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FSJ MECANIQUE 1

TDs-SMAI 19-20
Faculté des sciences el jadida
https://sites.google.com/site/saborpcmath/
COURS DE SOUTIEN
SMPC SMAI ENSAM ENSA FST
Résumé des cours, corrigé des exercices et
des examens, pour les étudiants niveau
universitaire
‫ تصحيح المتحانات‬+ ‫ تمارين شاملة‬+ ‫ملخص شامل للدروس‬
PHYSIQUE :
Mécanique & Thermodynamique & Electricité &
Optique & Electrocinetique & Electronique
MATH :
Analyse & Algèbre & Probabilité & Statistique
CHIMIE :
ORGANIQUE &ATOMISTIQUE&CRISTALLOCHIMIE
THERMODYNAMIQUE ET CINETIQUE

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UNIVERSITE CHOUAIB DOUKKALI
FACULTE DES SCIENCES
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE- EL JADIDA

Filière : SMIA

Travaux Dirigés corrigés


Mécanique du point

Responsable :
AHAOUARI Karima

ANNEE UNIVERSITAIRE : 2019/2020


FACULTE DES SCIENCES T.D. DE MECANIQUE
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE SMIA (S1)
- EL JADIDA - SERIE N°1 : Rappels mathématiques

Exercice 1
Dans un repère orthonormé Oxyz de vecteurs unitaires i , j et k , on considère le vecteur
V  A i  B j  C k.
Montrer que le module du vecteur V est égal à A2 B 2  C 2 .

Exercice 2
Relativement à un repère orthonormé, considérons les points O, P, Q et R, respectivement de
coordonnées (0,0,0), (3,2,0), (4,6,0) et (1,3,0).
Trouver l’angle aigu formé par les diagonales du quadrilatère de sommets O,P,Q et R.

Exercice 3
Dans un repère orthonormé Oxyz de vecteurs unitaires i , j et k , on considère les vecteurs X ,
Y et Z de coordonnées respectivement (x1,x2,x3), (y1,y2,y3) et (z1,z2,z3) et les vecteurs A = 3
+3 -2 , B = - -4 +2 et C = 2 +2 + .

1. Effectuer les opérations : A •( B - C ), A  ( B + C ) et A • ( B  C)


x1 x2 x3
2. Montrer que le produit mixte ( X ,Y , Z )  X .( Y  Z ) est égale à y1 y2 y 3 et
z1 z2 z3
qu’il reste invariable par une permutation circulaire.

Exercice 4
Soit un repère fixe, rapporté à une base orthonormée directe (i , j , k ) et soient V 1 et V 2 deux
vecteurs de ce repère de composantes V 1  t i  t j  k et V 2 4t i  t j  t k où t est une variable
quelconque.
d(V 1V 2 ) d(  )
Calculer et V 1 V 2 :
dt dt
a. En appliquant les règles de dérivation vectorielles.
b. En explicitant les produits V 1V 2 et V 1 V 2 en fonction de t puis les dérivées.

Exercice 5
On considère un vecteur V (t) et soit V son module.
1. Peut-on dire que le module de la dérivée de V (t) est égal à la dérivée du module de V (t) ?
dV (t)
2. Montrer que, si V (t) a un module constant, le vecteur dérivé lui est orthogonal.
dt
dV (t)
3. Montrer que, d’une manière générale : V (t)   V dV .
dt dt

AHAOUARI Karima
Exercice 6
Un point M a pour coordonnées (x, y, z) dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ).
1. Exprimer x, y et z en coordonnées cylindriques et en coordonnées sphériques.
Déterminer ces coordonnées (cylindriques et sphériques) lorsque x = 1, y = 2 et z = 1.
2. Dans le repère R (O, i , j , k ), le point M subit un déplacement élémentaire dl  MM ' de
composantes dx, dy et dz.

a. Calculer dl en coordonnées cylindriques et montrer que dl peut être exprimé dans la


base R 0 (H , e  , e  , k ) avec H la projection de M dans le plan xOy, on posera

OH   e .

- Exprimer e et e en fonction de i et j et vérifier que la base ( e , e , k ) est


   
orthonormée.
𝑑e 𝑑e
 
- Calculer et , que peut-on conclure ?
𝑑𝜑 𝑑𝜑

b. Calculer dl en coordonnées sphériques et montrer que dl peut être exprimer dans la


base ( e , e , e ) , on posera OM  r e .
r   r

- Calculer e , e et e en fonction de i , j et k .
r  
- Vérifier que la base ( e , e , e ) est aussi orthonormée.
r  

AHAOUARI Karima
Solution de la série n°1

Exercice 1

On pose V  OM  A i  B j  C k D’après le théorème de Pythagore


M
V 2
 (OP) 2  ( PM ) 2 avec ( PM ) 2  C 2 et (OP) 2  A2  B 2

 V 2
 A2  B 2  C 2 soit V  A2  B 2  C 2
O

Exercice 2

On cherche 
 3  4 1
      les trois points appartiennent donc au plan oxy.
OP   2  OQ   6  OR   3 
0 0  0
     
2
Les composantes du vecteur  
RP    1
0
 

A l’aide du produit scalaire OQ  RP , on détermine  .


