecté à chaque pilote L298N ce sont des diodes roue libre ou
des diodes de protection, qui réduisent le temps de commutation et permettent de faire passer
un courant important pour compenser le courant inverse qui se produira par clic sur le moteur.
Les résistances (sensA; sensB) dans chaque L298N, permet de limiter l'intensité de ce courant
aux moteurs généralement sont faible, dans notre montage ils sont égales a 1 Ω.
Pour notre montage, comme dit précédemment, on a besoin de tension stabilisée de 5v
donc on a utilisée le régulateur LM7805 et pour faire la protection contre les courts-circuits ou
les surintensités de courant on a ajouter un fusible qui est posé directement après l'alimentation.
Suivie d’un groupe RESISTANCE-LED de contrôle qui confirme la mise sous tension du
circuit. Des condensateurs sont ajoutés afin d’assurer le filtrage de la tension stabilisé.
42
(a) (b)
Figure 41: (a) schéma de circuit d’alimentation stabilisé, (b) régulateur LM7805.
III.10. Le circuit imprimé de la carte de commande en puissance (PCB):
(A) (B)
Figure 42. PCB de la carte de puissance avec (A) et sans (B) composant.
Grâce a Ares du logiciel proteus, on a pu effectuer le dessin du circuit imprimé de notre
carte de puissance, pour imprimer ensuit, la version miroir de PCB sans composants (seulement
les pistes) et faire suivre la procédure de réalisation du PCB dans le laboratoire (gravure,
perçage, nettoyage, soudure).
Le résultat obtenu est présenté dans la figure suivante :
(a) (b)
Figure 43: (a) gravure sur la carte de cuivre et (b) le produit final de la carte.
III.11. Equipement de commande :

Pour permettre à l’utilisateur de contrôler le déplacement manuellement, nous avons ajouté
quelque composant tel que le joystick et les boutons poussoirs.
43
III.12. Le Joystick :
Le module joystick est idéal pour diriger un robot, il permet de le contrôler avec
une seule main (et même un seul pouce) et de laisser les autre libre pour autre taches. Il
est surtouts retrouvé sur les consoles de jeux. Il est composé de deux potentiomètres et
au moins un interrupteur. Le type de potentiomètre permet de définir la résolution et
l’échelle de l’axe. Le potentiomètre sollicité correspond à l’axe actif. Donc, il existe
deux axes, l’axe-X et l’axes-Y.
Figure 44: Joystick .
Il se câble simplement en reliant les bornes :

 GND: la masse
 VCC: la tension d’entrée c’est une alimentation positive (5V ou 3.3V)
 VRx : indique la tension sur l’axe vertical.
 VRy : idem pour l’axe horizontal
 SW: pour le bouton poussoir, lors de l’appui, cette sortie est reliée à la masse
(GND).
Lorsque le joystick est centré, il indique approximativement la moitié de la
tension d’entrée. L’Arduino convertit en une valeur comprise entre 0 et 1023
Ce dispositif permet de nombreuses possibilités :

L’Axe X : sélection d’un moteur
Joystick L’Axe Y : commande sa direction et sa vitesse.
Boutton : l’appui, permet d’enregistrer la position actuelle des bras
III.13. Les boutons poussoir :

Un bouton poussoir est un dispositif de commande de passage de courant
électrique, il permet de faire une liaison électrique momentanée le temps que l'on appuie
dessus, ou sur certains modèles inversés, d'ouvrir temporairement le contact électrique.
44
III.14. Description du fonctionnement de notre montage :

