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Université Mouloud Mammeri de Tizi-ouzou

Faculté de Génie Electrique et de l’Informatique


Département d’ElectroTecHnique
Master I, spécialité : Machines Electriques
Matière fondamentale : Champs Magnétiques dans Machines Electriques ( CMME)

Chapitre II : Principe de la conversion électromagnétique-


mécanique de l’énergie

II.1. Introduction, définition d’un convertisseur électromécanique


Un convertisseur électromécanique est un dispositif capable de convertir de l’énergie électrique en énergie mécanique (ou
inversement) via un une étape intermédiaire magnétique. La conversion électromécanique de l’énergie est fondée sur des
interactions locales entres les phénomènes électriques-magnétiques et mécaniques, se produisant respectivement dans les
circuits électriques (bobinages de puissance), circuits magnétiques (noyaux magnétiques et entrefers), et systèmes
mécaniques (arbres/rotor selon le type de mouvement translation/rotatif).
A chaque stade de la conversion électromécanique de l’énergie apparaissent des : pertes électriques (pertes joules, effets de
peau), pertes magnétiques (hystérésis et courants de Foucault), et pertes mécaniques (frottements, et ventilations). Dans un
convertisseur électrostatique-mécanique, les interactions existant entres les phénomènes électriques et mécaniques sont
liées aux forces électrostatiques entres corps immobiles chargés électriquement, ou aux variations de la différence de
potentiel entre ces corps et au courant qui en résultent

Justification de la prépondérance des convertisseurs électromagnétiques-mécaniques : Puisque la perméabilité des


matériaux ferromagnétiques est beaucoup plus grande que la permittivité des matériaux diélectriques, il est plus avantageux
d’utiliser le champ magnétique pour la conversion électromécanique de l’énergie. On peut montrer que la force/couple que
peut développer un convertisseur électromagnétique-mécanique est directement liée à l’énergie magnétique stockée qui
peut etre de l’ordre de 106J/m3 avec des champs d’induction magnétique de l’ordre de 1,6T. Un convertisseur électrostatique
nécessitera un champ électrique de l’ordre de 108 V/m pour atteindre le même niveau d’énergie, ce qui est techniquement
irréalisable.
A taille comparable, un convertisseur électromagnétique-mécanique fonctionnant en générateur/moteur ou en actionneur
sera capable de performances nettement supérieures à celles d’un convertisseur électrostatique-mécanique, sauf s’il s’agit
de microconvertisseurs (convertisseur basés sur la piézoélectricité, magnétostriction) utilisés dans les applications
d’actionnement a micro-déplacement. Les convertisseurs électromagnétiques-mécaniques occupent une place dominante
dans le domaine de la conversion électromécanique.

En général, les dispositifs de conversion d’énergie électromécanique peuvent être divisés en trois catégories :

• Transducteurs (pour la mesure et le contrôle). Ces dispositifs transforment les signaux de différentes
formes. Exemples sont microphones, micros et haut-parleurs.
• Dispositifs produisant des forces (dispositifs de mouvement linéaire). Ces types de dispositifs produisent des forces
principalement pour les entraînements de mouvement linéaires, tels que les relais, les solénoïdes (actionneurs
linéaires) et les électroaimants.
• Équipement de conversion d’énergie en continu. Ces dispositifs fonctionnent en mode rotatif. Un dispositif serait
connu comme un générateur si elle convertit l’énergie mécanique en énergie électrique, ou comme un moteur si
elle fait l’inverse (de l’électricité à la mécanique).
Un convertisseur électromécanique destiné à transformer l’énergie mécanique qu’il reçoit en une énergie électrique :
générateur, ou à transformer l’énergie électrique qu’ils reçoivent en une énergie mécanique : moteur.

La conversion électromécanique joue un rôle important dans les domaines aussi variés que la traction électrique
(transports publics, voitures électriques et hybrides), les machines outils utilisés aussi bien pour les machines
d’emballages, la production alimentaire, la microélectronique, …, ou encore la domotique.

