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8 Analyse harmonique (analyse fréquentielle)

8.1 Définitions
eo
On soumet un système linéaire à une entrée différenced'amplitude
sinusoïdale e(t) = e0 sin t. La réponse en régime so
permanent est s(t) = s0 sin (t + ) : même
s(t)
fréquence  que l’entrée avec un déphasage  et une t
amplitude s0 qui dépendent de . Les réponses pour O
différentes valeurs de  sont dites fréquentielles ou e(t)
harmoniques.

On pose e = e0 ejt et s = s0 ej(t+). Alors, e(t) et s(t) représentent les parties imaginaires de e
et s.
On considère que le système est modélisé par l’équation différentielle liant l’entrée et la
sortie :
dn s(t) dn1 s(t) dm e(t) dm1 e(t)
an  a n1  ....  a 0s(t)  b m  b m1  ....  b0e(t)
dt n dt n1 dt m dt m1

En appliquant l’équation à e et s on obtient :



(a n (j) n  a n1 ( j) n1  ....  a 0 )s  (bm (j) m  bm1 ( j) m1  ....  b0 )e

d’où :

s bm ( j) m  bm1 ( j) m1  ....  b0
  H( j)
e a n ( j) n  a n1 ( j) n1  ....  a 0

H(j) est appelée fonction de transfert harmonique du système. On l’obtient simplement en


utilisant la fonction de transfert H(p) du système et en remplaçant p par j


On obtient donc :
s s
H( j)   0 e j
e e0

H(j) est donc un nombre complexe :


s
  De module A()= H( j) = 0 qui est le gain du système
e0
 D’argument Arg(H(j))=  qui est la phase du système.


Conclusion : L’étude de la fonction de transfert harmonique en fonction de la pulsation

permet de déterminer l’amplitude et la phase de la réponse harmonique du système. On
 de transfert qui sont des représentations graphiques du gain
utilisera pour cela les lieux
s0
et de la phase  .
e0



8.2 Lieux de transfert
Le tracé des lieux de transfert permet de connaître l’amplitude (le gain) et le déphasage de la
réponse du système à une entrée harmonique de pulsation On utilise en pratique 3 types de
tracés :
 Le lieu de transfert de Nyquist
 Le lieu de transfert de Black
 Le lieu de transfert de Bode
Seul le dernier est explicitement au programme de 1ère année.

8.2.1 Lieu de transfert de Nyquist


C’est la représentation dans le plan complexe de H(j) quand varie de 0 à l’infini.
Im(H ( j ))

 0 Re(H ( j ))



G

8.2.2 Lieu de transfert de Black

Ce diagramme en coordonnées cartésiennes présente en abscisse la phase () en degrés et en


ordonnée le gain GdB en décibels. Comme le lieu de Nyquist, le lieu de Black doit être gradué
en fréquence ou en pulsation

gain

20 dB

 10 dB
-180° -90° 
0 dB phase
-10 dB

-20 dB

-30 dB

-40 dB

-50 dB


8.2.3 Lieu de Bode

Il s’agit de 2 courbes graduées, dont les abscisses sont des axes gradués en log, c’est à dire
log() , qui donnent :
 Le gain H ( j) exprimé en dB, c’est à dire : GdB  20log( H ( j) )
 La phase arg( H ( j)) , exprimée en degrés ou en radians

Une exploitation complète nécessitant une vision simultanée des deux courbes, elles figurent
sur un même graphique.

Remarque : Intérêt de l’échelle log


 Un des intérêts de l’utilisation du logarithme pour le module est que le produit des
modules est remplacé par une somme. Par conséquent la représentation d’une fonction
de transfert complexe pourra être effectuée facilement à partir d’un produit de termes
élémentaires.
 De la même manière, l’argument sera obtenu facilement en faisant la somme des
arguments des termes élémentaires.
 L’axe des abscisses est gradué sur une échelle logarithmique pour simplifier la
représentation de la courbe de gain (termes en Log()) et pour pouvoir représenter une
grande plage de mesure.

Propriétés des diagrammes de Bode

Produit de fonctions de transfert :

Supposons que H ( j)  F ( j)G( j) alors : H ( j)  F ( j) G( j)


En conséquence, nous avons :

 20log(H(j) )  20log(F( j) )  20log(G( j) )


 Arg(H(j))  Arg(F(j))  Arg(G( j))

Les courbes de gain s’additionnent.



Les courbes de phase s’additionnent.

Le tracé exact à la main de ces courbes peut s’avérer complexe, certains logiciels permettent
par ailleurs de les tracer. En pratique, on se contente très souvent de tracer les diagrammes
asymptotiques qui permettent d’apprécier le comportement global du système avec une
précision satisfaisante.
On trace donc les asymptotes du tracé réel pour =0,    et pour certaines valeurs
particulières de .


1
Exemple : Soit le système du premier ordre décrit par la fonction de transfert : H(p)  ,
1 p
on se propose d’étudier le comportement harmonique de ce système. On calcule alors la
fonction de transfert harmonique :
1
H( j)  
1  j
Le gain en décibel du système est donc donné par :
Gdb  20log(H(j) )  20log(1)  20log(1 j )
 Avec : 20log(1)  0 et 20log(1  j )  20log( 1   2 )
Comportement asymptotique :
  quand   0 : 20log( 1   2 )  20log(1)  0
  quand   : 20log( 1   2 )  20log()  20log() d’où une pente -20 db par
décade
 
 
La phase est donnée par :
  Arg(H(j))  Arg(1)  Arg(1 j)  Arg(1 j)
Comportement asymptotique :
 quand   0 :, Arg(1 j)  0
  quand    : Arg(1 j)  Arg(j)  90

 
 