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Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

Faculté d’Electronique et d’Informatique


Licence Travaux Dirigés Régulation Industrielle
3èmeELT

Exercice 1: ds
0,5.  s(t)  15.e(t)
Un système linéaire est caractérisé par l’équation: dt
1-Donner l’expression de la fonction de transfert du système. Quels sont le type, l’ordre, le gain
et la ou les constantes de temps de ce système?
1- L’entrée appliquée est donnée en figure ci-dessous (le système étant initialement au repos).
• donner l’expression de s(t) en fonction de x.
• trouver x pour qu’à t = 0.1, la réponse atteigne sa valeur finale et ne la quitte plus.
e(t)
X
5

t(s)
0.1s
Exercice 2:
On considère un système du 2ième ordre par une fonction de transfert du 2ième ordre canonique:
K
K, 0 (rad/s) et  sont les valeurs positives du gain statique, de la pulsation
1 2 ξ
.P  2 P 1
ω0
2
ω0
propre et de l’amortissement du système en boucle ouverte (BO).
1. Donner l’expression de la fonction de transfert du système en BF si le retour est unitaire.
2. Calculez KBF gain statique en boucle fermée (BF).
3. Calculez BF pulsation propre en boucle fermée (BF).
4. Calculez BF: Facteur (ou coefficient) d’amortissement en boucle fermée (BF).
5. Calculer l’erreur statique:

Exercice 3: Systèmes du 2nd ordre


Soit, ci dessous, la réponse x(t) d'un système à un échelon d'entrée y(t) de 5%.
1. Déterminer graphiquement (le plus précisément possible) le premier dépassement D1 la
pseudo période TP.
2. En déduire le gain statique K, le coefficient d'amortissement λ et la pulsation propre
(naturelle) ω0 du système. On utilisera les formules qui figurent dans le cours.
3. En déduire la transmittance H(p) du système. Exprimer H(p) en fonction de Y(p) et X(p).

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Exercice 4: Systèmes du 2nd ordre


Soit un système bouclé d'entrée w(t) et de sortie x(t). Sa fonction de transfert F(p) est donnée
1
par: F(P) 
1  120 .P 1  11.P 
1. Déterminer le coefficient d'amortissement λ, la pulsation naturelle ω0 et le gain statique Ks
du système. Dans quel régime se trouve-t-on? Donner l'allure générale de la réponse indicielle
(c'est-à-dire à un échelon de commande) du procédé.
2. On augmente la valeur du gain du régulateur. Une conséquence est que le coefficient
d'amortissement vaut maintenant λ = 0,4. Dans quel régime se trouve-t-on à présent? Donner
la valeur du 1er dépassement et de la pseudo-période et en déduire le tracé de la réponse à un
échelon de commande Dw = 5%.

Exercice 5:Transformée de Laplace. Fonction de transfert


On considère les 2 systèmes physiques suivants:
I-Une masse M, retenue à un mur par un amortisseur de coefficient de frottement visqueux f et
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un ressort d’amortissement k que l’on tire par une tension T vers le bas.
k f
Entrée: Force appliquée à la masse. Sortie: Position de la masse.
M
II- Un circuit RLC série.
Entrée: Tension aux bornes du circuit. F
Sortie: Tension aux bornes du condensateur.
z
1- Ecrire les équations différentielles régissant la dynamique des sorties
de ces 2 systèmes.
2- Donner la fonction de transfert de chacun de ces systèmes. R
3- La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre L
SP  K Ue(t) C Us(t)
s’exprime sous la forme: 
EP  1 2 ξ
.P  2 P 1
ωn
2
ωn
Où: n : est la pulsation propre ou naturelle.
 : est l’amortissement.
K : est le gain statique du système.

4- Pour chacun des 2 systèmes, exprimer ces 3 paramètres en fonction des données du
problème.
5- Pour le circuit RLC, en supposant  <1, tracer l’allure de la réponse temporelle du système
à un échelon de tension (0V – EV).
Les tables de transformées de Laplace donne, lorsque  <1:

TL1 

ω 2n


  1
1
e  ωn t

sin ω n 1   2 . t    Avec   arccos  
 P P  2 ξ ωn P  ωn 1
2 2
. 2

Exercice 6:Transformée de Laplace. Fonction de transfert


On considère un système linéaire ayant pour fonction de transfert dans le plan de Laplace:
HP  
1
.
2  P 2
1- Déterminer l’équation différentielle régissant la dynamique de ce système.
2- Déterminer s(t), la réponse temporelle de ce système lorsqu’on lui applique un échelon
unitaire à son entrée.
3- A partir de la réponse indicielle déterminée dans la question précédente, déterminer la
1 P
réponse indicielle du système qui a pour fonction de transfert (FT): H1 P  
2  P 2
1-
Exercice 7: d 2 yt  dyt  dyt 
40 2
 14   x(t)
Un processus thermique est décrit par l’équation suivante: dt dt dt

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Où x(t) est l’entrée de commande et y(t) la température. (Conditions initiales nulles).