OQ RP  8  6  2
d’autre part OQ  RP  OQ  RP cos  52 5 COS   2
2
 COS    0,124 Soit   83
260

Exercice 3

1.
 A  ( B  C )  ( 3i  3 j  2k )  (3i  6 j  k )   9  18  2   29 ) ;
 A ( B  C )  ( 3i  3 j  2k )  ( i  2 j  3 k )   6 k  9 j  3k  9 i  2 j  4i  5 i  11 j  9k ;
 A  ( B  C )  ( 3i  3 j  2k )  (8 i  5 j  6 k )   24  15  12   21 .

2.

X  ( Y  Z )  X  ( y1 i  y 2 j  y 3 k )  ( z1 i  z 2 j  z 3 k ) 
 X  ( y z 2 3  z 2 y 3 ) i  ( y1 z 3  z1 y 3 ) j  ( y1 z 2  z1 y 2 ) k 
 x1 ( y 2 z 3  z 2 y 3 )  x 2 ( y1 z 3  z1 y 3 )  x3 ( y1 z 2  z1 y 2 ) 
x1 x2 x3
 y1 y2 y3
z1 z2 z3

AHAOUARI Karima
Comme le produit mixte est égal au volume du parallélépipède (cours) construit sur les trois
 
vecteurs X , Y et Z et comme le volume du parallélépipède peut etre évlué à partir d’une
quelconque des faces, on a par permutation circulaire :
X (Y  Z )  Y  ( Z  X )  Z  ( X Y )

Exercice 4
a. V1  t i  t j  k  dV1
 i j
dt
V2  4 t i  t j  t k  dV2
4 i  j k
dt

d (V1 V2 ) dV1 dV


 V2  V1  2  4t  t  4t  t 1  10t 1
dt dt dt
d (V1 V2 ) dV1 dV
  V2 V1  2  ( i  j )  (4t i  t j  t k )  ( t i  t j t k )  (4i  j  k )
dt dt dt
 ( 2t 1) i  ( 2t  4) j 6t k

d (V1  V2 )
b. V1  V2  4t 2  t 2  t  5t 2  t   10t 1
dt
d (V1 V2 )
V1 V2  (t 2  t ) i  (t 2  4t ) j  3t 2 k   ( 2t 1) i  ( 2t  4) j 6t k
dt

Exercice 5

1. Exprimons le vecteur V en fonction du vecteur unitaire u porté par le support de V .


dV dV du
V  V u , on a donc  u V
dt dt dt
Si u dépend du temps t, alors le vecteur dérivé de la vitesse V est la somme de deux vecteurs :
dV d u , le premier est de module dV , le second étant de direction différente de celle de u . Il s’ensuit
u et V
dt dt dt
donc, qu’en général dV  dV
dt dt

d (V 2 ) dV
2. Le module de est constant  V  V  V  cste ou encore
2
2V  0  V est orthogonal
dt dt
dV
à .
dt
dV  dV du  dV du
3. V  V   u V  ( V  u ) V (V  ) . Comme V  V u , alors V u  V et
dt  dt dt  dt dt
dV dV
V
du
 V u
du
 0 . Finalement, on a donc V V .
dt dt dt dt

Exercice 6

Les calculs sont parfois plus simples dans d’autres systèmes de coordonnés que dans le système
de coordonnées cartésiennes.
Coordonnées Cylindriques (, , z)

OM  Om  mM (m étant la projection de M sur le plan Oxy).

AHAOUARI Karima
Om   e    (cos  i  sin  j )
mM  z k
D’où OM   cos i   sin  j  z k
Or en coordonnées cartésiennes OM  x i  y j  z k

L’ensemble des coordonnées (, , z) constitue les coordonnées cylindriques du point M, avec  (rayon vecteur)
≥0,  (angle polaire) 0, 2  et z (côte)     ,   
  x 2  y 2
 x   cos  
Relation entre (x, y, z) et (, , z) : 
 y   sin  

 tg 
y
 z  z  x
  z  z

Le repère défini par la base ( e  , e , k ) est appelé repère cylindrique.

Coordonnées Sphériques (r, , )

Considérons un repère cartésien OXYZ, un point M quelconque et un plan de référence contenant le point M et
l’axe OZ. Soient r le rayon vecteur OM ,  l’angle ( Oz , OM ) et  l’angle ( OX ,Om ) où m est la projection de
M sur le plan XOY ou dans le plan polaire perpendiculaire à OZ.
OM  r  r e r ( ,  ) e r étant le vecteur unitaire porté par OM .
OM  Om  mM (m étant la projection de M sur le plan Oxy).

