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Chapitre Machines à Courant Continu

Chapitre
Machines à Courant Continu

1 Introduction
Les moteurs et les générateurs (dynamos) à courant continu furent les premières machines électriques
utilisées par les ingénieurs au milieu du 19ième siècle pour produire de la puissance motrice en usine ou
en transport (les tramways).
Même si le moteur à courant continu est en voie d'être remplacé par des moteurs asynchrones contrôlés
par de l'électronique de puissance, les installations utilisant des moteurs à courant continu seront avec
nous pour des décennies et les ingénieurs en électrotechnique doivent au minimum comprendre les
principes et les modèles qui régissent son fonctionnement.
Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique.

2 Conversion d’énergie
Cette machine permet la conversion bidirectionnelle c.à.d. elle fonctionne aussi bien en moteur qu’en
génératrice.

3 Symboles

4 Constitution
La machine comprend :
• un circuit magnétique comportant une partie fixe, le stator, une partie tournant, le rotor et
l’entrefer l’espace entre les deux parties.
• une source de champ magnétique longitudinal nommée l’inducteur (le stator) crée par un
bobinage ou des aimants permanents
• un circuit électrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ magnétiques. Le rotor bobiné
est relié à un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque enroulement rotorique au
moins une fois par tour de façon à faire circuler un flux magnétique transversal en quadrature
avec le flux statorique.
• le collecteur et les balais permettent d’accéder au circuit électrique rotorique. Le collecteur est
un commutateur mécanique qui inverse le sens du courant dans les conducteurs qui
franchissent la ligne neutre.

Circuit magnétique d’un Polarité magnétique


Eléments constitutifs
moteur tétrapolaire d’une machine à 6 pôles
de la machine
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Collecteur à 16 lames Induit avec collecteur Encoche de l’induit


d’une machine à 6 pôles

Disposition des bobines et leurs raccordements au collecteur

Constitution d’une machine à courant continu

L’ensemble stator plus rotor constitue un circuit magnétique canalisant le champ magnétique crée par
l’inducteur.
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5 Force électromotrice
Une bobine (l’induit-rotor) en mouvement dans un champs magnétique (l’inducteur-stator) voit
apparaître à ses bornes une force électromotrice (f.é.m.) donnée par la :

Loi de Faraday e  
t


Balai
I
Bagues
collectrices
Ampoule
Spire en rotation
A 
B
S N S N
I 

n


e  l .(v  B )  B.(l  v )  v .(B  l )
Où l, v et B sont des vecteurs longueur et vitesse du conducteur et induction magnétique
respectivement.
Sur ce principe, l’induit de la machine à courant continu est le siège d’une f.é.m. E :
N  Nc   ( ) Nc
E  c.  .  .. pour p=1 et a=1 avec Nc est le nombre de conducteurs.
2 t 2 2π 2π

p p 
E .N c .n .  . .N c .  K pour p paires de pôles et a nombre de voies parallèles.
a a 2
Donc E  K
E f.e.m. (volts - V)
K constante qui dépend des caractéristiques de fabrication du moteur : nombres de spires,
nombre de pôles, inclinaison des encoches,
 flux magnétique maximum traversant les enroulements de l’induit (Webers - Wb).
 vitesse de rotation du rotor (rad.s-1).

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6 Couple moteur électromagnétique


Un conducteur parcouru par un courant électrique et placé dans un champ magnétique subit la :
  
Force de Laplace FL  I. l  B

Sur ce principe le rotor de la machine possède un couple que l’on nommera couple
électromagnétique.
Tem  KI

K Constante.
Tem couple électromagnétique (N.m).
I courant dans l’induit (rotor) (A).

7 Puissance électromagnétique
La puissance électromagnétique est la partie de la puissance électrique de la machine, convertie en
puissance mécanique.

Pem puissance électromagnétique (W).

