Cours Systèmes

mécaniques articulés
et Robotique

Master 1 CM
Chapitre II Modélisation d’un Robot
Plan du cours
 Introduction
 Eléments d’un robot
• Corps rigides (Liens)
• Les articulations

 Rappels Théorie des mécanismes

• Rappels Théorie des mécanismes
• Schéma cinématique d’un robot
• Degrés de mobilité d’un robot (m)

 Modélisation de la chaine cinématique du robot

Éléments d'un robot

Introduction
Lien
Lors de l’étude d’un mécanisme ou d’un robot, La
modélisation pièces, des liaisons et des actions
mécaniques va permettre de déterminer les performances
de ce mécanisme et son dimensionnement.

La modélisation d'un robot permet de considéré comme

étant un système mécanique articulé, actionné et
SCARA (Adept)
commandé, consiste à en établir un modèle mathématique.
Éléments d'un robot
Comment représenter un robot?
Lien
Lien

Articulation
rotoïdes
(pivot)

Articulation
prismatique
SCARA (Adept)
KUKA KR Agilus
Éléments d'un robot
Comment représenter un robot?
• Un robot est représenté (modélisé) comme :
Une chaîne cinématique de corps rigides (liens) reliés par des articulations
(pivot ou glissière)

Lien

Articulation
pivot • Articulations (axes): composants mobiles qui génèrent
un mouvement relatif entre 2 liens

Base • Liens: corps rigides reliés par des articulations

Corps rigides
• Corps rigide (CR):
Ensemble de points où la distance relative entre 2 points est (toujours) constante

pA
‖ p A (0)  p B (0)‖  ‖ p A (t )  p B (t )‖
pA
pB
pB
Quel que soit le mouvement du corps rigide, la distance
relative (entre 2 points quelconques du corps) reste fixe. Au temps t
Au temps 0

• Corps rigide dans l’espace: se déplace en 3 dimensions

• Corps rigide dans le plan: se déplace en 2 dimensions
Corps rigides
Configuration d'un corps rigide
• Configuration:
- Spécification complète de la position de tous les points du corps rigide
- Spécification complète de la position et de l'orientation du corps rigide
(en supposant que la forme du corps rigide est connue)

• Exemples:
- Configuration d'une porte à charnière : angle (θ) autour de la charnière
- Configuration d'un point dans le plan : x, y
- Configuration d'un corps rigide dans le plan : x, y, θ

θ
θ y y

x x
Porte avec charnière Point dans le plan Corps rigide dans le plan
7
Corps rigides
Degrés de liberté d'un corps rigide

• Degré de liberté (ddl):

- Nombre minimum de coordonnées nécessaires pour représenter la configuration d'un corps rigide.
- Nombre de coordonnées indépendantes nécessaires pour représenter la configuration (position et
orientation) d'un corps rigide.
• Exemples
- Points: → Ddl d'un point dans le plan : 2
→ Ddl d'un point dans l'espace : 3

z
y
y
x
x
Point dans le plan : 2 ddl Point dans l'espace : 3 ddl
8
Corps rigides
Degrés de liberté d'un corps rigide
• Exemples
- Corps rigides :
→ ddl d'une porte avec charnière : 1
→ dof d'un corps rigide dans le plan : 3 (2 position + 1 orientation)
→ dof d'un corps rigide dans l'espace : 6 (3 position + 3 orientation)

θ
y

x
Corps rigide dans le plan : 3 ddl Corps rigide dans l’espace: 6 ddl

- ddl d'une personne marchant à la surface d'une sphère : 2

9
Corps rigides
Mécanismes
• Un mécanisme est un système qui comprend :
1. Corps rigides (liens)
2. Articulations (axes)

Articulation i

Articulation i+1
Lien n-1

Lien n
Lien 0

• Chaîne cinématique : structure articulée

• Du point de vue mécanique, un robot est un mécanisme.
10
Corps rigides
Mécanismes
• Types de mécanismes
a) Mécanismes à chaîne fermée
• Ils ont des boucles (fermées)
• Exemples:
• Mécanisme à 4-bar
• Robots Parallèles Mécanisme à 4-barres

