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INSTITUT SUPERIEUR DES SCIENCES APPLIQUEES ET DE TECHNOLOGIE DE SOUSSE

Asservissements Continus
Corrigé Travaux Dirigés N°2

Exercice 1
En appliquant les propriétés de la transformée de Laplace :
1) Calculer la transformée de Laplace du signal rampe r(t).
2) Représenter le signal -2.r(t-1), puis calculer sa transformée de Laplace.
3) Calculer la transformée de Laplace de 3.e-2t.r(t).

Exercice 2
On considère les fonctions causales f1(t) = e jωt.u(t) et f2(t) = e -jωt.u(t).
a) Calculer les transformées de Laplace de f1(t) et f2(t).

On applique la propriété de translation dans le plan symbolique ( L( e at . f ( t )) = F ( p − a ) ):


1 1
F1 ( p ) = ; F2 ( p ) =
p − jω p + jω
b) En déduire les transformées de Laplace des fonctions causales: cos(ωt).u(t) et sin(ωt).u(t).
e jωt + e -jωt f ( t ) + f2( t ) F ( p ) + F2 ( p ) p
cos ωt .u( t ) = .u( t ) = 1 ,=> L(cos ωt .u( t )) = 1 = 2 .
2 2 2 p +ω2
e jωt − e -jωt f ( t ) − f2( t ) F ( p ) − F2 ( p ) ω
sin ωt .u( t ) = .u( t ) = 1 ,=> L(sin ωt .u( t )) = 1 = 2 .
2. j 2. j 2. j p +ω2
c) En utilisant les propriétés de la transformée de Laplace, trouver les transformées des
fonctions : e –at cos(ωt).u(t) et e –at sin(ωt).u(t).

On applique la propriété de translation dans le plan symbolique :


p+a ω
L( e − at . cos ωt .u( t )) = et L( e − at . sin ωt .u( t )) =
( p + a) +ω
2 2
( p + a )2 + ω 2

Exercice 3
Déterminer, en appliquant les propriétés de la transformation de Laplace, les transformées des
fonctions suivantes:
2 3
f1(t)= (2t - 3).u(t)=2t.u(t)-3u(t) => F1 ( p ) = 2

p p
f2(t)= 4.t2 exp(2t).u(t)=4.exp(2t).g(t) avec g(t)=t2.u(t) => F2(p)= 4.G(p-2) ( L( e at . f ( t )) = F ( p − a ) )
2 8
Or G( p ) = 3 (propriété 6) , d’où : F2 ( p ) = .
p ( p − 2 )3

f3(t)= (t2 + 4t).exp(t).u(t) (à faire vous-même à titre d’exercice).


f4(t)= cos(3t).u(t) (à faire vous-même : application de l’exercice2)
f5(t)= sin(t-2).u(t-2) (à faire vous-même : application exercice2 + théorème du retard)
f6(t)= exp(-t).cos(2t).u(t) (à faire vous-même : application de l’exercice2).
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Exercice 4
Soient les signaux représentés par les chronogrammes ci-dessous.
a) Décomposer chaque graphe en somme de fonctions élémentaires.
b) En déduire les expressions des transformées de Laplace associées.

a) b)
e1 (t)
e1(t) = E.u(t) – 2.E.u(t-1) + E.u(t-2)
E.u(t)
E
E.u(t-2)
1 e − p e −2 p
1 2 E1 ( p ) = E( − 2 + )
t
p p p
E
-E E1 ( p ) = (1 - e - p ) 2
p
-2E.u(t-1)

e2 (t)
E
.r( t ) E E E
T
E e2 ( t ) = .r( t ) − 2 .r( t − T ) + .r( t − 2T )
.r( t − 2T ) T T T
E T
E 1 e −Tp e −2Tp
E2 ( p ) = ( 2 −2 2 + 2 )
T p p p
T 2T t
E
E2 ( p ) = 2
(1 - e -Tp ) 2
T.p
E
−2 .r( t − T )
T

Em E E E
e3 (t) e3 ( t ) = .r( t ) − m .r( t − T ) − m .r( t − 3T ) + m .r( t − 5T )
T T 2.T 2.T
Em 1 e −Tp e −3Tp e −5Tp
Em E3 ( p ) = ( 2 − 2 − + )
T p p 2. p 2 2. p 2

T 3T 5T t

Exercice 5
1) Déterminer la transformée de Laplace du signal e1(t).
2) Démontrer la formule de la transformée de Laplace des fonctions périodiques. Appliquer cette
formule au calcul de la transformée du signal e2(t).
e1 (t) e2 (t)

E
E

3 4
1 2 t T/2 T 2T t

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Exercice 6
Calculer les transformées de Laplace inverses des fonctions suivantes:
1 1 p +1 p−3
F1 ( p ) = + 2 F2 ( p ) = F3 ( p ) = .
( p+2) 2
p +2 p2 + 4 ( p − 2 )2 + 9

Exercice 7
1
On donne : F ( p ) = , transformée de Laplace de la fonction f(t).
p( p + 2)
1) Utiliser les théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale pour calculer f(0+), f(+∞) et
df
(0 + ) .
dt
2) Déterminer l’expression de la fonction originale f(t), puis retrouver les résultats précédents.
3) Déterminer la réponse du système à une entrée en échelon d’amplitude 3.

Exercice 8
En utilisant les règles de transformation des schémas-blocs, trouver les fonctions de transfert des
systèmes asservis donnés ci-dessous.
Boucle interne

X(p) + Y(p)
G1(p) G(p) G2(p)
+ -
+

F(p)

X(p) - Y(p)
+
F(p) G(p) R(p)
+
-

F2(p)

- Y(p)
X(p) + +
G1(p) G2(p) G3(p) G4(p)
+ -
+

F1(p)

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