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Risques et Précautions liés au Matériel

INSTRUMENTATION - RÉGULATION - AUTOMATISMES

STRUCTURES DE RÉGULATION
D6 -1/C

INTRODUCTION - OBJECTIFS DU CONTRÔLE DE PROCÉDÉ ...................................................... 1

I - RÉGULATION EN BOUCLE FERMÉE...................................................................................... 2

1 - Principe de la boucle fermée........................................................................................................ 2


2 - Régulations de niveau.................................................................................................................. 3
3 - Régulations de température .........................................................................................................5
4 - Interactions entre plusieurs boucles simples................................................................................6

II - RÉGULATION AVEC CASCADE .............................................................................................. 7

1 - Principe de la cascade .................................................................................................................7


2 - Exemple de la régulation de chauffe d’un four ............................................................................8
3 - Exemple de la régulation du niveau d’un ballon........................................................................... 9
4 - Modes de fonctionnement d’une cascade ..................................................................................10

III - RÉGULATION EN “SPLIT RANGE” ........................................................................................ 11

1 - Principe de la régulation en “split range”.................................................................................... 11


2 - Exemple de la régulation de pression d’un ballon séparateur.................................................... 11
3 - Différentes possibilités de partage d’échelle ..............................................................................12
4 - Exemples ...................................................................................................................................13

IV - OPÉRATIONS SUR LES SIGNAUX DE RÉGULATION ......................................................... 15

1 - Régulation de la puissance thermique d’un échangeur ............................................................. 15


2 - Régulation de ratio .....................................................................................................................16
3 - Utilisation de sélecteurs de signaux ...........................................................................................17

IR REG - 00588_E_F - Rév. 5


Ce document comporte 19 pages 01/04/2005

 2005 ENSPM Formation Industrie - IFP Training


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D 6 -1/C

INTRODUCTION : OBJECTIFS DU CONTRÔLE DE PROCÉDÉ


Les objectifs du contrôle de procédé sur une installation fonctionnant en continu, sont les suivants :

- asservissement permettant la modification des consignes opératoires


- régulation face aux perturbations
- automatisation des procédures d’exploitation répétitives
- sécurité par alarmes et par automatismes
- optimisation du fonctionnement de l’installation

Les pages qui suivent traitent essentiellement des deux premiers points ci-dessus et les exemples proposés
ne sont que quelques unes des possibilités rencontrées.

Il existe en effet souvent plusieurs configurations possibles de régulation pour contrôler un même procédé.
Aucune n’est parfaite dans tous les cas, et les avantages et les inconvénients de chacune apparaissent en
fonction des critères tels que :

- le temps de réponse du procédé


- la nature des perturbations incidentes
- l’amplitude et la fréquence de ces perturbations
- et les possibilités techniques offerte par le système de conduite installé

Du point de vue de leur fréquence de traitement, on peut distinguer :

- les boucles de régulation de débits, températures, pressions, niveaux, avec une période de
l’ordre de la seconde

- les régulations de puretés/compositions des produits (AC) dont la période va de 1 à 10


minutes

- les applications d’optimisation dont la période est de quelques dizaines de minutes

Fréquence
OPTIMISATIONS

de l'action
Maximisation production
Valorisation des produits OPTIMISATION
Coûts de fabrication Heure
RÉGULATIONS RÉGULATIONS
D'ANALYSE

COMPOSITION/PURETÉ Minute
Analyses Caractéristiques
physico-chimiques

Débits, températures Seconde


DE BASE

RÉGULATION
Pressions, niveaux
D PCD 1066 A

VANNE DE RÉGULATION

00588_E_F

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D 6 -1/C

I- RÉGULATION EN BOUCLE FERMÉE

1- PRINCIPE DE LA BOUCLE FERMÉE


Dans une boucle fermée, en régulation monovariable, la variable contrôlée obéit au solde global de
l’influence de la variable manipulée et des perturbations. Cette évolution est mesurée par un
transmetteur et transmise à un régulateur lequel génère le signal de commande de la vanne de
régulation.

Consigne

Signal de
mesure FC Régulateur
Transmetteur
Capteur FE Signal de
commande

Vanne de régulation

D PCD 1037 A
Ainsi, dans l’exemple de la régulation de débit ci-dessus, toute modification de l’ouverture de la vanne
de régulation a une incidence sur la valeur du débit de fluide qui passe dans la ligne.