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II.2. Principe des convertisseurs électromécaniques d’énergie
Comme illustré dans le suivant schéma, un système électromécanique se compose d’un sous-système électrique (électrique
circuits tels que les enroulements), un sous-système magnétique (champ magnétique dans les noyaux magnétiques et
entrefers), et un sous-système mécanique (pièces mécaniquement mobiles tels que piston dans un actionneur linéaire et un
rotor dans une machine électrique rotative). Les tensions et les courants sont utilisés pour décrire l’état du sous-système
électrique et ils sont régis par les lois de circuit de base : la loi d’Ohm, KCL et KVL.
L’état du sous-système mécanique peut être décrit en termes de positions, vitesses, et accélérations, et est régi par les lois
de Newton.
Le sous-système magnétique ou champ magnétique s’adapte entre les sous-systèmes électriques et mécaniques et agissant
comme un coupleur dans la transformation de l’énergie. Les quantités de champ telles que le flux magnétique, la densité du
flux et l’intensité du champ, sont régis par les équations de Maxwell. Lorsqu’il est couplé avec un circuit électrique, le flux
magnétique interagissant avec le courant dans le circuit produirait une force ou un couple sur une partie mobile
mécaniquement.

Source
d’énergie Dispositif convertisseur
électrique
électromécanique

Convertisseur v
statique Système électrique Equations de Kirchhoff
(électronique de i (bobinages) (lois des mailles/noeuds)
puissance)
 (i , )
i( , )
f .e.m

Signaux de Equation flux-courants,


Système magnétique théorème d’Ampère, loi de
commande (noyau magnétique, entrefer) Faraday, courbe B-H
Equations de Maxwell

Force de Lorentz,
Force
Fmag ( , i , x)  , 
Cem( ,i , )
Position/vitesse angulaire,
Tenseur de Maxwell
Couple x Déplacement translation
Système de Capteurs
commande/ Système mécanique
controle x  , (arbre/rotor,piston,…)
Equations de la
dynamique (Newton)

Structure générale d’un convertisseur électromécanique

Actuellement, toute machine qui doit convertir efficacement l’énergie, c’est-à-dire avec un rendement maximal du process
global et avec une grande finesse du contrôle, est associée à un convertisseur électronique de puissance lui-même contrôlé
par un dispositif de commande recevant les informations utiles de capteurs (courants, position, vitesse…).

II.3. Modélisation de la conversion électromécanique de l’énergie par les dispositifs


électromagnétiques-mécaniques
L’étude de la conversion électromécanique est basée sur le principe de conservation de l’énergie. Celui-ci fait appel à une
forme intermédiaire d’énergie, il s’agit de l’énergie électromagnétique ou de sa forme homologue, la coénergie magnétique.
La force ou le couple électromécanique résulte de trois formes possibles d’interactions :

• l’interaction entre deux courants,


• l’interaction entre un courant et un circuit ferromagnétique,
• l’interaction entre un aimant et un courant ou un circuit ferromagnétique.

Les énergies (puissances) mises en jeu par les systèmes électrique, magnétique et mécanique sont
représenté par le synoptique suivant :

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Wele Wmag
Système Système Système
Wmec
électrique magnétique mécanique

Pertes mécaniques
Pertes électriques Pertes magnétiques (frottements,ventilation,..)
(effets Joules/Peau) (Hystéresis, courants de
Foucault)

Le principe de la conservation de l’énergie : L’énergie ne


peut être ni créée ni détruite. Elle ne peut
être changée que d’une forme à l’autre. Par conséquent, l’énergie totale dans un
système est constante

 Energie électrique source  =  Energie magnétique  +  Energie mécanique  +  Energies 


 entrée   emmagaziné e   sortie   perdues 
       

 Energie magnétique 
 Energie électrique source   
   emmagaziné e

 − Pertes effets joules  =  + Pertes par hytérésis 
 − Pertespare ffetde peau   + Pertes par courants de Foucaults 
  + Pertes magnétique s additionne lles
 
 Energie mécanique 
 sortie 
+  + Pertes par frottement s 
 + Pertes par ventilatio n 
 
Remarque1 : Les pertes magnétiques (voir cours Matériaux L3, et M1)
Lorsqu’un matériau ferromagnétique est soumis à un champ
variable dans le temps, il est le siège d’une dissipation d’énergie
dues aux courants induits qui s’y développent (mais à des
échelles différentes (microscopique et macroscopique)), plus
communément appelée pertes magnétiques ou pertes fer.
D’après l’approche proposée par Bertotti, ces pertes peuvent
être décomposées en trois contributions : Pexc

• Les pertes par Hystérésis ; Pec


• Les pertes par courants induits (ou pertes classiques)
• Les pertes excédentaires.

