1)

Tenemos:

−3
g ( s )=
( 10 S+ 1 )( 20 S+1 )

3)

Entonces para ajustar a primer orden de grado 1 con td

t 1 → v ' =0.283∗v ' inf =0.283∗−30=−8.49t 2 → v ' =0.632∗v ' inf =0.632∗30=−18.96 >> [t Y]

ans =

0 0

1.0000 -0.0714
2.0000 -0.2717

3.0000 -0.5821

4.0000 -0.9858

5.0000 -1.4679

6.0000 -2.0153

7.0000 -2.6163

8.0000 -3.2607

9.0000 -3.9394

10.0000 -4.6445

11.0000 -5.3691

12.0000 -6.1071

13.0000 -6.8532

14.0000 -7.6028

15.0000 -8.3519

16.0000 -9.0972

17.0000 -9.8356

18.0000 -10.5648

19.0000 -11.2826

20.0000 -11.9873

21.0000 -12.6774

22.0000 -13.3518

23.0000 -14.0096

24.0000 -14.6499

25.0000 -15.2723

26.0000 -15.8763

27.0000 -16.4617

28.0000 -17.0285

29.0000 -17.5765

30.0000 -18.1058
31.0000 -18.6166

32.0000 -19.1091

33.0000 -19.5835

34.0000 -20.0402

35.0000 -20.4795

36.0000 -20.9018

37.0000 -21.3075

38.0000 -21.6970

39.0000 -22.0708

40.0000 -22.4294

41.0000 -22.7731

42.0000 -23.1025

43.0000 -23.4180

44.0000 -23.7201

45.0000 -24.0093

46.0000 -24.2860

47.0000 -24.5507

48.0000 -24.8038

49.0000 -25.0458

50.0000 -25.2770

51.0000 -25.4980

52.0000 -25.7091

53.0000 -25.9107

54.0000 -26.1032

55.0000 -26.2869

56.0000 -26.4623

57.0000 -26.6297

58.0000 -26.7894

59.0000 -26.9418
60.0000 -27.0871

61.0000 -27.2258

62.0000 -27.3579

63.0000 -27.4840

64.0000 -27.6041

65.0000 -27.7187

66.0000 -27.8278

67.0000 -27.9319

68.0000 -28.0310

69.0000 -28.1255

70.0000 -28.2155

71.0000 -28.3013

72.0000 -28.3830

73.0000 -28.4608

74.0000 -28.5349

75.0000 -28.6055

76.0000 -28.6728

77.0000 -28.7368

78.0000 -28.7978

79.0000 -28.8558

80.0000 -28.9111

81.0000 -28.9638

82.0000 -29.0139

83.0000 -29.0616

84.0000 -29.1070

85.0000 -29.1503

86.0000 -29.1914

87.0000 -29.2306

88.0000 -29.2679
89.0000 -29.3034

90.0000 -29.3372

91.0000 -29.3693

92.0000 -29.3999

93.0000 -29.4290

94.0000 -29.4568

95.0000 -29.4831

96.0000 -29.5082

97.0000 -29.5321

98.0000 -29.5549

99.0000 -29.5765

100.0000 -29.5971

101.0000 -29.6167

102.0000 -29.6353

103.0000 -29.6530

104.0000 -29.6699

105.0000 -29.6860

106.0000 -29.7013

107.0000 -29.7158

108.0000 -29.7296

109.0000 -29.7428

110.0000 -29.7553

111.0000 -29.7672

112.0000 -29.7785

113.0000 -29.7893

114.0000 -29.7996

115.0000 -29.8093

116.0000 -29.8186

117.0000 -29.8275
118.0000 -29.8359

119.0000 -29.8439

120.0000 -29.8515

121.0000 -29.8587

122.0000 -29.8656

123.0000 -29.8721

124.0000 -29.8784

125.0000 -29.8843

126.0000 -29.8899

127.0000 -29.8953

128.0000 -29.9004

129.0000 -29.9052

130.0000 -29.9099

131.0000 -29.9143

132.0000 -29.9184

133.0000 -29.9224

134.0000 -29.9262

135.0000 -29.9298

136.0000 -29.9332

137.0000 -29.9365

138.0000 -29.9396

139.0000 -29.9425

140.0000 -29.9453

141.0000 -29.9480

142.0000 -29.9505

143.0000 -29.9529

144.0000 -29.9552

145.0000 -29.9574

146.0000 -29.9595
147.0000 -29.9615

148.0000 -29.9633

149.0000 -29.9651

150.0000 -29.9668

151.0000 -29.9684

152.0000 -29.9700

153.0000 -29.9714

154.0000 -29.9728

155.0000 -29.9742

156.0000 -29.9754

157.0000 -29.9766

158.0000 -29.9778

159.0000 -29.9788

160.0000 -29.9799

161.0000 -29.9809

162.0000 -29.9818

163.0000 -29.9827

164.0000 -29.9835

165.0000 -29.9843

166.0000 -29.9851

167.0000 -29.9858

168.0000 -29.9865

169.0000 -29.9872

170.0000 -29.9878

171.0000 -29.9884

172.0000 -29.9890

173.0000 -29.9895

174.0000 -29.9900

175.0000 -29.9905
 176.0000 -29.9910

177.0000 -29.9914

178.0000 -29.9918

179.0000 -29.9922

180.0000 -29.9926

181.0000 -29.9930

182.0000 -29.9933

183.0000 -29.9936

184.0000 -29.9939

185.0000 -29.9942

186.0000 -29.9945

187.0000 -29.9948

188.0000 -29.9950

189.0000 -29.9953

190.0000 -29.9955

191.0000 -29.9957

192.0000 -29.9959

193.0000 -29.9961

194.0000 -29.9963

195.0000 -29.9965

196.0000 -29.9967

197.0000 -29.9968

198.0000 -29.9970

199.0000 -29.9971

200.0000 -29.9973

De la tabla

−3
K P= =−0.3
10

t 1=15.49t 2=31.69
 t 2−t 1 15.49−31.69 3 3
t d=t 1− =15.49− =23.59τ p= ( t 2−t 1) = ( 31.69−15.49 )=24.23
2 2 2 2

Método cc

PROPORCIONAL INTEDRAL
DERIVATIVO
Kc = -5.39835618
Taoi = 42.9407218
Taod = 7.28807752

Método ZN

PROPORCIONAL INTEDRAL
DERIVATIVO
Kc = -4.10852056
Taoi = 47.18
Taod = 11.795

Método ITAE Tabla 7-2.2

PROPORCION
AL INTEDRAL
DERIVATIVO
a = 1.357
b = -0.947
-
4.6394651
Kc = 4
a = 0.842
b = 0.738
28.213809
Taoi = 1
a = 0.381
b = 0.995
8.9889930
Taod = 4

Para un cambio de 1 (ejemplo)

4)

>> plot(t,Ycc,'r',t,Yzn,'k',t,Yitae,'m',t,Ysp,'b')
El que ajusta mejor es el método ITAE