8 Caractéristique de la f.e.m.
La f.e.m induite varie selon la caractéristique Ev=f(J), ci-contre. La f.e.m ou le flux magnétique
inducteur produit par le courant J est fonction du courant d’excitation J.
Cette caractéristique du matériau ferromagnétique présente la courbe moyenne de son cycle
d’hystérésis.
Sous le point A, la machine est sous utilisée, et après le point B les possibilités de la machine
n’augmentent plus (mais les pertes augmentent puisque J augmente).
La zone utile de fonctionnement de la machine se situe au voisinage du point A.
De A à B le matériau ferromagnétique dont est constitué le moteur
commence à saturer. (µR n’est
plus constante).
Après B, le matériau est saturé
et la f.é.m. n’augmente plus.
La f.e.m est proportionnelle à
la vitesse (Ω) de la machine
comme l’illustre les figures ci-
contre.
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9 Excitation indépendante
9.1. Modèle et équations
Ce type de machines possède une excitation indépendante de l’induit. Il n’y a aucun lien électrique
entre l’induit et l’inducteur.
Les alimentations U et Ue sont également indépendantes.
U = Ec ± R*I et Ue=re J ;
Où Ec = Ev – hm. (f.e.m. en charge) et Ev  K (f.e.m. à vide)
Le signe + correspond au mode moteur
Le signe  correspond au mode générateur
Le couple développé par le moteur : Telm=KT I
R Résistance de l’enroulement d’induit (Ohm).
U Tension d’alimentation de l’induit (V).
I Courant dans l’induit (A).
re Résistance de l’enroulement inducteur (Ohm).
Ue Tension d’alimentation de l’inducteur (V).
J Courant dans l’inducteur (A).
hm Réaction magnétique d’induit (RMI)

9.2. Caractéristiques à vide


Lorsqu’on excite une machine à excitation séparée en rotation,
une f.e.m. induite apparaisse à se bornes. Avec l’augmentation
du courant d’excitation, cette f.e.m. croit proportionnellement,
passe par un coude et ensuite ne croit presque plus (saturation).
La f.e.m. est proportionnelle à la vitesse de rotation.
La vitesse dépend essentiellement de la tension d’alimentation
U de l’induit
Le sens de rotation dépend du sens du flux, donc du sens du
courant d’excitation Ie et du sens du courant d’induit I.
Les génératrices à excitation indépendante sont employées comme excitatrices des alternateurs et les
moteurs synchrones.
Le moteur à excitation indépendante est caractérisé par une vitesse réglable par tension et
indépendante de la charge. Il fournit un couple important à faible vitesse (machines-outils, levage).
En petite puissance, il est souvent utilisé en asservissement avec une régulation de vitesse.
9.3. Caractéristique externe ou en charge
Elle représente la tension aux bornes de la U U
E
machine en fonction du courant débité dans Ev
la charge est et leurs caractéristiques sont
illustrées par les figures ci-contre. =Cst =Cst
Ω=Cst ht
U = Ev  ( hm ± R*I)= Ev  ht Ω=Cst ht
I I
Le signe  correspond au mode moteur.
Le signe + correspond au mode générateur Cas d’un moteur Cas d’une génératrice
9.4. Caractéristique Ω=f(J) à vide du moteur

La vitesse est régit par l’équation suivante :
  Ev /( K E ) = ( U  R*I0 )/( KE (J) )  U /( KE (J) ) ;

9.5. Caractéristique électromécanique en charge du moteur Ω =f(I) U=Cst


  Ev /( K E ) = ( U  R*I )/( KE  ) ; J
I o 0 A
9.6. Caractéristique électromécanique en charge du moteur T=f(I)
Caractéristique Ω=f(J)
Telm= E*I/ Ω= Nc n *I/(2πn)= Nc  *I/(2π)  I.
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9.7. Caractéristique de réglage de la génératrice J=f(I)


Elle représente le comportement de la génératrice J=f(I) à vitesse et à tension constantes par le réglage
du courant d’excitation lors de la variation de la charge.
En mode génératrice : Ev= KE (J) =( U + R*I ) ;  J=j0 + Kj * I.
9.8. Caractéristique mécanique du couple moteur T=f(Ω)
Telm=Nc*I/(2π)=Nc*(U-nNc)/(2πR)=K1(U–K2 Ω). Où Ω=2πn et Nc est le nombre de conducteurs.
T J T