Physt
Méthodes de calcul des pertes (Réf : Jérémy CHAMBON (PHD, Ecole de
Technologie supérieure, Univ du Quebec, 1/06/2016)

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dWele = dWmag + dWmec
dWele dWele = v  i  dt
Pele = = vi 
dt
d
Or
dWele = v  i  dt = i   dt = i  d
dt
D’où dWele = i  d = dWmag + dWmec

dWmag = i  d − dWmec
Pour les systèmes mécaniques en mouvement de translation

Pour les systèmes mécaniques en mouvement de rotation dWmec = C 


em  ddx
Fmag

Exemple 1
Pour illustrer les différentes énergies mise en jeu dans le processus de conversion électromécanique de l’énergie, on
considère le dispositif de la figure ci-contre représenté par un électroaimant constitué d’une bobine alimentée par un
courant alternatif us(t), d’un noyau magnétique canalisant le flux magnétique, et d’une armature conductrice en aluminium
mobile. L’armature présente une masse M et un frottement f . La position initiale étant xo , et le déplacement est noté
x(t ) . On désigne par k la raideur du ressort de rappel.

Armature
Bobine mobile
R L Noyau k
AC
us (t) e
f
i (t )

x
xo
𝑑𝑖(𝑡)
Equation électrique : 𝑢𝑠 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
Equation mécanique : 𝐹𝑚𝑎𝑔 (𝑡) + 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑀 +𝑓 + 𝑘(𝑥 − 𝑥0 )
dt2 𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑊𝑒𝑙𝑒 (𝑡)


𝑃𝑒𝑙𝑒 (𝑡) = 𝑢𝑠 (𝑡)𝑖(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)𝑖(𝑡) + 𝑖(𝑡)𝐿 + 𝑒(𝑡)𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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𝑑𝑖(𝑡)
𝑊𝑒𝑙𝑒 (𝑡) = ∫ 𝑢𝑠 (𝑡)𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 = ∫ 𝑅𝑖(𝑡)2 𝑑𝑡 + ∫ 𝑖(𝑡)𝐿 𝑑𝑡 + ∫ 𝑒(𝑡)𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
⏟ ⏟ 𝑑𝑡 ⏟
𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑚𝑚𝑎𝑔𝑎𝑧𝑖𝑛é𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟é𝑒

𝑊𝑚𝑒𝑐 (𝑡) = ∫ 𝐹𝑚𝑎𝑔 (𝑡) 𝑑𝑡


𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
= ∫𝑀 𝑑𝑡 + ∫ 𝑘(𝑥 − 𝑥0 )𝑑𝑡 + ∫𝑓 𝑑𝑡
⏟ 𝑑𝑡 2 ⏟ 𝑑𝑡
𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑠𝑡𝑜𝑐𝑘é𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒𝑚é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑑𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
(𝑖𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑀+𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 (𝑟𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑡 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙)

− ∫ 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑡

𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟é𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑚é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒
𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑙𝑎 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒

Exemple2.
Stator
On considère le dispositif de la figure ci-contre
représentant le principe d’un moteur à réluctance
variable. Le stator ferromagnétique fixe porte un
enroulement alimenté sous une tension v(t) et un
R, L i(t )
courant i(t). On désigne par R la résistance de
l’enroulement et par 𝐿(𝜃𝑚 ) son inductance. Sous v(t ) e (t ) Rotor
l’effet du flux magnétique créé par le stator, il y a
production d’un couple responsable du
déplacement en rotation angulaire 𝜃𝑚 du rotor.

Etablir les expressions des différentes énergies intervenant dans la conversion électromécanique, et exprimer le couple
électromagnétique.

𝑑[𝐿𝑚 (𝜃)𝑖(𝑡)] 𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝐿𝑚(𝜃)


𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿𝑚 (𝜃) + 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝐿𝑚(𝜃) 𝑑 1 1 𝑑𝐿𝑚(𝜃)


𝑃(𝑡) = 𝑣(𝑡)𝑖(𝑡) = 𝑅𝑖 2 (𝑡) + 𝐿𝑚 (𝜃)𝑖(𝑡) + 𝑖 2 (𝑡) = 𝑅𝑖 2 (𝑡) + [ 𝐿𝑚 (𝜃)𝑖 2 (𝑡)] + 𝑖 2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡

𝑑 1 1 2 𝑑𝐿𝑚(𝜃)
𝑃(𝑡) = 𝑣(𝑡)𝑖(𝑡) = ⏟ 2 (𝑡)
𝑅𝑖 + [ 𝐿 (𝜃)𝑖 2 (𝑡) ]+ 𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑚
⏟ ⏟
2 𝑑𝑡
𝑃𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠 𝑃𝑗
𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑊𝑚𝑎𝑔 𝑃𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑚é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑃𝑚𝑒𝑐