Om  r cos  sin  i  r sin  sin  j et mM  r cos  k


D’où OM  r er ( ,  )  r cos  sin  i  r sin  sin  j  r cos  k

L’ensemble des coordonnées (r, , ) constitue les coordonnées sphériques de M.  est appelé azimut ou
colatitude,  est appelé longitude.
r  0 ,   ,   0 ,  et   0, 2 
Le repère dans la base ( er , e , e ) constitue le repère sphérique.
 x  r sin cos
Le passage des coordonnées cartésiennes aux coordonnées sphériques : 
 y  r sin sin
 z  r cos
2.
a. En coordonnées cylindriques OM   cos i   sin  j  z k

dl  MM '  d cos  i  d  ( sin  )  d sin  j   d cos   dz k


*  d (cos  i  sin j )   d ( sin  i  cos  j )  dz k
 d e   d e  dz k
dl  d e    d e  dz k

 e   (cos  i  sin j )
( e  , e , k ) est la base cylindrique orthonormée telles que :  e  ( sin  i  cos  j )

 k

Avec e   e  e   k  e  k  0 et e   e  k 1

𝑑e 𝑑e
 
* et
𝑑𝜑 𝑑𝜑

AHAOUARI Karima
𝑑e
 e   (cos  i  sin j ) 
 = -sin𝝋 𝑖⃗ + cos 𝝋 𝑗⃗ = 𝑒⃗ ρ
 e  ( sin  i  cos  j ) 𝑑𝜑
 k

𝑑e

= -cos𝝋 𝑖⃗ - sin 𝝋 𝑗⃗ =- 𝑒⃗ ρ
𝑑𝜑

Conclusion :

La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à l’angle de rotation est égale au vecteur qui lui est
directement perpendiculaire.

b. En coordonnées sphériques :
OM  r er ( ,  )  r cos  sin  i  r sin  sin  j  r cos  k

dl  dx i  dy j  dz k  d OM
dl  dr ( cos  sin  i  r sin  sin  j  r cos  k )
 e r  ( cos  sin  i  r sin  sin  j  r cos  k )
 r d ( cos  cos  i  r sin  cos  j  r sin  k ) 
avec  e  ( cos  cos  i  r sin  cos  j  r sin  k )
 r d sin  ( sin  i  cos  j )  e  ( sin  i  cos  j )

 dr e r  r d e  r d sin  e

La base orthonormée du système de coordonnées sphériques vérifie donc


er  e  er  e  e  e  0 et e r  e  e  1

AHAOUARI Karima
FACULTE DES SCIENCES T.D. DE MECANIQUE
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE SMIA (S1)
- EL JADIDA - SERIE N°2 : Cinématique

Exercice 1

Soit une particule M, dans R  O,i, j,k  , repérée par ses coordonnées cylindriques (,,z) tel que:
 

 = R ,  = at²/2 et z = b .(a, b et R sont des constantes positives)

1. a- Quelle est la trajectoire décrite par la particule M ?


b- Écrire l’expression du vecteur position OM en coordonnées cartésiennes
c- Écrire l’expression du vecteur vitesse V en coordonnées cartésiennes. Déduire son
module en fonction de a, R et t.
d- Exprimer l’abscisse curviligne S(t) de M à l’instant t, en fonction de R et , sachant qu’à
t=0, S=0
e- Déterminer le vecteur unitaire tangent à la trajectoire  .Sans faire de calcul, en déduire le
vecteur normal n
f- Donner l’expression de l’accélération tangentielle

2. a- Ecrire l’expression du vecteur position OM en coordonnées cylindriques


b- Écrire l’expression du vecteur vitesse V en coordonnées cylindriques. Déduire son
module en fonction de a, R et t.
c- Déterminer en coordonnées cylindriques l’accélération  en fonction de a, R et t.
d- A partir de l’expression de l’accélération en coordonnées cylindriques déterminer le rayon
de courbure.

Exercice 2:

 
Soient R 0 O, i, j, k un repère orthonormé direct. On considère un point matériel M en
mouvement dont le vecteur position est définit par:
OM  a cos ( t ).i  a sin ( t ). j  b( t )k
Avec (t )  t (a , b 𝑒𝑡 𝜔 étant des constantes positives)
1- Définir la trajectoire du point matériel M.
2- Déterminer le vecteur vitesse du point matériel M par rapport à R0, en déduire son module.

3- Calculer le vecteur unitaire tangent  au point matériel M.


4- Déterminer l’équation cartésienne de l’hodographe du mouvement.
5- Calculer le chemin S parcourue par le point matériel M entre les instants 0s et 1s.

6- Calculer le rayon de courbure Rc et le vecteur unitaire normal n . En déduire alors le vecteur

unitaire binominale b
7- Exprimer le vecteur accélération du point matériel M par rapport à R0 dans la base de Frenet

 , n, b  .