U=Cst
= Cst U=Cst U=Cst
Ω =Cst = Cst
U=Cst
= Cst I Ω
I I

Caractéristique Ω =f(I) Caractéristique T=f(I) Caractéristique J=f(I) Caractéristique T=f(Ω)


10 Excitation shunt
10.1. Equations
Dans la machine shunt, le stator est monté en parallèle avec le rotor.
o la tension aux bornes du rotor est la même que celle aux bornes du stator: Ui = Ue = U.
o le flux  = ke . J = K U
Les équations de la machine deviennent :
 U = Ev  ( hm ± R*I)= Ev  ht
 E = K3 . U . Ω
 T = K4 . U . I
Le signe  correspond au mode moteur.
Le signe + correspond au mode générateur. R *Jd
(Rf+Rh)*J
10.2. Caractéristiques internes et droite des inducteurs
La caractéristique interne se trace à excitation indépendante. La droite
des inducteurs est donnée par U=(Rf+Rh)*J. Lorsque Re =Rf+Rh= Rd,
le fonctionnement devient instable et Rd es la résistance de
désamorçage de la génératrice pour Ω1.
Les caractéristiques du moteur shunt sont similaires à ceux de son
homologue à excitation séparée et aussi ses formules lui sont applicables.

10.3. Réglage de la tension d’un générateur shunt

Exemple de réglage de la tension

Réglage de la tension induite par rhéostat Méthode de détermination de la tension induite


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10.4. Caractéristique de réglage d’une génératrice séparée U2 > U1


Cette caractéristique représente le fonctionne de la génératrice à J
vitesse et à tension constantes par le réglage du courant de
U1
l’excitation lors de la variation de la charge.

11 Excitation série U=Cst


Ω =Cst Ia
11.1 Equations
L'excitation série étant aujourd'hui réservée à des moteurs, il n'est pas habituel d'utiliser la génératrice
à excitation série qui ne s’amorce qu’en charge. Il est alimenté uniquement par une seule source.
Ce type de moteur est caractérisé par le fait que l’inducteur est raccordé en série avec l’induit.
 Le même courant traverse le rotor et le stator : Ii = J = I
 La tension d'alimentation U = Ui + Ue = U = Ec + R*I + Re . I = Ec + (R + Re) . I
 Le flux  = ke . I d’où Ev = k . ke . I . Ω = K . I . Ω
 Le couple T = k . I . ke . I = K5 . I² ; le couple reste de même sens quel que soit le signe de I.
Les équations ci-dessus permettent de montrer que les moteurs à excitation série peuvent développer
un très fort couple en particulier à basse vitesse, celui-ci étant proportionnel au carré du courant. C'est
pourquoi ils ont été utilisés pour réaliser des moteurs de traction de locomotives. Ce type de machine
présente toutefois, du fait de ses caractéristiques, un risque de survitesse et d'emballement à vide
surtout sous tension nominale.
Ses principales applications sont les démarreurs d'automobiles et les moteurs universels (perceuses,
outillage à main, etc.). Ω T

11.2. Caractéristique électromécanique du moteur Ω =f(I) U=Cte


Ω = ( U  R*I )/( KE (I) ) ; U=Cte

11.3. Caractéristique électromécanique du moteur T=f(I) I I


Telm= E*I/ Ω= K n *I/(2πn)= K6 (I) *I. Caractéristique Caractéristique
Ω =f(I) T=f(I)
T
11.4. Caractéristique mécanique du couple moteur T=f(Ω)
Telm=Nc (I) *I/(2π)  K7 I2 ; et U  Nc n (I)= K8 n I ; U=Cte
 Telm= K7 U2 / ( K8 n)2= K9/ Ω2. Caractéristique
Ω T=f(Ω)

Une des conditions pratiques pour qu'un moteur série soit un moteur universel est que son stator soit
feuilleté, car dans ce cas le flux inducteur peut être alternatif.
11.5. Caractéristique externe d’une génératrice à excitation série
Cette caractéristique montre le point de fonctionnement de la génératrice qui correspond à
l’intersection des courbes Ua et Rch.Ia. la caractéristique à vide est obtenue en excitation séparée.

