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CORPS RIGIDE :

SYSTEME DE FORCE EQUIVALENT (2)

Les forces agissant sur


R
un corps rigide peuvent
être séparées en deux
F’ groupes :(1) les forces
externes (représentant
F l’action d’un autre corps
rigide sur le corps
(1) (2) considéré)

et (2) les forces internes (représentant les forces qui


solidarisent les particules formant le corps rigide.

Statique 2-1
F

F’

Quelques soit la position d’une force sur sa ligne d’action, son


moment par rapport à un point quelconque reste inchangé.
Ainsi, l’effet d’une force externe sur un solide indéformable
reste inchangé si la force est déplacée sur sa ligne d’action (ou
support) sans changer son module ni son sens. Une telle force
est représentée par ce que l’on appelle un vecteur glisseur.

Statique 2-2
V=PxQ Le produit vectoriel de
deux vecteurs est défini
Q Par :
θ
P
V=PxQ
Le produit vectoriel de P et
Q forme un vecteur qui est
perpendiculaire à P et à Q, et de module

V = PQ sin θ
Ce vecteur est dirigé tel qu’une personne placée à l’extrémité
de V voit la rotation de θ dans le sens anti-horaire, qui aligne le
vecteur P sur le vecteur Q. Les trois vecteurs P,Q, et V – pris
dans cet ordre - forment un système direct. Dès lors,

Q x P = - (P x Q)
Statique 2-3
j A partir de la définition du produit vectoriel,
les produits vectoriels de deux vecteurs
k i unitaires i, j, et k sont
ixi=jxj=kxk=0
ixj=k , jxk=i, kxi=j , ixk=-j , jxi=-k, kxj=-i

Les composantes cartésiennes du produit vectoriel V de deux


vecteurs P et Q sont obtenus par :

P = Px i + Py j + Pz k Q = Qx i + Qy j + Qz k
Le déterminant contenant chaque composante de P et Q est
développé pour obtenir le vecteur V, ainsi que ses
composantes scalaires.

Statique 2-4
P = Px i + Py j + Pz k Q = Qx i + Qy j + Qz k

i j k
V = P x Q = Px Py Pz = Vx i + Vy j + Vz k
Qx Q y Qz

Vx = Py Qz - Pz Qy
V y = P z Qx - P x Qz
Vz = Px Qy - Py Qx

Statique 2-5
Mo Le moment d’une force F
rapporté au point O est défini
comme étant le produit vectoriel

MO = r x F
F
où r est le vecteur position
O r θ tracé du point O au point
d A d’application de la force F.
L’angle des lignes d’action
( ou supports) de r et de F
est θ.
Le module (intensité) du moment de F rapporté au point O est
MO = rF sin θ = Fd
où d est la distance perpendiculaire du point O à la ligne d’action
de F.
Statique 2-6
y
Fy j A (x , y, z )
yj
Les composantes
Fx i cartésiennes du
r
moment Mo d’une
Fz k force F sont
O xi
déterminées par
x le développement
zk
du déterminant r x F.
z
i j k
Mo = r x F = x y z = Mx i + My j + Mzk
Fx Fy Fz
où Mx = y Fz - z Fy My = zFx - x Fz
Mz = x F y - y F x
Statique 2-7
y
Fy j A (x A, yA, z A)

B (x B, yB, z B) Dans le cas général,


r Fx i un moment rapporté
à un point arbitraire B
Fz k d’une force F
appliquée au point A,
O x s’écrit
z
i j k
MB = rA/B x F = xA/B yA/B zA/B
Fx Fy Fz
où rA/B = xA/B i + yA/B j + zA/B k
et xA/B = xA- xB yA/B = yA- yB zA/B = zA- zB
Statique 2-8
y Fy j F Pour les problèmes
impliquant deux
dimensions, la
rA/B A Fx i force F est contenue
(yA - yB ) j
dans le plan xy. Son
B moment par rapport à un
O (xA - xB ) i point B est
x perpendiculaire à ce
z MB = MB k plan. Il peut alors être
défini de façon
complètement scalaire

MB = (xA- xB )Fy - (yA- yB ) Fx


La règle du tire-bouchon est utile pour définir le sens du
moment par rapport au plan (sens positif ou négatif par
rapport à k).
Statique 2-9
Problème 3.2

Question : Une force de 800 N agit sur une


équerre. Déterminer le moment de la force en
B.

Solution : calculer le moment Mb de la force


F en B en déterminant le vecteur rA/B.

Statique 2-10
Problème 3.2

Réponse :
calculer le moment Mb de la force F en B est
obtenu par le produit vectoriel :

Or,

Statique 2-11
Problème 3.2

Réponse suite:

Statique 2-12
Le produit scalaire de deux
Q vecteurs P et Q est noté P Q,
et il est défini tel que,
θ
P Q = PQ cos θ
où θ est l’angle entre les deux
P vecteurs

Le produit scalaire de P et Q est exprimé en termes de


composantes cartésiennes des deux vecteurs tel que,

P Q = P x Qx + P y Q y + P z Qz

Statique 2-13
y
L
La projection d’un vecteur
θy A P sur un axe OL peut être
obtenu par le produit
λ
scalaire de P et du vecteur
O θx P x unitaire λ associé à OL.
θz
z POL = P λ

En utilisant les composantes cartésiennes,

POL = Px cos θx + Py cos θy + Pz cos θz

Statique 2-14
Le produit mixte de trois vecteurs S, P, et Q est

Sx Sy Sz
S (P x Q ) = Px Py Pz
Qx Q y Qz

Les éléments du déterminant sont les composantes


cartésiennes des trois vecteurs.

