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Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

Faculté d’Electronique et d’Informati que


Licence Travaux Dirigés Régulation Industrielle
3èmeELT
Solution 1:
Un système linéaire est caractérisé par l’équation
ds
0,5.  s(t) 15.e(t)
dt (1)
1. Donner l’expression de la fonction de transfert du système. Quels sont le type, l’ordre, le gain et la ou les
constantes de temps de ce système?
 ds 
TL 0,5.  s(t )   TL 15.e(t ) 
 dt 
0,5. p  S  p   S  p   15.E  p  En considérant implicitement des variations causales
S  p 15
FT  p   
E  p 1  0, 5 p
 Le type d’une fonction de transfert est le nombre d’intégrateur inclus dans la fonction de transfert ; il
correspond au nombre de fois ou l’on peut factoriser P au dénominateur de cette fonction de transfert. Il
s’agit donc, ici, d’une fonction de transfert de type 0.
 L’ordre d’une fonction de transfert est le degré du dénominateur de cette fonction de transfert. C’est aussi
l’ordre de l’équation différentielle reliant la sortie et l’entrée. Ici, ordre 1.
 Le gain statique est obtenu en faisant p  0 . Le gain statique est K  15 .
 La constante de temps vaut   0,5s .
2. L’entrée appliquée est donnée en figure 2 (le système étant initialement au repos).
• donner l’expression de s(t) en fonction de x
• trouver x pour qu’à t = 0.1, la réponse atteigne sa valeur finale et ne la quitte plus.

La linéarité de l’équation différentielle implique le principe de superposition. La réponse du système à la


somme de 2 signaux d’entrée distincts est la somme des réponses de ce système à chacun de ces 2 signaux.
Ici, il faut voir (on peut voir…) que le signal d’entrée peut être considéré comme la somme de 2
échelons décalés dans le temps de 0.1s
- le 1er, à t  0s , d’amplitude x .
- Le second, à t  0,1s , d’amplitude  5  x  [et non pas 5 !!]
e  t   x    t   5  x     t  0,1
On connaît l’expression de la réponse pour chacun de ces 2 signaux. On en déduit l’expression complète :
  t 0,1 
 
t
 
s  t   15x  1  e     t   15  5  x  1  e 0,5     t  0,1
0,5
   
   
Équation 1
Lorsque t   , s  t   15.5  75
Il vient alors
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  0,10,1 
 
0,1
 
s  0,1  15x  1  e     0,1  15  5  x  1  e 0,5     0,1  0,1
0,5
   
   
s  0,1  15x 1  e 0,2 
Pour que la réponse atteigne sa valeur finale dès 0.1s, on doit nécessairement avoir :
5
s  0,1  75  x 
1  e0,2
5
On peut vérifier que si l’on remplace xpar dans l’équation 1, on obtient s  t   75 indépendant du
1  e 0,2
temps à partir de 0.1s.

Solution 3: Systèmes du 2nd ordre


Xf = 1,47 ; DY = 5 ; K = 0,294 ; D1 = 0,61 ; D1r = 41,5 ; ln(100/D1) = 0,88 ; l = 0,27
Tp = 15,12 s ; = 0,416 rad.s-1; 0= 0,432 rad.s-1

Solution 4: Systèmes du 2nd ordre w0 = 0,0275 ; l = 1,8 ; régime apériodique

Solution 5:Transformée de Laplace. Fonction de transfert


1. Ecrire les équations différentielles régissant la dynamique des sorties de ces 2 systèmes.
 Pour le système mécanique :
La relation fondamentale de la dynamique projetée sur l’axe OZ descendant s’écrit :
M  z  Mg  K   z  z0   f  z  F (1)
où z0 représente la longueur à vide du ressort amortisseur.
La relation d’équilibre s’écrit :

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0  Mg  K   zeq  z0  (2)
(1)-(2) donne M  z   K   z  z   f  z  F
eq