Robot parallèle Delta

[ABB IRB 340 Flex Picker] Two 4-bar linkage mechanisms at the end effector
https://youtu.be/jkaBeuQTEo0
11
Corps rigides
Mécanismes

• Types de mécanismes
b) Mécanismes à chaîne ouverte
• Ils n'ont pas de boucle
• Structure: “série” de lien-articulation
• Exemples:
- Tous les robots série

lien
UR5 robot ABB IRB2400

12
Articulations
Articulation
• Ce sont des connexions entre 2 liens (corps rigides) lien

lien

• Fonction:
• Ils contraignent le mouvement d'un lien par rapport à un autre lien (réduisant le nombre de
degrés de liberté du corps rigide)
• Ils offrent la liberté de mouvement d'un lien (par rapport à un autre lien)

• Degré de liberté d'une articulation :

• Chaque mouvement indépendant (d'un lien par rapport à un autre) qu'une articulation permet

• En général, le DDL d'un robot dépend du nombre de maillons et de joints (formule de

Grübler) (Grübler’s formula)
Articulations
Types d’articulations (Joints)

Les bras du robot peuvent être formés de trois types d’articulations :

 Articulations prismatiques (P) ;
 Articulations rotoïde (R) ;
 Articulations à rotule.
 Articulations prismatiques  Articulations Pivot  Articulations à rotule

Trois liaisons pivots remplace

l’articulation rotule
Articulations
Articulations les plus utilisés en robotique
a) Articulation prismatique (glissière) (P)
Permet la traduction d'un lien sur un axe fixe
→ Fournit 1 ddl pour le mouvement
→ Fournit 5 contraintes au mouvement spatial

b) Articulation révolution (pivot) (R)

Permet la rotation d'un lien autour d'un axe fixe
→ Fournit 1 ddl pour le mouvement
→ Fournit 5 contraintes au mouvement spatial
Articulations
Autres Articulations en robotique

• Articulation Hélicoïdale (H)

- Il est également connu comme “vis” (vis)
- Permet un mouvement de rotation et de translation
simultanés (mais dépendants) autour d’un axe fixe.
→ Fournir 1 ddl pour le mouvement de l'espace (prévoir 5
restrictions)

• Articulation Cylindrique (Pivot glissante) (C)

- Permet une rotation et une translation indépendantes
autour d'un axe fixe
→ Fournir 2 ddl pour le mouvement de l'espace (prévoir 4
restrictions)

16
Articulations
Autres Articulations en robotique

• Articulation Universelle (Cardon) (U)

- Se compose de 2 articulations pivot telles que leurs axes sont
orthogonaux
→ Fournit 2 ddl pour le mouvement de l'espace (4 restrictions)

• Articulation Sphérique (Rotule) (S)

- C'est comme une balle et une douille
→ Fournit 3 ddl pour le mouvement de l'espace (3 restrictions)

• Articulation Rotule à doigt

→ Fournit 2 ddl pour le mouvement de l'espace (4 restrictions)

[Imágenes de mathworks.com]

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Articulations
Certains robots en fonction de leurs articulations
Robot Cartésien Robot Cylindrique
P-P-P R-P-P

Seuls les articulations prismatiques Articulations prismatiques et 1 de révolution

Articulations
Certains robots en fonction de leurs articulations
Robot Anthropomorphique
Robot Sphérique
Robot Polaire

R-R-P
R-R-R
Articulations
Certains robots en fonction de leurs articulations
Robot SCARA Robots Parallèles

