Vous êtes sur la page 1sur 25

USTHB, Faculté d’Electronique et Informatique

Bab-Ezzouar, Alger, ALGERIE


http://www.usthb.dz

F.Bouchafaa
- Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene(USTHB)
- Laboratoire d’ Énergie Renouvelable et Efficacité Énergétique (EREE)
Alger – ALGERIE
Email: fbouchafa@gmail.com

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 1


USTHB, Faculté d’Electronique et Informatique
Bab-Ezzouar, Alger, ALGERIE
http://www.usthb.dz

REGULATION INDUSTRIELLE

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 2


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

PLAN DE TRAVAIL

1 Introduction à la régulation industrielle

2 Régulateur tout-ou-rien

3 Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID

4 Choix et dimensionnement des régulateurs

5 Applications industrielles

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 3


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

VHS:45h00 (cours:1h30, TD:1h30)


Objectifs de l’enseignement:
Maîtriser le principe et la structure des boucles de régulations.
Choisir le régulateur approprié pour un procédé industriel afin d’avoir les
performances requises (stabilité, précision).

Connaissances préalables recommandées:


Connaissances en Asservissements linéaires continus et en Electricité générale.

Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% Examen : 60%.

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 4


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

Caractéristiques

Structures des régulateurs PID (parallèle, série, mixte)

Réalisations électroniques et pneumatiques.

Chapitre II1:
Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 5


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


E = M-C:Erreur Régulateur Valeur réglante
S : Sortie
C: Consigne
Régulateur Process

M : Mesure
Régulateur
Capteur +
P.I.D
transmetteur
But d'un système asservi: Annuler l'erreur et avoir une réponse la plus rapide
possible
Régulation: La consigne varie peu (climatisation…)

Asservissement: La consigne peu varier beaucoup et souvent (Par ex,


l'asservissement de position sur un déplacement de grue).
Réponse indicielle: Réponse d'un système à un échelon de consigne

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 6


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


La correction série: Régulateur Process
boucle du système asservi en aval
du système à corriger. Il génère, à
partir de l’erreur ε(t), le signal de Capteur +
commande u(t). transmetteur

Régulateur
La correction en réaction:
dans ce principe, on améliore le
fonctionnement en ajoutant une Régulateur Process
boucle interne permettant
d’améliorer le comportement
dynamique d’une partie du Capteur +
système.
transmetteur

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 7


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.1. Les actions de base Proportionnelle
Action proportionnelle
Le rôle de l’action proportionnelle est d’accélérer la réponse de la mesure, ce qui
a pour conséquence de réduire l’écart entre la mesure et la consigne.
Loi de commande du régulateur P: Consigne e
+ C(p) KG(p)
-
C(p) = K P U(P)
C(P) = = KP Mesure
U(t) = K P e(t) E(P)
Fonction de transfert du régulateur P: Schéma fonctionnel du régulateur P:
e(t) U(t)= Kp. e(t)
Kp
e(t)
Réponse indicielle du régulateur P: 1

U(t)= Kp. e(t)


t

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 8


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.1. Les actions de base Proportionnelle
Action proportionnelle
Bande proportionnelle (BP) BP%=100/K
C’est la variation en % de l’entrée du régulateur nécessaire pour que la sortie
varie de 100%. XP(%)=100/K
Dans les régulateurs industriels, elle est appelée Xp.
E: Échelle de mesure du régulateur (Ex: 0/100°C) Bp = Xp × E/100
• Permet de jouer sur la vitesse de réponse du procédé.
S=K(M-C)+S0
• Si K (ou Xp) augmente: S(t)
la réponse s’accélère, K(M-C) = (100/BP)*(M-C)
l’erreur statique diminue
M-C t
la stabilité se dégrade: risques d’instabilité

• Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 9


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.1. Les actions de base Lorsque le gain Kd augmente:
L’erreur indicielle εi diminue
Action proportionnelle P
La sortie est de plus en plus oscillante
Cette fonction peut être réalisée
par le montage suivant à base Le dépassement d augmente
d’amplificateur opérationnel. La pseudo période Tp diminue (ω
ωp augmente)
Le temps de montée tm diminue
Proportionnel R2
R2 On pose: K P =
R2 R1
u(t) = e(t)
R1 - R1 Kp Précision.
e(t) +
u(t)
Kp
Influence sur la stabilité. Rapidité

