Systèmes linéaires

De la modélisation à la commande

Henri Bourlès
Professeur du Conservatoire National des Arts et Métiers
Table des matières

1 Introduction 1
1.1 La notion de système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Objet de l’automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Systèmes en boucle ouverte et systèmes en bouclé fermée . . . . 2
1.4 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Parcours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Choix et nécessités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Modélisation physique d’un système 9

2.1 Système électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Loi des mailles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Loi des nœuds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Système mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Formalisme Lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Système électro-mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Système thermo-hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 Bilan volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2 Débit de sortie : formule de Torricelli . . . . . . . . . . . 22
2.4.3 Bilan énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3 Théorie des systèmes (I) 25

3.1 Exemple introductif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Représentation et propriétés générales . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.3 Stationnarité d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.4 Linéarité d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.5 Systèmes linéaires stationnaires . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.6 Point d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.7 Linéarisation autour d’un point d’équilibre . . . . . . . . 30
3.3 Systèmes entrée-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

iii
iv TABLE DES MATIÈRES

3.3.2 Sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3.3 Variables latentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.4 ClassiÞcation des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.5 Représentation de Rosenbrock . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.6 Représentation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.7 Pôles et ordre d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.8 Comportement et réponse libres . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Matrice de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.1 Transformées de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.2 Matrice de transfert : déÞnition . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.4 Pôles et zéros de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.5 * Pôles et zéros de MacMillan . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.6 Systèmes minimaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.7 Pôles et zéros de transmission à l’inÞni . . . . . . . . . . . 50
3.5 Réponses d’un système entrée-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5.1 Opérateur entrée-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5.2 Réponses impulsionnelle et indicielle . . . . . . . . . . . . 55
3.5.3 Systèmes propres, strictement propres et bipropres . . . . 56
3.5.4 Réponse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6 Les diagrammes et leur algèbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6.1 Diagramme d’un système entrée-sortie . . . . . . . . . . . 61
3.6.2 Algèbre générale des diagrammes . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6.3 SpéciÞcité des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . 64
3.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4 Etude des systèmes en boucle ouverte 67

4.1 Stabilité et gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.1 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.2 Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2 Systèmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.2 Réponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.3 Réponse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.4 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.5 Cas d’un système du premier ordre instable . . . . . . . . 73
4.3 Systèmes du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.2 Réponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.3 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.4 Systèmes d’ordre quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4.1 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4.2 Décomposition de la fonction de transfert . . . . . . . . . 83
4.4.3 Diagramme asymptotique de Bode . . . . . . . . . . . . . 84
4.4.4 Relation amplitude/phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.5 Systèmes à retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
TABLE DES MATIÈRES v

4.5.1 Forme à gauche d’un système à retard . . . . . . . . . . . 89

4.5.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.3 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.4 Exemple : premier ordre retardé . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.5 Approximations d’un système à retard . . . . . . . . . . . 92
4.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5 Analyse des systèmes en boucle fermée 99

5.1 Stabilité en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.1.1 Système bouclé standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.1.2 Equations de la boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.1.3 Stabilité d’un système bouclé . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.1.4 Critère de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.1.5 Théorème des petits gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2 Robustesse et performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2.2 Marges de robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.2.3 Utilisation de l’abaque de Black-Nichols . . . . . . . . . . 113
5.2.4 Robustesse vis-à-vis de dynamiques négligées . . . . . . . 114
5.2.5 Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2.6 Sensibilité au bruit de mesure . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.7 Mise en forme de O (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.8 Dégradation du compromis robustesse/performance . . . 119
5.2.9 * Extension au cas multivariable . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

6 Compensation et régulateur PID 131

6.1 Régulateur à un élément . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.1.1 Schéma de la boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.1.2 Equations de la boucle fermée et erreur statique . . . . . 132
6.2 Compensation par avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.2.1 Caractéristiques d’une cellule à avance de phase . . . . . . 133
6.2.2 Principe de la compensation par avance de phase . . . . . 133
6.2.3 Régulateur proportionel et dérivé . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3 Régulateur proportionnel et intégral . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.4 Régulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.4.1 Terme intégral et avance de phase . . . . . . . . . . . . . 140
6.4.2 Forme classique d’un régulateur PID . . . . . . . . . . . . 141
6.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
vi TABLE DES MATIÈRES

7 Régulateur RST 145

7.1 Structure et implantation d’un régulateur RST . . . . . . . . . . 145
7.2 Boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.2.1 Les équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.2.2 Placement de pôles et stabilité . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.3 Cas usuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.3.1 Rejet de pertubation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.3.2 Absence d’erreur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.3.3 Filtrage du bruit de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.3.4 Résolution du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.3.5 Choix des pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.3.6 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.4 * Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.4.1 Rejet de perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.4.2 Poursuite de la référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.4.3 Principe du modèle interne . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.4.4 Filtrage du bruit de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.4.5 Résolution du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.4.6 Choix des pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.4.7 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