𝑑
= 𝑃𝑗 + 𝑊𝑚𝑎𝑔 + 𝑃𝑚𝑒𝑐
𝑑𝑡

1 2 𝑑𝐿𝑚(𝜃) 1 2 𝑑𝐿𝑚(𝜃) 𝑑𝜃𝑚 1 2 𝑑𝐿𝑚(𝜃)


𝑃𝑚𝑒𝑐 = 𝑖 (𝑡) = 𝑖 (𝑡) = 𝑖 (𝑡) 𝜔𝑚 = 𝐶𝑒𝑚 (𝑡) 𝜔𝑚
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝜃 𝑑𝑡 2 𝑑𝜃
1 𝑑𝐿𝑚(𝜃)
D’où le couple électromagnétique : 𝐶𝑚𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑖 2 (𝑡)
2 𝑑𝜃

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L’énergie magnétique et la co-énergie magnétique sont extraites de la caractéristique B-H.

 énergie
magnétique W mag


Courbe B-H
 ( , i )
Zone non-
linéaire

d


Co-énergie
magnétique
Wco−mag
linéaire
Zone

i
i di

L’énergie magnétique s’exprime par : dW ma g( , x ) =  i  d

La co-énergie magnétique s’exprime par : dWco− ma g( , x ) =    di

D’où la relation : Wmag + Wco−mag =   i

La caractéristique (φ,i) dépend de la nature des


matériaux magnétique B-H, et de l’entrefer entre les
circuits magnétiques fixe (stator) et mobile(rotor).
 Zone de
Pour des entrefers importants (larges), la Coude de saturation
caractéristique (φ,i) ou (B-H) est essentiellement saturation
linéaire
Zone
linéaire
Pour des entrefers faibles (courts), la caractéristique
(φ,i) ou (B-H) devient de plus en plus non-linéaire. entrefer 
Cette propriété est beaucoup plus prononcée selon la
nature des matériaux magnétiques (comportement
ferromagnétique modéré).

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Dans le cas linéaire : B = H
B B
B 1 2
dWma g =  H  dB =  dB = B
0 0
 2 

H B
1
dWco−ma g =  B  dH =  H  dH = H 2 = dWma g
0 0
2
1 2 1 1
dW ma g = dWco− ma g = B =   i = Li 2
2 2 2

Wma g =  dWma g
Volume

Détermination de la force à partir de l’énergie magnétique

Wma g( , x ) Wma g( , x )


dWma g( , x ) = d + dx
 x
x 

dWmag( , x) = i  d − Fmag  dx
Wma g( , x )
Par identification i=
 x
Wma g( , )
Wma g ( , x ) Cem = −
Fma g = − 
x 

Le signe moins (-) montre que la force (couple) agit dans la direction entrainant la diminution de l’énergie magnétique stockée
a flux constant.

Détermination de la force à partir de l’énergie magnétique

Wmag + Wco−mag =   i  dWmag + dWco−mag = d(  i )

dWmag + dWco−mag = i  d +   di

dWmag( , x) = i  d − Fmag  dx
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dWco−mag = i  d +   di − dWmag = i  d +   di − i  d + Fmagdx

Wco− ma g(i , x ) Wco− ma g(i , x )


dWco− ma g(i , x ) = di + dx
i x
x i
Par identification :

Wco− ma g(i , x )
=
i x

Wco− ma g( , x ) Wco− ma g( , )


Fma g= C em =
x  i
i
Le signe plus (+) montre que la force (couple) agit dans la direction entrainant l’augmentation de la co-énergie magnétique a
courant constant.

II.4. Energie électromagnétique : Vecteur de Poynting (John Henry Poynting 1852-1914),


relations énergétiques.
(D, E, J , B, H ).
   
On considère une région dans laquelle règne un champ électromagnétique caractérisé par les grandeurs
Effectuons les produits suivants :
 
 
() ( ) ()
B      B
ro t E = − multiplié par H  H  ro t E = − H
t  t 
 
( ) ()
 D        D
ro t H = J + multiplié par E  E  ro t (H ) = J  E + E
t t  
()
         D  D
La soustraction membre à membre donne : E  ro t (H ) − H  ro t E = J  E + E +H
t t
( ) () ( )
      
Comme div E  H = H  rot E − E  rot H
 
() ( )
           D  D
Alors E  ro t (H ) − H  ro t E = −div E  H = J  E + E +H
t t
On intègre cette équation sur un volume V délimité par une surface fermée S :
 
