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AUTOMATES PROGRAMMABLES

INDUSTRIELS
(API)

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I. INTRODUCTION
 Les API sont apparus aux Etats-Unis vers 1969.

Objectif de départ : répondre aux désirs des industries de


l’automobile, de développer des chaînes de fabrication
automatisées, qui pourraient suivre l’évolution des techniques et
des modèles fabriqués.

 Un API se distingue d’un calculateur par le fait qu’il s’agit d’un


système électronique programmable spécialement adapté pour
les non-informaticiens.

 L’API s’est de plus en plus développé en raison :

– de sa souplesse (du point de vue mise en œuvre, évolution


...),
– mais aussi parce que dans les automatisations de commande
complexe, les coûts de câblage et de mise au point
devenaient trop élevés. 2
I.1 Automatisation

 L'automatisation consiste à transférer tout ou partie des


tâches de coordination, auparavant exécutées par des
opérateurs humains, dans un ensemble d'objets
techniques appelé partie commande.

 La partie commande mémorise le savoir-faire des


opérateurs pour obtenir la suite des actions à effectuer
sur les matières d’œuvre, afin d'élaborer la valeur
ajoutée.

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I.2 Objectifs de l’automatisation

L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à


la valeur ajoutée par le système. Ces éléments sont exprimables en
termes d'objectifs pour :

 accroître la productivité du système, c'est-à-dire augmenter la


quantité de produits (en terme de rentabilité, compétitivité,
accroissement de production...) ;

 améliorer la flexibilité de production (tâches physiques ou


intellectuelles pénibles pour l'homme ; tâches répétitives, ...) ;

 s'adapter à des contextes particuliers (environnements


hostiles pour l'homme ; milieu salin, spatial, nucléaire...) ;

 d'autres objectifs, à caractères sociaux, financiers... peuvent


s'ajouter à ceux-ci.
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II. STRUCTURE DES API

II.1 Rappel sur la structure d’un système automatisé

Tout système automatisé comporte :

- une partie opérative (P.O.) procédant au traitement


des matières d’oeuvre afin d'élaborer la valeur ajoutée;

- une partie commande (P.C.) coordonnant la


succession des actions sur la partie opérative avec la
finalité d'obtenir cette valeur ajoutée.

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II.2 Aspect extérieur des API

 Les API sont disponibles modulaires (différents types de


microprocesseurs et d’entrées-sorties) et sous diverses
présentations : coffret, pack, cartes…

 Pour les ambiances difficiles (température, poussière, risque


de projection ...), les API utilisés sont en boîtier étanche,
supportant une large gamme de température.

 Les contraintes de l’environnement industriel se présentent


sous trois formes :
 environnement physique et mécanique ;
 pollution chimique ;
 perturbation électrique.
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II.3 Structure interne d'un API

La structure interne d’un API peut se représenter comme suit :

La structure interne d’un API est assez voisine de celle d’un système
micro-programmé.
Le compteur de programme est un simple séquenceur, qui met
cycliquement en communication, dans un ordre immuable, les mots
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de mémoire programmé avec le processeur.
L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état
du système et puis commande les pré-actionneurs suivant le
programme inscrit dans sa mémoire.

Les API comportent quatre principales parties (Figure ci-dessus) :

 une mémoire ;
 un processeur;
 des interfaces d’entrées-sorties ;
 une alimentation 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC).

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II.4 Rôle d’un automate

Le rôle d’un automate est de réagir aux changements d’état de


ses entrées (capteurs) en modifiant l’état de ses sorties
(actionneurs), selon une loi de contrôle déterminée a priori.

On distingue :

 Programme combinatoire: à chaque instant les sorties


sont déterminées uniquement par les entrées (pas d’effet
mémoire) ;

 Programme séquentiel: les sorties sont déterminées


par les entrées et un nombre finis de variables logiques
internes tenant compte de l’évolution du système.

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III. DESCRIPTION DES ELEMENTS D’UN API

III.1 La mémoire

Il existe dans les automates, plusieurs types de mémoires qui remplissent


des fonctions différentes qui sont entre autres : conception et élaboration du
programme ; conservation du programme…

 La Zone mémoire va permettre :


 De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées,
 De recevoir les informations générées par le processeur et
destinées à commander des sorties (valeur des compteurs, des
temporisations, …),
 De recevoir et conserver le programme du processus.