La mise en marche de l’ensemble des équipements connectés, comme présenté dans la
figure schémas bloc (II.5), offre initialement le contrôle manuel du ROB3, l’utilisateur pourra
commander et Controller le déplacement du bras grâce aux dispositifs (joystick et boutons
poussoirs) associe au montage présenté précédemment.
Pour observer les différents valeurs : délivré par les capteurs, les valeurs de PWM
généré et les valeurs de sens, la régulation PID, il suffi de voir le moniteur série dans le logiciel
arduino.
La variation dans l’axe X du joystick, permet de choisir le moteur ou la partie du bras

a commander, et la variation dans l’axe Y permet de définir simultanément le sens du moteur
choisi précédemment et l’amplitude de la vitesse de déplacement de ce dernier. C'est-à-dire,
l’écart dans le sens positif par rapport au centre défini le sens droit et le pourcentage de l’écart
défini la vitesse de déplacement du bras.
Trois (3) bouton sont utilisés dans notre montage permettant à l’utilisateur de
commander le ROB3 via arduino, ils sont choisis comme suite :
 Le 1er bouton (A) pour aller directement a la position référencé déclaré dans le
programme, cette référence peut être changée par celle enregistré par le bouton du
joystick
 Le 2eme bouton (B) pour passer a l’état initial (dans notre cas, le centre du bras)
déclaré aussi dans le programme.
 Le 3eme bouton (C) a une double fonction, il pour annuler et arrêter les moteurs a
n’importe quelle moment, et il permet de passer en mode répétition de geste en boucle
s’il est amorçais a partir du mode manuelle.
Le programme de commande, de régulation et de contrôle est écrit dans le logiciel

arduino et téléverser dans l’arduino méga 2560 via le port série USB pour être exécuté par ce
dernier. Le programme et ses explications est présentées sous forme d’organigramme tel que :
45
L’organigramme de notre programme de commande :

Début
- déclarer les ports (sens et vitesse) de moteurs.

- déclarer la plage de fonctionnement (minimum et maximum de
chaque potentiomètre).
- déclarer deux références (initialisation, référence).
- Déclarer les paramètres de réglage.
Détermination de deux types de commande

Manuelle, Automatique
Oui No No Oui
Mode Mode
Auto Manuelle
Lecture d’état des boutons A, B, C.

˗ Lecture d’état du bouton D.
˗ Lecture des positions du jostique X, Y.
Déplacer les bras ˗ Lecture des positions des 6 potentiomètres.
1 vers de position
Oui if A Oui
init déclarée
précédemment Passer ou
if X>0
moteur suivant
Déplacer le bras Oui No No

vers de position if B
2 Oui Retour au moteur
réf déclarée if X<0
précédemment précédent i= i-1
No No
Mouvement en
Oui if C Oui
Sens=1 (sens droit)
3 boucle entre les if Y>0 Vitesse = y.cte
deux positions
(init, réf). No
Sens=0 sens
if Y<0 gouache
Vitesse= abs
No (y.cte)
Enregistrement Oui Oui
if D if Y=0 Vitesse =0
d'état
No
Commander le driver
digitalWrite
analogWrite
46
Déplacer le bras
vers la position init
déclarée précédemment
Ok1= 0
Boucle
˗ Lecture des positions des 6 potentiomètres.

˗ Calcule d’erreur : Erreur[i] = réf0[i] – pot[i]
˗ Vitesse[i] = kp*erreur[i]+ki*sumerreur[i]+kd*lasterreur[i]
Erreur [i]>0 Oui Sens[i]=1

No
Erreur [i] <0 Oui Sens[i]=0
No
Oui Vitesse [i]=0

Erreur [i] =0
Incrémente OK 1
No
Oui Quitter la procédure

if OK1 = 6
d’initialisation
No
Lecture d’état du
bouton C (cancel)
Interrompre la boucle et
if c
Oui
passer au mode manuelle
Commande le driver
digitalWrite
analogWrite
47
Déplacer le bras vers la position réf déclarée

précédemment.
Ok2 = 0
Boucle fermé
˗ Lecteure des positions des 6 potentiomètres

˗ Calcule d’erreur : Erreur[i] = réf0[i] – pot[i]
˗ Vitesse[i] = kp*erreur[i]+ki*sumerreur[i]+kd*lasterreur[i]
Erreur [i]>0 Oui Sens[i]=1