E
E Ua
Ua

Rch. Ia
Ia
Schéma de connections d’un Schéma synoptique Caractéristique externe
moteur à excitation série

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12 Excitation composée ou compound


Dans le moteur compound une partie du stator est raccordé en série avec le rotor et une autre est de
type parallèle ou shunt. Ce moteur réunit les avantages des deux types de moteur : le fort couple à
basse vitesse du moteur série et l'absence d'emballement (survitesse) du moteur shunt.

Schéma d’une génératrice compound additive Circuit d’une génératrice compound additive

13 Caractéristiques en charge des machines à courant continu pour différentes excitations


Les caractéristiques en charge de divers types de génératrices sont données par la figure suivante :

Caractéristiques en charge des


génératrices à courant continu
1) Hypercompound ;
2) Compound additive ;
3) Excitation séparée ;
4) Shunt ;
5) Compound différentielle ;

14 Inventaire des différentes pertes


Pertes Pertes magnétiques pfer Pertes par effet joule pJ Pertes mécaniques pméca
ou pertes ferromagnétiques ou pertes fer
Elles sont dues à l’hystérésis (champ rémanent) Pertes dans l’induit et Elles sont dues aux
Causes et aux courants de Foucault (courant induit l’inducteur, dues aux frottements des diverses
dans le fer) et dépendent de B et de Ω. résistances des bobinages. pièces en mouvement.
Utilisation de matériaux à cycles étroits, Il faut surtout éviter
Utilisation de roulements
Parades comme le fer au silicium et le feuilletage de l’échauffement par
et de lubrifiants.
l’induit. ventilation.

15 Rendement et bilan des puissances dans le cas du moteur


Pa = Pa induit + Pa inducteur= U I+Ue J= Pu+pj+pc : puissance
électrique totale absorbée.
pj = pj induit + pj inducteur = R*I2 +Re J2
pc : pertes dites ‘constantes’ ou ‘collectives’ lorsque le moteur
travaille à vitesse et flux constants. Les pertes fer et
mécaniques sont approximativement constantes et ne varient pas avec la charge.
pc=pfer+pméc
Le moment du couple de pertes est une caractéristique constante du moteur quelle que soit la vitesse.
Tp=pc/Ω=K10* Ω/ Ω=Cste
Pu=Tu*Ω (Tu couple utile)
Le rendement = Pu / Pa
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16 Rendement et bilan des puissances dans le cas du générateur


Pméc= Pu+pj+pc : puissance mécanique totale absorbée
Le rendement = Pu / Pméc

17 Point de fonctionnement
Une charge oppose au moteur un couple résistant Tr.
Pour que le moteur puisse entraîner cette charge, le
moteur doit fournir un couple utile Tu de telle sorte que:
Tu  Tr
C’est le point de fonctionnement de l’ensemble
moteur + charge.

18 Réaction magnétique d’induit


Lorsque la machine est en charge, son induit est parcouru un courant I. Il devient une source de champ
magnétique transversal supplémentaire Br qui va se combiner avec le champ longitudinal principal Bs
créé par l’inducteur). Dans l'entrefer règne une induction résultante B = Br + Bs qui dissymétrise
l'induction B(par rapport à l'axe des pôles. Cela a 2 conséquences :
1) La ligne neutre, qui n'est plus le plan de symétrie mécanique des 2 pôles, tourne d'un certain angle
puisque B total n'est plus parallèle à l'axe des pôles à cause de la distorsion des lignes de champ
dans le sens de la rotation du rotor, ce qui conduit à une saturation des cornes polaires
de sortie et une démagnétisation des cornes d’entrée. Il en résulte en un affaiblissement du flux
( Charge(J, Ia) < Vide(J) ). et par conséquent une diminution de la f.e.m. et le couple.
2) Une mauvaise répartition des différences de potentiel entre les lames du collecteur complique la
commutation en induisant des f.e.m. dans les spires et possibilité d’un risque d'arc.
Ce phénomène complique aussi la commutation en induisant des f.e.m dans les spires où le
courant s’inverse et limite le taux de variation du courant d’induit (changement de régime) de part
l’inductance sous-jacente. En pratique, la réaction magnétique d’induit est compensée par des
enroulements dits de compensation qui génèrent un champ antagoniste de celui créé par la réaction
d’induit. Ces enroulements logés dans les cornes polaires sont alimentés par le courant d’induit Ia.