Soit encore la relation cherchée M  z  K   z  zeq   f  z  F R L

 Pour le système mécanique : ue  t 


C
us  t 
La loi des mailles donne : ue  uR  uL  uC
di du
Avec uR  R  i ; uL  L  et i  C  C
dt dt
d 2uc du
Il vient donc rapidement : LC  2
 RC  c  uC  ue
dt dt
2. Donner la fonction de transfert de chacun de ces systèmes.
Pour le système électrique
Une relation de linéarité E/S impose qu’à une entrée nulle corresponde une sortie nulle. Avec l’équation
différentielle obtenue, il vient assez facilement F  0  z  zeq . Le système mécanique étudié, avec pour
entrée la force F et pour sortie la longueur du ressort z n’est donc pas linéaire. Cependant, si l’on change de
variable en posant Z  z  zeq
d2
Alors z
d
dt
 z  zeq   Z et z
dt 2
 z  zeq   Z

Il vient alors M  Z  f  Z  K  Z  F équation différentielle linéaire à coefficients constants qui devient dans
le plan de Laplace :  M  p 2  f  p  K   Z  p   F  p 
Z  p 1
Soit la fonction de transfert cherchée : 
F  p M  p  f  p  K
2

Pour le système électrique :


Il vient immédiatement  LC  p 2  RC  p  1  uC  p   ue  p 
uC  p  1

ue  p  LC  p  RC  p  1
2

3. La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre s’exprime sous la forme:


On procède par identification terme à terme des coefficients des fonctions de transfert
Z  p 1 K 
 Pour le système mécanique : 
F  p   M K   p2   f K   p  1
 1
Gain statique  K
 K 
n   K
M
 n 
  n  f  M
 2 K  f 1
  2 
 K M

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uC  p  1
 Pour le système électrique: 
ue  p  LC  p  RC  p  1
2


Gain statique  1
 1 
n  LC  1
 n 
  n  RC  LC
 2  R C
  
 2 L
4. On supposant   1 , tracer l’allure de la réponse temporelle du système à un échelon de tension (0V
– EV).

On ne dispose d’aucune valeur numérique, il s’agit donc de tracer l’allure de la réponse obtenue qui doit être
bien connue…
Solution 7:
1.

Solution 9:

Schéma fonctionnel d’un circuit RC.


Fig 1
Le comportement de ce circuit est décrit par les équations suivantes :

Dans le domaine symbolique (domaine de Laplace), on a :

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Ces équations peuvent être traduites par le schéma fonctionnel suivant :

En appliquant les règles précédentes, ce schéma se réduit aux schémas suivants:

2. Schéma fonctionnel du moteur électrique.


On suppose pour la mise en équation que le couple résistant est formé des composantes suivantes :
couple d’inertie : J est le moment d’inertie de la partie tournante.

couple de frottement visqueux : f est le coefficient de frottement.

où θ désigne l’angle dont a tourné l’arbre à partir d’une position de référence.

Le couple moteur Γm est proportionnel au courant inducteur; soit Γm = KcI. La tension de commande V est
appliquée au circuit inducteur de résistance R et d’inductance L.
On commence par établir d’abord les équations électrique et mécanique du système :

Equation de l’inducteur :
Equation mécanique de l’induit :

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Dans le domaine de Laplace, ces équations s’écrivent:

Ces équations se traduisent par le schéma fonctionnel suivant :

Ce schéma se réduit en un seul bloc contenant la fonction de transfert du moteur :

Solution 11:
1°) et 2°) La fonction de transfert en boucle ouverte est la fonction de transfert obtenue lorsque l’on ouvre la
boucle…Ici, la fonction de transfert en boucle ouverte, que l’on notera dorénavant FTBO, vaut simplement
FTBO  p   A  p 
E(p) 100 S(p)
A(P) est appelée la chaîne directe + A p 
B(P) est appelée la chaîne de retour - p  10
Le système bouclé ci-dessous est à retour unitaire
On peut utiliser la formule à connaître :
S  p FTBO  p 
Sur retour unitaire, FTBF  p   
E  p  1  FTBO  p 
100
Ici, on trouve FTBF  p  
p  110
Dans le 2ième cas, FTBO  p   A  p   B  p 

E(p) 100 S(p)


+ A p 
- p  10

3
B  p 
p 1

A p
Lorsque le retour n’est pas unitaire, on utilise la formule FTBF  p  
1  A p  B  p

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100  p  1
On pose FTBF  p  
300   p  1   p  10 
100  p  1
FTBF  p  
p  11 p  310 2