  D    D 
( ) ( )
    
 div E  H dS +  J  E dV +   E t dV +   H t dV = 0
S V V   V  
   
L’énergie électromagnétique s’exprime à partir du vecteur de Poynting Sp : Sp = EH W / m2 
Le flux du vecteur de Poynting à travers une surface S qui délimite un volume V représente la puissance électromagnétique
échangée sous forme électromagnétique avec ce volume :

( 
) (
 
) 
(
  
)
P em =  S p  dS =  E  H  dS =  E  H • n dS
S S S

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(
    
) d
dt V
 
( )
d 
−  div E  H dS =  J  E dV +  E  D dV +  H  B dV
dt V
( ) ( ) ( )
  d    
(
=  J  E dV +  E  D + H  B dV
dt V
)
S V V

Energie EM sortant du volume V à travers S = Energie perdue (en chaleur) dans le volume V + Energie stockée
dans le volume V

em
− Pout
  
(
= −  div E  H dS = Pjoules +
dt
+ )
dW ele dW ma g
dt
= Pjoules +
d
dt
Wele + Wma g ( )
S

Loi de conservation de l’énergie électromagnétique :


em
− Pjoules = Pout +
d
dt
(
Wele + Wma g )
On retrouve les trois formes de densités d’énergies :

Densité volumique d’énergie Densité volumique d’énergie Densité volumique d’énergie Joules

magnétique électrostatique
( )
   
  B    D  dPjoules = E  J c
dWmag =  H   dWelec =  E  
 t   t 
   
Pour des milieux homogènes on a : D = E , B = H , avec des champs sinusoïdaux, les différentes formes d’énergies
s’expriment tel que :

Energie magnétique Energie électrostatique Pertes Joules


( )
   
   B      D   Pjoules =  E  J c dv
Wmag =     H  dv dt Welec =     E  dv dt
  v
    t  
TV  t   T v  Jc 
1  B 2  1  D 
( ) ( ) =   dv = R  I 2
2
1 1
 dv =  E 2 dv
v  
=   =  =

2
dv H dv 
2 v    
2 v    2 v 2 v
1
( )
1 1   = C V 2
= L  I =  A  J d v
2
2
2 2V

Les grandeurs globales sont calculées par les expressions suivantes :

Inductance Capacité Résistance


 (E )dv 
B 2  2  Jc 
 dv  dv
2Wma g   2  C=
2Welec
= V    
  Pjoules Vcond  
L= = V V2   
2
R= =
I2 I2  E  dl  I2 I2
 
( )    
 B  dS C   E  dl
 ( )
 S  
L= =   E dS U Lcond
R= =
I
Scond
 J  dS Q
C= = S I
 
 E dS ( )
V    Scond
 E  dl 
 
C 

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II.5. Forces et couples dans les dispositifs électromécaniques (Doctorat M. Rachek, Février 2006)
Les efforts magnétiques exercés sur les parties mobiles d’un système électromagnétique (machines électriques
rotatives/translation, actionneurs,…) constituent des grandeurs importantes pour l’´etude de son fonctionnement. C’est le
cas des forces responsables du couple dans les machines électriques ou des forces qui s’exercent à la surface d’un matériau
magnétique. Sous forme globale, ces grandeurs peuvent servir à un couplage avec les équations de la mécanique en vue du
calcul de la vitesse et du déplacement. Au niveau local les densités de forces (volumiques/surfaciques) servent à prédire les
déformations que peut subir le système. Pour déterminer ces efforts au niveau local et global, plusieurs méthodes de calcul
sont employées, parmi lesquelles on cite :

• la méthode de variation de la co-énergie et de l’énergie magnétique,


• la méthode des travaux virtuels,
• la méthode du tenseur de Maxwell,
• les méthodes basées sur le principe des sources équivalentes comme les courants équivalents, les charges
magnétiques équivalentes ou la combinaison des courants et des charges magnétiques équivalentes.
  
En présence d’un champ électrique E et d’un champ magnétique B , une charge électrique q animée d’une vitesse v est
soumise à la force électromagnétique globale dite force de Lorentz, est exprimée par :

(  
Fem = q E + v  B )
La densité volumique de force électromagnétique vaut : v
f em ( )
  
= e E + J  B

Avec  e la densité de charge électrique, et J la densité de courant.