 Action possible sur une mémoire :


 ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme,
 EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont
plus nécessaires,
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 LIRE pour en lire le contenu d’un programme sans le modifier .
 Technologie des mémoires :

 RAM (Random Acces Memory): mémoire vive


dans laquelle on peut lire, écrire et effacer
(contient le programme) ;

 ROM (Read Only Memory): mémoire morte


accessible uniquement en lecture.

 EPROM (Erasable Programmable Read Only


Memory) : mémoires mortes reprogrammables ;
effacement aux rayons ultra-violets.

 EEPROM (Electrically Erasable Programmable


Read Only Memory) : mémoires mortes
reprogrammables ; effacement électrique 14
III.2 Le processeur

Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET,


OU, les fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... à
partir d'un programme contenu dans sa mémoire.

Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interfaces E/S)


par des liaisons parallèles appelées ' BUS ' qui véhiculent les
informations sous forme binaire...

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III.3 Les interfaces

 Interfaces d’entrées : elles sont destinées à :

 Recevoir l’information en provenance des capteurs ;


 Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les
parasites et en isolant électriquement l’unité de
commande de la partie opérative.

 Interfaces de sorties : elles sont destinées à :

 Commander les pré-actionneurs et éléments des


signalisations du système ;
 Adapter les niveaux de tensions de l’unité de commande
à celle de la partie opérative du système en garantissant
une isolation galvanique entre ces dernières.
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 L’interface d’entrée comporte des adresses d’entrée.
Chaque capteur est relié à une de ces adresses.

 L’interface de sortie comporte de la même façon des


adresses de sortie. Chaque pré-actionneur est relié à
une de ces adresses.

Le nombre de ces entrées et sorties varie suivant le type


d’automate.

III.4 Une alimentation électrique

Tous les automates actuels sont équipés d'une alimentation


240 V 50/60 Hz, 24 V DC. Les entrées sont en 24 V DC et une
mise à la terre doit également être prévue. 17
IV. FONCTIONNEMENT DES API

L’automate programmable est un système de traitement


logique d’informations, dont le programme de fonctionnement
est effectué à partir d’instructions établies en fonction du
processus à réaliser.

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- Saisie des informations : à l’aide des capteurs (de température,
pression, déplacement, impulsion, …) ;
- Interface d’entrée : pour la mise en forme du signal, système anti-
parasite, …
- Traitement logique : pour effectuer des opérations OU, ET, lire l’état
d’une variable, ranger le résultat, utiliser le système de
microprocesseur ;
- Interface de sortie : pour commander les actionneurs ( relais,
électrovannes, moteurs, …). 19
IV.1 Principe général de fonctionnement d’un API

- L’API est construit autour d’un microprocesseur ;

- Les entrées sont nombreuses et acceptent les signaux


venant des capteurs ;

- Les sorties sont traitées pour actionner les actionneurs ;

- Le langage de programmation est simple et accessible


rapidemment ;

- La mémoire est en partie prise par le programme


moniteur (contrôle fonctionnement de l’automate, gestion
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interne des traitements).
D’une façon général, on a (voir figure ci-dessus) :
- Le programme de traitement des informations est stocké en
mémoire.
- L’unité de traitement pilote le fonctionnement de l’automate.
- La console de programmation assure le dialogue entre
l’opérateur et l’automate. Enregistrement du programme et
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transfert dans l’automate.
IV.2 Mise en oeuvre

A partir d’un problème d’automatisme donné, dans lequel on a défini


les commandes, les capteurs et le processus à réaliser, il faut :

- Etablir le GRAFCET (ou l’organigramme, logigramme,


équations logiques, …) ;

- Ecrire le programme (écriture des instructions) ;

- Rentrer le programme à l’aide de la console de


programmation ;

- Transférer le programme dans l’unité centrale de l’automate ;

- Tester à vide (mise au point du programme) ;


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- Raccorder l’automate à la machine.
IV.3 Choix d’un API

Les critères de choix essentiels d’un automate programmable


industriel sont :

 Les compétences/expériences de l’équipe d’automaticiens et


la mise en oeuvre et programmation de la gamme
d’automate;

 Les capacités de traitement du processeur (vitesse, données,


opérations, ...);

 Le nombre et le type des entrées/sorties nécessaire;

 La qualité du service après-vente;

 Etc.
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V. JEU D’INSTRUCTIONS

La plupart des automates programmables industriels ont un


fonctionnement cyclique (Figure ci-dessous).

Le processeur est géré en fonction d’un programme qui est une


suite d’instructions placées en mémoire.

