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Chapitre IV : Systèmes à N degrés de liberté

1. Modèle de système à N degrés de liberté

Pour un système à N degrés de liberté, les vecteurs déplacements, vitesse, accélération et force
deviennent des vecteurs à N éléments. Les matrices de masse et de raideur seront des matrices
carrées de N  N éléments.

Considérons le système suivant, composé de N masse mi reliées entre elles avec N ressorts de
raideurs k i et le tout est relié à un bâti fixe par le ressort k1 .

x1 x2 xj kN
k1 k2 k3 kj k j 1 kN
m1 m2 mj mN

Fig. IV.1 : Modèle de système libre à N DDL

2. Equation du mouvement

Comme pour le système étudie au chapitre précédent, nous allons isoler une masse m j et nous
lui appliquons le principe fondamental de la dynamique :

xj

k j x j 1  x j  k j 1 x j  x j 1 
mj

Fig. IV.2 : Définition des forces appliquées sur la masse m j du système


 
 F  mx  mx j  k j x j 1  x j   k j 1 x j  x j 1  (VI.1)

Nous remarquons que les deux ressorts relient à la masse m j , celui de gauche k j et celui de
droite k j 1 , appliquent des forces positives sur elle. Par ailleurs, le ressort de gauche k j
applique une force négative  k j x j 1 sur la masse de gauche m j 1 et le ressort de droite
également applique une force négative  k j 1 x j 1 sur la masse de droite m j 1 .

L’équation IV.1 peut être située dans le système matriciel d’équations du mouvement
M x K x  0 comme suit :

1
 
           
       x    
       j 1   
 mj   xj     k j k j  k j 1  k j 1   x j   0 (VI.2)
       
        x j 1    

            
  
Les matrices globales de masse et de raideur s’obtiennent en respectant les règles suivantes :
 La matrice de masse M  s’obtient directement en mettant les masses mi sur la
diagonale mii  et les zéros pour les autres éléments. Pour notre modèle :
m1 0  0  0 0 
0 m  0  0 0 
 2 
       
 
M    0 0  mj  0 0 
     
 
0 0  0  mN 1 0 
 0 0  0  0 mN 

L’obtention de la matrice de raideur K  obéit à deux règles

 L’élément diagonal kii  égal à la somme des raideurs des ressorts reliés à la masse mi .

 L’élément hors diagonal kij  égal à la raideur du ressort reliant la masse mi à la masse
m j avec un signe moins. Pour notre cas :

k1  k 2  k2 0  0  0 0 0 
 k k2  k3  k3  0  0 0 0 
 2 
 0  k3     0 0 0 
 
     kj     
K    0 0   kj k j  k j 1  k j 1  0 0 
 
      k j 1     
 0 0 0      k N 1 0 
 
 0 0 0  0   k N 1 k N 1  k N  kN 
 0 0 0  0  0  kN k N 

Une fois M  et K  sont calculées, l’équation du mouvement s’écrit :

M xt   K xt   0 (VI.3)

Il est à noter que M  et K  sont des matrice symétriques : M   M  et K   K  .


t t

2
Exemple :
Ecrivons les équations du mouvement du système ci-contre
k1
La matrice de masse :
m1
M   diagm1 ,m2 ,m3 ,m4 ,m5 
k2
La matrice de raideur : k3 m2
k1  k 2  k3  k2  k3 0 0  k4 k5
 k k2  k4  k5  k6  k4  k5  k6 
 2  m3 m4
K     k3  k4 k3  k 4 0 0 
k6
  k7
 0  k5 0 k5  k7  k7 
 0  k6 0  k7 k6  k7  m5
Fig. IV.3 : Système à 5 DDL
Le système d’équations s’écrit alors :
 m1 0 0 0 0   x1   k1  k2  k3  k2  k3 0 0   x1  0
0 m 0 0 0   x2    k 2 k 2  k 4  k5  k6  k4  k5  k6   x2  0
 2         
0 0 m3 0 0   x3     k3  k4 k3  k4 0 0   x3   0
   
0 0 0 m4 0   x4   0  k5 0 k5  k7  k7   x4  0
     
 0 0 0 0 m5   x5   0  k6 0  k7 k6  k7   x5  0

3. Méthode de la base modale pour la résolution des équations du mouvement


L’objectif de la méthode est de ramener l’étude d’un seul système à N degrés de liberté à celle
de N système indépendants de 1DDL (découplage de système d’équations d’origine).
Soit le système à N DDL défini par (IV.3) : M xt   K xt   0
Dont on veut déterminer la réponse libre dans le cas des conditions initiales (CI) :
x0  x0  Vecteur des déplacements à t  0
(VI.4)
x0  x 0  Vecteur des vitesses à t  0
Première étape : Normalisation par rapport à la masse
La matrice de masse M peut s’écrire comme suit :
 m1 0  0 
1 1 1  
0 m2   
M M  M où M  
2 2 2
     
 diag m j   j  1..N (VI.5)
 