Remarque : Cette approche


• néglige les interactions du champ électromagnétique avec les moments magnétiques atomiques qui sont à l’origine
de l’aimantation macroscopique du milieu,
• ignore la géométrie de la pièce inspectée,
• et ne donne aucune information sur les densités surfaciques de forces pouvant intervenir à l’interface entre deux
milieux de susceptibilités magnétiques différentes (par exemple un milieu ferromagnétique plongé dans l’air).

C’est la raison pour laquelle les forces macroscopiques d’origine électromagnétique doivent être déterminées à partir de la
représentation continue du milieu ferromagnétique connaissant sa loi de comportement magnétique (sa susceptibilité) et la
répartition volumique des courants induits. Les méthodes théoriques existantes formulent les densités volumiques et
surfaciques de forces électromagnétiques exercées sur un milieu ferromagnétique.

II.5.1. Forces et couples à partir de l’énergie ou la co-énergie magnétique


L’approche énergétique permet d’introduire d’autres méthodes d’analyse des problèmes physiques et en particulier de leur
sens naturel d’évolution. Un système isolé conserve son énergie, sinon il n’est plus isolé alors qu’une action extérieure est
intervenue. Le travail de cette force extérieure est égal et opposé à la variation d’énergie de ce système.
La force magnétique peut etre calculée par la dérivation par rapport au déplacement à courant constant de la co-énergie
magnétique Wco-mag , ou par la dérivation par rapport au déplacement à flux constant de sa forme homologue, l’énergie
magnétique Wmag. Le calcul de la force nécessite une expression explicite de l’énergie ou de la co-énergie en fonction du
couple flux-déplacement ou courant-déplacement. Cela n’est possible que pour des systèmes ayant une géométrie
extrêmement simple.

Wco−ma g( , x) Wco−ma g( , x + x ) − Wco−ma g( , x)


Fma g= =
x
i
x i =cste

Wco− ma g( , ) Wco− ma g( , +  ) − Wco− ma g( , )


C ma g= =
 i
 i = cste

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Wma g( , x ) Wma g( , x + x ) − Wma g( , x )
Fma g= − =−
x 
x  = cste
Wma g( , ) Wma g( , +  ) − Wma g( , )
Cma g= − =−
 
  = cste

II.5.2. Forces et couples à partir de la formule de Lorentz : Matériaux conducteurs



La densité volumique de force magnétique dans un milieu conducteur de densité de courant J = J x ( Jy Jz ) et de champ

(
d’induction magnétique B = B x B y B z s’écrit :)

ux uy (
uz  J y B z − J z B y ux ) ( )
 f v u
v  
( )
fm = J  B = Jx Jy

( )
 mv x  x
J z = − ( J x B z − J z B x )u y =  f m y u y
Bx By (
B z  J x B y − J y B x u z )  v 
( )
 f m z u z

( )
 v
La force magnétique globale s’exprime par
Fm = f m dV
V

II.5.3. Calcul de la force/couple électromagnétique par le tenseur de Maxwell


L’analyse tensorielle est un formalisme mathématique particulièrement utile pour étudier une large variété de systèmes
physiques. La méthode du tenseur de Maxwell permettra d’étudier la force s’exerçant sur un matériau volumique, en
connaissant seulement la répartition du champ aux différents points de la surface fermée entourant le volume en question.
Le système peut contenir des matériaux magnétiques (linéaires ou non-linéaires), des conducteurs ou des régions inductrices
caractérisées par une densité de courant uniforme.

( ) (
    
f mv = J  B = rotH  B )
 
ux uy uz
 H z H y  H y H x
( )
   
rot H =   H =

x

y

= 
z  y

z

u x

 H z H x
− −

u y +  −

u z

  x z   x y 
Hx Hy Hz

  H H x   H y H x   
   −  z −  Bz −  −  By ux
ux uy uz   x z   x y  
 
H y   H y   H H x   
( )
 v     H H H x   y H x 
H   H
fm =   H  B =  z −  −  z −   = −  z −  Bz −  y −  Bx uy
   x − y    x 
 y z   x z       y z   y  
Bx By Bz   H H y  H H x   
  z −  By +  z −  Bx uz

  y z   x z  

Pour la composante suivant Oz, on :

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( fmv )x = −  Hxz − Hzx Bz −  Hxy − Hyx By  = − Hxz Bz + Hzx Bz − Hxy By + Hyx By
   

( fmv )x = − Hxz Bz + Hzx Bz −


x
H x
y
H y
By −
H x
x
Bx +
H x
By +
x
Bx = −
1  1 2 2  H x
 Bx + By + Bz  +
2 x  
2
Bz +
H x
By +
H x
Bx ( )
 z y x