AHAOUARI Karima
Exercice 3:

 
Soit R0(O,x,y) un référentiel absolu de base  i , j  , et R(O1,x1,y1) de base  i 1 , j 1  le
 

   
référentiel relatif tel que :

(𝑖⃗,𝑖⃗1) =(𝑖⃗,𝑖⃗1) = t et OO1  t²  .i 1 avec  et  deux constantes positives.

Soit M un point matériel M de coordonnées dans R:

x1  a cos t et y1  a sin t , où a et  sont des constantes

1- Déterminer la vitesse absolue de M par la méthode directe.


2- Calculer les vitesses relative et d’entraînement de M .Vérifier la loi de composition des
vitesses.

3- Déterminer:
-  a : accélération absolue
-  r : accélération relative
-  e : accélération d’entraînement
-  c : accélération de Coriolis
et vérifier la loi de composition des accélérations.

AHAOUARI Karima
Solution de la Série N°2
Exercice 1

1.
a- la trajectoire est un cercle de rayon R situé à la cote z = b et parallèle au plan Oxy.
b- On a : OM  x.i  y.j  z.k
avec: x   cos  et y   sin 
on a :   R  OM  R cos .i  R sin .j  b.k
c- On a :
dOM   
V(M)   x.i  y.j  z.k
dt R
avec : x   cos  et y   sin 

 
 V(M)  R  sin .i  R  cos .j

Or :   at² / 2  V(M)  Rat sin .i  Rat cos .j

 V(M)   Rat sin    Rat cos   Rat


2 2

d- On a:

dS dS
V(M)  .  V(M)   dS  V(M) .dt
dt dt

t t t t²
  dS(t)   V(M) .dt  S(t)  S(0)  Ra  t.dt  R.a.  R.
0 0 0 2  S(t)  R.

e- 𝑛⃗⃗ ⃗⃗
𝝉 𝑛⃗⃗ = - 𝑒⃗ r

f- 𝛾 𝜏 = d2S/dt2= Ra

2.
a- En coordonnées cylindriques: OM  e  zk
b- On a:   R et z  b  OM  Re  bk

 V(M) 
dOM


d R.e  b.k  R
de
dt R dt dt
R R

de de
On a : e  cos .i  sin .j et e   sin .i  cos .j   e et  e 
d d

AHAOUARI Karima
de de d 
   .e  at.e
dt d dt R
R R

 V(M)  R.at.e  V(M)  R.at


c-

 (M) 
dV(M)

d R.ate   R .a.e  Rat.
de
dt R dt dt
R R

de d
 
de
On a :  .  e .  at 
dt d dt
 (M)  Ra²t².e  Ra.e

⃗⃗‖2= ( Ra2t2)2+(Ra)2
d-‖𝜸 et puisque 𝛾 𝜏 = d2S/dt2= Ra

Rc= v2/(( Ra2t2)2+(Ra)2 - (Ra) 2 )1/2 Donc Rc = R

Exercice 2

1)-L’équation paramétrique

 x(t)  R cos (t)


  x²  y²  a²
 y(t)  R sin (t)  
z(t)  b.(t) z(t)  bt

On a un cercle de centre O(0,0) et de rayon a et z  bt  c’est une hélice

Le pas du mouvement est h :

h  z(  2)  z()  z(t  2)  z(t)

h  bt  2b  bt  2b

2)- Le vecteur vitesse du point matériel M par rapport à R0

dOM
V  V  asin(t).i  a cos(t).j  bk
dt R0

-Le module du vecteur vitesse

V(M / R 0 )  a 22 sin 2 (t)  a 22 cos 2 (t)  b 22


 a 22  b 22
  a 2  b2

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3)- Le vecteur unitaire tangent  au point matériel M

V a sin(t).i  a cos(t).j  bk


 
V  a 2  b2

a sin(t).i  a cos(t).j  bk

a 2  b2

 a sin(t ).i  a cos(t ). j  bk



Donc : a 2  b2

4)- L’équation cartésienne de l’hodographe du mouvement:

x ( t )  a sin(t )


 x 2  y 2  a 2 2
 y ( t )  a cos(t )  
z ( t )  b z  b

La trajectoire de l’hodographe de mouvement est un cercle de centre O(0,0) et de rayon (aω) située
sur la cote z  b

5)- Le calcul du chemin S parcouru par le point matériel M entre les instants 0s et 1s.

ds
V   ds  V dt
dt
1 1

  ds   ( a 2  b 2 )dt
0 0

 S(1)  S(0)   a 2  b 2

6)- Calcul du rayon de courbure Rc

𝛾⃗ = - a 𝜔2cos(𝜔𝑡) 𝑖⃗ - a 𝜔2sin(𝜔𝑡) 𝑗⃗

Rc= v2/( a2 𝜔4cos2(𝜔𝑡)+ a2 𝜔4sin2(𝜔𝑡) )1/2

V2= a2 𝜔2 + b2 𝜔2

Finalement:

(a 2  b 2 )
Rc 
a

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 Le vecteur unitaire normal n :
(a 2  b 2 )
d  R c a cos(t).i  a sin(t).j a
n  *
dt V a b
2 2
 a 2  b2
  cos(t).i  sin(t).j