R-R-P
Rappels : Théorie des mécanismes
Rappels théorie des mécanismes
Introduction
La conception d'un mécanisme ou d’un robot en vue de sa réalisation industrielle
comporte plusieurs étapes. Avant d'aboutir à la maquette numérique du produit définitif, il
est nécessaire d'effectuer une analyse de la théorie des mécanismes, qui s'appuie sur
une représentation du réel appelée Modélisation : schémas des liaisons, analyse
géométrique, cinématique et statique de ce mécanisme.
Afin d'optimiser le fonctionnement, la forme des éléments, le choix des matériaux...
Ceci suppose une connaissance, ou du moins une appréciation aussi exacte que
possible des mouvements, forces, accélérations, chocs... auxquels sont soumis les
éléments qui composent l'ensemble du mécanisme. Cette étude s'appuie sur une
représentation du réel appelée Modélisation : schémas des liaisons, représentation
vectorielle des forces, vitesses, accélérations...
Rappels théorie des mécanismes
Définitions préliminaires
 On appelle pièce tout sous-ensemble rigide faisant partie d'un mécanisme ou
d'une structure, quelle que soit sa réalisation.
 Une liaison résulte de la mise en contact de deux pièces par l'intermédiaire
de surfaces fonctionnelles appropriées.
 Les mécanismes et les structures résultent de l'agencement d'éléments rigides
liés les uns aux autres ; ils comportent donc un nombre entier de pièces et un
autre nombre entier, généralement différent, de liaisons.
 Dans un mécanisme formé de n+1 pièces, on appelle
généralement socle ou bâti celle qui sert de référence pour étudier, par la
statique ou la cinématique, le comportement des n autres pièces.
Rappels théorie des mécanismes
Définitions préliminaires
Caractéristiques géométriques des contacts :

Contact ponctuel Contact linéaire Contact surfacique

Figure 1 Type de contact entre deux solides

Rappels théorie des mécanismes
Définitions préliminaires
LES LIAISONS MECANIQUES ELEMENTAIRES
Rappels théorie des mécanismes
Définitions préliminaires
LES LIAISONS MECANIQUES ELEMENTAIRES
Rappels théorie des mécanismes
Schéma cinématique
Le schéma cinématique doit permettre la compréhension des différents
mouvements des mécanismes. Pour établir ce schéma, il faut :
• A partir du plan d’ensemble, déterminer les classes d’équivalences
cinématique (groupes de pièces liées entre elles par encastrement) .
Choisir un repère par solide
• Analyser les liaisons et la nature des surfaces en z
z
4 4
contact
• Positionner les liaisons schématisées selon 3
3

l’orientation qu’elles ont sur le dessin 2

3

d’ensemble. y y
1
• Paramétrer la position angulaire des différents x
1 x
solides.
2D 3D
Figure 5. Schémas cinématique d’un robot cartésien
Rappels théorie des mécanismes
Graphe des liaisons
Dans le graphe des liaisons, les classes d’équivalence cinématiques sont représentées par des
nœuds. Les liaisons sont représentées par des arcs. Son but est d’analyser la structure du
mécanisme.
Le graph des liaisons, ou graph de structure, est un outil indispensable pour la modélisation des
mécanismes ou robots. Il permet d’élaborer des stratégies de résolution des systèmés.

On définit 3 types de graphes caractéristiques:

Chaîne ouverte Chaîne ouverte Chaîne complexe

Liaisons en séries (Liaisons en parallèles)
Figure 6. Graphe des liaisons
Rappels théorie des mécanismes
Graphe des liaisons

Exemple de chaîne fermée simple :

Figure 8. Vérin électrique
Exemple de chaîne ouverte continue :
Figure 7. Robot Ericc 3

Exemple de chaîne fermée complexe :

Figure 9. Positionneur 6 axes
Rappels théorie des mécanismes
Exemples de représentations schématiques

Spong et al. Robot Modeling and Control (2006)

J. Craig. Introduction to Robotics (2005) B. Siciliano. Robotics, Modeling, Planning and Control (2009)

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Éléments d'un robot
Configuration d’un Robot
• C'est la spécification complète du point de chaque point du robot
• C'est la spécification complète de la position et de l'orientation de chaque
corps rigide (lien) du robot
• Exemple : Configuration d'un robot 2R
- La configuration de chaque lien est spécifiée à l'aide de 6
paramètres
- Chaque articulation impose 5 contraintes sur chaque lien.
5 constraints - Total:
• La configuration complète d'un lien est spécifiée avec
seulement 1 paramètre
5 contraints • La configuration complète d'un robot est spécifiée avec 2
paramètres
 Degrés de mobilité (m) d'un Robot
• C'est le nombre minimum de coordonnées nécessaires (coordonnées
indépendantes) pour représenter la configuration d'un robot