Lorsque le fonctionnement est dit synchrone par rapport aux entrées


et aux sorties, le cycle de traitement commence par la prise en
compte des entrées qui sont figées en mémoire pour tout le cycle.

Le processeur exécute alors le programme instruction par instruction


en rangeant à chaque fois les résultats en mémoire.

En fin de cycle les sorties sont affectées d’un état binaire, par mise
en communication avec les mémoires correspondantes.

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Le processeur peut exécuter un certain nombre d’opérations
logiques; l’ensemble des instructions booléennes des instructions
complémentaires de gestion de programme (saut, mémorisation,
adressage ...) constitue un jeu d’instructions. 25
V.1 Opérations logiques de base

Les opérations logiques de base sont :

• Lecture de l'état d'une variable (Load, If, ... etc);


• Et logique (AND);
• OU logique (OR, + ...);
• Affectation ou égal ( = , SET , ....);
• Négation ou PAS (NOT , Non , Pas).

V.2 Instructions complémentaires

Les instructions complémentaires sont la mémorisation, la


temporisation, le comptage, le saut (avant ou arrière),…

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V.3 Langages d'automates

Les automates programmables industriels doivent pouvoir être


utilisés facilement par du personnel habitué aux techniques
classiques d'automatisation et peu à l'informatique.

Ceci a conduit les constructeurs des API à concevoir des langages


d'application spécialement adaptés à la réalisation d'automatisme.

On distingue :

 Les langages graphiques :

– LD : Ladder Diagram ( Diagrammes échelle )


– FBD : Function Block Diagram ( Logigrammes )
– SFC : Sequential Function Chart ( Grafcet)

 Les langages textuels :

– IL : Instruction List (Liste d’instructions).


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– ST : Structured Text (Texte structuré).
VI. RESEAUX D’AUTOMATES

VI.1 Principe

Les commandes d'automatismes câblés sont de plus en


plus remplacées par des API ou des micro-ordinateurs qui
assurent la commande et le réglage des machines,
d'éléments de machine ou d'étapes de fabrication.

A partir du moment où tous ces équipements sont de type


informatique, il devient intéressant de les interconnecter à
un mini-ordinateur ou à un automate de supervision.

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En conformité avec la philosophie des automates, les besoins de
communication inter-automates sont couverts par des réseaux d'automates.

L'interconnexion entre deux automates peut être réalisée très simplement en


reliant certaines sorties d'un automate à des entrées de l'autre automate et
vice-versa.

Inconvénient : Cette méthode ne permet pas de transférer directement des


variables internes d'un automate sur l'autre. Elle devient coûteuse en nombre
d’entrées/sorties lorsque le système devient plus complexe.

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VI.2 Différents types de réseaux d’automates

VI.2.1 Réseau en étoile

Dans ce cas, un centre de traitement commun, échange avec


chacune des autres stations. Deux stations ne peuvent pas
échanger directement entre elles (Figure ci-dessous).

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VI.2.2 Réseau en anneau

Chaque station peut communiquer avec sa voisine. Cette solution


est intéressante lorsqu'une station doit recevoir des informations de
la station précédente ou en transmettre vers la suivante.

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VI.2.3 Réseau hiérarchisé

C'est la forme de réseaux la plus performante. Elle offre une grande


souplesse d'utilisation.

Les informations pouvent circuler entre stations d'un même niveau


ou circuler de la station la plus évoluée (en général un calculateur)
vers la plus simple, et réciproquement.

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VII. Instructions spécifiques pour une
première mise en œuvre de l’API

un API, comme tout système de commande complet, doit procurer


les aides au réglage et au dépannage de la machine au cours de son
exploitation, mais aussi permettre :

 la visualisation des états des entrées et des sorties ;


 la visualisation de l'avancement du cycle par exemple par
l'affichage des étapes actives ;
 l’accès aux différents réglages : temporisations, comptages...

L'installation doit donc permettre d'assurer les trois fonctions


suivantes :

 Programmation lors de la première mise en oeuvre ;


 Commande automatique de la machine ;
 Aide à l'exploitation (réglages et dépannages).
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VII.1 Principales configurations pour mise en
œuvre des API

 Dans cette configuration, tous les points


d'accès sont situés sur l’API, qui est utilisé à
la fois pour la commande automatique, la
programmation et l'aide à l'exploitation.