Perturbations
Signal de
Consigne Écart commande
C e Sc
RÉGULATEUR PROCÉDÉ
+
DIRA 210 A

Mesure m

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2- RÉGULATIONS DE NIVEAU

a - Niveau d’un ballon de séparation liquide-gaz : action sur le débit sortant

GAZ

Fluide
FC chauffant
PC

CHARGE

TC LC

D PCD 1038 A
LIQUIDE

Le niveau de liquide dans ce ballon est contrôlé par la vanne de sortie liquide :

- sur montée de niveau, le LC augmente l’ouverture de la vanne


- sur baisse de niveau, le LC réduit l’ouverture de la vanne

Les perturbations sur le débit liquide entrant dans le ballon peuvent être dues à :

- la variation du débit global à l’entrée


- la variation de la température du fluide
- la variation de la pression du ballon séparateur

Toute variation du niveau va se traduire par une variation plus ou moins brusque du débit liquide
sortant du ballon. Si les variations du niveau liées aux variations de pression amont et aval sont trop
importantes, l’implantation d’une cascade LC → FC permet d’en atténuer l’effet.

D’autre part, si le débit liquide sortant constitue la charge d’une section réactionnelle, il est
généralement nécessaire pour la marche de celle-ci que ce débit soit aussi constant que possible.
L’implantation d’un “régulateur à bande morte” permet de répondre à ces 2 objectifs..

- laisser la vanne en position et donc maintenir le débit constant tant que le niveau du ballon
fluctue à l’intérieur de la bande morte
- “activer” la régulation quand l’un des seuils, mini ou maxi, est franchi

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b - Niveau de bâche de dégazage d’eau de chaudière : action sur le débit entrant

RO

EAU

D PCD 1050 A
DÉMINÉRALISÉE
Vapeur BP

LC FC

ALIMENTATION
DE CHAUDIÈRE

Les variations de la demande en eau alimentaire sont modulées par le FC en aval de la pompe et le
niveau de la bâche est une conséquence de ces variations. Pour assurer un niveau constant, le
régulateur de niveau LC admet un débit d’eau plus ou moins grand.

- sur baisse de niveau, le L C l’ouverture de la vanne

- sur montée de niveau, le LC l’ouverture de la vanne

c - Débit vers section catalytique

Le schéma ci-dessous représente le ballon d’alimentation d’une section catalytique alimentée à débit
constant par la pompe à vis P 104.
D PCD 1042 A

D 101
CHARGE LC

SECTION
P 103 CATALYTIQUE
P 104

Alimenté lui-même par la pompe à vis P 103, le ballon D101 est maintenu à niveau constant par action
sur le débit de recyclage de la pompe à travers une vanne trois voies.

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3- RÉGULATIONS DE TEMPÉRATURE
a - By-pass d’un échangeur

Fluide chaud

D PCD 1040 A
TC

FLUIDE À VERS
RÉCHAUFFER UNITÉ

La régulation est assurée par by-pass partiel du fluide dont on régule la température :

- sur une augmentation de la mesure de température, le TC le débit de


by-pass

- sur une diminution de la mesure de température, la TC le débit de


by-pass.

Sens d’action du régulateur.


Position de sécurité de la vanne 3 voies.

b - Régulation de la puissance de chauffe d’un four

Dans un four, la température de sortie du


produit chauffé (fluide du procédé) est
généralement régulée par ajustement du
débit de combustible consommé au brûleur :

- sur une augmentation de la mesure de

température, le TC
l’ouverture de la vanne de combustible,

- sur une diminution de la mesure de

température, le TC
TT l’ouverture de la vanne de combustible.
D PCD 1041 A

TC Consigne

Combustibles

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Application :

De nombreuses perturbations peuvent provoquer des variations de la température du fluide de


procédé à la sortie du four. En donner la liste.

Un des rôles de la structure de régulation implantée est de faire face à toutes ces perturbations, une
simple boucle fermée peut se révéler insuffisante et nécessiter une structure de régulation plus
complexe.