 0   mN 

3
 1 
 0  0 
m1
 
 1
   1 
1
 0 
 M 2  m2   diag  j  1..N (VI.6)
 

    
  mj 

 1 
0  
 mN 

On effectue le premier changement de variable :


1
 (VI.7)
xt   M 2
qt 
En remplaçant dans (IV.3), on aura :
1 1
  (VI.8)
MM 2
qt   K M 2
q t   0
1

2
La multiplication de (IV.8) à gauche par M , nous donne :
1 1 1 1
    (VI.9)
M 2
M M 2 qt   M 2
KM 2
q t   0
Dans la dernière équation, on note que :
1 1
 
2 2
M MM  I Matrice identité
1 1
(VI.10)

2

2 ~
M KM  K Matrice de raideur normalisée

Ce qui nous conduit au système d’équations normalisées suivant :


~ (VI.11)
I qt   K q t   0
Pour les conditions initiales, on a :
1 1

xt   M 2
qt   q t   M 2 x t 
1 1
(VI.12)
 q0  q0   M x0 2
et q0  q 0   M x0
2

Deuxième étape : Calcul des valeurs propres et des vecteurs propre

On cherche une solution de forme : qt   V e j t ; qt     2 V e j t

~ (VI.13)

(IV.11)    2 I  K V e j t  0 
On a, d’une part la solution V = 0 est triviale (pas de mouvement). Et d’autre part le e j t ne
s’annule pas. Alors la résolution de l’équation (IV.13) revient à calculer les solutions de
l’équation :

4
~

det K   2 I  0  (VI.14)

~
On pose    2 , (IV.14)  det K  I  0  
~
 
 Les i solution de det K  I  0 sont les valeurs propres du système.

 A chaque valeur propre i correspond un vecteur propre Vi tel que :

K~   I V
i i 0 (VI.15)

~
Propriétés de K , i et Vi
~
 K est une matrice, alors les i et les Vi sont des réels.

 Les vecteurs Vi forment un ensemble de vecteurs linéairement indépendants qui peuvent


être normalisés.
N
La norme d’un vecteur V est donnée par : V  V tV  V j
2

j 1

Pour normaliser le vecteur V, on cherche le scalaire  tel que U  V ait une norme unité
( U  1 ).
1 1 V
 
U  1  V t V   1   2 
VVt
 2
 U 
V
(VI.16)
V
Finalement, pour normaliser un vecteur, il suffit de diviser ce vecteur par sa norme.

 Les vecteurs normalisés U i satisfont la relation d’orthogonalité :


t 0 si i  j
U Uj  
i
(VI.17)
1 si i  j

Et peuvent définir une matrice orthogonale :
 U11 U 21  U N1 
U U 22  U N 2 
P  U1 U 2  U N    12 (VI.18)
     
 
U1N U2N  U NN 
~
Tel que : P t P  I et P t KP  diag i 

Conséquence : P 1  P t (Remarque : cette relation est vraie que dans le cas de matrice dite
orthogonale).

5
Troisième étape : Projection dans la base modale
La matrice P est utilisée pour effectuer un nouveau changement de variable :

qt   P r t  (VI.19)

~ (VI.20)
(IV.11)  I P rt   K P r t   0

En multipliant à gauche par P t , on aura :


~ (VI.21)
P t I P rt   P t K P r t   0

~
En tenant compte du fait que P t I P  I et P t KP  diag i   diag i2  , (IV.21) s’écrira :

 
I rt   diag i2 r t   0 (VI.22)

Qui représente un système à N équations indépendantes :


r1 t   12 r1 t   0

r2 t   2 r2 t   0
2

 (VI.23)

r t    2 r t   0
N N N

 Les conditions initiales dans cette base se déduisent comme suit :

qt   P r t   r t   P 1qt   P t q t   r0  r 0  P t q0 et r0  r0   P t q0

La solution d’une équation (i) du système (IV.23) est celle d’un système à 1 DDL :
ri 0 (VI.24)
ri t   ri 0 cosi t   sini t 
0
Remarque : - r0 est un vecteur tandis que ri 0 est la composante (i) du vecteur r0

- Même remarque pour la relation entre ri 0 et r0

Quatrième étape : Calcul des solutions dans la base physique


Pour calculer la solution dans la base physique, on réutilise les deux changements de variables
décrits par les relations (IV.7) et (IV.19) pour avoir :
1
 
 xt   M 2 q t 
1

  x t   M 2
P r t   S r t  (VI.25)
q t   P r t 

6
1

La matrice S  M 2
P est constituée de vecteurs colonnes S  1 2   N  tel que :

 U i1 
 m 
 1 

1 U
 i2 
i  M 2U i   m2  (VI.26)
 
  
 U iN 
 mN 
i est le vecteur de la déformée modale du mode i.
Les déplacements peuvent s’écrire :

N
1i 
xt   S r t    ri t  i avec i  2i  (VI.27)
i 1
  
Soit pour une masse j :
N
x j t    ri t  ij (VI.28)
i 1