3°) Le schéma bloc, ci-dessous, permet de comprendre la cohérence des 2 formules vues dans les questions
précédentes :

E(p) 100 3 M(p) 1 p 1 S(p)


+ A  p  B  p  
- p  10 p 1 B  p 3

Dans ce schéma, FTBO  p   A  p   B  p 


Pour la boucle, le retour est unitaire. On a donc
M  p FTBO  p  A p  B  p
FTBF  p    
E  p  1  FTBO  p  1  A  p   B  p 
S  p A p  B  p 1
 
E  p 1  A p  B  p B  p
S  p A p
Au final, on retrouve bien le même résultat : 
E  p 1  A p  B  p
Solution 13:

1.1 Fonctions de transfert


La fonction de transfert en BO est donn´ee par :

La fonction de transfert en boucle ferm´ee est donn´ee par :

1.2 Réponse oscillante


Il s’agit d’un second ordre (avec un numérateur non constant). Sa dynamique dépend essentiellement du
numérateur. On peut identifier celui-ci `a celui d’un second ordre générique :

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Le système donne une réponse indicielle oscillante si le facteur d’amortissement est inferieur a 1, autrement
dit, si les 2 pôles de la fonction de transfert sont complexes conjugues. Le discriminant du dénominateur doit
être négatif :

1.3 Réponse `a l’´echelon pour K1 = 1


Avec cette valeur pour K1, le dénominateur de H(p)se factorise. Pour un échelon unitaire, E(p) = E0/p. Le
calcul de la sortie S(p) donne

On peut soit utiliser la table des transformées inverses ou bien décomposer en éléments simples:

T
L
La transformée inverse de Laplace donne la réponse s(t) :

Ou u(t) représente l’´echelon unitaire.

1.4 Réponse à une entrée donnée pour K1 = 10.


Cette fois, l’entrée est donnée par :

Le calcul de la TL de la sortie S(p) donne :

Appliquant la règle de la table des transformées de Laplace donne la sortie s(t) :


T
L avec

La transformée inverse de Laplace donne la réponse s(t) :

Solution 15:Etude d’un petit four


La fonction de transfert d’un petit four est définie par sa fonction de transfert
SP 
GP  
KT

1  τ.P EP
ou la sortie S est la température en degré´es Celsius de l’intérieur du four et l’entrée E est la puissance absorbé
(en Watts) par les résistances chauffantes du four.
2.1 Analyse du four sans correcteur
On remarque que si l’on augmente la puissance d’entrée du four de 10W, la température `a l’intérieur du four
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augmente de 10°C. Le four a une constante de temps de 5 minutes.
1. Le gain KT est en °C/W

2. La fonction de transfert G(p) du four est : GP 


1

, K  1 ,   300 s
1  300 .P T

3. On désire asservir ce four en boucle fermée, sans correcteur. Proposition d’un schéma-bloc (figure ci-
dessous).
En boucle fermée retour unitaire simple, le gain est KT / (1 + KT) = 1/2. La température `a l’intérieur du four
si la consigne est 1000°C sera de 500 °C.
5. Pour avoir 900°C `a l’intérieur du four avec un correcteur proportionnel Kp, il faut que.

Figure 1: Schéma de l’asservissement BF simple avec capteurs et les unités


Solution 17:
1°) L’abaque de Black n’est utilisable que dans le cas d’un bouclage par retour unitaire ; c’est le cas ici. Pour
l’étude en fréquence, on substitue P par j. On obtient:
3,5  e  j 0,5
T  j  
j  1  j  0, 2 

Détermination du module
3,5  e  j 0,5
T  j  
j  1  j  0, 2

T  j  dB  20Log  3,5  20Log    20Log  1  0,04   2 


T  j  dB  10,88  20Log    10Log 1  0,04   2 

Détermination de l’argument
Arg T  j    Arg  3,5  Arg  e j 0,5   Arg  j   Arg 1  j  0,2

Arg T  j    0,5   
180
 90  Arctan  0, 2   

Une programmation de la calculatrice, en mode degré, permet d’obtenir le tableau ci-dessous :

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 (rad / s) 0,1 0,2 0,5 0,7 1 1,5 2 2,5 3 4
T  j  dB 30,9 24,8 16,9 13,9 10,7 7 4,2 2 0 -3,3

Arg T  j     -94 -98 -110 -118 -130 -150 -169 -188 -207 -243

Lieu de Black de la FT
40

0 dB

30 0.25 dB

0.5 dB

20
1 dB
-1 dB
Gain (dB)

10 3 dB

-3 dB
6 dB

0 -6 dB

-10 -12 dB

-20 dB
-20
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

Déphasage Entrée/Sortie (deg)

Figure 1
Selon le critère de revers, la boucle obtenue par bouclage retour unitaire est instable. On ne peut dont définir
de marge à la stabilité.