 Le vecteur unitaire binominal b

i j k
   1
b   n   a sin(t ) a cos(t ) b
a b
2 2
 cos(t )  sin(t ) 0

 1
b (bsin(t)i  bcos(t)j  ak)
a 2  b2

7)- Le vecteur accélération du point matériel M par rapport à R0 dans la base de Frenet
 , n, b 
  2
d V V
 
(M / R )  .  .n
0 dt Rc
( a  b ) 2 2 2
 n
2 2
(a  b )
a

 a2 n

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Exercice 3:

R est en translation + rotation par rapport à R0

𝑑t
𝜔
⃗⃗(R/ R0)= 𝑘⃗⃗ = 𝑘⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1=(∝ t2+ 𝛽) 𝑖⃗ 1
𝑑𝑡

1- Vitesse absolue :

dOM
Va 
dt R
0

Or :
OM  OO1  O1M  
OM   t²    .i1  a cos t.i1  a sin t.j1 

 OM   t²    a cos t  .i1  a sin t.j1

 Va   2t  a sin t  .i1  a cos t.j1 + (∝ t2+ 𝛽 + a cos t ) 𝑑𝑖⃗1


𝑑𝑡

𝑑𝑗⃗
+ a sint 𝑑𝑡1

𝑑𝑖⃗ 𝑑𝑗⃗
1 = 𝑘⃗⃗  𝑖⃗1 =  𝑗⃗ 1 1 = 𝑘⃗⃗  𝑗1 = − 𝑖⃗ 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
R0 R0

Donc :

Va   2t  a sin t  .i1  a cos t.j1


+(∝ t2+ 𝛽 + a cos t) 𝒋⃗ 1−𝑎sint 𝑖⃗ 1 (*)

⃗⃗ a = (∝ t2+ 𝛽 +2 a cos t) 𝒋⃗ 1+2(𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝑖⃗ 1


𝑉

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2-

Vitesse relative:

Vr 
dO1M

d
dt R dt

a cos t.i1  a sin t.j1  R

 Vr  a sin t.i1  a cos t.j1

⃗⃗ a(O1)+ 𝑘⃗⃗𝑂1𝑀
⃗⃗ e = 𝑉
Vitesse d’entraînement : 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂
= 1 + +𝑘⃗⃗  (a cos (t)𝑖⃗ 1 + 𝑎sin(t) 𝒋⃗ 𝟏)
𝑑𝑡
RO

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂 𝑑𝑖⃗
1 = 2𝛼𝑡𝑖⃗ 1 +(∝ t2+ 𝛽) 1 = = 2𝛼𝑡𝑖⃗ 1+(∝ t2+ 𝛽) 𝒋⃗ 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
RO
RO

⃗⃗ e = 2𝛼𝑡𝑖⃗ 1 +(∝ t2+ 𝛽) 𝒋⃗ 1 + a  cos t 𝒋⃗ 1 - 𝑎sint 𝑖⃗ 1


𝑉

⃗⃗ e = (∝ t2+ 𝛽 +a cos t) 𝒋⃗ 1+(2𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝑖⃗ 1


𝑉

Vérification de la loi de composition des vitesses :

⃗⃗ a = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ r + 𝑉
⃗⃗ e

Vr  a sin t.i1  a cos t.j1


(1)

⃗⃗ e = (∝ t2+ 𝛽 +a cos t) 𝒋⃗ 1+(2𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝑖⃗ 1


𝑉 (2)

(1)+(2) ⃗⃗ a = (∝ t2+ 𝛽 +2 a cos t) 𝒋⃗ 1+2(𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝑖⃗ 1


===== > 𝑉 (3)

(3)= (*) donc la loi de composition des vitesses est vérifiée.

AHAOUARI Karima
3-

Accélération absolue :

dVa
a 
dt R0

 𝛾⃗ a(M) = (2 ∝ t - 2 a sin t) 𝒋⃗1 + 2(𝛼 − 𝑎cost) 𝑖⃗ 1

- (∝ t2+ 𝛽 +2 a cos t)  ∗ ⃗⃗𝑖 1 + 2(𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝒋⃗ 1

 𝛾⃗ a(M) =(2𝛼 −  ∗ (∝ t2+𝛽) − 4𝑎 ∗ cost) ⃗⃗𝑖 1

+(4 ∝ t -- 4a2sint) 𝑗⃗ 1

Accélération relative :

dVr
r   a² cos t.i1  a² sin t.j1
dt R

Accélération d’entraînement :



d  (R1 / R 0 ) 
 
d²OO1 
e    O1M      O1M
dt dt 
R0  R0

𝑑(2𝛼𝑡𝑖⃗ 1+(∝ t∗t+ 𝛽)𝒋⃗ 𝟏)