Statique 2-15
y L Le moment d’une
MO force F par rapport à
un axe OL est la
C F projection OC sur OL
λ du moment MO de la
force F. Ceci peut être
A (x, y, z) écrit comme étant un
r
O x produit mixte,
z
λx λy λz
MOL = λ MO = λ (r x F) = x y z
Fx Fy Fz

λx, λy , λz = angles directeurs de l’axe OL


x, y , z = composantes de r
Fx, Fy , Fz = composantes de F
Statique 2-16
M
-F

d
F

Deux forces F et -F qui ont la même intensité (ou


module), des supports (ou ligne d’action) parallèles, et
sont de sens opposés, forment un couple.

Le moment d’un couple est indépendant du point pour


lequel il est calculé; c’est un vecteur M perpendiculaire au
plan dans lequel agit le couple et dont l’intensité est égal
au produit Fd.

Statique 2-17
M
y
y -F y
(M = Fd) My M
d
F O O Mx
O
z x z x x
z Mz

Deux couples ayant le même moment M sont équivalents


(ils ont le même effet sur un corps rigide donné).

Statique 2-18
Problème 3.7

Question : remplacer le couple et la force par


une seule force équivalente appliquée au
levier. Déterminer la distance du point O au
point d’application de cette force.

Statique 2-19
Problème 3.7
Réponse, option 1 :
Le couple et la force sont d’abord remplacées
Par un couple-force équivalent en O.
F est déplacée en O et un moment Mo égal
au moment créé par la force F dans sa position
d’origine.

Ce moment est additionné au moment-(24 N·m)k issu du couple de 200 N. Un


moment de –(84 N·m)k est obtenu. Ce moment peut être éliminé en appliquant F au
point C, choisi tel que :

Statique 2-20
Problème 3.7
Réponse, option 2 :
Comme l’effet du couple ne dépend pas de sa location,
son moment équivalent -(24 N·m)k peut etre déplacé
en B. Ce moment peut etre éliminé en applicant la
force F à un point C choisi tel que :

Ce qui donne :

Statique 2-21
F
F
MO
r A A

O O

Toute force F appliquée en un point A d’un corps rigide peut


être remplacée par un système force-couple rapporté à un
point arbitraire O, constitué de :
la force F appliquée en O et d’un couple de moment MO égal
au moment rapporté au point O de la force F dans sa position
initiale.
Le vecteur force F et le vecteur couple MO sont toujours
perpendiculaires l’un par rapport à l’autre.
Statique 2-22
F3
F1
F3 F1 R
A3 M1
r3 r1 A1
r2 A O
2 O M2
O M3
F2
F2
R
Tout système de forces peut être réduit à un système MO
force-couple à un point donné O. D’abord, chaque force du
système est remplacée par un système équivalent force-couple
en O. Ensuite, toutes les forces sont additionnées pour obtenir
une force résultante R, et tous les couples sont additionnés pour
obtenir un vecteur couple résultant MO. En général, la force
résultante R et le vecteur couple MO ne sont pas
perpendiculaires entre eux. R et MO Constituent les éléments de
réduction du torseur statique. Statique 2-23
F3
F1
A3 R

r3 r1 A1
r2 A O
2
O

F2
R
MO
En qui concerne les corps rigides, deux systèmes de forces,
F1, F2, F3 . . . , et F’1, F’2, F’3 . . . , sont équivalents si, et
seulement si,
Σ F = Σ F’
et
Σ Mo = Σ Mo’
Statique 2-24
F3 Si une force résultante
F1
R R et un vecteur couple
A3 résultant MO sont
r1 A1 perpendiculaires entre
eux, le système force-
r2 A O couple au point O peut
2
O être encore réduit à
R une seule force
F2 MO résultante.

C’est le cas pour des systèmes constitués


(a) de forces concourantes, ou
(b) de forces parallèles.

Si la force et le couple résultants ont le même sens sur le


même support, le système force-couple est de type «tourne -
vis».
Statique 2-25
Problème 3.8

Question : Réduire le système de forces appliqué à la


poutre en (a) un système couple-force (ou moment-force)
équivalent en A, (b) en B, puis en une seule force ou
résultante.

Statique 2-26
Problème 3.8

Réponse (a) : Le système couple-force en A


est défini tel que :

Le système couple-force équivalent en A est donc

Statique 2-27
Problème 3.8

Réponse (b) : on se propose d’exprimer un


système couple-force en A équivalent à celui
définit en B. La force R reste inchangée, mais
le nouveau moment doit etre déterminé, tel
que :

Le système couple-force équivalent en B est donc

Statique 2-28
Problème 3.8

Réponse (c) : La résultante pour un système


donné de forces est égale à R, et son point
d’application doit se situer tel que le moment
R
de R en A est égal à M A

On en déduit que x = 3,13 m. Ainsi, la résultante du système


est définie par

avec
Statique 2-29