2°) Correction proportionnelle


Il faut descendre le lieu de Black de sorte qu’il passe par le point de coordonnées BO
(0dB,-180°+45°=135°).
On lit sur la courbe : Arg (T ( j))  135 GdB  9,75dB
Il faut dont ajouter -9,75dB à la courbe pour obtenir une marge de phase de 45°.
20Log  K R   9,75dB 
9,75

K R  10 20
 0,33 .
Nichols Chart
60

50

40

0 dB

30 0.25 dB
Open-Loop Gain (dB)

0.5 dB

20 1 dB
-1 dB

System: ftbo System: ftbocpro


Phase Margin (deg): -26.9 3 dB Phase Margin (deg): 45
10
Delay Margin (sec): -0.157 Delay Margin (sec): 0.698 -3 dB
At frequency (rad/sec): 3 6 dB At frequency (rad/sec): 1.13
Closed Loop Stable? No Closed Loop Stable? Yes
0 -6 dB

-10 -12 dB

-20 dB
-20
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

Open-Loop Phase (deg)

Figure 2
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3°) Correcteur à avance de phase
1 a T  p
Le correcteur à avance de phase a pour structure : C  p  avec a  1
1 T  p
 a 1 1
Il permet d’ajouter une avance de phase  max  arcsin   à la pulsation   .
 a 1 T a
Ici, le lieu de black de la FTBO coupe l’axe des 0dB en un point d’abscisse 0dB  207 à la pulsation de
coupure c 0dB  3,1 rad / s .
Pour obtenir une marge de phase de 45°, on va donc devoir ajouter une avance de phase de
max  207  135  72 à la pulsation c 0dB  3,1 rad / s .
Le calcul donne :
  a 1 1  sin   max 
  max  arcsin  a  1   a  1  sin 
a 40
    max  T 53ms

T  1
  a
Il reste à compenser le gain introduit par ce correcteur à la
pulsation correcteur,
On calcule C  jc 0dB   2.0136 + 6.1575j =6,48 72° ; Ce correcteur apporte bien 72° de phase
supplémentaire comme requis, mais aussi il amplifie d’un facteur 6,48 à cette pulsation. Cette amplification
modifie la pulsation de coupure qui permet de définir la marge de phase ! On compense donc cette
amplification non souhaitée pour rétablir la pulsation de coupure et par suite
1  2.093  p
Au final, C  p   0,1544.
1  0.0531  p
Nichols Chart
60

50

40

0 dB

30 0.25 dB
Open-Loop Gain (dB)

0.5 dB

20 1 dB
-1 dB

System: ftbo
Phase Margin (deg): -26.9 3 dB
10
Delay Margin (sec): -0.157 -3 dB
At frequency (rad/sec): 3 6 dB
Closed Loop Stable? No
0 -6 dB
System: ftbocavan
Phase Margin (deg): 44.9
Delay Margin (sec): 0.261
-10 -12 dB
At frequency (rad/sec): 3
Closed Loop Stable? Yes
-20 dB
-20
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

Open-Loop Phase (deg)

Figure 3
4°) Correcteur à retard de phase
1 T  p
Le correcteur à retard de phase a pour structure : C  p 
avec b  1
1 bT  p
Le but est de modifier le lieu de Black de la fonction de transfert corrigée en boucle ouverte de sorte que le
critère de revers soit respecté.
Le correcteur à retard de phase permet d’ajouter du gain en basse fréquence ou, selon un autre point de vue, de
diminuer le gain au delà d’une certaine fréquence. C’est ce second point de vue qui nous intéresse ici, on va
atténuer le gain dans la boucle ouverte, de sorte que le lieu de la figure 1 s’abaisse au dessous du point critique.