• En général :
ddl = (Σ liberté de chaque lien) – (contraintes indépendantes)

• Exemples

4 ddl 6 ddl 7 ddl 30 ddl

Un robot est caractérisé par le nombre total de degrés de liberté qu'il possède (exemple: robot à 6 ddl, robot à 7 ddl,
…)
 Formule de Grübler
• Aussi connu sous le nom de : La formule de Chebychev-Grübler-Kutzbach
• Elle permet de déterminer le nombre de degrés de liberté (“mobilité”) d'une chaîne
cinématique (mécanisme à maillons et articulations)

Combien de degrés
de liberté y a-t-il?

• Elle n'est valable que si toutes les contraintes sont indépendantes (si 1 contrainte n'est pas
indépendante, elle fournit une limite inférieure pour le nombre de DOF)
Formule de Grübler
• Composantes :
• Nl : nombre de liens (le “Bâti” est également considéré comme un lien)
• Nj: nombre d’articulations
•  : nombre de degré de liberté d'un lien (3 pour le cas plan, 6 pour le cas espace)
• fk : nombre de libertés (ddl) de l’articulation k
• ck : nombre de contraintes que l’articulation k impose (fk + ck = )
𝑁𝑗 𝑁𝑗

• formule de Grübler : 𝑚 =  𝑁𝑙 − 1 − 𝑐𝑘 =  𝑁𝑙 − 1 −  − 𝑓𝑘
𝑘=1 𝑘=1
Ddl du lien
Contraintes 𝑁𝑗

=  𝑁𝑙 − 1 − 𝑁𝑗 +
articulaires
𝑓𝑘
𝑵𝒋 𝑘=1
𝒎 =  𝑵𝒍 − 𝑵𝒋 − 𝟏 + 𝒇𝒌
𝒌=𝟏
Formule de Grübler
Exemples
• Déterminer le nombre de degrés de liberté pour les mécanismes suivants :

1 ddl

1 ddl

4 ddl
2 ddl

[Images from Lynch and Park, Modern Robotics 2017]

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Formule de Grübler
Exemples
• Déterminer le nombre de degrés de liberté pour les mécanismes suivants :

1 ddl

1 ddl

3 ddl

[Images from Lynch and Park, Modern Robotics 2017]

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Modélisation de la chaine
cinématique du robot
Description des chaînes cinématiques simples et ouvertes
o Seules les deux liaisons simples utilisées : Pivot et Glissière
o Description effectuée à partir de la base du manipulateur (bâti 0)
o Chaque solide Si est attaché à Si-1 par la paire cinématique Li et au solide Si+1 par la paire Li+1

Modélisation de Bras du robot

1. Le bras mécanique (Le bras du robot)
Le bras du robot effectue des mouvements dans l'espace en transférant des objets et des outils d'un point à un
autre, chargé par le contrôleur et informé de l'environnement par des capteurs. Au bout du bras se trouve un
actionneur utilisé par le robot pour effectuer ses tâches.
• Chaque bras de robot est composé d’une série de liens et d’articulations, l’articulation reliant deux liens
permettant le mouvement relatif entre elles,
• Chaque robot a une base fixe et le premier lien est attaché à cette base
• La mobilité des robots dépend du nombre de liens et d'articulations dont ils disposent.
Modélisation de Bras du robot
2. Types d’articulations (Joints)
Les bras du robot peuvent être formés de trois types d’articulations :
 Articulations prismatiques (P) ;
 Articulations rotoïde (R) ;
 Articulations à rotule.
 Articulations prismatiques  Articulations Pivot  Articulations à rotule

Trois liaisons pivots remplace

l’articulation rotule
 Configuration d’un robot industriel
1- Configuration de type cartésien (PPP), (X Y Z)
comporte trois articulations prismatiques (PPP)

Structure d'un robot cartésien

Trois translations dont les axes de mouvement coïncident avec
le système de coordonnées de référence cartésien (X, Y, Z)

