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Chapitre 3

Statique

CHAPITRE V : ACTIONS MECANIQUES & STATIQUE

I. Représentation mathématique des actions mécaniques

I.1. Définition
Nous appelons action mécanique toute cause susceptible de maintenir un corps au repos,
ou de créer un mouvement ou de déformer un corps.

I.2. Classification
On distingue deux sortes d’action mécaniques :

• Les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, champ électromagnétique,


etc.)
• Les actions mécaniques de contact (liaisons surfaciques, etc.)
On peut avoir des actions mécaniques dites extérieures et des actions mécaniques dites
intérieures à un ensemble de corps.

Exemple
On considère les trois solides (S1), (S2) et (S3)
(S3) et le système Σ={(S1),(S2)} .

• L’action mécanique de (S3) sur (S2)


et extérieure au système Σ. (S1) (S2)
• L’action mécanique de (S2) sur (S1)
est intérieure à Σ.
Chapitre 3
Statique

Cette dernière classification est nécessaire pour appliquer le principe fondamental de la


statique ou de la dynamique d’un ensemble de corps.

I.3. Premier principe de la statique


Enoncé du principe
Toute action mécanique est entièrement caractérisée d’un point de vue mécanique par un
torseur.

L’action mécanique de (S1) sur (S2) sera notée par :


r r
{τ ⎧ R (S1 →S2) ⎫ ⎧ R12 ⎫
(S1→S2)}A =⎨ r =
⎬ ⎨ r ⎬ .
⎩m(S1 →S2)(A)⎭A ⎩m12(A)⎭A
r
• R12 est la résultante générale du torseur d’action mécanique de (S1) sur (S2).
r
• m12(A) est le moment résultant au point (A) du torseur d’action mécanique de (S1)
sur (S2).
Le torseur d’action mécanique possède toutes les propriétés du torseur (voir chapitre II).

II. Modélisation des actions mécaniques à distance : Application au


champ de pesanteur
r
Nous considérons que le champ de z

pesanteur est uniforme en tout point d’une (E)


région localisée dans l’espace. Il est orienté
suivant la verticale descendante. dm
P
r r r r
Soit R(O, x, y, z) un repère lié à la terre, g
r r
tel que l’axe (O,z) soit dirigé suivant la y
O
verticale ascendante.

r
x

L’action mécanique du champ de pesanteur en chaque point P d’un ensemble matériel (E)
r r
est défini par sa densité g=−gz (g>0) relativement à la mesure de masse dm du point P
considéré.

Par suite, le torseur d’action mécanique de la pesanteur sur (E) s’écrit en un point A
quelconque par :
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r
{τ ⎧ R g →E ⎫
(g→E)}A =⎨ r ⎬ avec :
⎩mg →E(A)⎭ A

r r r r
• R g → E = ∫gdm=mg =−mgz
P∈E

r → r → r → r → r
• mg→E(A)= ∫ AP∧gdm=(∫ APdm)∧g =mAG∧g =AG∧R g→E
P∈E

→ →
Le point G est appelé le centre d’inertie du système matériel (E) : AG= 1 ∫ APdm
m P∈E

{τg→E} est un glisseur.


r r
On constate que mg →E(A)⊥R g → E . Par suite le torseur

Le moment au point G est nul. Alors G est point de l’axe central ∆.


r
{τ ⎧R g → E ⎫
(g→E)}G =⎨ r ⎬
⎩ 0 ⎭G

III. Modélisation des actions mécaniques de contact

III.1. Torseur d’action mécanique de contact

On considère deux solides (S1) et (S2) r r


pn S1 →S2 (M) pS1 →S2 (M)
en contact suivant une surface (S).

Soit ds un élément de surface (S2) π


infiniment petit défini au voisinage d’un M
point M de la surface (S). ds r
ptS1 →S2 (M)

Soit (π) le plan tangent commun à S

(S1) et (S2) en M. (S1)

L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) est défini en chaque point M de la surface
r
(S) par une densité surfacique de force pS1 →S2 (M) appelée aussi répartition de pression de
r
contact. Elle est homogène à une force divisée par une surface. Le module de pS1 →S2 (M)

s’exprime généralement en méga pascale (MPa).


r
pS1 →S2 (M) est toujours dirigée vers la matière du solide étudié.