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Il faut alors dimensionner ce correcteur pour que le retard de phase induit n’ait pas d’influence dans la bande
de fréquence autour du point critique.
1
A partir de la pulsation de coupure   , la correcteur à retard de phase apporte une atténuation de 20Log  b 
T
dB.
On doit dimensionner ce type de correcteur pour avoir une marge de gain de 10dB. Ici, le lieu de black de la
FTBO coupe l’axe des -180° de déphasage en un point d’ordonnée GdB  2,9dB à la pulsation de
  2,32 rad / s .
Pour obtenir la marge de gain de 10dB, il faut donc ajouter 12,9dB à cette pulsation.
Pour que le retard de phase introduit par ce correcteur ne soit pas opérant dans la gamme de fréquence « autour
du point critique », on va considérer une fréquence de coupure du correcteur plus petite d’un facteur 10,
approximation classique d’une décade pour les fonctions de transfert du 1 er ordre.
Le calcul donne
20 Log (b)  12,9 b  4, 42 1  4,31  p
 C  p 
1  T  4,31 1  19,05  p
 T  10

Nichols Chart
60

50

40

0 dB

30 0.25 dB
Open-Loop Gain (dB)

0.5 dB

20 1 dB
-1 dB

10 3 dB
-3 dB
6 dB

0 -6 dB

-10 -12 dB
System: ftbocret
Gain Margin (dB): 9.41
At frequency (rad/sec): 2.16 -20 dB
-20 Closed Loop Stable? Yes
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

Open-Loop Phase (deg)

Figure 4
Nichols Chart
60

50

40

0 dB

30 0.25 dB
Open-Loop Gain (dB)

0.5 dB

20 1 dB
-1 dB

10 3 dB
-3 dB
6 dB

0 -6 dB

-10 -12 dB

-20 dB
-20
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

Open-Loop Phase (deg)

Figure 5

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Au regard des marges de stabilité, le correcteur à retard de phase est, ici, plus performant.

Remarque : le fait que le correcteur à retard de phase ait une marge de phase de 45°, identique à celles
obtenues pour les correcteurs proportionnels et à avance de phase est fortuit.
La fonction de transfert à considérer pour tracer le lieu de black demandé est :
3,5  1  4,31  j   e  j 0,5
FTBOC  j  
j  1  19,05  j 1  j  0, 2 

 (rad / s) 0,1 0,2 0,5 0,7 1 1,5 2 2,5 3 4


T  j  dB 25 15,35 4,74 1,41 -2 -5,82 -8,6 -10,9 -12,9 -16,2

Arg T  j     -133 -132 -129 -132 -140 -156 -174 -188 -211 -246

Etude des erreurs de positions et de vitesse dans les différents cas de figure :
Le cours donne les définitions de ces erreurs en fonction de l’ordre et du type du système. On peut préférer,
d’une manière plus générale, recalculer ces erreurs à partir de leurs définitions intrinsèques:

 position  lim p  1  FTBF  p   
1
 position  lim   t  pour une entrée en échelon 
 t   p 0 p
 
 vitesse  lim   t  pour une entrée en rampe  vitesse  lim p  1  FTBF  p    1
t 

 p 0 p2
Si le bouclage envisagé est unitaire:
FTBO  p  1 denFTBO
1  FTBF  p   1   
1  FTBO  p  1  FTBO  p  denFTBO  numFTBO
Au final,
 denFTBO
 position  lim
p 0 denFTBO  numFTBO

 vitesse  lim 1  denFTBO
 t  0 p denFTBO  numFTBO
1. Le système possède un intégrateur dans la chaîne directe, on peut donc affirmer que l’erreur de position est
nulle, quelque soit la correction envisagée.
2. Le système est de type 1. Plus le gain dans la boucle est important et plus l’erreur de vitesse est faible.
3,5  e 0,5 p 1  2.093  p 1  4,31  p
FTBONC  j   K R  0,33 0,1544.
p  1  0, 2  p  1  0.0531  p 1  19,05  p
1 denFTBO 1 1 1
lim 
p0 p denFTBO  numFTBO 0,33  3,5 0,1544  3,5 3,5
Erreur de vitesse 87 % 185% 28,6%
Ici, selon ce critère, c’est le correcteur à retard de phase qui est le plus performant.
Au final, c’est le correcteur à retard de phase qui est le plus adapté des 3 correcteurs envisagés. La boucle
obtenue est à la fois « plus » stable et à un suivi de consigne plus rapide.
Solution 19: Correcteur PI
1. À partir du critère de Routh déterminer à quelles conditions sur K et Ti le système est stable.