Avantages :
 3 axes linéaires
 Facile à visualiser
 Structure rigide
 Facile à programmer hors ligne

Inconvénients :
o Ne peut atteindre que devant lui-même
o Nécessite un grand espace au sol pour la zone de travail
o Les axes sont difficiles à joigne ensemble Volume de travail du robot cartésien
 Configuration d’un robot industriel

2-Configuration de cylindrique (RPP), (θ r Z)

Structure d’un robot cylindrique

Les axes de mouvement peuvent être décrits dans le
système de coordonnées de référence cylindrique

Avantages :
 2 axes linéaires, 1 'axe de rotation
 Peut atteindre tout autour de lui-même
 Portée et hauteur des axes rigides

Inconvénients :
o Ne peut pas atteindre au-dessus de lui-même
o L'axe de rotation de la base est moins rigide qu'un axe linéaire Volume de travail du robot cylindrique
o Ne sera pas atteindre les obstacles
 Configuration d’un robot industriel

3- Configuration de type sphérique (RRP), (θ β Z)

Structure d'un robot sphérique

Dans cette configuration, les axes de mouvement forment
un système de coordonnées de référence polaires

Avantages :
 1 axe linéaire, 2 axes de rotation
 Longue portée horizontale

Inconvénients :
o Ne peut pas contourner les obstacles
o Généralement une portée verticale courte
Volume de travail du robot sphérique
 Configuration d’un robot industriel

4- Configuration de type sphérique (RRP ou PRR), (θ φ Z)

Structure d'un robot SCARA

comporte deux articulations pivot (R) disposées en
parallèle

Avantages :
 1 axe linéaire, 2 axes de rotation
 L'axe de la hauteur est rigide
 Grand espace de travail
 Peut atteindre les obstacles
 Deux façons d'atteindre un point
Inconvénients :
o Difficile de programmer hors ligne Volume de travail du robot SCARA
o Bras très complexe
 Configuration d’un robot industriel
5- Configuration de type révolution (RRR), (θ β α)

Structure d'un robot articulé

manipulateur articulé qui ressemble à un bras avec au
moins trois articulations pivot.

Avantages :
 3 axes de rotation,
 Peut atteindre au-dessus ou au-dessous des obstacles
 Plus grand espace de travail pour moins d'espace de travail
 Deux ou quatre façons d'atteindre un point
Inconvénients :
o Difficile de programmer hors ligne Volume de travail du robot articulé
o Bras très complexe
 Configuration d’un robot industriel
6- Configuration de type parallèle (RRR), (θ β α)

Configuration de type de plate-forme - mécanismes sous Structure d'un robot parallèle

la forme d'une chaîne cinématique fermée.

Avantages :
 Les moteurs peuvent être proximaux :
 bande passante plus élevée,
 plus facile à contrôler

Inconvénients :
o Généralement moins de mouvement
o la cinématique peut être difficile
 Mobilité d’un mécanisme et robot
 Dans une chaîne cinématique ouverte, chaque articulation rotoïde ou prismatique, donne au
système un seul DDL,
 Dans une chaîne cinématique fermée, le nombre de DDL est inférieur au nombre
d’articulations, compte tenu des contraintes imposées par la boucle.

Chaîne ouverte 3 DDL Chaîne fermée 1 DDL

Degrés de mobilité (m)

Nombre de degrés de mobilité d'un robot Manipulateur - est le nombre de variables de position
indépendantes qui devront être spécifiées pour localiser toutes les parties du robot -
habituellement le nombre de joints est égal au nombre de degrés de liberté.
Mobilité d’un mécanisme et robot
La mobilité du mécanisme est obtenue à partir de l’équation de Grübler -Tchebychev-Kutzbach :

 Pour un mécanisme spatial : λ = 6

𝒏𝒋
𝐦 = λ 𝒏 − 𝒏𝒋 − 𝟏 + 𝒇
𝒊=𝟏 𝒊
(1)