8 Théorie des systèmes (II) 175

8.1 Structure d’un système linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.1.1 * Notion de système linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.1.2 Représentation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.1.3 Commandabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.1.4 Observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.5 Structure canonique d’un système . . . . . . . . . . . . . 186
8.2 Zéros d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.2.1 Zéros invariants et zéros de transmission . . . . . . . . . . 189
8.2.2 Zéros de découplage en entrée . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.2.3 Zéros de découplage en sortie . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.2.4 Zéros de découplage en entrée-sortie . . . . . . . . . . . . 192
8.2.5 Modes cachés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.2.6 Relations entre pôles et zéros . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.3 Stabilité, stabilisabilité et détectabilité . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.4 Réalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.4.2 Systèmes monovariables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.4.3 * Systèmes multivariables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.5 Platitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.5.1 * Platitude des systèmes non linéaires . . . . . . . . . . . 208
8.5.2 Platitude des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
TABLE DES MATIÈRES vii

9 Commande à retour d’état 215

9.1 Commande à retour d’état élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . 215
9.1.1 Principe général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
9.1.2 Placement de pôles par retour d’état . . . . . . . . . . . . 217
9.1.3 Choix du placement de pôles dans le cas monovariable . . 220
9.1.4 * Choix du placement de pôles dans le cas multivariable . 222
9.2 Retour d’état et bouclage intégral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.2.1 Insu!sance du retour d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.2.2 Asservissement en présence de perturbations . . . . . . . 235
9.2.3 Résolution du problème statique . . . . . . . . . . . . . . 236
9.2.4 Résolution du problème dynamique . . . . . . . . . . . . . 236
9.3 * Principe du modèle interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.3.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.3.2 Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

10 Observateurs 249
10.1 Observateurs d’état complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
10.1.1 Principe général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
10.1.2 Synthèse retour d’état/observateur . . . . . . . . . . . . . 251
10.1.3 Synthèse retour d’état/observateur et régulateur RST . . 252
10.1.4 La méthode LTR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.2 Synthèse retour d’état/observateur et bouclage intégral . . . . 261
10.2.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.2.2 Solution algébrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.2.3 Extension de la méthode LTR . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.3 * Théorie générale des observateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.3.1 Observateurs réduits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.3.2 Formalisme général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

11 Commande à temps discret 277

11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11.2 Signaux à temps discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11.2.1 Discrétisation d’un signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11.2.2 Transformation en } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
11.2.3 Signal échantillonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
11.2.4 Formule sommatoire de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 279
11.2.5 Théorème de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.2.6 Bloqueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
11.3 Systèmes à temps discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.3.1 Description générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.3.2 Système échantillonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
11.3.3 Système discrétisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.3.4 Représentation d’état d’un système à temps discret . . . . 289
11.3.5 Calcul de l’état d’un système discrétisé . . . . . . . . . . . 291
viii TABLE DES MATIÈRES

11.4 Propriétés structurelles des systèmes à temps discret . . . . . . . 292

11.4.1 Pôles et zéros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
11.4.2 Commandabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
11.4.3 Observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.4.4 Représentation de Rosenbrock . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.4.5 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11.5 Systèmes pseudo-continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
11.5.1 Transformation bilinéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
11.5.2 Représentations pseudo-continues . . . . . . . . . . . . . . 304
11.5.3 * DéÞnition intrinsèque d’un système pseudo-continu . . 305
11.5.4 Propriétés structurelles des systèmes pseudo-continus . . 307
11.6 Synthèse de commandes à temps discret . . . . . . . . . . . . . . 308
11.6.1 Approches directes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
11.6.2 Discrétisation par approximation . . . . . . . . . . . . . . 308
11.6.3 Passage par un système pseudo-continu . . . . . . . . . . 309
11.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

12 IdentiÞcation 317
12.1 Signaux aléatoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.1.1 Moments d’ordre 1 et 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.1.2 Autocorrélation et intercorrélation . . . . . . . . . . . . . 318
12.1.3 Signaux pseudo-aléatoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.1.4 Filtrage et factorisation spectrale . . . . . . . . . . . . . . 321
12.1.5 Signaux aléatoires ergodiques . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2 IdentiÞcation en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.2.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.2.2 Méthode des moindres carrés . . . . . . . . . . . . . . . . 326
12.2.3 Modèles et prédiction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.2.4 Méthodes à erreur de sortie et ARMAX . . . . . . . . . . 336
12.2.5 Consistance de l’estimateur et résidus . . . . . . . . . . . 338
12.2.6 Filtrage des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.3 IdentiÞcation en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
12.3.1 Approches directe et indirecte . . . . . . . . . . . . . . . . 350
12.3.2 Consistance de l’estimateur dans l’approche directe . . . . 353
12.3.3 Une troisième voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
12.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