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Tableau de Routh

K et Ti doivent respecter les conditions suivantes:

2. On hésite entre Ti = 5s et Ti = 0,5s:


2a. Déterminer la FTBF dans les deux cas, identifier les coefficients des fonctions de transfert, déterminer K
pour chacun des cas, afin que z = 0,5 ;
Pour Ti = 0.5 Pour Ti = 5

par identification à un second ordre :


et donc ωn.0.5 = 0.2 et donc ωn.5 = 2
La FTBF devient pour chacun des cas. :

2b. Pour déterminer la bande passante, nous allons tracer les diagrammes de Bode de la FTBF (seul le
diagramme d’amplitude est utile).

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FIGURE 7.33 – Exercice 10- Bande passante


La bande passante est plus grande pour Ti = 5s.
1  a.T.P
3. Nous savons que S(p) = BF(p) .1/P CP   K soit pour chacun des cas.
1  T.P
Pour Ti = 0.5 Pour Ti = 5

Le tableau des transformées inverses permet de retrouver la réponse temporelle (je vous laisse retrouver
l’équation temporelle à partir de la dernière ligne du deuxième tableau).
Indépendamment, nous pouvons déterminer le temps de réponse à partir de l’abaque des temps de réponses
(figure ?? de la page ??). Pour z = 0.5, on lit Tr ·ωn ≈ 5.
Tr0.5 ·ωn0.5 ≈ 5⇒Tr0.5 ≈ 25s Tr5 ·ωn5 ≈ 5⇒Tr5 ≈ 2,5s
Le dépassement est identique pour les deux courbes

Le temps du premier maximum se déduit de la pseudo–pulsation.

Le temps du premier maximum et le temps de réponse sont plus petits pour Ti = 5s.
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4. Conclure sur réglage du correcteur P.I.

FIGURE 7.34 – Exercice 10- Réponse temporelle


On constate qu’en choisissant pour Ti, la plus grande constante de temps du système, on améliore à la fois la
bande passante et la rapidité du système sans trop détériorer le comportement dynamique.
Exercice 20: Réglage d’un correcteur PID par la méthode de Ziegler-Nichols
Actuellement le système à corriger est caractérisé par une erreur indicielle relativement importante (Cf. graphe
7.29(a)). On souhaite améliorer la réponse temporelle du système en imposant une erreur nulle.

(a) Réponse temporelle du système non corrigé C(p) = 1 FIGURE 7.29 – Système à corriger
On se propose d’utiliser un correcteur P.I.D mixte pour améliorer le comportement. Afin de déterminer
expérimentalement les caractéristiques de ce correcteur on a réalisé une étude temporelle du système (Sys(p))
en le soumettant à une entrée échelon unitaire (figure 7.29). On a aussi réalisé une étude fréquentielle qui a
permis de relever un tableau fréquentiel (tableau 7.30(b)).
On se propose de déterminer le correcteur PID mixte à partir de la méthode temporelle de Ziegler-Nichols
1. Déterminer à partir de la réponse temporelle les temps T, Tr et le gain KBO
2. En déduire les
Solution 20: Réglage d’un correcteur PID par la méthode de Ziegler-Nichols

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FIGURE 7.35 – Exercice 11- Diagrammes de Bode


1. Déterminer à partir de la réponse temporelle les temps T, Tr et le gain KBO

On cherche le point d’inflexion de la courbe de réponse, on mesure


— Tr ≈ 0,15s, — T ≈ 1,5s, — KBO = 8.