 Cette configuration, plus classique prévoit


un terminal de programmation amovible,
permettant une programmation servant à
plusieurs machines ; il peut être très
développé, et faciliter la programmation et
les réglages
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 Cette configuration fait correspondre un appareil à chaque
fonction :

 La commande automatique est assurée par l'automate


programmable implanté en coffret;
 La programmation se fait par un terminal amovible ;
 L'aide à l'exploitation s'effectue par un terminal
d'exploitation implanté sur pupitre, et qui permet les
réglages et dépannages.
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VII.2 Programmation des API

A partir d’un problème d’automatisme donné, dans lequel on a défini les


commandes, les capteurs et le processus à réaliser, il faut :

 Définir le langage de programmation en fonction de l’automate à utiliser


(Grafcet, Ladder, IL, etc.) ;

 Etablir le GRAFCET conformément au cahier des charges;

 Faire la programmation soit directement (avec un logiciel adapté) ou


par conversion du grafcet dans un autre langage (Ladder, LI, etc.)

 Rentrer le programme à l’aide de la console de programmation ;

 Transférer le programme dans l’unité centrale de l’automate ;

 Tester à vide (mise au point du programme) ;

 Raccorder l’automate à la machine. 37


VII.2.1 Exploitation directe du grafcet avec un logiciel

Lorsqu’un logiciel adapté à l’automate est disponible, la procédure à suivre


pour implanter le programme est le suivant :

 Etablir le grafcet conformément au cahier des charges;

 Utiliser le ‘module graphique’ du logiciel pour insérer la version


schématisée du grafcet;

 Sauvegarder puis compiler le programme conformément au manuel;

 Procéder à diverses simulations pour tester les étapes, transitions, etc


et valider ainsi le modèle;

 Transférer vers l’automate;

 Tester. 38
VII.2.2 Exploitation indirecte du grafcet

Lorsqu’on ne dispose pas d’un logiciel adapté à l’automate, il reste la


possibilité de :

 Convertir le grafcet en langage Ladder (ou schémas à contact);

 Convertir le grafcet en langage LI (Liste d’instructions);

 Convertir le grafcet en langage Ladder puis LI.

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VII.2.3 Présentation et raccordement automate

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EXEMPLE : automate de type ABB
L’automate schématisé ci-dessous est un ABB 07 KR 91 de la
gamme CS 31 dont voici le schéma :

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1 : Montage de l’automate sur un rail DIN
2 : Montage de l’automate avec des vis
3 : Connexion de terre
4 : Alimentation de l’automate
5 : Sortie 24 V DC pour alimentation des entrées
6 : Batterie de sauvegarde des données et des
programmes
7 : Emplacement pour batterie de sauvegarde
8-10 : 20 entrées réparties en trois groupes
isolés entre eux (8 + 8 + 4)
11 : Définition écrite des entrées
12-14 : 12 sorties réparties en trois groupes
isolés entre eux (4 + 4 + 4)
15 : Définition écrite des sorties
16 : Prise série pour programmation et
communication
17 : Connecteur pour réseau de terrain CS 31
18 : Trappe d’accès pour EEPROM
19 : Interrupteur programmation/marche
20 : Indicateur led pour alimentation et batterie
21 : Indicateur led pour fonctionnement et
erreurs
22 : Indicateur led pour réseau de terrain CS 31
23 : Indications pour isolation et mise à la terre
24 : Film plastique sur face avant amovible pour
écriture des entrées et sorties
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VIII. Le langage à contacts ou ‘Ladder
Diagramme’

Le ladder diagramme est un mode de programmation


utilisant une symbolique beaucoup plus lisible que les
codes booléen ou listes d’instructions.

L’idée de base de ce langage consiste à utiliser le principe


des réseaux à contacts pour représenter les fonctions
logiques à réaliser.

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Symbolique Ladder

Les symboles utilisés dans ce mode de programmation sont :

• : variable d'entrée ou contact à fermeture ;

• : variable d'entrée complémentée ou contact à ouverture;

• -( )- : variable de sortie (O0,2 sortie automate, etc..);

• -(S)- : sortie mise à un mémorisée (S = set);

• -(R)- : sortie mise à zéro mémorisée (R = reset),

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Règle
 Le ‘ET’ logique de plusieurs variables est représenté dans
le langage Ladder par la mise en série des symboles
associés à ces variables.

 Le ‘OU’ logique de plusieurs variables est représenté dans


le langage Ladder par la mise en parallèle des symboles
associés à ces variables.

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