13 Annexe 1 : analyse 363

13.1 Topologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
13.1.1 Espaces topologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
13.1.2 Espaces vectoriels topologiques . . . . . . . . . . . . . . . 365
13.1.3 Opérateurs linéaires continus . . . . . . . . . . . . . . . . 368
13.2 Suites, fonctions, distributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
13.2.1 Suites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
13.2.2 Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
13.2.3 Distributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
TABLE DES MATIÈRES ix

13.3 Transformations de Fourier, de Laplace et en } . . . . . . . . . . 378

13.3.1 Transformation de Fourier des distributions . . . . . . . . 378
13.3.2 Séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.3.3 Transformée de Fourier d’une suite . . . . . . . . . . . . . 384
13.3.4 Transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
13.3.5 Tranformation en } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.4 Fonctions de la variable complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
13.4.1 Fonctions holomorphes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
13.4.2 Fonctions de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
13.4.3 Intégration dans le plan complexe . . . . . . . . . . . . . 398
13.4.4 Application aux transformations inverses . . . . . . . . . 400
13.4.5 Principe de l’argument . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
13.5 Equations diérentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
13.5.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
13.5.2 Equations linéaires à coe!cients constants . . . . . . . . . 409
13.6 Fonctions de plusieurs variables et optimisation . . . . . . 415
13.6.1 Fonctions de classe F 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
13.6.2 Fonctions de classe F 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
13.6.3 Formules de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
13.6.4 Convexité, coercivité, ellipticité . . . . . . . . . . . . . . . 417
13.6.5 Algorithmes d’optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
13.7 Notions probabilistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
13.7.1 Espace probabilisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
13.7.2 Variable aléatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
13.7.3 Espérance conditionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429

14 Annexe 2 : algèbre 433

14.1 Anneaux et corps commutatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
14.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
14.1.2 Divisibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
14.1.3 Anneaux principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
14.1.4 Matrices sur les anneaux commutatifs . . . . . . . . . . . 440
14.1.5 Equation de Bézout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
14.2 Matrices sur les anneaux principaux . . . . . . . . . . . . . . . . 448
14.2.1 Matrices inversibles sur les anneaux principaux . . . . . . 448
14.2.2 Forme d’Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
14.2.3 Forme de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
14.2.4 Diviseurs élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
14.2.5 Zéros de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
14.2.6 Divisibilité des matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
14.2.7 Factorisations copremières . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
14.2.8 Equations matricielles de Bézout . . . . . . . . . . . . . . 456
14.3 Homomorphismes d’espaces vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . 457
14.3.1 Espaces vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
14.3.2 Homomorphismes et matrices . . . . . . . . . . . . . . . . 459
14.3.3 Endomorphismes d’espaces vectoriels . . . . . . . . . . . . 463
x TABLE DES MATIÈRES

14.3.4 * Forme de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468

14.4 * Le langage des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
14.4.1 Généralités sur les modules . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
14.4.2 Modules de type Þni sur les anneaux principaux . . . . . 478
14.4.3 Structure des endomorphismes d’espace vectoriel . . . . . 483
14.5 Orthogonalité et symétrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
14.5.1 Base orthonormale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
14.5.2 Orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
14.5.3 Endomorphisme adjoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
14.5.4 Endomorphisme unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
14.5.5 Endomorphisme normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
14.5.6 Endomorphisme auto-adjoint . . . . . . . . . . . . . . . . 489
14.5.7 Valeurs singulières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
14.6 Fractions et anneaux particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
14.6.1 Fractions rationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
14.6.2 Algèbre <H4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
14.6.3 * Algèbre H4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
14.6.4 * ClassiÞcation des anneaux . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
14.6.5 * Changements d’anneaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499

15 Solutions des exercices 501

15.1 Exercices du chapitre 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
15.2 Exercices du chapitre 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
15.3 Exercices du chapitre 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
15.4 Exercices du chapitre 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
15.5 Exercices du chapitre 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
15.6 Exercices du chapitre 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
15.7 Exercices du chapitre 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
15.8 Exercices du chapitre 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
15.9 Exercices du chapitre 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
15.10Exercices du chapitre 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
15.11Exercices du chapitre 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
Chapitre 1