𝛾⃗ a(O) = 𝑑𝑡
= (2𝛼 ⃗⃗𝑖1+2 ∝ t 𝒋⃗1+2 ∝ t 𝒋⃗1

− ∗ (∝ t2+𝛽)⃗⃗𝑖 1

𝛾⃗ a(O) =(2𝛼⃗⃗𝑖1+4 ∝ t 𝒋⃗1− ∗ (∝ t2+𝛽)⃗⃗𝑖 1

⃗⃗⃗ (⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )=  𝑘⃗⃗ (a  cos t 𝒋⃗ 1 - 𝑎sint 𝑖⃗ 1 ) = -a 2cost 𝑖⃗ 1 -a2sint 𝑗⃗ 1
⃗⃗ 𝑂1𝑀

𝛾⃗ e(M) = (2𝛼⃗⃗𝑖1+4 ∝ t 𝒋⃗1− ∗ (∝ t2+𝛽)⃗⃗𝑖 1 -a 2cost 𝑖⃗ 1 -a2sint 𝑗⃗ 1

=(2𝛼 − ∗ (∝ t2+𝛽) -a 2cost) 𝑖⃗ 1 +(4 ∝ t -a2sint) 𝑗⃗ 1

Accélération de Coriolis:

𝛾⃗ c(M) = 2 ⃗⃗ r = 2𝑘⃗⃗(-asint𝑖⃗ 1 +a cost 𝑗⃗ 1)= - 2a2sint𝑗⃗ 1- 2a2cost 𝑖⃗ 1


⃗⃗⃗ 𝑉

AHAOUARI Karima
Vérification :

𝛾⃗ a(M) =𝛾⃗ r(M)+ 𝛾⃗ e(M) + 𝛾⃗ c(M) = - a2cost𝑖⃗ 1 - a2sint𝑗⃗ 1

+(2𝛼 −  ∗ (∝t2+𝛽)-a 2cost) 𝑖⃗ 1 +(4 ∝ t -a2sint) 𝑗⃗ 1

- 2a2sint𝑗⃗ 1- 2a2cost 𝑖⃗ 1

𝛾⃗ a(M) = (- 4a2cost+(2𝛼 −  ∗ (∝t2+𝛽)) 𝑖⃗ 1+ (4 ∝ t -- 4a2sint) 𝑗⃗ 1

Ce qui donne bien l’expression de  a trouvée par la méthode directe.

AHAOUARI Karima
UNIVERSITE CHOUAIB DOUKKALI Filière: SMIA(S1)
FACULTE DES SCIENCES Année 2019/2020
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA

TD de Mécanique du point
Série N°3

Exercice 1
Soit un référentiel fixe R(O,x,y,z) muni d’une base
  
orthonormée directe  i , j , k  . Un point matériel
 
M, repéré par ses coordonnées sphériques (r(t),  ,
(t)), se déplace de manière uniforme, le long d’une
demi droite (D) d’origine O. Le plan méridien
contenant le point M est animé d’un mouvement de
rotation uniforme de vitesse angulaire  autour de
l’axe Oz. (D) fait un angle  constant avec l’axe Oz.
A l’instant initial M se trouve en O.

La demi droite (D) est lié à une repère mobile R’(O,x’,y’,z) muni d’une base orthonormée
  
directe  u , v , k  (tel que Ox’ est l’intersection du plan méridien avec le plan polaire).
 
1- Décrire le mouvement d’entraînement, relatif et absolu du point M
2- Déterminer les vitesses, relatives et d’entraînement de M. Exprimer les résultats aussi
    
bien dans la base sphérique er , e , e ainsi que dans la base cartésienne  i , j , k  .
 
3- Déterminer les vecteurs accélérations, relatif, d’entraînement et de Coriolis la base
  
 u, v, k  .
 
4- Déterminer la vitesse absolue et l’accélération absolue directement à partir du vecteur
position.

Exercice 2
Soit un cerceau (C) de masse négligeable et de rayon a,
effectuant un mouvement de rotation autour d’un axe fixe
OZ0 d’un référentiel galiléen R0(O,x0,y0,z0).
On associé à ce cerceau le référentiel relatif R1(O,x,y,z) de
  
base orthonormée  u , v , k  . (C ) est centré en O et tourne
 

avec une vitesse constante   telle que :
( R1 / R0 )  .k .
Un point matériel M, de masse m, se déplace sans
frottement sur (C), est repéré par l’angle
 
  v, er  (k , e ) avec er et e des vecteurs unitaires de

AHAOUARI Karima
   
la base orthonormée directe  u , er , e  . M est soumis à son poids P et à la réaction du
 
cerceau : R  Rr .er  Ru .u
   
On exprimera tous les résultats dans la base  u , er , e  .
 

 
1- Exprimer les vecteur k et v en fonction de er , e et détérminer
d er
dt
,
d e
dt
et
du
dt
.
R0 R0 R0

2- Déterminer les accélérations, relatives  r (M ) , d’entraînement  e (M ) et de Coriolis


 c (M ) .
3- En appliquant le principe fondamentale de la dynamique dans le référentiel relatif R1,
établir l’équation du mouvement et celles des réactions.
4- Retrouver l’équation différentielle, en appliquant le théorème de l’énergie cinétique
dans R1.
5- En appliquant le théorème du moment cinétique dans R1, retrouver l’équation
différentielle du mouvement et celle de la réaction Ru.