1
2- Montrer que la fonction de transfert (FT) du processus est de la forme:
1  T1.P 1  T2 .P 
Exercice 8:
Soit le schéma bloc suivant de l’Asservissement de la vitesse d’un MCC. On néglige
l’inductance d’induit L=0.

2- Calculer la fonction de transfert en boucle ouvert (BO).


3- Calculer la fonction de transfert en boucle fermé (BF).
4- Ecrire cette fonction sous la forme: GP   ΩP   K
VP  1  τ.P
5- Déduire K et τ.
Exercice 9:
1. Représenter les systèmes suivants par des schémas fonctionnels et déduire leurs fonctions de
transfert (FT).
Système 1: Un circuit RC (Figure 1).
Système 2: Un moteur à courant continu (MCC de type excitation indépendante avec J: le
moment d’inertie de la partie tournante et f le coefficient de frottement, où θ désigne l’angle
dont a tourné l’arbre à partir d’une position de référence (Figure 2)..

Ue(t)
R ,
C V L s(t)
Us(t)
Figure 1 Charge
Figure 2
Inducteur Induit
Exercice 10:
On considère le circuit RLC série suivant: R L
Entrée: Tension aux bornes du circuit. Ue(t) C Us(t)
Sortie: Tension aux bornes du condensateur C.
1- Ecrire les équations différentielles régissant la dynamique des
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sorties de ces 2 systèmes.


2- Donner la fonction de transfert (FT) de chacun de ces systèmes.
3- La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre s’exprime sous la forme:
SP  K

EP  1 2 ξ
.P  2 P 1
ωn
2
ωn
Où : n : est la pulsation propre ou naturelle.
 : est l’amortissement.
K : est le gain statique du système.
Exprimer ces 3 paramètres en fonction des données du problème.
Exercice 11: Réduction à retour unitaire d’une boucle de régulation.
Donner les fonctions de transfert en boucle ouverte (BO) des systèmes présentés sur les figures
1 et 2.

1. Donner les fonctions de transfert en boucle fermée (FTBF) correspondantes.


2. Proposer un schéma équivalent à la boucle de régulation de la figure 2 dans laquelle le retour
serait unitaire. Retrouvez alors le résultat du 2ème question.
Exercice 12:
- Fonction de transfert à retour régulé.
Déterminer la fonction de transfert (FT) du système présenté sur la figure 3.

- Fonction de transfert (FT) d’un système perturbé.


Calculer l’expression de S(P) en fonction de E(P) et de Y(P) de la figure 4.

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Exercice 13: Réponses d’un système bouclé et algèbre de schéma-blocs


On considère un système asservi ayant pour fonctions de transfert (FT).
DP  
K1
R P  
2
dans sa chaîne directe. dans sa chaîne de retour.
1  2.P 1  0,1.P
1- Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO), puis en boucle fermée ((FTBF).
2- Pour quelles valeurs de K1 la réponse à un échelon en boucle fermée (BF) est-elle
oscillatoire?
3- Calculer la réponse à un échelon en boucle fermée (BF) pour K1=1.
4- Avec K1=10, calculer la réponse à un échelon en boucle fermée (BF) à l’entrée

et   E 0 1 e 10 t 
Exercice 14: Asservissement d’un moteur.
Un moteur électrique de 12V a une fonction de transfert (FT) du premier ordre entre la
tension d’entrée (en volts) et sa vitesse de rotation (en rad/s). GP   20
.
1  0,3.P
1- En alimentant le moteur avec 12V, quelle sera la vitesse nominale de rotation du moteur, en
rad/s puis en tours par minute?
2- Pour mesurer la vitesse, on utilise un capteur qui délivre une tension proportionnelle à la
vitesse de rotation, de gain R= 0.1V.s/rad. On réalise un asservissement du moteur avec le
capteur dans la boucle de retour. Faire un schéma de l’asservissement. Quelle tension délivre
le capteur quand le moteur tourne à sa vitesse nominale? La consigne en entrée de
l’asservissement pourra varier entre 0V et cette valeur Umax.
3- Quelle sera la vitesse de rotation du moteur en appliquant comme consigne Umax? Quelle est
l’erreur statique?
4- On veut accélérer le moteur. La consigne varie linéairement entre 0V et Umax en 24secondes.
Quelle est l’erreur de vitesse?
5- Pour supprimer l’erreur de vitesse, on choisit de mettre en place un correcteur avant le
moteur: C1 P  
K
P
6- Quelle valeur minimale  permet de s’assurer que l’erreur de vitesse soit nulle? Etudier la
stabilité de cet asservissement.
K1  0,3.P 
7- L’asservissement sera-t-il stable si l’on applique le correcteur suivant? C 2 P  
P2