L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) se représente globalement par le torseur :
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⎧ r
r ∫ pS1 →S2 (M)ds ⎫
{τ ⎧ R ⎫ ⎪
(S1→S2)}A =⎨ r S1 →S2 ⎬ =⎨ M→∈S r


⎩ S1 →S2 ⎭A ⎪ ∫ AM∧pS1 →S2 (M)ds⎪
m (A )
⎩M∈S ⎭A

III.2. Action de contact avec frottement : Lois de Coulomb


Supposons que (S1) et (S2) puissent glisser l’un par rapport à l’autre. En présence de
r
frottement entre (S1) et (S2) la densité surfacique des forces de contact pS1 →S2 (M) s’écrit :

r r r
pS1 →S2 (M)=pSn1 →S2 (M)+ pSt 1 →S2 (M) avec :

r
• pSn1 →S2 (M) perpendiculaire au plan (π) est appelée densité surfacique normale au

point M des forces de contact de (S1) sur (S2),


r
• pSt 1 →S2 (M) parallèle au plan (π) est appelée densité surfacique tangentielle au point

M des forces de contact de (S1) sur (S2),


Enoncé des lois de Coulomb
[Se sont des lois expérimentales établies par Coulomb permettant la définition de la
densité surfacique tangentielle].
r
Soit V(M∈S2 /S1) la vitesse de glissement au point M du solide (S2) par rapport à (S1). Ce
vecteur est parallèle au plan (π).
r r
a) Premier cas : V(M∈S2 /S1)≠0

r r
Dans ce cas, pSt 1 →S2 (M) est opposée à V(M∈S2 /S1) . Alors :

r r r
pSt 1 →S2 (M) ∧V(M∈S2 /S1)=0

r r
pSt 1 →S2 (M)⋅V(M∈S2 /S1)<0

r r
De plus pSt 1 →S2 (M) =tgϕ pSn1 →S2 (M)

• ϕ est appelé angle de frottement de glissement.


• tgϕ = f est appelé coefficient de frottement de glissement.
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r
Dans ce cas, pS1 →S2 (M) se trouve sur le r
pnS1 →S2 (M) r
pS1 →S2 (M)
bord d’un cône de sommet le point M,
d’axe perpendiculaire au plan (π) et de r
V(M∈S2 /S1) π
demi angle au sommet ϕ. Ce cône est
r
ds p tS1 →S2 (M)
appelé cône de frottement. M

Cône de frottement

r r
b) Deuxième cas : V(M∈S2 /S1)=0

Lorsqu’il n’y a pas glissement en M entre (S1) et (S2), la densité surfacique des forces de
contact de (S1) sur (S2) au point M se trouve à la limite sur le cône de demi-angle au sommet
ϕ0, appelé cône d’adhérence.
r
Dans ce cas on a : pnS1 →S2 (M) r
pS1 →S2 (M)
r r
pSt 1 →S2 (M) ≤f0 pSn1 →S2 (M) avec :
ϕ0
f0 =tgϕ0 appelé coefficient d’adhérence. π
En pratique et pour la plupart des matériaux r
ds p tS1 →S2 (M)
et notamment les métaux on a M

ϕ0 ≥ϕ ⇒ f0 ≥f d’environ de 25% . Pour Cône d’adhérence

simplifier en prendra f0 =f .

Quelques valeurs moyennes du coefficient de frottement

Matériaux en contact Valeur de f

Acier sur acier 0.1


Bronze sur bronze 0.2
Fonte sur bronze 0.1
Cuir sur métal 0.25
Bois sur bois 0.4
Métaux sur bois 0.3
Garniture de friction sur acier 0.3
Pneus sur chaussée 0.6
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III.3. Hypothèse du contact sans frottement


Cette hypothèse consiste à supposer que le coefficient de frottement est nul ou très faible.
r r r
Dans ce cas pS1 →S2 (M)=pSn1 →S2 (M) . Alors ( pS1 →S2 (M) est ⊥ au plan (π) en M.