Exercice 3

Dans un référentiel galiléen, R 0 (O,i, j, k) un point matériel M de masse m glisse sans


frottement le long d’une tige (T) qui tourne autour de l’axe (Oz) avec une vitesse
angulaire constante  d’angle  = t. En plus de son poids P et de la réaction de la
tige le point M est soumis, à une force F  F.e . Le vecteur position de M s’écrit:
OM  at.e a  c te
 0  . A la tige T, on associé le repère cylindrique R1 (O,e ,e , k) où on
exprime tous les résultats.

1- Calculer la vitesse V(M / R 0 ) et l’accélération


(M / R 0 ) du mobile M.
2- Déterminer O (M / R 0 ) le moment cinétique en O
du point M ainsi que sa dérivée par rapport au temps
dans R0.
3-Calculer les moments dynamiques O (Fi ) de chacune
des forces agissant sur M.
4-En appliquant le théorème du moment cinétique,
trouver la réaction R .
5-Déterminer EC(M/R0) l’énergie cinétique du point M
ainsi que sa dérivée par rapport au temps dans R0.
6-Déterminer les puissances de chacune des forces agissant
sur M.
7- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, trouver l’expression de F .

AHAOUARI Karima
Solution de Mécanique du point
Série N°3

Exercice 1
1-
* Mouvement relatif: mouvement du point M dans le repère relatif R’(O,x’,y’,z0).
La droite (D) est reliée au repère R’(O,x’,y’,z0). Dans ce repère M se déplace le long de (D),
donc le mouvement de M dans ce repère est un mouvement rectiligne uniforme.
* Mouvement d’entraînement: mouvement du repère relatif R’ par rapport à R
Si on fixe M et on laisse R’ libre, M va décrire un cercle autour de l’axe Oz. C’est la trajectoire
d’entraînement.
* Mouvement absolu : mouvement totale de M
Si on regarde le mouvement total de M par rapport à R, on observe que M monte le long de la
droite (D) et en même temps tourne autour de l’axe Oz avec une vitesse angulaire constante.
Donc M décrit une spirale le long de Oz.
2-
Vitesse relative est donnée par:

dOM
Vr (M) 
dt R '

 Dans la base  er , e , e 

On a : OM  r ( t ).e r

e 
dr e r 
 Vr (M)   r. e r r lié à (D) qui lié à R '
dt
R'

Vitesse d’entraînement est donnée par:

dOO '
Ve (M)   R '/R  O 'M
dt R

R '/R  k
(O = O’)

dOO'
  0 et O'M  OM  r(t).e r
dt R
Donc :

Ve (M)  k  OM  r(t)(k  er )

AHAOUARI Karima
Fig.1

er  plan k, u   er  cos .k  sin .u


 k  er  k  cos .k  sin .u 
u, v, k  forme un trièdre direct  k  u  v  k  e r  sin .v
Donc :

Ve (M)  r sin .v avec: v   sin .i  cos . j  e

Finalement :

Ve (M)  r sin .e

 Dans la base  i , j , k 
   Fig.2
 

* On a : Vr (M)  r.er

Fig.1 : er  cos .k  sin .u

Fig.2 : u  cos .i  sin . j et v   sin .i  cos . j

 er  sin  cos .i  sin  sin .j  cos .k


Donc :
  
Vr (M)  r sin  cos .i  r sin  sin .j  r cos .k

* On a :
Ve (M)  r sin .e
Avec :

v   sin .i  cos . j  e

 Ve (M)  rsin  sin .i  rsin  cos .j

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3-   c    0
te

L’accélération relative est donnée par:

dVr (M) 
 r (M)   r .e r
dt R '
 
er  cos .k  sin .u   r (M)  r sin .u  r cos .k
L’accélération d’entraînement est donnée par:

 d 
 e (M) 
d²O O '

dt² R  dt R
 O 'M  (R'/ R)  (R'/ R)  O 'M   


(O = O’) et  = cte


  e (M)  (R'/ R)  (R'/ R)  OM  k  k  r.er   
 
  e (M)  r²k  k  er  r²k  sin v  r² sin .u

L’accélération de Coriolis est donnée par:

c (M)  2(R'/ R)  Vr (M)


 
  c (M)  2k  r.er  2 r sin v
4-

 Vitesse absolue

On a : OM  r ( t ).e r

dr e r  de r
 Va (M)   r er  r
dt dt
R R

de r de r d de r d  de r  d 
Avec : *  .  .    0 car   cte 
dt d dt d dt d  dt 
R

de r
*  sin .v
d
 de r 
 Va (M)  r e r  r  r e r  r sin .v
d

AHAOUARI Karima

Va (M)  r er  r sin .v
 Accélération absolue

dVa (M)    de   dv
  a (M)    r er  r r   r  sin .v  r sin .
dt R  dt 
R 
dt R

dv 
der
Avec :    .u  u et   sin .v
dt dt
 
  a (M)  r er  2 r  sin .v  r² sin .u
Exercice 2

R 0  O, x 0 , y0 , z0  Absolu Relatif R1  O, x, y, z 

(   t, k) (, u)
R 0  O, i , j, k     
  
R1 O, u, v, k R O, u, er , e
 
Absolu Relatif
j
e k v
u

er 

 v
i

o o k
u

Résultats dans la base: u, er , e  


On a:
 