Cornes
Cornes
d’entrée
d’entrée

Champ crée par un Champ dû au courant Champ dû à la réaction


pole de l’inducteur circulant dans l’induit magnétique d’induit

Cette réaction magnétique de l’induit (RMI) se quantifie par une chute de tension hm qui est fonction
non linéaire du courant d’induit Ia: hm =f(Ia). Elle s’oppose à la fem.
La fem en charge Ech = Ev(J) - hm(Ia).
En fonctionnement moteur : U=Ech + Ra Ia.= Ev - hm + Ra Ia .= Ev – (hm - Ra Ia ) = Ev - ht
Où ht = hm - RaIa est la réaction totale de l’induit en fonctionnement moteur .
En fonctionnement générateur : U=Ech - Ra Ia.= Ev - hm - Ra Ia.= Ev – (hm + Ra Ia) = Ev - ht.
Où ht = hm + RaIa est la réaction totale de l’induit en fonctionnement générateur .
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Pour remédier à ce problème, deux solutions sont envisagées :


1) Déplacement de l’axe neutre pour retrouver toute la f.e.m, ceci
pour des machines de faible puissance.
2) Placement d’un enroulement compensateur dans des encoches de
l'épanouissement polaire. Il est traversé par le courant d'induit.
Les ampères-tours qu'il produit génèrent un champ antagoniste de
celui créé par la réaction d’induit pour compenser ceux de la
réaction d'induit et ceci pour toute valeur de la charge. Ce procédé
est envisagé pour des machines de grande puissance.

19 Commutation
La commutation est le changement du sens du courant qui traverse les conducteurs lorsque ces derniers
franchissent la ligne neutre. Elle est assurée par les balais qui court-circuitent deux lames successives
du collecteur.
Le sens du courant dans un conducteur doit cependant s’inverser à chaque passage de la ligne neutre ;
l’alimentation de l’induit du moteur étant de nature continue, c’est le système balais–collecteur qui
permet de réaliser cette commutation :
La bobine en commutation possède une résistance et une inductance. Si on pouvait commuter de façon
linéaire ce serait l'idéal.
Comme l'inductance est présente, le courant est retardé (courbe sans interpôles) et lorsque le balais
quitte le commutateur "a" il existe un di/dt qui produit un arc.
Pour aider la commutation, on introduit un d/dt dans la bobine en court-circuit au moyen d'un
interpôle dont la FMM est proportionnelle au courant à commuter et produit un flux magnétique qui
assiste le renversement du sens du courant.
Pour les petits moteurs, on peut aider la commutation en positionnant les balais de telle sorte que la
bobine est dans l'axe neutre du champ magnétique de la carcasse.

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L'amélioration de la commutation se fait en neutralisant la f.e.m. de commutation soit:


a) par décalage des balais dans le sens de la rotation, avec pour inconvénients le sens de rotation et le
mode de fonctionnement (moteur ou génératrice) imposés,
b) par l'emploi de pôles auxiliaires de commutation en série avec l'induit.
Les pôles auxiliaires doivent agir sur une zone limitée de l'induit: leur noyau est toujours étroit.
L'entrefer est plus important qu'au niveau des pôles principaux. L'induction étant faible, le noyau
peut être massif, en acier moulé, sans risque d'échauffement.

