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Semestre I, FS - PHY L2 Décembre 2020

PHY 2023 : Mécanique du Solide


Fiche de Travaux Dirigés N °3
Cinématique du solide

La séance aura lieu Vendredi à partir de 15h50 au Département de Français (Face CAMPOST – Château)

Exercice 1 :


− → − →−
Soit un cylindre de rayon r et de hauteur h. Le cyclindre se déplace dans le référentiel R(O, i , j , k ) suivant

S
la loi :

T

 xG = 2t
−−→ 

N
OG = y = 4t2 Avec G le centre de masse du solide.
 G
zG = sin t

A


− → − → − →

S
Soit R1 (G, i1 , j1 , k1 ) le référentiel lié au cylindre. Le cylindre tourne autour de l’axe (O, k ) avec une vitesse

IS
de rotation constante ω. On considère un point P situé sur la périphérie du cylindre à l’instant t = 0, le point P
se trouve sur l’axe (Ox). Les points O et G étant confondus, les axes (Ox) et (Ox1 ), (Oy) et (Oy1 ), (Oz) et (Oz1 )

U
étant confondus.

P
1 Déterminer les coordonnées du point P dans R et R1 .

S
2 Déterminer le torseur cinématique au point P .

E
3 Déterminer l’accélération du point P dans R et R1 .

L
4 Déduire la vitesse et l’accélération d’un point P1 , projeté orthogonal de P sur la base supérieure du cy-
lindre.

Exercice 2 :

On considère le mouvement d’une voiture sur une plateforme, elle même en mouvement par rapport à la

− → − → −
terre. Soit R(O, i , j , k ) un repère fixe par rapport à la terre.

− → − → −
Soit R1 (A, i1 , j1 , k ) un reférentiel direct lié à la plateforme. Le mouvement de la plateforme par rapport à R est
donné par la relation :
( −→ →

OA = f (t) k →
− → − → −

− → − →
− → − Soit G le centre de gravité de la voiture et R2 (G, i2 , j2 , k ) le reférentiel lié à la
( i , i1 ) = ( j , j1 ) = g(t)
voiture.
 Le mouvement du point G dans le reférentiel R1 est :
 xG = t

yG = t2


Soit M un point de la voiture, à l’instant t = 0, on a :
 zG = 2t


ω(t) = h(t)

−−→ →

? AM = a i1

©LES PUISSANTS Copyright 2020 Avec Les Puissants, Il suffit d’y croire ! ! !
Cédric KM – Cedlafouine

1
Semestre I, FS - PHY L2 Décembre 2020

? A et G sont confondus

− → − →
− → −
? Les angles ( i1 , i2 ) = ( j1 , j2 ) = 0
Déterminer à tout instant t
1 Les coordonnées du point M dans les référentiels R2 , R1 et R.
2 Le torseur cinématique dans R1 .
3 Le champ de vitesse en M dans R, est-ce un torseur si oui, déterminer ses caractéristiques.

Exercice 3 : Angles d’Euler 1




Etablir les coordonnées de Ω dans le reférentiel R1 :

− →
− →
− →

Ω = P1 i1 + Q1 j1 + R1 k1

S
Exercice 4 : Angles d’Euler 2


− → − →− →
− → − → −
−→ → − →

A

− → − → −

NT
Soit un cylindre C de hauteur h, de rayon a et de centre de gravité G. On considère les 03 reférentiels suivants :
R(O, i , j , k ) fixe, RG (G, i , j , k ) barycentrique et R1 (G, i1 , j1 , k1 ) lié au mouvement du cylindre. Le point

S
G se déplace par rapport à R avec une vitesse VG = i + 3 j + 5 k et le cylindre éffectu un mouvement autour

IS
de G. On mesure la rotation de R1 par rapport à RG autour de G et on obtient :


→ RG tourne autour de (G, k ) suivant la loi : ψ = f (t).

U


→ R1 tourne autour de (G, k1 ) suivant la loi : φ = g(t)

P

− →

→ R1 tourne autour de (G, → −
u ) (avec →

u = cos ψ i + sin ψ j suivant la loi : θ = h(t)

S
−−→ →
− →

Soit un point P du cylindre, à l’instant t = 0, GP = −a i1 + h2 k1 .

E
Déterminer à tout instant t

L
1 Les paramètres du mouvement.

− →

2 Les coordonnées des vecteurs rotation Ω (R1 /RG ) et Ω (R1 /R) dans R1 , RG et R.
3 Les coordonnées de P dans R∞ , RG et R.
4 Les champs de vitesse de P et P1 , ou P1 est le projeté orthogonal de P sur l’axe de vecteur directeur

− →
− →

I1 = √12 i1 + √12 j1

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Cédric KM – Cedlafouine