No
Erreur [i] <0 Oui Sens[i]=0
No
Oui Vitesse [i]=0

Erreur [i] =0
Incrémente OK1
No
Oui Quitter la procédure

if OK2 = 6
d’initialisation
No
Lecture d’état du
bouton C (cancel)
if c
Oui Interrompe la boucle et
passer au mode manuelle
Commande du driver
digitalWrite
analogWrite
48
Non
Rept = 1 Manuel = 1
Oui
Oui
Etat Bouton Arrêter tous les moteurs et
annulé passer au mode manuel
Rept = 0, manuel = 1
Non
Faire le jeste 1 :
Référence initial
1
Non
If OK1 = 5
Oui
Faire le jeste 2 :
Référence souhaitée
Non
If OK2 = 5
Oui
49
On définie l’espace de travail du ROB3, c'est-à-dire, donner les références pour chaque
moteur ( 1, 2 ,…, 6) qui doivent êtres comprises entre et de chaque moteur
On essai le fonctionnement avec les deux systèmes, système en boucle ouvert puis en
boucle fermé (dont on utilise la méthode d’essai « Try By Error » pour régler les gains du
régulateur PID).
On a remarqué l’influence de la gravité sur les performances de a commande utilisé pour
cela.
Evaluation des résultats expérimentaux :
 Boucle ouvert :
4.5
moteur1
4 moteur2
moteur3
moteur4
3.5
moteur5
moteur6
3
tension volt
2.5
1.5
0.5
0 50 100 150 200 250 300
time sec
40
moteur1
30 moteur2
moteur3
moteur4
20
moteur5
moteur6
10
Angle Deg
-10
-20
-30
-40
0 50 100 150 200 250 300
time sec
Figure: Commande des moteurs sans régulation (en boucle ouvert)
50
On remarque que les signaux de mesure des positions délivrés par les capteurs
contiennent des bruits, ce qui affecte le signal de commande et se répercute directement sur les
performances de la réponse. Cela est dû à la précision des capteurs potentiométriques du ROB3
et au modèle utilisé. Pour mieux évaluer les résultats, un filtrage passe-bas est privilégié pour
examiner l’allure des réponses et une régulation est ajouté pour amenés une amélioration.
 Boucle fermé (PID) :
1.4
moteur 1
1.3
1.2
1.1
tension volt
0.9
0.8
0.7
0 50 100 150 200 250 300