4- INTERACTIONS ENTRE PLUSIEURS BOUCLES SIMPLES


Dans le réseau de chauffage par huile chaude ci-dessous les différents utilisateurs sont placés en
parallèle. Chacun des consommateurs prend le débit d’huile correspondant à son besoin propre par
l’ouverture de la vanne de régulation correspondante.

PDC
FC
D PCD 1043 A

Un by-pass général régulé par PDC laisse alors passer le complément de débit non utilisé par les
consommateurs.

Lorsqu’un utilisateur réduit l’ouverture de la vanne qui le concerne, cela provoque une augmentation
de pression au refoulement de la pompe. Le PDC la détecte et compense en augmentant l’ouverture
de la vanne du by-pass. Il évite ainsi de perturber les autres utilisateurs en maintenant contante la
différence de pression amont-aval des vannes de régulation de chaque utilisateur.
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II - RÉGULATION AVEC CASCADE

1- PRINCIPE DE LA CASCADE
Alors qu’une régulation en boucle fermée simple fait intervenir trois signaux, deux entrées et une
sortie :

- la mesure notée “m”


- la consigne notée “C”
- le signal de commande noté “Sc”

une structure en cascade est constituée de deux boucles de régulation :

- la boucle primaire avec régulateur maître


- la boucle secondaire avec régulateur esclave

En mode cascade, le signal de sortie du régulateur primaire constitue la consigne du régulateur


secondaire.

Mesure Mesure
M1 M2

Régulateur Signal Régulateur Signal


primaire secondaire
SC1 SC2

D PCD 1044 A
Consigne Consigne

C1 C2

Lorsque celle-ci est bouclée, le fonctionnement de la cascade est donc caractérisé par :

C 2 = Sc1

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2- EXEMPLE DE LA RÉGULATION DE CHAUFFE D’UN FOUR

ENTRÉE
FLUIDE PROCÉDÉ

SORTIE
FLUIDE PROCÉDÉ

D PCD 1045 A
TC PC

COMBUSTIBLE

La cascade TC → PC comprend deux boucles de régulation :

- la boucle secondaire du PC (régulateur esclave)


- la boucle primaire du TC (régulateur maître)

Le débit du gaz aux brûleurs est lié à la pression de gaz immédiatement en amont des brûleurs. Si
cette pression est constante, alors le débit de gaz est relativement constant.

a - Rôle de la boucle secondaire

Si la pression du réseau gaz varie, la pression aux brûleurs aussi. Le régulateur de pression corrige
alors l’ouverture de la vanne de gaz pour stabiliser la pression à la valeur de consigne. En
conséquence la température de sortie du four n’est pas modifiée. Cette boucle secondaire est dite
aussi “boucle rapide”, sa dynamique étant beaucoup plus rapide que celle de la boucle primaire (dite
boucle lente).

Néanmoins, de nombreuses autres perturbations que le PC ne peut pas contrer sont de nature à faire
varier la puissance de chauffe du four et par conséquent la température de sortie. Ces perturbations
ne peuvent pas être contrées par une cascade et nécessitent des algorithmes de régulation plus
sophistiqués.

b - Rôle de la boucle primaire

La boucle primaire régule la température de sortie du four par modification de la consigne de pression
du gaz de chauffe. Ainsi sur une baisse de température sortie four, le TC augmente la consigne du
PC. Le PC constate alors une mesure de pression plus faible que la consigne et rattrape l’écart
mesure-consigne en augmentant l’ouverture de la vanne de gaz.

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3- EXEMPLE DE LA RÉGULATION DU NIVEAU D’UN BALLON

LC

FC

D PCD 1046 A

La cascade LC → FC comprend aussi deux boucles :

- la boucle de débit (boucle secondaire)


- la boucle de niveau (boucle primaire)

La colonne de distillation en aval du ballon est un procédé qui, par nature, s’adapte difficilement aux
variations brusques de débit d’alimentation.

La boucle de débit assure un débit constant ou ne subissant que des variations lentes. La boucle
de niveau évite les dérives lentes qui tendraient à remplir ou vider le ballon. Dans le cas où le volume
du ballon est grand par rapport au débit de liquide, un niveau parfaitement constant n’est pas un
impératif absolu. Au contraire, le niveau peut amortir les variations de débit liquide venant de
l’amont du procédé.