2. En déduire les coefficients du correcteur PID mixte C(p) :


Pour un correcteur P.I. mixte on a D

— Kp : =
— Ti = 1,5s — Td = 0,5 ·T = 0,75s
3. Figure 7.36
4. En déduire les diagrammes de Bode de la boucle ouverte du système corrigé C(p) .Sys(p).
5. Mesurer les marges de phases et de gain. Conclure.
La marge de phase est d’environ 85°, le système est stable.
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Exercice 21: Choix et dimensionnement des régulateurs Zeigler-Nichols
On considère un processus de fonction de transfert inconnue. Pour réaliser un asservissement du système, on
utilise la méthode de Zeigler-Nichols pour le réglage des différents types de correcteurs.
1- Déterminer graphiquement le temps de retard Tu et le temps de compensation Tg;
2- Donner les fonctions de transfert de trois types de correcteur:
3- Trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de trois types de correcteur:
 P PI en parallèle. PID en parallèle.

P PI PID
Kp Tg /Tu 0,9 . Tg /Tu 1,2 . Tg /Tu
Ti - 3,3 . Tu 2 . Tu
Td - - 0,5 . Tu

-Methode de Ziegler-Nichols en BO
1- Déterminer le temps de retard Tu et le temps de compensation Tg;
 Trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de correcteur: P PI PID.

Méthode de Ziegler-Nichols en BF
1. Déterminer la période d’oscillations Tu;
2. Trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de correcteur:
 P PI (série et parallèle) PID (série, parallèle et Mixte1,2)
Avec Kc=

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Solution 21: Choix et dimensionnement des régulateurs Zeigler-Nichols

Solution 22: Choix et dimensionnement des régulateurs par la Méthode de Cohen-Coon

Solution 23: Choix et dimensionnement des régulateurs par la Méthode de Broïda


Méthode de Broïda

1. Déterminer K le gain statique du système en boucle ouverte


KE0 = 0,8 et E0 = 1 K = 0,8

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2. Déterminer graphiquement: t1 et t2
0,28 KE0 = 0,22 t1 = 0,75 s
0,4 KE0 = 0,32 t2 = 0,9 s
3. les constantes T et τ
T= 2,8(t1 – t0) – 1,8 (t2 – t1) ; AN = T= 0,48 s
τ = 5,5(t2 – t1) ; AN τ= = 0, 8 25 s
4. les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de correcteur : PID en parallèle et série
PID en parallèle Kp = 2,12 ; Ti = 2,16 s ; Td = 0,36 s
PID en série Kp = 1,82 ; Ti = 0,825 s ; Td = 0,192s

5. les fonctions de transfert de correcteur :


PID en parallèle FT = Kp + 1 / (Ti P) + Td P
PID en série FT = Kp ((Ti + Td) / Ti + 1 / (Ti P) + Td P )

Solution 24:

1. Calculer le gain statique K


2. Déterminer les paramètres du modèle de Broïda.

Paramètre du modèle de Broida:

En déduire l'expression de H(p) ainsi modélisée.

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3. Déterminer les paramètres du modèle de Strejc.
On choisit de considérer que le procédé ne possède pas de temps mort naturel. En traçant la tangente au point
d’inflexion, on trouve Tu = 19.3 s et Ta = 42. Donc Tu/Ta =0.46.
Paramètres du modèle de Strejc:
A l’aide du nomogramme, on trouve n= 5.6 et  = 7.5s, donc si on veut conserver n3 n’-3 et pour conserver la
valeur du produit .n : ’- .n/n’= 14s.
Déterminer les paramètres du modèle de Strejc. En déduire la nouvelle expression de H(p) modélisée.

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Remarque :
Le modèle obtenu est plus fidèle que Broida. La réduction d’ordre importante (de 5.6 à 3) dégrade néanmoins
ce modèle. Une telle réduction est nécessaire pour appliquer des techniques de réglage.

Solution 25:
1- Identification selon la méthode de Strejc

On mesure K = 2 et

On déduit

D’où :

On en déduit

La table donne, pour n=5 ;


e- 0.0325 P
On en déduit le modèle de Strejc cherché: T1 P   2
 1  0.343 P 5
2- Identification selon la méthode de Broida
On mesure les instants t1 et t2 pour lesquels la réponse vaut respectivement 28% et 40% de la réponse
permanente.

, et on applique la « recette » qui permet de faire correspondre le modèle souhaité.


à la réponse observés à ces 2 instants particuliers.