Exercice 15: Etude d’un petit four


La fonction de transfert d’un petit four est définie par sa fonction de transfert (FT):
SP 
GP  
KT

1  τ.P EP
Où la sortie S est la température en degré Celsius de l’intérieur du four et l’entrée E est la
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puissance absorbée (en Watts) par les résistances chauffantes du four.


On remarque que si l’on augmente la puissance d’entrée du four de 10W, la température a
l’intérieur du four augmente de 10°C. Le four a une constante de temps de 5 minutes.
1- Donner l’unité du gain KT (sans unité, W/°C, °C/W ou dB?) de la fonction de transfert (FT).
2- Donner la fonction de transfert G(p) du four.
3- On désire asservir ce four en boucle fermée (BF), sans correcteur. Proposer un schéma-bloc
de cet asservissement en faisant apparaitre le capteur de température, en nommant tous les fils
et en précisant les unités. La consigne sera donnée en température.
4- En supposant tous les gains des capteurs et des convertisseurs unitaires, on se retrouve avec
une boucle fermée (BF) retour unitaire simple. Quelle sera la température à l’intérieur du four
si la consigne est 1000°C?
5- Quel correcteur proportionnel faudrait-il pour avoir 900°C à l’intérieur du four dans ces
conditions?
Exercice 16: Identification et synthèse d’un PID
Le diagramme, ci-dessous, donne la réponse temporelle d’un processus en boucle ouverte (BO)
soumis à une entrée en échelon unitaire.
1- En prenant le plus petit ordre possible, identifier la fonction de transfert (FT) de ce système.
2- On réalise un asservissement à retour unitaire.
a. Le système, en boucle fermée (BF), est-il stable?
b. Déterminez la valeur de ’ et de ’n en boucle fermée (BF)?
c. Le temps de réponse à 5%;
d. la précision de l’asservissement est-elle satisfaisante?
 
3- On dispose en cascade avec le système un correcteur PID de transfert CP   K 1 
1
 τ d .P 
 τ i .P 

a. Ecrire la FTBO et la FTBF de l’asservissement corrigé.


b. Etablir une condition de stabilité portant sur les paramètres du correcteur.
c. Réglez les paramètres du PID pour obtenir en boucle fermée un système du 1er ordre avec
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une constante de temps de 5s.


d. Calculer l’erreur de position et l’erreur de vitesse du système bouclé.

Exercice 17: Comparaison des corrections proportionnelle, à avance de phase et à


retard de phase sur un système présentant un retard pur
e -0,5 P
Un système ayant en boucle ouverte (BO) la fonction de transfert (FT): TP   3,5 est
P 1  0,2.P 
asservi avec retour unitaire.
Tracer son lieu de Black (point test: pour =1 rad/s, module=10,7dB, argument=-130°).
Quelles sont les marges de gain et de phase de cet asservissement?
1- On souhaite obtenir une marge de phase de 45° à l’aide d’un correcteur proportionnel? Quel
doit être sa valeur Kr? Quelle sont alors les erreurs de position et de vitesse de
l’asservissement?
2- Si on utilise un correcteur à avance de phase pour assurer une marge de phase de 45°, quelle
est la valeur de l’avance de phase à réaliser? en déduire la valeur minimale du facteur
d’avance de phase a.
Quelle est l’augmentation de gain apportée par le correcteur à la pulsation correspondant à
une avance de phase maximale? Si le gain Kr du correcteur est réglé pour compenser cette
valeur, quelle est l’erreur de vitesse de l’asservissement? Conclure sur l’utilité du correcteur.
3- Si l’on utilise un correcteur à retard de phase, et que l’on vise une marge de gain de 10dB,
quelle valeur doit-on donner au facteur de retard de phase b si K=1? Par la suite, on arrondira b
à l’entier supérieur.
Quelle est la valeur classiquement choisie an première approximation pour la constante de
temps  du correcteur?
Donner la fonction de transfert (FT) du correcteur puis la FTBO corrigée. Tracer son lieu de

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Black. Quelle est la marge de gain? La marge de phase? L’erreur de vitesse? Conclure sur le
rôle de ce correcteur.
Exercice 18: Correction à avance de phase

