Vous êtes sur la page 1sur 2

Analyse des mécanismes

4. Applications
4.1. Etau
4
Y
L14 L34 3

L12 L23 2 X

A B
L13
1
C

1 : Mors fixe L12 : Liaison pivot (ns = 5, nc = 1)


2 : Vis de commande L13 : Liaison glissière (ns = 5, nc = 1)
3 : Mors mobile L14 : Liaison plane (ns = 3, nc = 3)
4 : Pièce L23 : Liaison hélicoïdale (ns = 5, nc = 1)
L34 : Liaison plane (ns = 3, nc = 3)

Tracer le graphe des liaisons :

2
L12 L23

L13
1 3

L14 L34

Par une étude cinématique, déterminer le degré de mobilité de la chaîne complexe


et le degré d’hyperstaticité.
Nombre cyclomatique :
J L  p 1
J 5  4 1 2
Il donc faut trouver deux chaînes continues fermées indépendantes faisant intervenir
toutes les liaisons. Choisissons :
(1) – (2) – (3) – (1)
et
(1) – (3) – (4) – (1)

Page 11/14
Analyse des mécanismes

Expression des torseurs cinématiques


Tous les torseurs gardent leur forme en A
­Z21 0 ½ ­0 v31 ½
° ° ° °
^V2 /1` ®0 0 ¾ ^V3 /1` ®0 0 ¾
°0 0 ° & & & °0 0 ° & & &
A¯ ¿x,y,z A¯ ¿x,y,z
­Z41 0 ½ ­Z23 p '.Z23 ½
° ° ° °
^V4 /1` ®0 vy 41 ¾ ^V2 / 3` ®0 0 ¾
°0 vz 41 ¿°x,y,z °0 0 °& & &
A¯ A¯ ¿x,y,z
& & &

­Z34 0 ½
° °
^V3 / 4 ` ®0 vy34 ¾
°0 vz34 ¿°x,y,z

& & &

Chaîne (1) – (2) – (3) – (1) :


^V1/ 2 `  ^V2 / 3`  ^V3 /1` ^0`
Z21  Z23 0
v31  p '.Z23 0

Chaîne (1) – (3) – (4) – (1) :


^V1/ 3`  ^V3 / 4 `  ^V4 /1` ^0`
Z34  Z41 0
 v13 0
 vy34  vy 41 0
 vz34  vz 41 0

Les 6 équations cinématiques sont indépendantes donc rc = 6.


Il y a 9 inconnues cinématiques donc Nc = 9
On en déduit : m = Nc – rc = 9 – 6 = 3
h = m + 6 J - Nc
h = 3 + 6x2 – 9 = 15 – 9 = 6

Cinétique, page 12/14