( )
fmv x = −
1  1 2
( 2  1  Bx
 Bx + By + Bz  + 
2 x  
2
)
B B
Bz + x By + x Bx 

   z y x 

Sachant que La densité surfacique de force électromagnétique :


 2
x
( )
B x = 2B x
B x
x

( f mv )x = 12 x  1 Bx2  − 12 x  1 (Bx2 + By2 + Bz2 ) + 1  Bzx Bz + Byx By  = 12 x  1 (Bx2 − B 2 ) + 1  Bzx Bz + Byx By 
         

Par transformation du second terme on écrit : ( fmv )x = x  1  Bx2 − 12 B 2  + 1  (BxyBy ) + (BxyBz ) − Bx (  B )
   
  2 1 2  1   (Bx By ) (Bx Bz ) 
Comme   B = 0

( fmv )x = 1 x  B − B
x +  
  
+
y

z 
 2 

En opérant les mêmes démarches que pour les autres composantes f mv y et ( ) ( f mv )z


 (By Bz )   (By Bz ) 
( fmv )y = 1 y  By2 − 12 B 2  + 1  (ByB
x
x) +
z 
 ( fmv )z = 1 z  Bz2 − 12 B 2  + 1  (BxB
x
z) +
y 

       

 2 1 2  
 Bx − 2 B  BxBy Bx Bz 
  
1  2 1 2
On définit ainsi le tenseur de Maxwell :  =  By Bx  By − B  By Bz 
  2  
  2 1 2 
 Bz Bx Bz By  Bz − B 
  2 
La densité volumique de la force électromagnétique s’exprime comme étant une divergence du tenseur de maxwell, tel
( )
que fmv = div ( )

La force globale s’obtient par :


( ) 
Fmv =  f mv dv =  div ( )dv =   dS
V V S

Où V représente le volume du dispositif (pièce) entouré par la surface S .

Dans le cadre des machines électrique tournantes, l’organe en mouvement et un rotor cylindrique de longueur Lz.

L’expression de la force magnétique globale par l’intégrale de la densité de force champ magnétique  sur la surface
entourant le volume du rotor :

  dS ga p =   (B  n)B − 2 (B n)dS ga p =  o  (H  n)H − 2 (H n)dS ga p


 1   1 2    1 2 
F m=
S gap 0S S gap
gap

La surface Sgap représente une enveloppe de l’entrefer de rayon r et de longueur Lz.

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   
Le couple électromagnétique s’exprime par :
Tem =  (r   )dS gap = Lz  (r   )d gap
S gap  gap
Dans les machines électriques, le calcul de la force ou du couple est conduit habituellement en utilisant les composantes
normale et tangentielle.

Pour
  
B = Bnn + Bt t alors :

 =
1
2 0
(  1
Bn2 − Bt2 n +)0
  
(Bn Bt )t =  t t +  nn

Il apparait que le tenseur de Maxwell présente deux composantes : l’une suivant la normale et ne contribue pas au
mouvement mais aux déformations, et l’autre tangentielle qui contribuent au mouvement en créant le couple
électromagnétique. Notre intérêt est exclusivement porté à l’analyse mécanique, donc seule la force responsable du couple
nous intéressera. La force magnétique dans l’entrefer devient :
Lz
Ft =
0   (Bn Bt )d ga p
gap
Sachant que Br = Bn , B = Bt , et d gap = r  d

L
0  gap
Alors Ft = z Br B rd 

Lz 2pl  2 2
0  gap  r Br B d
Cem = r  Ft = r Br B d =
2
0 1

II.6. Conversion électromécanique de l’énergie dans les dispositifs classiques : Exercices


d’applications
Exercice 1.

On considère le moteur à réluctance variable à double


alimentation. Le stator ferromagnétique fixe porte un
enroulement alimenté sous une tension v1(t) et un courant
i1(t). On désigne par R1 la résistance de l’enroulement et
par 𝐿1(𝜃𝑚 ) son inductance. Sous l’effet du flux magnétique
créé par le stator en interaction avec le flux magnétique
créé par l’enroulement du rotor de résistance R2 et
d’inductance 𝐿2(𝜃𝑚 ) alimenté sous la tension v2(t) et
courant i2(t), il y a production d’un couple responsable du
déplacement en rotation angulaire 𝜃𝑚 du rotor. On
désigne par 𝑀(𝜃𝑚 ) l’inductance mutuelle entre le stator et
le rotor

1. Etablir les expressions des différentes énergies intervenant dans la conversion électromécanique.
2. Exprimer le couple électromagnétique.