Introduction

1.1 La notion de système

La notion de système est le concept de base de l’automatique. Qu’est-ce
qu’un système ? Il est bien di!cile de répondre précisément à cette question
dans toute sa généralité. On peut dire de manière un peu ßoue qu’il s’agit
d’une entité composée de parties en interaction, entité qui est elle-même le plus
souvent en interaction avec d’autres systèmes [12]. Tels sont le système solaire,
un système informatique, etc.
L’automaticien s’intéresse essentiellement aux systèmes qui ont été, au moins
en partie, conçus et construits par l’homme en vue d’une utilisation : un mo-
teur de voiture ou la voiture tout entière ; un alternateur dans une centrale de
production d’électricité ou le ”système électrique” dans son ensemble (formé des
centres de production, des lignes de transport d’énergie et des centres de consom-
mation) ; un avion moderne, où l’automatique joue un rôle très important ; une
chaîne de fabrication dans une usine, etc. On peut agir sur ces systèmes et
ceux-ci réagissent aux actions qu’on exerce sur eux.

1.2 Objet de l’automatique

L’objet de l’automatique est multiple.

Modélisation
Les systèmes qu’on vient de citer font partie du monde matériel et obéissent
donc aux lois de la physique. En ”mettant le système en équation” à partir de
ces lois, on en obtient un modèle mathématique, qui en facilitera grandement
la compréhension. Ainsi, la modélisation est une des activités importantes de
l’automaticien. La modélisation n’est pas toujours eectuée à partir des lois de
la physique ; elle peut être tout simplement fondée sur une observation plus
ou moins empirique et qualitative du comportement du système. Dans le cadre

1
2

de cet ouvrage, toutefois, on se limitera aux cas où une description mathé-

matique du comportement du système est possible. Généralement, le modèle
obtenu consiste alors en un ensemble d’équations diérentielles (parfois aux dé-
rivées partielles) ou d’équations récurrentes.

IdentiÞcation
La modélisation, telle qu’elle est entendue plus haut, consiste à déterminer
la structure des équations qui régissent le comportement du système, et aussi à
Þxer a priori la valeur de certains paramètres de ce système : par exemple des
longueurs, des masses, des valeurs de résistances, de capacités, etc. Mais il est
souvent impossible d’obtenir une connaissance a priori complète et précise de
tous les paramètres du modèle. Pour a!ner ou compléter cette connaissance,
il est alors nécessaire de procéder à une identiÞcation du système : à partir
des réactions de celui-ci à des sollicitations données et connues, on peut, sous
certaines conditions, identiÞer les paramètres encore inconnus. L’identiÞcation
est un des grands chapitres de l’automatique.

Analyse
Une fois un système modélisé et identiÞé, il devient possible d’analyser son
comportement. Cette analyse peut être fort complexe. Ainsi, celle du système
électrique européen ou du système électrique nord américain est di!cile et re-
quiert des outils de calculs puissants et d’énormes bases de données, car ce sont
là des systèmes de très grande taille. Et une bonne connaissance de ces sys-
tèmes est indispensable pour des raisons de sécurité : y a-t-il ou non risque de
”black-out” ? De manière générale, l’analyse d’un système permet de déterminer
quelles sont ses propriétés essentielles.

Commande
Ainsi donc, l’automatique est une science ”théorique ”, dans le sens où l’un
de ses objets est la connaissance des systèmes, au travers de la modélisation, de
l’identiÞcation et de l’analyse. Mais il s’agit aussi (on serait tenté de dire surtout)
d’une science ”pratique ”, d’une science de l’action. On cherche à connaître les
systèmes aÞn d’être capable de les commander, de les faire réagir de la manière
souhaitée. Le dernier grand chapitre de l’automatique est celui de la commande.

1.3 Systèmes en boucle ouverte et systèmes en

bouclé fermée
Une distinction fondamentale est celle qui existe entre ”systèmes en boucle
ouverte” et ”systèmes en boucle fermée”. Commander un système en boucle
ouverte, c’est le faire en aveugle, sans tenir compte des résultats de son action.
On connaît l’expression : ”Je pourrais faire ce chemin les yeux fermés”. Car je
 3