time sec
Figure. Proportional Integrator Derivative Kp=160, Ki=1, Kd=2.
1.2
moteur 2
1.1
1
tension volt
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0 50 100 150
time sec
Figure. Proportional Integrator Derivative Kp=140, Ki=0.4, Kd=1.4.
51
2.6
référence
2.4 moteur 4
2.2
2
tension volt
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0 5 10 15 20 25 30 35
time sec
Figure. Proportional Integrator Derivative Kp=140, Ki=0.1, Kd=1.45.
4.5
référence
moteur 5
4
3.5
tension volt
2.5
1.5
0 5 10 15 20 25 30 35
time sec
Figure. Proportional Integrator Derivative Kp =140, Ki=0.1, Kd=1.45.
On Remarque que le PID appliqué sur notre robot ne donne pas des résultats de très
hautes performances, et que même si on essaye d’améliorer ces résultats il y’a des limitations
due a la nature de la structure mécanique du robot manipulateur ROB3, qui peuvent êtres
décrites par un model mathématique fortement non-linéaire (présence de la gravitée, des
frottements, et des éléments de transmissions…).
52
III.13. Conclusion :
Ce dernier chapitre a été l’occasion de démontrer en détail la conception et la mise en
œuvre de la carte de contrôle. à base du circuit L298H, et à parlé du joystick que nous avons
choisi pour le contrôle manuel, et aussi les boutons que nous ont également aidés au contrôle
automatique, On a aussi parlé de l’implémentation de la commande électrique PWM, le
régulateur PID pour la correction d’erreur de vitesse.
53
Conclusion générale
Finalement, le ROB3 est en état de marche. Ceci est réalisé grâce à nos études dans
plusieurs domaines l’informatique, l'électronique, l'automatique.
ce projet nous a été une expérience très bénéfique. Il nous à permis d’exploiter les
différentes notions théoriques vues durant notre période de formation. Il nous a permet
également de mettre le premier pas dans le monde pratique de la commande robotique. Ce
projet nous à effectivement permis de proposer un schéma électrique du commande de ROB3
ainsi que la réalisation des cartes électroniques associées, ainsi que différents logiciels
spécialisés dans ce domaine, à savoir, PROTEUS, et ARDUINO.
Ce projet de fin d’études a été pour nous l’occasion d’expérimenter enfin nos études
théoriques, de porter notre savoir dans le terrain. Il été une expérience riche dans divers
dommaines, et plain d’échanges avec l’équipe du laboratoire, nos professeurs, ainsi que les
autres groupes d’étudiants en fin de cycle. En fin nous espérons que notre travail va être
améliorer dans le futur par d’autres étudiants. Comme perspectives nous proposons :
- La commande du bras à distance via Internet.
Conclusio n.
BIBLIOGRAPHIE
Bibliographie
[1] ABDELAZIZ Mourad, Bendounane Seddam-Hussein, Conception et Réalisation de la
Commande d’un Bras Manipulateur ROB3, Mémoire de fin d'études pour l’obtention du
diplôme de MASTER université Dr Tahar Moulay de Saida ; 2015
[2] https://eduscol.education.fr/sti/.../5875-la-robotique-industrielle-eduscol-2015_0.pdf
[3] ia-tpe.over-blog.com/article-la-robotique-les-premisses-de-l-ia-67999541.html
[4] eavr.u-strasbg.fr/~bernard/education/3a_robmob/3a_robmob_slides.pdf
[5] https://perso.liris.cnrs.fr/laetitia.matignon/index/coursL1robotique.pdf
[6] https://sciencepost.fr/2017/12/robot-humanoide-transpire-sport/
[7] https://www.univ-saida.dz/butec/index.php?lvl=notice_display&id=376131
[8] https://www.academia.edu/24706654/Chapitre
[9] Mr. SAADI Ramzy, Mr. GUESBAYA Tahar, et Mr. SALHI Nassereddine; Réalisation de
carte à microcontrôleur pour le contrôle de bras manipulateur via un pc ; Mémoire de fin
d'études pour l’obtention du diplôme de MASTER université Mohamed Khider Biskra ; 2010.
[10] Mr. ABDELAZIZ Mourad, Conception et réalisation de la commande d'un bras

manipulation ROB3 avec Arduino ; Mémoire de fin d'études pour l’obtention du diplôme de
MASTER université; Dr MOULAY TAHAR Saïda 2015.
[11] Mr. DJAFRI MENAD, Mr. CHELOUCHE Djalal, Etude et Réalisation d'une Carte
Arduino ; Mémoire de fin d'études pour l’obtention du diplôme de MASTER université
A.MIRA DE BEJAIA; 2016.
[12] http://www.elektronique.fr/logiciels/proteus.php
[13] www.mon-club-elec.fr/pmwiki_reference_arduino/pmwiki.php?n...MaterielMega256...
[14] Variateur de Vitesse Pont H max 10A - Technologue pro :

https://www.technologuepro.com/montages-electroniques/Pont-H-10A100V-20.html
[15] Mr. BOUCHERIT Ahmed Mr. MAHDAB Sali, Mr.MERAIMI Mouloud, Etude et
réalisation d’une carte de contrôle par Arduino via le système Android Université Djilali
Bounaama – Khemis Miliana.2018.
[16] Mr. Ait Dahmane Kahina, Mr.Ait Ziane Meziane, Conception et Réalisation d'un Bras
Manipulateur Commandé par API, Université de KHEMIS MILIANA, 2015.
[17] http://www.f-legrand.fr/scidoc/srcdoc/sciphys/arduinodue/ondepwm/ondepwm-pdf.pdf