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Exercice 2. Générateur à réluctance variable à aimants permanents

On considère le générateur à réluctance variable à aimants


Stator
permanents. Le stator ferromagnétique fixe porte un ferromagnétique
enroulement siège d’une force électromotrice induite due
au flux de l’aimant entrainé en rotation à la vitesse ω(t). On
désigne par R1 la résistance de l’enroulement et par 𝐿 son  (t )
inductance. Le couple mécanique d’entrainement est noté e(t )
Cmec , et le flux de l’aimant (variable vue du stator) ainsi que
son énergie magnétique sont φap, Wap respectivement.
Couple
1. Etablir les expressions des différentes énergies d’entrainement
intervenant dans la conversion électromécanique.
2. Exprimer le couple électromagnétique

Exercice 3. Moteur à réluctance variable de type Vernier

Stator ferromagnétique
On considère le dispositif de la figure ci-contre R, L
représentant un moteur à réluctance variable de
type Vernier à double saillance. Le stator Rotor
ferromagnétique fixe contenant Ns dent porte un
enroulement alimenté sous une tension v(t) et un v(t ) e (t )
courant i(t). On désigne par R la résistance de
l’enroulement et par 𝐿(𝜃𝑚 ) son inductance. Sous
l’effet du flux magnétique créé par le stator, il y a
production d’un couple responsable du
déplacement en rotation angulaire 𝜃𝑚 du rotor
qui porte Nr dents.

1. Etablir les expressions des différentes énergies intervenant dans la conversion électromécanique.
2. Exprimer le couple électromagnétique.

Exercice 4.
y Plaque mobile (vane)
Bobine
On considère le dispositif de la  o
figure ci-contre représenté par un R L y
x
relais électromagnétique constitué
d’une bobine alimentée par un
permanent

e(t )
Aimant

courant alternatif us(t), d’un noyau AC


us (t) k
i(t )
magnétique canalisant le flux
f
magnétique, d’une armature
Noyau noy
conductrice en aluminium mobile,
et d’un aimant permanent.

L’armature présente une masse M, un frottement f et un ressort de maintient de raideur k. La position initiale étant
yo = 0 , et le déplacement est noté y(t ) . La caractéristique flux-courant est donnée par la relation

y  0 i  3A
= i pour 
2 3cm  y  9cm
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1. Déterminer la force mécanique (due à l’énergie magnétique emmagasinée) appliquée sur l’armature mobile lorsque le
courant vaut i = 2 A pour un déplacement (entrefer) y = 4cm .

2. Etablir l’expression des différentes énergies entrant dans la conservation électromécanique de l’énergie.

Exercice 5. (Devoir)

On considère un électroaimant constitué d’une bobine


alimentée par un courant alternatif v(t), d’un noyau v(t )
ferromagnétique canalisant le flux magnétique, et d’une
armature conductrice en acier mobile. On désigne par « g » R, L
Noyau
l’entrefer, xo la position initiale 1 de l’armature. Après un ferromagnétique
déplacement dy sous l’effet de la force magnétique Fmag,
l’armature se positionne en 2. La relation (φ-i) est donnée Position après un
√𝑖(𝑡) 1 0 < 𝑖(𝑡) < 4𝐴 y déplacement
par : ∅ = {
10 𝑔 0.04𝑚 < 𝑔 < 0.1𝑚
dy Fmag

Position
Armature mobile en acier initiale

Lorsque le courant est maintenu égale a 2A pour un entrefer g=0.06m, déterminer la force magnétique responsable du
mouvement mécanique de l’armature en acier

Exercice 6. (Devoir)

On considère la version simplifié d’un moteur à réluctance variable composé d’un matériau ferromagnétique, d’un
enroulement de 2000 spires parcourue par un courant i(t) sous une tension v(t). Le rotor est libre de tourner sous l’effet du
flux magnétique. Les effets de bords sont négligés. Le rayon du rotor r=4cm, la longueur suivant Oz vaut Lz=5cm, et
l’épaisseur de l’entrefer g=4mm

1. Exprimer le couple agissant sur le rotor.


2. Calculer le couple pour un courant de 1,5A (selon
les dimensions du dispositif)
3. A cause de la saturation magnétique du matériau
ferromagnétique, l’induction magnétique dans
l’entrefer est limitée a 1,5T, déterminer le couple
maximal correspondant.

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