sais qu’à tel moment, je dois tourner à gauche, puis à droite. Je sais quand je
dois accélérer, quand ralentir... Et il est vrai que si, tel le génie de Laplace, on
avait une connaissance parfaite du monde, on pourrait commander en boucle
ouverte tous les systèmes qui en font partie.
Mais la connaissance que l’on a des choses est incomplète. Même sur un
trajet que l’on connaît par cœur, des aléas peuvent se produire : un enfant va
traverser inopinément la rue, la pluie a rendu la chaussée plus glissante que de
coutume... Il est donc nécessaire de constater à tout moment ce qui se passe, et
de corriger l’action entreprise à partir de la réalité qui s’actualise instant après
instant. L’automatique, c’est l’art (ou la science) de cette correction incessante,
qu’on appelle un bouclage ou une rétroaction ou un asservissement (à condition
de ne pas donner à ce dernier terme la connotation péjorative qu’il revêt habi-
tuellement). C’est une notion très commune et qui pourtant pose de nombreux
problèmes.
L’une des di!cultés majeures que l’on rencontre avec les systèmes bouclés
est la possible instabilité de ceux-ci. Il existe certes des systèmes en boucle
ouverte instables, mais ce sont des cas relativement rares : un hélicoptère, un
alternateur débitant de la puissance sur une antenne longue, certains avions de
combat... En revanche, rien n’est plus banal que de rendre instable un système
par un bouclage maladroit. Que l’on songe à un jeune enfant qui s’évertue à
prendre une douche : quand l’eau est froide il veut la tiédir en ouvrant trop vite
le robinet d’eau chaude, ce qui rend l’eau brûlante ; puis, par un excès inverse,
il va obtenir une eau glacée, et ainsi de suite.
La notion d’asservissement est donc très puissante, mais son application doit
être faite de manière su!samment éclairée.

1.4 Présentation
Le livre, divisé en chapitres, sections et paragraphes, comprend l’essentiel
de ce que doit connaître un ingénieur généraliste dans le domaine de l’automa-
tique. J’ai eu l’occasion d’en enseigner le contenu au Conservatoire National des
Arts et Métiers, dans plusieurs Grandes Ecoles d’ingénieurs, à l’Ecole Normale
Supérieure de Cachan et, pour les parties les plus di!ciles, en Master recherche
niveau 2. L’exposé tente d’être progressif pour le rendre accessible à tout lec-
teur ayant un niveau Bac+2 scientiÞque, et comporte de nombreux exemples.
Néanmoins, pour des raisons de cohérence, il s’est révélé indispensable de placer
dans les premiers chapitres des passages (paragraphes ou groupes de phrases)
faisant appel à des notions un peu di!ciles et qui peuvent faire l’objet d’une
seconde ou troisième lecture. Ces passages sont précédés d’un astérisque quand
il s’agit d’un paragraphe, et situés entre deux astérisques quand il s’agit d’un
simple groupe de mots ou de phrases.
Le propos de ce livre est la modélisation, l’identiÞcation, l’analyse et la com-
mande des systèmes. De ces quatre thèmes, c’est peut-être la modélisation qui
pose le problème le plus épineux : pour savoir modéliser des systèmes électriques,
mécaniques, thermiques, hydrauliques ou autres, dès qu’ils sont complexes, il
4

faudrait être électricien, mécanicien, thermicien, hydraulicien, etc. C’est donc la

physique en général, toute la physique, qui sert à modéliser, et la modélisation
qui fait l’objet du chapitre 2 n’est donc pas l’apanage de l’automaticien. Des
rappels élémentaires d’hydraulique et de thermodynamique sont eectués à l’oc-
casion d’exemples. Les rappels d’électricité sont un peu moins succincts. Pour
ce qui concerne la mécanique, j’ai jugé utile d’entrer dans plus de détails, mais
l’exposé qui est fait n’a pour objet que de rendre possible la compréhension des
exemples et la résolution des exercices, et ne peut évidemment pas se substituer
à un traité de mécanique. Le livre [6] propose un exposé plus général (mais aussi
plus abstrait) des grands principes de modélisation.
Du chapitre 3 au chapitre 12, l’automaticien se trouve dans son pré carré.
Ces chapitres traitent de l’analyse, de la commande et de l’identiÞcation des
systèmes linéaires.
J’ai groupé dans les annexes constituant les chapitres 13 et 14 les éléments
mathématiques que j’ai jugés utiles pour dispenser le lecteur d’aller compulser
sans cesse la bibliographie : éléments d’analyse tout d’abord, puis d’algèbre.
Certains d’entre eux (forme de Smith d’une matrice polynômiale, étude de l’al-
gèbre <H4 , théorie des modules...) sont probablement nouveaux pour la plupart
des lecteurs. Mais j’ai estimé préférable de ne pas les exposer dans le corps du
texte, de manière à réserver celui-ci, dans la mesure du possible, à ce qui relève
vraiment de l’automatique. De même, les transformations de Laplace et en },
qui sont des outils mathématiques Þgurant classiquement en bonne place dans
les livres d’automatique, sont groupées dans ces annexes. Le lecteur peut choisir
de s’y reporter seulement quand il en a besoin ou de les lire comme des chapitres
à part entière, puisqu’elles sont organisées comme des exposés de "mathéma-
tiques pour l’automatique" (non redondants, néanmoins, par rapport à [113]),
avec démonstrations quand elles sont constructives ou simplement utiles à la
compréhension. J’ai renoncé à présenter même brièvement la théorie de la me-
sure (pour laquelle je renvoie à [123]), ce qui m’a conduit à faire ici ou là quelques
acrobaties.
Plus de 70 exercices sont proposés au lecteur pour qu’il puisse tester et a!ner
sa compréhension. La solution de la plupart d’entre eux est donnée (parfois
brièvement) au chapitre 15.