Remarque
La formulation de Coulomb a l’avantage d’être très simple. Mais c’est un modèle assez
loin de la réalité car il tient compte seulement de la nature des matériaux en contact. Il ne tient
pas compte de :

• la pression de contact, constante ou variable en intensité,


• la vitesse relative : continue ou alternative,
• la température,
• etc.

III.4. Solides en contact ponctuel


On considère deux solides (S1) et (S2) en
r
N r
contact ponctuel en un point M. R

Soit ds un élément de surface infiniment (S2)

petit défini au voisinage d’un point de contact π


r
M. M ds
T

Soit (π) le plan tangent commun à (S1) et


(S2) en M.
(S1)

r
Soit {τ ⎧ R (S1 →S2) ⎫
(S1→S2)}M =⎨ r ⎬ le torseur d’action mécanique de contact de (S1) sur
⎩m(S1 →S2)(M)⎭ M

(S2) au point M. On pose :


r r r r r r
R (S1 →S2) = N+T et m(S1 →S2)(M)=mSn1 →S2 (M)+ mSt 1 →S2 (M) avec :
r
• N : effort normal,
r
• T : effort tangentiel,
r
• mSn1 →S2 (M) : moment de résistance au pivotement de (S2) à par rapport à (S1),
r
• mSt 1 →S2 (M) : moment de résistance au roulement de (S2) à par rapport à (S1).
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{V }
r
⎧ r Ω(S2 /S1) ⎫
Soit (S2 /S1) M =⎨ ⎬ le torseur cinématique du mouvement de (S2) par
⎩V(M∈S2 /S1)⎭M
rapport à (S1) au point M.
r r r
On pose Ω(S2 /S1)=Ωn(S2 /S1)+Ωt(S2 /S1) avec :
r
• Ωn (S2 /S1) : vecteur rotation de pivotement de (S2) à par rapport à (S1),
r
• Ωt (S2 /S1) : vecteur rotation de roulement de (S2) à par rapport à (S1).
Dans le cas du contact ponctuel entre (S1) et (S2), nous avons les relations suivantes
analogues à celles prises en évidence dans les lois de Coulomb.

III.4.1. Loi de Coulomb pour le frottement de glissement


r r
a) Premier cas : V(M∈S2 /S1)≠0
r r
Dans ce cas la composante tangentielle T est opposée à V(M∈S2 /S1) . Alors :
r r r
T∧V(M∈S2 /S1)=0
w r
T⋅V(M∈S2 /S1)<0
r r
T =f N
De plus

• f est appelé coefficient de frottement de glissement.


r r
b) Deuxième cas : V(M∈S2 /S1)=0
r
Dans ce cas on a : T ≤f0 N avec f0 appelé coefficient d’adhérence.

III.4.2. Loi de Coulomb pour le frottement de pivotement


r r
a) Premier cas : Ωn (S2 /S1)≠0
r r
Dans ce cas la composante normale mSn1 →S2 (M) est opposée à Ωn (S2 /S1) . Alors :

r r r
mSn1 →S2 (M)∧Ωn (S2 /S1)=0 (relation évidente).

r r
mSn1 →S2 (M)⋅Ωn(S2 /S1)<0

r r
De plus mSn1 →S2 (M) =δ N
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r r
b) Deuxième cas : Ωn (S2 /S1)=0

r r
Dans ce cas on a : mSn1 →S2 (M) ≤δ N .

• δ est appelé paramètre de résistance au frottement de pivotement. Il est homogène


à une longueur.

III.4.3. Loi de Coulomb pour le frottement de roulement


r r
a) Premier cas : Ωt (S2 /S1)≠0

r r
Dans ce cas la composante tangentielle mSt 1 →S2 (M) est opposée à Ωt (S2 /S1) . Alors :

r r r
mSt 1 →S2 (M)∧Ω t (S2 /S1)=0

r r
mSt 1 →S2 (M)⋅Ωt (S2 /S1)<0

r r
De plus mSt 1 →S2 (M) =η N

r r
b) Deuxième cas : Ωt (S2 /S1)=0

r r
Dans ce cas on a : mSt 1 →S2 (M) ≤η N .