20 Exemples d’enroulements des machines électriques DC


20.1 Enroulement imbriqué:
Soit une machine avec 2p =4 pôles et 8 encoches; nous adoptons un pas avant y1=5 (16 faisceaux/2p
± 1=16/4 ±1=4+1=5 si ± est +) et un pas arrière y2= 3 (= y1 ± 2 =5 ± 2= 5- 2 en cas de - = 3); nous
réalisons le bobinage: 16 lame II  3 8  lame III  5 lame IV
lame V lame VI lame VII lame
VIIIlame I; 1, 2, 3 et 4 étant sous le même pôle N, la lame IV est en contact avec un
balai B +. Nous poursuivons de même le bobinage. Nous obtenons un bobinage à 2a = 4 voies en
parallèle; chaque voie comporte quatre faisceaux; il y a quatre balais reliés deux à deux (B- à B’- et B+
à B’+).
N.B. : L’imbriqué est pour les machines à forte intensité et faible tension

Enroulement imbriqué d’une machine à 2p =4 pôles et 8 encoches

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20.2 Enroulement ondulé simple


Soit une machine avec 2p =4 pôles et Ze=8 encoches, u=1.
On a :
yc = y = Ze ± u = (15 + 1) / 2 =8 ;
y1 = Ze/2p ±  = 15/4 + 1/4 =4 ;
On a alors :
y2 = y – y1 = 8 - 4 = 4

N.B. : L’ondulé est pour les machines à faible intensité et grande tension.

21 Régime transitoire d’un moteur DC


La modélisation électrique de l'induit consiste à modéliser son bobinage
qui possède une résistance et une inductance.
20.1. Moteur à excitation séparée
Équation de l'induit : E + R.i + L.di/dt = u
Sa fonction de transfert est déterminée par les équations suivantes :
E = K. Ω ; U - E = R.I + p.L.I ; Cem = K.I
Jp Ω = Cem - Cr0 - f. Ω et p = Ω où p : opérateur
Cr0 = couple constant er f = coefficient de frottement.

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20.2. Moteur shunt


Pour solutionner en
transitoire, on pourrait
linéariser Eo = f(Je) et
écrire les équations avec
les inductances. (p=s)
1) U = K J Ω + (R + pLa)I
2) U = (Rf + Rh + pLf )Je
3) K Je I - Trés - f. Ω = pJ Ω

21. Exercices
Exercice 1 : La courbe de magnétisation d'un générateur C.C. contient les points du tableau joint à 1000 rpm.
If(A) 1.50 1.25 1.00 0.50
Eo(V) 250 230 200 100

a) Si le courant du champ est 1.25A, quelle doit être la vitesse du générateur pour avoir une tension
à vide de 250V?
Rép. (1087 rpm) (n2=n1*E2/E1 ; qd J=1.25A).
b) Pour avoir 200V à vide à 800 rpm, quel doit être le courant du champ? Rép. (1.36A)
(J2=J1*n1/n2*E2/E1=1.25*1087/800*200/250=1.36A ; qd J=1.25A).
c) Si cette machine est montée comme moteur sur un circuit de 230V c.c. et que le courant du champ
est ajusté à 1.0A, quelle sera la vitesse à vide? Ne pas tenir compte des pertes de rotation.
Rép. (1150 rpm) (n2=n1*E2/E1 ; qd J=1A).

Exercice 2 : Un moteur c.c. shunt fonctionne à partir d'un circuit 230V et tire 100A pour le circuit de
l'induit. Sa résistance d'induit: 0.1. On introduit subitement une résistance de 1.0 dans le circuit de
l'induit sans modifier le couple demandé ni changer le courant de magnétisation.
a) Donnez le % de changement du courant tiré de la ligne. Rép.(0%) (T=E1I1/Ω1=E2I2/Ω2 ; I1=I2 ;).
b) Donnez le % de changement de vitesse. Le moteur accélère ou décélère?
Rép. (54.54%) (décélère) (E2/ E1 = Ω2/ Ω1 = (U-( Ra+R)*Ia )/ ( U-Ra*Ia ) =(230-110)/(230-10)=120/220=54.54%.)

Exercice 3 : Un moteur de 20 ch (ch=746W) shunt a une résistance d'induit (balais inclus) de 0.14 et
une résistance de champ de 169. Raccordé à une ligne de 220V et sous charge, les données suivantes
sont valides: courant de ligne 73.3A, vitesse 1150 rpm, pertes de rotation 1100W.
Sous ces conditions, donnez les "ch" livrés à la charge.
Rép. : (Pj=169*1.3^2+0.14*72^2=1011.37W ; Pertes en ch==2111.37/746=2.8ch ; Pu=20-2.8=17.2ch).

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