Ce régulateur de niveau peut être un régulateur avec “bande morte” avec lequel le débit reste
constant tant que le niveau se situe entre 2 seuils précédemment définis (30 et 60 % de l’échelle par
exemple).

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4- MODES DE FONCTIONNEMENT D’UNE CASCADE


Il existe quatre façons distinctes d’opérer une cascade, selon les modes de fonctionnement des
régulateurs :

Modes des régulateurs

Primaire Secondaire Fonctionnement

L’opérateur choisit directement le Sc2, c’est-


Quelconque MANU
à-dire l’ouverture demandée à la vanne.

L’opérateur choisit la consigne C2 du


Quelconque AUTO
régulateur secondaire (consigne interne
locale).

L’opérateur choisit le Sc1 du régulateur


MANU CASCADE
primaire.

L’opérateur choisit la consigne C1 du


AUTO CASCADE régulateur primaire, et c e dernier fixe celle
du régulateur secondaire.

RÉGULATEUR PRIMAIRE RÉGULATEUR SECONDAIRE

CI REG A SC1 CE A REG A SC2


1 2
M M M
Consigne
D IRA 1062 A

interne C1 CI
SC1 (%) Consigne SC2 (%)
interne C2

Certains algorithmes permettent de faire commander la vanne directement par le Sc du régulateur


primaire en cas de défaillance du régulateur secondaire, régulation dite “Primaire Direct”.

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III - RÉGULATION EN “SPLIT RANGE”

1- PRINCIPE DE LA RÉGULATION EN “SPLIT RANGE”


Le “Split Range” ou partage d’échelle est un schéma de régulation qui permet de commander la
position de plusieurs vannes ou organes de réglage à partir d’un seul régulateur.

Comme l’indique une traduction possible : “Échelle partagée”, le passage de la position “ouverte” à la
position “fermée” des organes de réglage ne correspond qu’à une partie seulement de l’échelle 0-
100 % du Sc du régulateur ; celle-ci est partagée entre les différents organes de réglage.

2- EXEMPLE DE LA RÉGULATION DE PRESSION D’UN BALLON SÉPARATEUR

Engazage Dégazage

PC
1 2

LC

D PCD 1048 B

% Course Le partage de l’étendue d’échelle se fait de la


façon suivante :
100
- entre 0 % et 50 % de l’échelle, la vanne
2 se ferme,
80 2 Vanne
- entre 50 % et 100 %, la vanne 1
s’ouvre.
60
La valeur S 0 indiquée sur le schéma
Vanne 1
correspond donc à la situation suivante :
40
- vanne 1 fermée
20 Signal - vanne 2 ouverte à 60 %
D PCD 1049 A

régulateur
So (%)
0 25 50 75 100

Cela signifie pour le procédé que, devant l’excès de vapeurs à condenser, la pression ne peut être
maintenue que par dégazage.

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D 6 -1/C
Application

Le régulateur étant en Inverse (Decrease), une variation des conditions de fonctionnement du ballon
va alors avoir les conséquences suivantes :

- si la pression mesurée tend à augmenter (par accroissement du débit de vapeur par

exemple) le Sc . Ceci fait ouvrir la vanne , la vanne restant


fermée

- si la pression mesurée tend à baisser, le Sc , ce qui a pour conséquence :

• dans un premier temps la vanne , la fermeture complète étant


obtenue pour une valeur de la SV à 50 % de l’échelle

• au-delà de cette valeur, la vanne permettant un engazage du ballon

3- DIFFÉRENTES POSSIBILITÉS DE PARTAGE D’ÉCHELLE


Il existe de nombreuses possibilités différentes de partager l’échelle du signal de commande entre les
organes de réglage concernés par le “Split-Range”.

a - Partage non symétrique

vanne 2 vanne 1

0% 50 % 100 % Echelle du Sc du régulateur

b - Recouvrement

vanne 2

vanne 1

0% 50 % 100 % Echelle du Sc du régulateur

c - Domaines disjoints

vanne 2 vanne 1

0% 50 % 100 % Echelle du Sc du régulateur

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d - Trois domaines

1 3

0% 50 % 100 % Echelle du Sc du régulateur

4- EXEMPLES
• Régulation de pression d’un ballon dégazeur d’eau de chaudière

Atm
RO
EAU
PC DÉMINÉRALISÉE
A

VAPEUR
B BP
CONDENSATS

Course
vanne %
100

B A
D PCD 1051 A

0 Signal de
50 100 commande (%)

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• Régulation de pression d’une tour de distillation