Influence sur la rapidité. Kp


Stabilité
Influence sur la précision.
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 10
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID Application

3.1. Les actions de base Application au chauffage régulé par une boucle
fermée sur l’ambiance:
Système proportionnel
Moteur Organe de réglage
Vanne
Local Température à régler

Radiateur
Détecteur

Écart (consigne – mesure) = 100 % de XP ouverture vanne 100%

Régulateur
Ordre de commande proportionnel

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 11


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID Application

3.1. Les actions de base Application au chauffage régulé par une boucle
fermée sur l’ambiance:
Système proportionnel
Moteur Organe de réglage
Vanne
Local Température à régler

Radiateur
Radiateur
Détecteur

Écart (consigne – mesure) = 50 % de XP ouverture vanne 50%

Régulateur
proportionnel
Ordre de commande
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 12
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID Application

3.1. Les actions de base Application au chauffage régulé par une boucle
fermée sur l’ambiance:
Système proportionnel
Moteur Organe de réglage
Vanne
Local Température à régler

Radiateur
Radiateur
Détecteur

Écart (consigne – mesure) = 0 % de XP ouverture vanne 0%

Régulateur
Ordre de commande proportionnel

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 13


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.1. Les actions de base Consigne e
+ C(p) KG(p)
-
Système proportionnel
Mesure

Action Rôle et domaine d'utilisation


L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide,
tout écart de la grandeur à régler, elle permet de vaincre les grandes
inerties du système. Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le
système plus rapide, on augmente le gain (on diminue la bande
P proportionnelle) mais, on est limité par la stabilité du système.

Le régulateur P est utilisé lorsque on désire régler un paramètre dont


la précision n'est pas importante, exemple: régler le niveau dans un
bac de stockage.

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 14


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.1. Les actions de base Intégrale
Action Intégrale I:
Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne. Le
signal de sortie du régulateur en intégrateur seul est proportionnel à l’intégrale de
l’écart mesure-consigne.
Consigne e
Loi de commande du régulateur intégral: + C(p) KG(p)
-
1 t U(P) 1
U(t) =
Ti ∫
0
e(t) du C(p) =
E(P)
=
Ti
P Mesure

Fonction de transfert du régulateur intégrale:


Ce type de régulateur peut être réalisée par le montage suivant à base
d’amplificateur opérationnel
1 1 1 Intégrateur
Dabs ce cas: U(t) = E(P) Soit alors: A = = − C
RC Ti RC
R -
La présence d’un intégrateur pur dans la FTBO e(t) +
permet d’améliorer la stabilité. u(t)
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 15
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID Application

3.1. Les actions de base


Action Intégrale I Système Action complémentaire intégrale

L’image de cette action correspond à celle d’un Analogie :


automobiliste apercevant au loin un feu rouge.
Il va réduire progressivement sa vitesse afin que le
véhicule s’immobilise en arrivant au feu.

50 km/h
50 Km/h 25 Km/h 25 km/h

d/2

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 16


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.1. Les actions de base Consigne e
+ C(p) KG(p)
-
Action Intégrale I
Mesure

Action Rôle et domaine d'utilisation


L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet
d'éliminer l'erreur résiduelle en régime permanent. Afin de rendre le
système plus dynamique (diminuer le temps de réponse), on diminue
l'action intégrale mais, ceci provoque l'augmentation du déphasage ce
qui provoque l'instabilité en état fermé.
I
L'action intégrale est utilisée lorsque on désire avoir en régime
permanent, une précision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la
variable à régler d'où l'utilité pour le réglage des variables bruitées
telles que la pression.

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 17


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.1. Les actions de base Dérivée
Action dérivé: D
Le rôle de l’action dérivée est de compenser les effets du temps mort (retard) du
procédé. Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraîner
l’instabilité. Consigne e
La sortie du dérivateur est proportionnelle + C(p) KG(p)
-
à la vitesse de variation de l’écart.
Loi de commande du régulateur dérivé: Mesure
d e(t) Fonction de transfert du régulateur dérivé:
U(t) = Td C(p) = Td P
dt Dérivateur R
Ce type de régulateur peut être réalisée par le C
montage suivant à base d’amplificateur -
opérationnel. e(t)
+ u(t)
d e(t)
Dabs ce cas: u(t) = − R C
d t Soit alors: B = T d = − R C
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 18
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.1. Les actions de base Consigne e
+ C(p) KG(p)
-

Mesure
Action Rôle et domaine d'utilisation
L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort,
accélère la réponse du système et améliore la stabilité de la boucle, en
permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues à
l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne.

Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée aux variations de la


grandeur à régler seule et non de l'écart mesure-consigne afin d'éviter
D
les à-coups dus à une variation subite de la consigne.

L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables


lentes telles que la température, elle n'est pas recommandée pour le
réglage d'une variable bruitée ou trop dynamique (la pression). En
dérivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que
celle du signal utile.
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 19
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.2. Association des différentes actions PID
Il y a possibilité d’associer les différentes actions afin de créer des régulateurs: PI,
Correcteur PI: peut se présenter soit en série, soit en parallèle: PD ou PID.
Ce type de régulateur peut être réalisée • Série: e(p)
par le montage suivant: P I +
+
Proportionnel Intégral R2 (1 + Ti p)
C(p) = K P
Ti p
e(p)
C •Parallèle:
R1 -
(K P Ti p + 1)
P +
+
e(t) + C(p) =
u(t) Ti p I
•Le correcteur série est le plus souvent utilisé. Le correcteur PI permet d’annuler
l’erreur de position d’un système non intégrateur ou d’améliorer la précision.
Cependant il ralentit la réponse du système.

•Pour bénéficier de l’amélioration de la précision et éviter de perdre en stabilité, il


faut régler 1/Ti aussi bas en fréquence que possible.
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 20
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.2. Association des différentes actions PID
Il y a possibilité d’associer les différentes actions afin de créer des régulateurs: PI,
Correcteur PI: PD ou PID.

K
t Y(t)
Y = K(M − C) + ∫ (M − C)dt + U 0
Ti 0 t
K
I Action I: ∫
Ti 0
( M − C ) dt
L’action intégrale est généralement
associée à l’action proportionnelle.
• permet d’annuler l’erreur statique P
Action P: K(M − C) t
• Accélère la réponse
• Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s’accélère et plus la
stabilité se dégrade.
• Il faut également trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.
• Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand
que l’action intégrale est faible.
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 21
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.2. Association des différentes actions PID
Correcteur PD: peut se présenter soit en série, soit en parallèle:
Ce type de régulateur peut être réalisée par le montage suivant:

e(p)
• Série:
Proportionnel Dérivé P D +
+
C(p) = K P (1 + Td p)
R1 R2
e(p)
- •Parallèle:
P +
e(t) +
+
u(t) C(p) = K P + Td p
C D

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 22


Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.2. Association des différentes actions PID
Correcteur PD: Le temps dérivé Td [sec.] Td(min)
Y(t)
Sens physique de Td,
Soit un régulateur PD dont la réponse est : u(t)=K.a.t
+K.T
d a+u0 =−2K.T
d a+u0

Sortie à P+D
K Td (M − C) D
Sortie à P
Si (M-C) = a t : entrée sous forme
de rampe, on a pour t=Td : u(t) = − K.a.t + K.Td + u 0
K Td (M − C) P
t
T=Td
Td représente l'ecart, en temps entre les réponses proportionnelles seules (P), et
proportionnelles dérivées(PD).
Td est donc le temps d'avance d'une réponse Pd par rapport à une réponse en P
seule.
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 23
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

3. Les régulateurs standards: P, PI, PD, PID


3.2. Association des différentes actions PID
Correcteur PID: • Les correcteurs PID se présente soit en série, soit en parallèle.
e(p)
• Série : • Mixte :• Parallèle : P ++ I ++D
Proportionnel Intégral Dérivé

R2 (1 + Ti p)
C(p) = K c (1 + Td p)
R1 - Ti p I
+ e(p)
+ +
P +
+
C
R1 - D
+ 1
e(t) + u(t) C(p) = K c (1 + T p + Td p)
i P
C R1 e(p) +
-
+
+ C(p) = K c +
1
+ Td p I +
+
Ti p
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle D 24
Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

Merci de votre attention


Contact
BOUCHAFAA FARID
Directeur de recherche
Tel.: (213) (0) 664 916 650
fax: 213 (0) 21 247 187

FIN
fbouchafa@usthb.dz
fbouchafa@gmail.com
www.usthb.dz

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 25