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MODELISATION ET ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES MBIHI D.

MARKOV

ENSET DOUALA / 2020-2021

Chapitre 2 : TECHNIQUES MATHEMATIQUES DE


MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES : Les
transformées de Laplace

2.1 Transformée de Laplace


Les transformées de Laplace représentent pour les Sciences de l’Ingénieur un outil
mathématique largement utilisé pour l’étude des systèmes linéaires continus et invariants. Leur
utilisation permet :

 De manipuler aisément les équations différentielles de comportement des systèmes ;


 De résoudre facilement les équations différentielles dans les cas simples ;
 Dans les cas complexes, d’obtenir les éléments principaux d’étude des systèmes sans
calculer la réponse temporelle.

2.1.1 Définition et propriétés


2.1.1.1 Définition
Considérant une fonction réelle d’une variable réelle f(t) telle que f(t) = 0 pour t < 0, on
définit sa transformée de Laplace L(f(t)) comme la fonction F(p) de la variable complexe p telle
que :

2.1.1.2 Propriétés
 Unicité : La transformée F (p) d’une fonction quelconque f(t) est unique. De même, la
transformée inverse f(t) de F (p) est unique. L’application L est dite bi-univoque.
 Linéarité : La transformée de Laplace est linéaire

A démontrer.
 Dérivation : La transformée de Laplace de la dérivée d’une fonction f(t) conduit à :
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A démontrer.
De façon généralisée, la transformée de Laplace d’une dérivée est :

Par exemple :

 Intégration : L’intégration se transforme, au passage dans le domaine de Laplace en


division par p. Cette propriété n’est valable que pour une intégration de 0 à t.

A démontrer.

 Théorème de la valeur initiale : le théorème de la valeur initiale permet de calculer la


limite quand t tend vers zéro, d’une fonction temporelle f (t) en connaissant uniquement
sa transformée de Laplace.

 Théorème de la valeur finale : Encore plus utile que le théorème précédent, le


théorème de la valeur finale permet de calculer la limite quand t tend vers l’infini,
d’une fonction temporelle f (t) en connaissant uniquement sa transformée de Laplace :

 Théorème du retard : Soit g(t) la fonction retardée d’une fonction f(t), d’un temps τ :
g(t) = f(t - τ). Alors :
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Figure 2.1 : Représentation temporelle d’un signal retardé


 Translation :

En temps :

𝐿(𝑓(𝑡 − 𝑎)) = 𝑒 −𝑎𝑝 𝐹(𝑠)

En Fréquence :

 Changement d’échelle :

1 𝑝
𝐿(𝑓(𝑎𝑡)) = 𝐹 ( ) , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 > 0
𝑎 𝑎

 Convolution :

𝐿{ℎ(𝑡) ∗ 𝑥(𝑡)} = 𝐻(𝑠)𝑋(𝑠)

 Propriétés diverses : les trois propriétés suivantes peuvent s’avérer utiles lors du
calcul de certaines transformées de Laplace :
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2.2 Transformée de Laplace Inverse


Après avoir analysé un problème dans le domaine de Laplace, il faut effectuer la
transformée inverse pour obtenir la solution dans le domaine du temps. Pour ce fait nous
pouvons exploiter la table des transformées usuelles de Laplace inverse.

L’expression obtenue est souvent une fonction rationnelle de p (Paramètre de Laplace).


C’est le cas pour la plupart des systèmes physiques.

La transformée inverse est notée :

𝑓(𝑡) = 𝐿−1 (𝐹(𝑝))

En général, dans la plupart des systèmes causaux et ce qui est très généralement le cas
en automatique, il faut trouver la transformée de Laplace d’une fonction qui a la forme suivante :

𝑁(𝑝) 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0


𝐹(𝑝) = =
𝐷(𝑝) 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0

 a et b sont des constantes réelles


 m et n sont des entiers positifs. Généralement 𝑚 > 𝑛

Note : La technique la plus utilisée pour résoudre ce problème est appelée expansion en
fractions partielles.

2.2.1 Fonction de transfert


On peut écrire l’expression de F(p) sous une autre forme :

(𝑝 + 𝑧1 )(𝑝 + 𝑧2 ) … (𝑝 + 𝑧𝑛 )
𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 𝑝1 )(𝑝 + 𝑝2 ) … (𝑝 + 𝑝𝑚 )

 𝑧𝑖 est appelé zéro de F(p) : Ce sont les racines du numérateur ;


 𝑝𝑖 est appelé pôle de F(p) : Ce sont les racines du dénominateur.