 Pour un mécanisme plan : λ = 3

où :
m : Nombre de degrés de mobilité
𝒏 : Nombre total des corps (y compris le Bâti)
𝒏𝒋 : Nombre total de liaisons (articulation) j (avec et sans moteurs)
𝒇𝒊 : degré de liaisons i
 Mobilité d’un mécanisme et d’un robot
Exemple : D’après l’équation de Grübler -Tchebychev-Kutzbach , trouver le degré de mobilité m de
ces robots.
 Modélisation de la chaine cinématique du robot
Chaîne simple ouverte (en série)
Une chaîne cinématique simple ouverte est une succession de solides placés en série et liés entre
eux un à un par des liaisons simples. Autrement dit lorsque une n-pièce est liée par l’intermédiaire
de n-1 pièces placées en série et si : n-1 pièces sont liées entre eux par des liaisons simples alors ces
n pièces et n liaisons constituent une chaîne cinématique simple ouverte ou des liaisons en série.

Exemples :

2ddl 3ddl
2ddl
1ddl

4ddl 4ddl
Modélisation de la chaine cinématique du robot
Etude cinématique des chaînes simples ouvertes (en séries)

Soit les deux repères :

𝑅0 (O,𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) est lié au bâti fixe (0), O est le centre de la liaison 𝐿10
𝑅1 (O,𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) est lié à la pièce (1), A est le centre de la liaison 𝐿12

Pour effectuer l’étude cinématique on applique la loi de la composition

des mouvements
𝒏

.
{Tc(i/i-1)} = {Tceq(n/0)} (2)
𝒊=𝟏

{Tc(n/n-1)} + {Tc(n-1/n-2)} + … + {Tc(2/1)} + {Tc(1/0)} = {Tceq(n/0)}

 Modélisation de la chaine cinématique du robot
Etude da la mobilité de la chaîne

1. La mobilité cinématique :
𝒏
𝒅𝒄 = 𝒊=𝟏 𝒏𝒄𝒊 = 𝑵𝒄 (3)
2. La mobilité interne 𝒅𝒄𝒊 :
Elle est égale aux degrés de liberté qui existent entre les différentes pièces de la chaîne lorsque
la pièce n est immobilisée par rapport au bâti 0.

3. La mobilité utile 𝒅𝒄𝒖 :

𝒆𝒒
Elle est égale au nombre de composantes non nuls du 𝑻𝒄 𝐧/𝟎 trouver par l’étude cinématique.

Relation entre les mobilités cinématiques

𝒅𝒄 = 𝒅𝒄𝒊 + 𝒅𝒄𝒖 (4)
Schéma cinématique d’un robot
Pour tracer le schéma cinématique de ce robot, suivez les étapes suivantes:

2
4

1
5

0 Schéma cinématique
Exemple
y 2
Soit le schéma cinématique de la chaîne simple ouverte
constituée de trois solides 1, 2 et 3 plus le bâti 0, le x

R(A,x,y,z) un repère définit au point A, on définit les 3

liaisons suivantes : 𝐶

L10 : Liaison glissière d’axe 𝑨𝒙 ; 𝐴

L12 : Liaison glissière d’axe 𝑩𝒛 ; 1

𝐵
L23 : Liaison pivot d’axe 𝑪𝒚, 0
z

On donne : 𝑨𝑩=a.𝒛 et 𝑩𝑪 = 𝒃. 𝒚

1. Ecrire les torseurs cinématiques associés aux trois liaisons,

2. Trouver le torseur cinématique équivalent,
3. Quelle est la nature géométrique de la liaison équivalente ?
4. En déduire le degré de mobilité (utile et interne) de la chaîne continue ouverte.
Solution
1) les torseurs cinématiques associés
0 𝑢10 0 0 0 0
{Tc(1/0}A = 0 0 {Tceq(2/1}B = 0 0 Tc(3/2}C = 𝛽32 0
……………………..…...……………………………………………………………………………………
0 0 𝐴 0 𝑤21 𝐵 0 0𝐴
nc1=1 nc2=1
……………………..…...…………………………………………………………………………………… nc3=1

2) le torseur cinématique équivalent (au point 𝐴)