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e - 0.8 P
On en déduit le modèle de Broida cherché : T2 P   2
 1  1.375 P 
3- Identification selon la méthode de Broida a priori
On assimile la courbe à la réponse d’un 1 er ordre retardé. On place donc la tangente à la courbe réponse au
moment ou la ré réponse « décolle ».
Par ailleurs, on sait qu’un système du 1 er ordre répond à 95% au bout d’une durée de 3 (95%x2=1.9),
on en déduit  = 1.75s.
On identifié alors le retard par une simple lecture sur l’axe des temps: r= 0.75s
2. e- 0.75 P
On en déduit le modèle cherché On en déduit le modèle cherché : T3 P  
 1  1.75 P 
4- Etude harmonique et comparatif des marges

On en déduit les marges par rapport à l’instabilité de ces différents modèles :

le modèle de Strejc est pessimiste, les 2 autres sont optimistes ; ils présentent des marges supérieures au
marges effectives.
5- Calcul d’un correcteur PI à partir du modèle T3(P).
 1 
On adopte un correcteur PI de fonction de transfert C P   K R 1  
  i . P 
2. e - 0.75 P
On considère, le modèle T3 P   K
 1  1.75 P 
Les règles rappeler dans le tableau du poly sur l’identification donne :

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Lieu de Black
1  2.48 P. e- 0.75 P
FTBO modélisée FTBO P   0.85
P  1  1.75 P 
1  2.48 P . e- 0.5 P
réelle FTBO P   16.93
P  1  P  4  P  5  P 
FTBO

Courbe rouge : FTBO modélisée.


Courbe bleue : FTBO réelle : Les marges de phases sont moindres que celle attendue. Un bon correcteur sur
un mauvais modèle…

Solution26: DIMENSIONNEMENT DE RÉGULATEURS


Il faut d'abord identifier le système: Tg est défini comme l'inverse de la pente au point d'inflexion de la réponse
indicielle du système seul: la valeur maximale de la dérivée.
10*2,525 = 25,25 (au temps t = 54,034 ms):
Tg = 1/25,25 = 39,60 m].
Pour calculer Tu, on abaisse la tangente depuis le point d'inflexion au temps t = 54,034 ms:
.t*25,25 = 0,77891 => .t = 30,85 ms. L'intersection de la tangente avec l'axe du temps a lieu à t =54,034 -
30,848 = 23,186 ms. Comme l'entrée change à t=10 ms, on déduit Tu . 13,19 ms.
Les exigences du client nous conduisent à choisir le critère de Chien - Hroner - Reswik qui permet une
réponse indicielle avec le dépassement prescrit pour un système non connu de manière analytique – avec un
régulateur PID (I pour annuler l'écart statique et D pour accélérer le réglage: 60 ms paraît assez rapide face au
comportement naturel du système).
Il reste à calculer le régulateur:
Kp = 0,6*39,6/13,19 = 1,802 TJ = 39,6 [ms] TD = 0,5*13,19 = 6,6 [ms]
On en tire la fonction de transfert sous forme factorisée:

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On peut encore vérifier le dimensionnement

Le cahier des charges n'est pas bien respecté sur tous les plans, ce type de dimensionnement ne donne pas
satisfaction ici.
Solution27: DIMENSIONNEMENT DE RÉGULATEURS
1- On compense le pôles dominants:

Dépassement: D1 ≤ 5 % => Ti = 2 5 0,001 = 10 ms)


On vérifie que le temps de réponse respecte le cahier des charges: tr . 4,2 0,001 =4,2ms <40ms.

On place les valeurs qui nous intéressent dans le schéma regana.mdl. On ajoute une petite constante de temps
au régulateur pour qu'il soit causal.
2-

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Le cahier des charges est respecté.


3- On devrait filtrer la mesure, par exemple avec un 1er ordre. D'autre part, la composante D a
tendance à amplifier le bruit => on essaye un PI.
tr . 4,2 (0,008 + 0,001 + Tfmes) < 40 ms => Tfmes < 0,524ms => ωfmes = 1,9 rad/s
=> ffmes= 304 Hz => f bruit atténuée d'un facteur 10 !
Ti = 2 5 (0,008 + 0,001 + 0,0005 ) = 95ms

Le temps de réponse (37 ms) et le dépassement (4,3 %) sont respectés. Par comparaison, en supprimant le filtre
de mesure sans rien changer d'autre, on constate que la sortie du régulateur est beaucoup plus bruitée qu'avec
filtre.

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