2.2.2 Fractions partielles


Transformer une fonction de transfert d’un système causal consiste à : Factoriser le
dénominateur en une somme de termes, puis trouver la transformée inverse de chaque terme.
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Cependant la méthode est un peu différente selon le type de pôle : réels et distincts, réels et
répétés, ou complexes.

2.2.2.1 Pôles réels et distincts


2
𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2)

On peut séparer en 2 termes :

2 𝑲𝟏 𝑲𝟐
𝐹(𝑠) = = +
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) 𝒑 + 𝟏 𝒑 + 𝟐

Pour isoler 𝑲𝟏 , on multiplie chaque côté par 𝒑 + 𝟏 :

2 (𝒑 + 𝟏)𝑲𝟐
= 𝑲𝟏 +
(𝑝 + 2) 𝒑+𝟐
Si on prend 𝒑 = −𝟏,

𝟐
𝑲𝟏 = | =𝟐
𝒑 + 𝟐 𝒑=−𝟏

Pour 𝑲𝟐 , on fait le même processus :

𝟐
𝑲𝟐 = | = −𝟐
𝒑 + 𝟏 𝒑=−𝟐

Et on obtient :

𝟐 𝟐
𝐹(𝑠) = −
𝒑+𝟏 𝒑+𝟐

La transformée inverse selon les tables est :

𝒇(𝒕) = (𝟐𝒆−𝒕 − 𝟐𝒆−𝟐𝒕 )𝒖(𝒕)

2.2.2.2 Pôles réels et répétés


2
𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2)2

On peut séparer en 3 termes :

2 𝑲𝟏 𝑲𝟐 𝑲𝟑
𝐹(𝑠) = 2
= + 𝟐
+
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) 𝒑 + 𝟏 (𝒑 + 𝟐) 𝒑+𝟐
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Méthode 1 :

𝑲𝟏 , est obtenu de la même façon qu’au problème précédent : 𝑲𝟏 = 𝟐.

On obtient 𝑲𝟐 en multipliant par (𝒑 + 𝟐)𝟐 de chaque côté :

𝟐
𝑲𝟐 = | = −𝟐
𝒑 + 𝟏 𝒑=−𝟐

𝑲𝟑 est obtenu en dérivant l’expression de 𝑲𝟐 .

𝒅 𝟐
𝑲𝟑 = 𝑲𝟐 = − = −𝟐
𝒅𝒑 (𝒑 + 𝟏)𝟐

Ce qui donne :

𝟐 𝟐 𝟐
𝐹(𝑠) = − −
𝒑 + 𝟏 (𝒑 + 𝟐)𝟐 𝒑 + 𝟐

La transformée inverse selon les tables est :

𝒇(𝒕) = (𝟐𝒆−𝒕 − 𝟐𝒕𝒆−𝟐𝒕 − 𝟐𝒆−𝟐𝒕 )𝒖(𝒕)

Méthode 2 :

On multiplie chaque côté par le dénominateur (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)2 .

2 = 𝐾1 (𝑝 + 2)2 + 𝐾2 (𝑝 + 1) + 𝐾3 (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)

Soit

2 = 𝑝(𝐾1 + 𝐾3 ) + 𝑝(4𝐾1 + 𝐾2 + 3𝐾3 ) + (4𝐾1 + 𝐾2 + 2𝐾3 )

Et on a 3 équations et 3 inconnues :

𝐾1 + 𝐾3 = 0 𝐾1 = 2
4𝐾1 + 𝐾2 + 3𝐾3 = 0} 𝐾2 = −2
4𝐾1 + 𝐾2 + 3𝐾3 = 2 𝐾3 = −2

2.2.2.3 Pôles complexes


Pour les racines complexes, on peut utiliser les 2 méthodes présentées pour le cas
précédent.

 Utiliser les pôles complexes de la même façon que les pôles réels ;
 Résoudre un système d’équations
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Exemple :

3
𝐹(𝑝) =
𝑝(𝑝2 + 2𝑝 + 5)

On sépare les termes :

𝐾1 𝐾2 𝑝 + 𝐾3
𝐹(𝑝) = + 2
𝑝 (𝑝 + 2𝑝 + 5)

Et on a 3 équations et 3 inconnues :

𝐾1 + 𝐾2 = 0 𝐾1 = 0.6
2𝐾1 + 𝐾3 = 0} 𝐾2 = −0.6
5𝐾1 = 3 𝐾3 = −1.2

On obtient

0.6 0.6𝑝 + 1.2


𝐹(𝑝) = − 2
𝑝 (𝑝 + 2𝑝 + 5)

𝒇(𝒕) à 𝒅é𝒕𝒓𝒎𝒊𝒏𝒆𝒓 !
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