1.5 Parcours
Le parcours du débutant
Le lecteur débutant, abordant le niveau L3 (anciennement l’année de licence)
pourra commencer par les parties les plus faciles du chapitre 2. Le morceau qui
peut lui donner du Þl à retordre est la section 2.2, consacrée à la modélisation
d’un système mécanique. Je lui conseille d’aborder cette partie, de manière
pragmatique, par les exemples traités et les exercices, qui lui montreront quels
sont les résultats indispensables et la bonne manière de les utiliser.
Au chapitre 3, il laissera de côté tout ce qui concerne les systèmes multi-
 5

variables. Il s’attachera essentiellement aux "formes à gauche", aux "formes à

droite" et aux méthodes qui permettent d’obtenir la fonction de transfert d’un
système. EnÞn, il s’intéressera tout spécialement aux exemples traités et aux
exercices.
Il étudiera de manière approfondie les chapitres 4 à 7 (en laissant bien en-
tendu de côté les passages "de seconde lecture" marqués par un astérisque). De
mon point de vue, son parcours se termine donc avec le régulateur RST (section
"cas usuel").

Le parcours d’approfondissement
Le lecteur abordant le niveau M1 (anciennement l’année de maîtrise) devra
commencer par reprendre de manière plus approfondie ce qu’il n’a fait que
survoler lorsqu’il était débutant, c’est-à-dire la section 2.2 du chapitre 2 et le
chapitre 3. Après cela, il abordera résolument le chapitre 8 de compléments sur
la théorie des systèmes et sera dès lors prêt à étudier les chapitres 9 à 12. Je
lui conseille de sauter systématiquement les passages relatifs à la "théorie des
modules".

Parcours pour un début de troisième cycle

Le lecteur abordant le niveau M2 (anciennement le DEA) a encore bien des
choses à découvrir avant de se lancer dans les cours spécialisés. Ce sont tous les
passages qu’il avait sautés lors des lectures précédentes, en particulier ceux qui
présentent la théorie des systèmes dans le langage des modules. Il a peut-être
aussi intérêt à faire une relecture systématique des éléments de mathématiques
des annexes 1 et 2 (chapitres 13 et 14).

Parcours cohérent et parcours du papillon

Je n’aurai garde d’oublier le lecteur qui souhaite le plus de cohérence possible
dans sa lecture. Son parcours est le plus simple de tous : il lira les diérents
chapitres, sans sauter aucun passage, dans l’ordre où je les ai présentés (à l’ex-
ception des annexes — chapitres 13 et 14 — qu’il lira en tout premier lieu). J’ai
bien souvent commencé à lire un livre scientiÞque dans cet état d’esprit, et puis
le manque de temps a fait que j’ai basculé dans la démarche opposée, celle qui
consiste à papillonner pour essayer d’aller au plus vite (stratégie qui du reste
n’est pas toujours payante). Je n’ai pas de parcours à proposer au papillon, mais
à son intention j’ai placé un index très détaillé à la Þn du livre.

1.6 Choix et nécessités

Ce livre portant sur les systèmes linéaires stationnaires, j’ai jugé indispen-
sable de présenter correctement cette notion. Un tel système ne peut décem-
ment plus se déÞnir par sa matrice de transfert (représentation trop pauvre)
ni, à la Kalman, par une de ses réalisations d’état ou, à la Rosenbrock, par
6