Soit le système décrit par le schéma bloc ci-contre:


La fonction de transfert (FT) du système à réguler est G P  
40
1  .P 2
On souhaite que l’erreur indicielle soit inférieure à 5% et que la réponse temporelle ne présente
pas trop d’oscillations, pour cela on impose une marge de phase de Mp=50°.
1- Dans un premier temps, le correcteur R(p) est un correcteur proportionnel R(p) = Kr.
1-a- Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO pour Kr = 1. Quelle est la marge de phase?
1-b- Déterminer graphiquement Kr pour avoir une marge de phase de 50°, vérifié par le calcul
1-c- Déterminer l’erreur indicielle correspondante.
1-d- Quelle est la valeur minimale de Kr qui permettrait de respecter le cahier des charges?
Conclure.
1  0.2.P
2. On choisit maintenant le correcteur R P   K v .
1  0.05.P
2-a- Préciser la nature du correcteur.
2-b- Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO corrigée pour Kr = 1.
2-c- Déterminer Kr pour obtenir une marge de phase de 50°.
2-d- Quelle est l’erreur indicielle du système corrigé?
2-e- Quel est l’intérêt de ce correcteur?
3- Tracer les réponses temporelles et les diagrammes de Black pour chacun de ces cas.
Exercice 19: Correcteur PI
Un système est corrigé par un correcteur de type PI.

1. À partir du critère de Routh déterminer à quelles conditions sur K et Ti le système est


stable.
2. On hésite entre Ti = 5s et Ti = 0,5s :
2-a. Déterminer la FTBF dans les deux cas, mettre sous forme canonique puis identifier les
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coefficients des fonctions de transfert. Déterminer K pour chacun des cas, afin que le
coefficient d’amortissement soit z = 0,5.
2-b. Déterminer graphiquement la bande passante pour chacun des cas.
3. On sollicite le système avec une entrée de type échelon e(t)= 10, tracer la réponse temporelle
pour chacun des cas.
4. Conclure sur réglage du correcteur P.I.
Exercice 20: Réglage d’un correcteur PID par la méthode de Ziegler-Nichols
Actuellement le système à corriger est caractérisé par une erreur indicielle relativement
importante (Figure 1(a)). On souhaite améliorer la réponse temporelle du système en imposant
une erreur nulle.

(a) Réponse temporelle du système non corrigé C(p) = 1


Figure 1- Système à corriger
On se propose d’utiliser un correcteur P.I.D mixte pour améliorer le comportement. Afin de
déterminer expérimentalement les caractéristiques de ce correcteur on a réalisé une étude
temporelle du système (Sys(p)) en le soumettant à une entrée échelon unitaire (Figure 1). On a
aussi réalisé une étude fréquentielle qui a permis de relever un tableau fréquentiel (Figure 2(b)-
Tableau: Relevé fréquentiel).
On se propose de déterminer le correcteur PID mixte à partir de la méthode temporelle de
Ziegler-Nichols.
1- Déterminer à partir de la réponse temporelle les temps T, Tr et le gain KBO.
 
2- En déduire les coefficients du correcteur PID mixte CP   K P  1  T .P 
1
 T .P d 
 i 
3- À partir du relevé fréquentiel, tracer les diagrammes de Bode de Sys(p) et ceux du
correcteur C(p).
4- En déduire les diagrammes de Bode de la boucle ouverte (BO) du système corrigé
C(p).Sys(p).
5- Mesurer les marges de phases et de gain. Conclure.

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(a) Réponse temporelle du système en boucle ouverte(BO) (b) Relevé fréquentiel


Figure 2 – Caractérisation du système en boucle ouverte (BO)
Choix et dimensionnement des régulateurs
On considère un processus de fonction de transfert (FT) inconnue. Pour réaliser un
asservissement du système, on utilise les méthodes suivantes pour le réglage des différents
types de correcteurs.
Exercice 21: Choix et dimensionnement des régulateurs Zeigler-Nichols
On considère un processus de fonction de transfert (FT) inconnue. Pour réaliser un
asservissement du système, on utilise la méthode de Zeigler-Nichols pour le réglage des
différents types de correcteurs.
1- Déterminer graphiquement le temps de retard Tu et le temps de compensation Tg;
2- Donner les fonctions de transfert (FT) de trois types de correcteur:
3- Trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de trois types de correcteur:
 P
 PI en parallèle.
 PID en parallèle.