• ηest appelé paramètre de résistance au frottement de roulement. Il est homogène à


une longueur.
Remarques
1. Les efforts de frottement de glissement ont un effet résistant plus important que celui
du couple dû au frottement de roulement.

2. Le paramètre de résistance au frottement de pivotement δ est nettement plus faible que


celui du roulement. La puissance dissipée correspondante également. Elle sera donc
négligée devant celle dissipée par les autres frottements.

3. La puissance dissipée par résistance au roulement est souvent négligée devant celle
dissipée par le frottement de glissement.

Quelques valeurs moyennes du paramètre de résistance au roulement

Matériaux en contact η en cm

Acier trempé sur acier trempé 0.0005 à 0.001


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Fonte grise sur acier trempé 0.05 à 1


Pneus sur chaussée en bon état 0.5 à 2

III.4.4. Torseur des actions des liaisons normalisées (sans frottement)


Nous définissons le torseur d’action mécanique de contact {τ(S1→S2)}O que la liaison peut

transmettre lorsque le contact entre les deux solides (S1) et (S2) est supposé sans frottement.
r r r
Ce torseur s’écrit à l’origine du repère local de la liaison R (O, x, y, z) avec O le centre
géométrique de la liaison.
r
⎧ R ⎫
Soit {τ (S1 → S2 )}O =⎨r ⎬
⎩m(O)⎭O

Pour chaque type de liaison, les composantes des éléments de réduction dans la base du
repère R s’écrit sous la forme :
r r r r
⎧R = X x + Y y + Z z
⎨r r r r
⎩m(O) = L x + M y + N z

Et nous écrivons le torseur d’action mécanique de contact avec ces composantes de la


manière suivante :

⎧X L⎫
{τ ( S1 → S 2 )}O = ⎪⎨ Y M⎬

⎪Z N ⎪⎭ ( xr , yr , zr )
O⎩

Attention: Pour mettre en évidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repère R.

Liaison {τ(S1→S2)}O Liaison {τ(S1→S2)}O


Ponctuelle de normale ⎧ 0 0⎫ Pivot glissant d’axe ⎧0 0 ⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪
( O, z ) ⎨ 0 0⎬ ( O, x ) ⎨Y M ⎬
⎪Z 0⎪⎭ r r r ⎪ Z N ⎪⎭ r r r
O⎩ (x, y, z) O⎩ (x, y, z)

Linéique rectiligne d’axe ⎧0 0 ⎫ Glissière hélicoïdale ⎧X L ⎫


r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ , L=-pX
( O, x ) et de normale ⎨0 M⎬ d’axe ( O, x ) ⎨Y M ⎬
r ⎪Z 0 ⎪⎭ r r r
O⎩
⎪ Z N ⎪⎭ r r r
O⎩
( O, z ) (x, y, z) (x, y, z)

r
Linéique annulaire d’axe ⎧ 0 0⎫ Glissière d’axe ( O, x ) ⎧0 L ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
( O, x ) ⎨Y 0 ⎬ ⎨Y M ⎬
⎪ Z 0⎪⎭ r r r ⎪ Z N ⎪⎭ r r r
O⎩ (x, y, z) O⎩ (x, y, z)
r
Rotule de centre O ⎧X 0 ⎫ Pivot d’axe ( O, x ) ⎧X 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨Y 0 ⎬ ⎨Y M ⎬
⎪ Z 0⎪⎭ r r r ⎪ Z N ⎪⎭ r r r
O⎩ (x, y, z) O⎩ (x, y, z)
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Appui ⎧0 L ⎫ ⎧X L ⎫
r plan de normale ⎪ ⎪
Encastrement ⎪ ⎪
( O, z ) ⎨0 M⎬ ⎨Y M ⎬
⎪Z 0 ⎪⎭ r r r ⎪ Z N ⎪⎭ r r r
O⎩ (x, y, z) O⎩ (x, y, z)

IV. Principe fondamental de la statique (P.F.S.)


Le but est en particulier de définir les torseurs d’action mécanique s’exerçant sur un
ensemble matériel (E) en équilibre par rapport à un repère galiléen. Pour cela, il faut :

• Définir la notion d’équilibre d’un ensemble matériel par rapport à un repère,


• Formuler le principe fondamental de la statique.