une "matrice-système" (représentations trop contingentes). L’"approche géo-

métrique" de Wonham, si prisée dans les années 1980, mais qui n’est au fond
qu’une reformulation de l’approche kalmanienne dans un langage mathématique
un peu plus moderne, ne paraît pas non plus être une bonne réponse. Suite aux
travaux des mathématiciens spécialistes de l’algèbre diérentielle, il est apparu
que ce que nous, automaticiens, appelons "système" et "système linéaire", de-
vait se déÞnir comme étant, respectivement, une extension de corps diérentiel
et un module déÞni sur un anneau d’opérateurs diérentiels. C’est ce qui a été
révélé au tout début des années 1990 à la communauté de l’Automatique par M.
Fliess (voir la synthèse présentée dans [56]). Ce langage aurait rebuté un lecteur
débutant, mais c’est cette conception que j’ai tenté de faire sentir progressive-
ment dans les chapitres 3 et 8. En vérité, la théorie des modules, au niveau
où l’on s’en sert ici (modules de type Þni sur les anneaux principaux) est fort
simple pour un lecteur un tant soit peu accoutumé à l’abstraction. Elle éclaire
beaucoup les manipulations que l’on peut faire des "matrices polynômiales" et
même la forme canonique de Jordan. C’est pourquoi j’en ai fait le Þl directeur
des "passages de troisième lecture". Le lecteur désirant aller plus loin dans la
théorie des systèmes pourra consulter [56] pour les aspects non linéaires et [22],
[24] pour les systèmes linéaires instationnaires. La théorie des modules permet
de présenter commodément (pour les systèmes linéaires) la notion de platitude
(due à Fliess et ses collaborateurs [57]), désormais essentielle pour résoudre ef-
Þcacement le problème de planiÞcation de trajectoire (voir section 8.5).
J’ai voulu montrer que l’Automatique n’est pas une science magique, d’où,
au chapitre 5, l’insistance que j’ai mise sur les limitations dues à certaines carac-
téristiques du système à commander (pôles et/ou zéros instables, notamment).
Pour plus de détails sur cette question, voir [61].
L’automaticien est sans cesse confronté au problème des incertitudes de mo-
dèle. Aussi la préoccupation de la robustesse des lois de commande est-elle om-
niprésente dans ce livre. Cependant, il ne s’agit pas d’un livre sur la commande
robuste. La théorie de la robustesse est devenue extrêmement "pointue", et ses
développements récents n’avaient pas leur place ici. Du reste, il existe d’excel-
lents livres sur cette question, tant en français ([47], [3]) qu’en anglais ([142],
[124]).
J’ai insisté dans les chapitres traitant de la commande (que ce soit dans le for-
malisme polynômial ou le formalisme d’état) sur le fait que le rôle d’un bouclage
n’est qu’exceptionnellement de stabiliser un système ; il s’agit le plus souvent
de contraindre la sortie de celui-ci à suivre un signal de référence et ce en dépit
des diverses perturbations qui peuvent l’aecter. C’est pourquoi — pour conce-
voir un régulateur RST comme une commande à retour d’état, éventuellement
avec observateur — il est essentiel de faire en premier lieu les augmentations de
modèle nécessaires (suivant ce que Wonham a appelé le "Principe du modèle
interne"). Sans ce passage obligé, les "méthodes modernes" ne conduisent qu’à
des absurdités.
Il m’a également paru important de montrer que, dans le cas multivariable,
une loi de commande ayant des qualités exécrables peut correspondre à un bon
placement de pôles, du fait que celui-ci ne détermine pas celle-là. La pire des
 7

méthodes (bien qu’elle ne soit pas dépourvue d’élégance au plan strictement

théorique) est probablement celle qui consiste à se ramener à une matrice d’état
cyclique par un premier bouclage, puis à procéder comme dans le cas monova-
riable.
Je me suis abstenu de présenter la commande optimale linéaire quadratique
(LQ) et sa version "duale", le Þltre de Kalman, en tant que tels. Pour la concep-
tion des commandes à retour d’état et des observateurs, en eet, j’ai préféré
proposer des méthodes essentiellement algébriques et ceci pour plusieurs rai-
sons. Une fois ces méthodes bien assimilées, il devient facile de mettre en œuvre
une "commande LQG"1 e!cace. La théorie de la commande LQG (qui englobe
celles de la commande LQ et du Þltre de Kalman) est maintenant classique
et, au niveau élémentaire, bien exposée dans des traités tels que [1] en français
(et, en anglais, [4], [5]). D’autre part, la minimisation d’un critère n’est pour
l’automaticien qu’un intermédiaire commode pour obtenir une loi de commande
ayant les propriétés qu’il souhaite (voir [88]). Un autre facteur qui m’a retenu de
traiter de la commande optimale est qu’il m’aurait fallu allonger encore ce livre
(notamment pour présenter correctement la commande optimale stochastique
à temps continu, avec, en arrière-plan, le calcul diérentiel de Ito [79], [136])
dont le volume était déjà important. Néanmoins, à quelques subtilités près, les
méthodes proposées dans le cas multivariable aux chapitres 9 et 10 ne dièrent
de la commande LQ et du Þltre de Kalman que par leur mode d’exposition (la
minimisation d’un critère n’y étant pas présentée comme une Þnalité — voir la
remarque 245 du §9.1.4). J’encourage le lecteur à prolonger l’étude de ce livre
par celle de la "commande LQG à pondérations fréquentielles" (voir [3] et, en
anglais, [5]), qui en est un bon complément.
Seul le chapitre 11 traite des systèmes et de la commande à temps discret.
Tous les chapitres précédents (y compris celui sur le régulateur RST) sont donc
présentés dans le contexte du temps continu, ce qui est quelque peu inhabituel.
Mon expérience est que le formalisme du temps continu ore (malgré l’opinion
répandue par certains) une beaucoup plus grande souplesse pour la conception
de lois de commande, notamment quant au choix des pôles et à la question du
"roll-o"2 , essentiels pour la robustesse. Une fois la synthèse de lois de com-
mandes à temps continu maîtrisée, il est très simple de passer (sans aucune
approximation) à la synthèse de lois de commande à temps discret (ce point est
bien entendu détaillé au chapitre 11).
Le chapitre 12 porte sur l’identiÞcation paramétrique des systèmes à temps
discret par minimisation de la norme o2 de l’erreur de prédiction. L’exposé est
relativement classique pour ce qui concerne l’identiÞcation en boucle ouverte ;
pour ce qui est de l’identiÞcation en boucle fermée, il reprend essentiellement la
contribution de Ljung et Forssell [92] (en complément, le lecteur peut consulter
[85] et le chapitre 10 de [127]). J’ai été tenté d’ajouter une section sur l’identi-
Þcation paramétrique des systèmes à temps continu dans une approche directe,
mais le manque de place m’en a dissuadé ; je renvoie donc à [28] pour cette