On suppose que le torseur cinématique équivalent au point A est de forme:
30 𝑢30
……………………..…...……………………………………………………………………………………
{Tceq(3/0}A = 𝛽30 𝑣30
𝛾30 𝑤30 𝐴
La loi de composition de mouvement

{Tceq(3/0)}A = {Tc(3/2)}A + {Tc(2/1)}A + {Tc(1/0)}A

……………………..…...……………………………………………………………………………………
Solution
L’inventaire (changement de centre de réduction) du torseur
-……………………..…...…………………………………………………………………………………………
Concernant le point B, l’inventaire du torseur {Tc(2/1}B au point A
Le vecteur de déplacement : V(2/1)A = V(2/1)B + 𝐴𝐵 Ω(2/1)B = ?
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
……………………..…...………………………………………………………………………………………… 0 0 0 0
𝐴𝐵 = 𝑎𝑧 = 0 𝐴𝐵 Ω 2 1 = 0 0 = 0
……………………..…...………………………………………………………………………………………… 𝑎 0 0 𝑎 0 0
D’où l’inventaire du torseur {Tc(2/1}A au point A est : {Tc(2/1)}A = 0
……………………..…...………………………………………………………………………………………… 0
0 𝑤21 𝐴
- ……………………..…...…………………………………………………………………………………………
Concernant le point C, l’inventaire du torseur {Tc(3/2}B au point A
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
V(3/2)A = V(3/2)C + 𝐴𝐶 Ω(3/2)C = ?
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
0 0 0 −𝑎𝛽32
On a : 𝐴𝐶 = 𝐴𝐵 + 𝐵𝐶 = 𝑎𝑧 + 𝑏𝑦 = 𝑏 d’où : 𝐴𝐶 Ω 3 2 = 𝑏 𝛽32 = 0
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
𝑎 𝑎 0 0
……………………..…...……………………………………………………………………………
D’où l’inventaire du torseur {Tc(3/2}C au point A est :
0 −𝑎𝛽32
……………………..…...…………………………………………………………………………… {Tc(3/2)}A = 𝛽32 0
0 0 𝐴
Solution
D’après la loi de composition de mouvement devient : {Tceq(3/0)}A = {Tc(3/2)}A + {Tc(2/1)}A + {Tc(1/0)}A
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
30 𝑢30 0 𝑢10 0 0 0 −𝑎𝛽32
{Tceq(3/0)}A = 𝛽30 𝑣30 = 0 0 + 0 0 + 𝛽32
……………………..…...………………………………………………………………………………………… 0
𝛾30 𝑤30 𝐴 0 0 𝐴 0 𝑤21 𝐴 0 0 𝐴
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
Qui peut s’écrit sous forme de six équations:
0 + 0 = 30
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
𝛽32 = 𝛽30
……………………..…...………………………………………………………………………………………… 0 𝑢30
0 = 𝛾30
⇒ {Tceq(3/0)}O = 𝛽30 0 ⇒ 𝑑𝑐𝑢 = 3
𝑢10 − 𝑎𝛽32 = 𝑢30
……………………..…...………………………………………………………………………………………… 0 𝑤30
0 = 𝑣30 𝑂
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
𝑤21 = 𝑤30
……………………..…...……………………………………………………………………………
3. la nature de la liaison équivalente
……………………..…...……………………………………………………………………………
Le torseur précédent représente une liaison linéaire annulaire d’axe 𝑂𝑥
Solution
4. degrés de mobilité
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
Degré de mobilité cinématique :
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
𝑛

……………………..…...…………………………………………………………………………………………
𝑑𝑐 = 𝑛𝑐𝑖 = 𝑁𝑐
𝑖=1
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
𝒅𝒄 = 1 + 1 + 1 = 3
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
𝑑𝑐𝑢 = 3
La mobilité utile : 𝑑𝑐𝑢 = ………………
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
𝑑𝑐𝑖 = 𝑑𝑐 − 𝑑𝑐𝑢 = 0
La mobilité interne : 𝑑𝑐𝑖 = ………………
……………………..…...…………………………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………
……………………..…...……………………………………………………………………………
Fin du cours