Commande Et Controle Du Bras Manipulateur RoB3 A Imprime PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Commande Et Controle Du Bras Manipulateur RoB3 A Imprime PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

République Algérienne Démocratique Et Populaire

Ministère De L’enseignement Supérieure Et De La Recherche Scientifique

Université DR Moulay Tahar Saïda

Mémoire de Fin d’Etudes

Master en électronique instrumentation

Commande et contrôle du bras

Membre des jurys :

Mr Mostephai Lotfi Président

Année Universitaire 2018/2019

nous a donnés la fois et le courage de persister et de continuer en dépit

de n’importe quel obstacle.

Nous tonnons à remercier notre encadreur « Dr. BERBER

REDOUANE » pour son encadrement, Sa patience et ses conseils afin

Nous remercions tous les enseignants du département de

ʺ l’ELECTRONIQUEʺ du centre universitaire Dr Moulay Tahar.

Nous remercions Monsieur Bouhamedi Merzouge pour sa

disponibilité et ses, conseils concernant la méthodologie du mémoire.

Nous remercions également tous les membres du jury.

la vie et une part essentielle de ma personnalité. Qu'elle sache que

l'amour qu'elle me donne continue à m'animer et me permet d'envisager

l'avenir comme un défi.

Je ne saurais oublier de remercier toutes les personnes qui me sont

chères, en particulier mes frères et sœurs. Pour leur soutien et leur

A mes chères sœurs Fatiha, Sihem, Kheira, Karima, pour leurs

encouragements permanents, et leur soutien moral,

A mes chers frères, AL Habib, Fathi, pour leur appui et leur

À mon petit amoureux Mouffak Mohammed je t'aime

À ma sœur Ahlem et à mon partenaire dans cette note et à mon amie

Dahmani Fatima Zohra.

m’ont encouragé en particulier ma mère, la meilleure amie, ainsi que

l’encadreur « Dr. BERBER REDOUANE », mon amie «Dahmani

Fatima Zohra »Sa famille respectable et mon amie «Souihe Rabia».

I.2. La robotique :.........................................................................................................2

I.3. Le robot : ...............................................................................................................2

I.4. L’histoire de la robotique :....................................................................................2

I.5. Catégories de robots ..............................................................................................7

I.5.1. Robots mobiles (à roues) : ......................................................................... 7

I.5.2. Robots volants : .......................................................................................... 7

I.5.3. Robots sous-marins : .................................................................................. 8

I.5.4.Robots humanoïdes : ................................................................................... 8

I.5.5. Robots anthropomorphes :........................................................................ 8

I.5.6. robot programmable : ............................................................................... 9

I.5.7. robot intelligent .......................................................................................... 9

I.5.8. Robots manipulateurs : ...........................................................................10

I.6. Différents usages des robots : .............................................................................10

I.7. Présentation du ROB3 :......................................................................................11

I.8. Espace du travail du manipulateur ROB3 : ......................................................11

I.9. Propriétés du ROB3 : .........................................................................................12

I.9.1. Propriétés électriques : ............................................................................12

I.9.2. Propriétés mécaniques : ..........................................................................12

I.01. Les actionneurs (les moteurs) : ........................................................................13

I.10. Les capteurs (des potentiomètres): ...................................................................14

II.1. Introduction : ......................................................................................................18

II.2. Présentation de l’Arduino: ................................................................................18

II.3. Définition de module Arduino Méga 2560 : .....................................................19

II.4. La partie software (Logiciel Arduino): .........................................................19

II.5. Structure du programme: ...............................................................................21

II.6. la Partie Hardware ..........................................................................................21

II.6.1. La carte Arduino Méga 2560 : ..............................................................21

II.6.2. Synthèse des caractéristiques : ..............................................................22

II.6.3. Alimentation : .........................................................................................23

II.6.4. Entrées et sorties numériques : .............................................................23

II.7. Présentation générale de Proteus (ISIS et ARES): .....................................25