1 "LQG" signiÞe "Linéaire Quadratique Gaussienne".

2 Terme que l’on peut traduire par "dégringolade".
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question.
Bien d’autres sujets auraient mérité d’être présentés : par exemple les mé-
thodes d’anti-emballement de la commande en présence de saturations (dont le
lecteur peut trouver une présentation claire dans [8]) ou encore la bonne façon
de mettre en œuvre des lois de commande à gains préprogrammés (voir les "sur-
vey papers" [118] et [90]), sans parler de la commande non linéaire (pour une
présentation générale de ce thème, voir [125] et [71], en commençant par la pre-
mière référence en raison de sa simplicité ; la commande non linéaire robuste est
abordée dans [58], [59] ; voir aussi [57] qui traite de la platitude dans ses aspects
théorique et pratique, en complément de la section 8.5 du présent ouvrage). On
peut encore citer la commande adaptative (qui fait l’objet d’une abondante lit-
térature, mais sur ce thème les livres [66], [7] et [125] peuvent être recommandés
pour une initiation déjà solide), ßoue ou neuronale (le lecteur peut trouver un
exposé authentiquement scientiÞque des deux derniers types de commande dans
[49]) et celle des systèmes régis par des équations diérentielles retardées ou aux
dérivées partielles (à ce sujet, voir [64], [10] et [40] dans le contexte linéaire, ainsi
que [67] et [68] où sont abordés des problèmes non linéaires). Mais ce livre ne
peut être une encyclopédie et, comme le disait Aristote3 , il faut bien s’arrêter.

Remerciements Je tiens tout d’abord à remercier mes "aînés", E. Irving,

I.D. Landau et P. de Larminat notamment, qui m’ont fait part de leur expé-
rience au cours de discussions souvent informelles et toujours passionnées. Je
remercie également M. Fliess qui m’a ouvert les yeux sur la théorie algébrique
des systèmes — dont j’espère que ce livre a bénéÞcié. Merci à P. Chantre pour
nos échanges sur l’identiÞcation, à mes autres collègues du Conservatoire Na-
tional des Arts et Métiers et du SATIE, et à mon Þls Nicolas qui m’a aidé à
Þnaliser les Þgures. Je remercie également mes interlocuteurs d’Hermès pour
leur disponibilité. Last but not least, je remercie mon épouse Corinne, dont
la patience a souvent été mise à rude épreuve au cours de ce travail qui m’a
demandé beaucoup de temps et d’énergie.

Note sur la seconde édition Cette seconde édition m’a permis de corriger
nombre d’erreurs qui, malgré les relectures, avaient subsisté dans la première,
et d’apporter des précisions que j’espère utiles. En outre, elle m’a donné l’occa-
sion de compléter le chapitre 8 par une section sur la platitude et de refondre
entièrement le chapitre 12 sur l’identiÞcation : les bases mathématiques qui y
Þguraient ont été mises en annexe et une section sur l’identiÞcation en boucle
fermée a été ajoutée. EnÞn, cette édition comprend une dizaine d’exercices sup-
plémentaires et l’un d’entre eux présente l’essentiel de ce qu’il y a à connaître
de la "transformée en delta".

3 Phys., VII, 1.