PC

B A

M
TORCHE
C
D PC

D PCD 1052 A
FG

PRODUIT
DE TÊTE

- Split Range vers les vannes A, B, C

% course
vanne
100 A

C
B
D PCD 1053 A

% signal
60 100 de commande

- engazage par la vanne D en cas de pression basse

• Flip Flop

Fluide chaud

FLUIDE À B VERS
RÉCHAUFFER UNITÉ
A
TC

% course
100 vanne
A

B
D PCD 1054 A

% signal de
0 commande
100

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IV - OPÉRATIONS SUR LES SIGNAUX DE RÉGULATION


Sur les signaux de régulation (mesure, consigne, signal de commande) il est possible (en technologie
classique et à fortiori en numérique) de réaliser des opérations diverses :

- extraction de racine carrée


- addition, soustraction
- multiplication, rapport
- choix du plus grand ou du plus petit
- etc.

En analogique, les opérations sont effectuées par des modules capables de traiter les signaux électriques ou
pneumatiques ; en numérique, elles sont effectuées directement.

1- RÉGULATION DE LA PUISSANCE THERMIQUE D’UN ÉCHANGEUR

Consigne de
XC puissance
thermique

FT TE1

D PCD 1055 A
TE2

FLUIDE DE REBOULLAGE

La puissance thermique de l’échangeur est proportionnelle :

- au débit de fluide chauffant


- à la différence de température entrée-sortie du fluide chauffant

soit Q = M x C x ∆t

Le calcul de la puissance thermique s’obtien donc par :

F x (T 1 - T 2) x chaleur massique

La régulation de puissance thermique (Duty) s’obtient par action sur le débit entrée échangeur

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2- RÉGULATION DE RATIO
Un régulateur de ratio (ou de proportion) de débit FFIC maintient constant le rapport entre 2 débits de
fluides. Il dispose pour cela des 2 mesures correspondantes.

FFIC
1302
SECTION
RÉACTION
FAH FI
FAL 1302
FT
FFV 1302
1302

INJECTION 2
FC

UIC
2
AE AT AI
1398 1398 1398
2 2 2
FT FI S
1307 1307 FFY FFIC
FAL AI
1301 1301
FT FSLL UIC FI
1308 1308 1
FAL 1301
FV FT
FALL 1301 1301
1308

INJECTION 1
FO
TSO

TI
1350

FT FC
D PCD 1056 A

CHARGE

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3- UTILISATIONS DE SÉLECTEURS DE SIGNAUX


• Mini Technique combustible

Pour éviter d’opérer un four au-dessous de son minimum technique, un sélecteur de signal haut est
installé sur le signal de commande de la vanne.

FLUIDE
PROCÉDÉ

TC
VERS ZONE
RÉACTIONNELLE

D PCD 1057 A
PC > FC

COMBUSTIBLE

Seul le signal le plus grand est pris en compte. Ainsi, lorsque la demande de combustible tend à
devenir inférieure au minimum technique, c’est le Pc de mini-technique qui commande la vanne.

Les sélecteurs hauts et bas sont aussi utilisés dans la régulation des fours et des chaudières pour
s’assurer que la combustion est toujours en excès d’air quelles que soient les variations de régime.

• Rebrouilleur noyé

La vanne de régulation reçoit en situation normale le signal de commande du FC, lui-même cascadé
par une régulation de température. Un LC évite la vidange complète du ballon de condensats.

VBP

LC <
auto
D PCD 1058 A

Consigne FC
externe

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• Régulation de pression d’un réseau vapeur

Vapeur HP

Pression nourrice
PC

CGC (T/h eq. FO)


>
SSH
<
Éxcés SSB
FY FT
d'air kg air
-
T éq. FO FO retour
FC
Débit d'air
FC FO aller
corrigé +
FT
FT

D IRA 1004 A
Air Combustible

• Commande du registre des fumées sur un four à tirage naturel

AI AIC

% O2
Four
<

PDI PDIC

Dépression
D IRA 1235 A

Combustible

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