P PI PID
Kp Tg /Tu 0,9 . Tg /Tu 1,2 . Tg /Tu
Ti - 3,3 . Tu 2 . Tu
Td - - 0,5 . Tu

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-Methode de Ziegler-Nichols en BO
1- Déterminer le temps de retard Tu et le temps de compensation Tg;
3- Trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de correcteur:
 P
 PI
 PID.

Méthode de Ziegler-Nichols en BF
1. Déterminer la période d’oscillations Tu;
2. Trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de correcteur:
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 P
 PI (série et parallèle)
 PID (série, parallèle et Mixte1,2)
Avec Kc=

Exercice 22: Choix et dimensionnement des régulateurs par la Méthode de Cohen-


Coon
1. Déterminer K le gain statique du système en boucle ouverte (BO);
2. Déterminer les constantes T, τ et β;
3. Trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de correcteur:
 P
 PI
 PD
 PID
méthode de Cohen-Coon

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Exercice 23: Choix et dimensionnement des régulateurs par la Méthode de Broïda


On considère un processus de fonction de transfert (FT) inconnue. Pour réaliser un
asservissement du système, on utilise la méthode de Broïda pour le réglage des différents
types de correcteurs.
1- Déterminer K le gain statique du système en boucle ouverte (BO);
2- Déterminer graphiquement: t1 et t2;
3- Calculer les constantes T et τ;
4- Calculer le rapport τ /T, quel correcteur on peut choisi;
5- Trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de correcteur: PID en parallèle et série
6- Donner les fonctions de transfert (FT) de correcteur: PID en parallèle et série:
 P
 PI (série et parallèle)
 PID (série, parallèle et Mixte)

Méthode de Broïda

Exercice 24: Identification


A partir de la réponse indicielle (voir ci-dessous) d'un procédé industriel, dont le signal de
commande (ou signal réglant) subit une variation en échelon YR d'amplitude 10%, on se
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propose de modéliser la fonction de transfert H(p) de ce procédé. La modélisation doit


permettre la simulation du procédé industriel dans un système numérique de contrôle
commande (SNCC), afin de valider une stratégie de régulation.
1- Calculer le gain statique K.
2- Déterminer les paramètres du modèle de Broïda. En déduire l'expression de H(p) ainsi
modélisée.
3- Déterminer les paramètres du modèle de Strejc. En déduire la nouvelle expression de H(p)
modélisée.

Exercice 25: Identification


La boucle fournie ci-dessous représente la réponse en boucle ouverte (BO) d’un système çà un
échelon unitaire.
1- Appliquer la méthode de Strejc pour identifier ce système selon une FTBO de la forme:
e- r P
T1 P   K
1 P  n
2- Appliquer la méthode de Broida pour identifier ce système selon une FTBO de la forme:
e- r P
T2 P   K
1 P  n
3- Appliquer la méthode d’identification liée à la technique de Ziegler et Nichols pour
identifier le système selon une FTBO de la même forme que la précédente:
4- Faire une étude harmonique (un tableau suffira) comparant les trois (3) modèles précédents
e- r P
avec la FTBO réelle: T2 P   K
1 P  n
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Sur le plan de la stabilité en boucle fermée(BF), quels modèles sont plus favorables que le
système réel.
5- En utilisant le modèle de la question (3), appliquer la méthode de Ziegler et Nichols pour
dimensionner un correcteur PI adapté.
6- Tracer le lieu de black de la FTBO corrigé avec le correcteur trouvé au 5°.
a- En considérant que la FTBO non corrigé est celle trouvé au 3°.
b- En prenant une FTBO réelle.

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Exercice 26: Dimensionnement des régulateurs


On a pratiqué un essai indiciel sur un système dont on ne connaît pas de description analytique:

A partir de cet essai, dimensionner un régulateur pour que le système réglé réponde aux cahier
des charges suivant:
1- Ecart statique nul.
2- Oscillations autour de la valeur finale amorties en moins d'une période.
3- Temps de réponse voisin de 60 [ms].
La fonction de transfert du régulateur doit être donnée sous forme de quotient de polynômes.

Exercice 27: Dimensionnement des régulateurs


On connaît la fonction de transfert d'un système à régler:

1- Déterminer le régulateur PID pour que le système asservi vérifie le cahier des charges
suivant prescrit par le client: e∞ = 0 , D1 ≤ 5 % , tr ≤ 40 ms
Réponse sous forme de quotient de polynômes factorisés.
2- Vérifier le comportement obtenu avec simulink.
3- On a constaté sur l'installation réelle une perturbation de la grandeur réglée par du bruit
électromagnétique voisin de 3 kHz. Proposer une solution et calculer le nouveau régulateur
pour réduire les effets du bruit en respectant tout de même au mieux le cahier des charges.
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