IV.1. Notion d’équilibre par rapport à un repère


IV.1.1. Cas d’un ensemble matériel
L’ensemble matériel (E) est en équilibre par rapport à un repère R, si au cours du temps,
chaque point de (E) conserve une position fixe par rapport au repère R.

IV.1.2. Cas d’un solide


Un solide (S) est en équilibre par rapport à un repère R si les paramètres qui définissent
sa position dans R sont constants au cours du temps.

IV.2. Enoncé du principe fondamental de la statique


Il existe au moins un repère galiléen tel r
z
(E)
que pour tout sous ensemble matériel (e) de
l’ensemble matériel (E), en équilibre par
rapport à ce repère, le torseur associé aux
(e)
actions mécaniques extérieures à (e) soit nul.
r O
⎧ R e →e ⎫
Posons {τ(e→e)}A =⎨ r ⎬ le torseur
r
y
⎩m e →e(A)⎭A
d’action mécanique extérieur à (e) en un point
r
A quelconque. (e) est l’extérieur de (e). x

Le P.F.S. formule l’existence d’au moins un repère galiléen Rg tel que (e) est en équilibre
par rapport à Rg. Alors {τ(e→e)}={0} (torseur nul).
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IV.3. Théorèmes généraux de la statique


Si le sous ensemble matériel (e) est en équilibre par rapport à un repère galiléen Rg alors
r r
⎧ R e →e ⎫ ⎧0r ⎫
{τ(e→e)}A =⎨ r ⎬ =⎨ ⎬ .
⎩m e →e(A)⎭A ⎩0⎭
r r
R e →e =0 est appelé théorème de la résultante statique.

r r
m e →e(A)=0 est appelé théorème du moment statique.

Le moment résultant du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (e) est nul
en tout point.

Remarque importante
Si le torseur {τ(e→e)}={0}, (e) n’est pas nécessairement en équilibre par rapport au repère
galiléen, même si (e) représente un solide.

Exemple : Paire de ciseaux (e) soumise à l’action mécanique de deux doigts (d1) et (d2)
(on néglige l’action du champ de pesanteur).

IV.4. Théorème des actions mutuelles ou réciproques


Soit (E) un ensemble matériel en équilibre r
z
(E)
par rapport à un repère galiléen Rg.

Soit une partition de (E) en deux sous


ensembles matériel (e1) et (e2). (e1) (e2)

Enoncé du théorème
L’action mécanique du sous-ensemble O
r
y
matériel (e2) sur le sous-ensemble (e1) est
opposée à l’action mécanique de (e1) sur (e2).
r
x
{τ(e2 →e1)}A = −{τ(e1→e2)}A
Démonstration du théorème

Appliquons le PFS au sous-système (e1).

On a : {τ(e1→e1)}={0} avec e1 = E +e2 alors {τ(E→e1)}+{τ(e2 →e1)}={0} (1)

Appliquons le PFS au sous-système (e2).

On a : {τ(e2 →e2)}={0} avec e2 = E +e1 alors {τ(E→e2)}+{τ(e1→e2)}={0} (2)


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Faisons la somme de (1)+(2) : {τ(E→e1)}+{τ(E→e2)}+{τ(e1→e2)}+{τ(e2 →e1)}={0}


Or {τ(E→e1)}+{τ(E→e2)}={τ(E→E)}={0} car (E) est en équilibre.
D’où : {τ(e1→e2)}+{τ(e2 →e1)}={0} ou encore : {τ(e2 →e1)}= −{τ(e1→e2)}