(R1 / R 0 )   k  k avec cte et (R/ R1 )   u


 (R/ R 0 )  (R/ R1 )  (R1 / R 0 )   u  k

1)-
 k  cos .e  sin .er et v  cos .er  sin .e

 
  
dA dA
 On a: A :   (R 2 / R1 )  A
dt  dt 
 R1  R2

AHAOUARI Karima
 (R/ R 0 )  e r    u  k   e r
de r de r 
* 
dt R0
dt R
 
0

   u  (cos .e  sin .e r )   e r



der 
   e   cos .u
  dt R0

  e   cos .u

 (R/ R 0 )  e    u  k   e
de de 
* 
dt R0
dt R
 
0

   u  (cos .e  sin .e r )   e


 
de
    er   sin .u
  dt R0

   er   sin .u
du du
*   (R 1 / R 0 )  u
dt R0
dt R1

0

  
 k  u  (cos .e  sin .e r )  u  
du
dt R
  sin .e   cos .er

  sin .e   cos .e r


0

2)- On a : OM  a.er

dOM d(a.er ) d(e )  .


*Vr (M)    a. r  a  e  Vr (M)  a  e
dt R dt R dt R
1 1 1

 2
 r (M)  a  e  a  er

 
*  c (M)  2(R1 / R 0 )  Vr (M)  2k  (a  e  )  2a (cos .e   sin .e r )  e 

 2a  sin u

 c (M)  2a  sin u
 d(R1 / R 0 ) 
*  e (M)   a (o)  
dt
 OM  (R1 / R 0 )  (R 1 / R 0 )  OM   
0  

d(R1 / R 0 )
 0 car  = c
te
On a :
dt

 
  e (M)  (R 1 / R 0 )  (R 1 / R 0 )  OM  k  k  a.e r  

 k  (cos .e  sin .e r )  a.e r 
 a2 cos (cos .e r  sin .e )

 e (M)  a2 cos (cos .er  sin .e )

AHAOUARI Karima
3)-Le principe fondamental de la dynamique par rapport au repère relatif R1

F  F ic  Fie  m r (M)
- Bilan des forces :

P  mgk

R  R r er  R u u
 
Fic  m  c (M)  2ma  sin u

Fie  m  e (M)  a m cos .e r  a m cos  sin .e 
2 2 2

R  P  Fic  Fie  m  r (M)



  2
R r er  R u u  mgk  2ma  sin u  a2 m cos 2 .e r  a2 m cos  sin .e  m(a  e   a  e r )
  2
R r er  R u u  mg(cos .e  sin .er )  2ma  sin u  a2 m cos 2 e r  a2m cos  sin .e  m(a  e  a  er )

u

 0  R u  2ma  sin 
2
er  R r  mg sin   m a cos   m a 
2 2

 
e a2 m cos  sin   mg cos   ma 

 Les équations de la réaction


 2
0  R u  2ma  sin  et R r  mg sin   m a2 cos 2   ma   0

 L’équation du mouvement

a  a2 cos  sin   g cos   0
4)- Théorème de l’énergie cinétique dans R1
d
 Ec   P(R  P  Fic  Fie ) (1)
dt R1

L’énergie cinétique est :


1 1 2  
d
 Ec   ma²  
2
Ec  mVr (M)  ma²   (2)
2 2 dt R1

La puissance est : P  F.Vr (M)

P(R  P  Fic  Fie )  (R  P  Fic  Fie ).V r (M)


 
 ( R r er  R u u  mg(cos .e  sin .er ) 2ma  sin u  a2 m cos 2 er  a2 m cos  sin .e ). a  e
 
 mg a  cos   a 22  m cos  sin 

AHAOUARI Karima
 
P  mg a  cos   a 22  mcos  sin  (3)
(1), (2) et (3) =>
. .. . .
m a²     m g a  cos   a 22  m cos  sin 
..
a   g cos   a2 cos  sin  ) => Equation du mouvement
5)- Théorème du moment cinétique dans R1
dO (M)
 M O (R  P  Fic  Fie )
dt R (4)
1

 OM  (R  P  Fic  Fie )
Avec :
O (M)  OM  mVr (M) dO (M) 

    ma 2  u (5)
 aer  ma  e  ma 2  u dt R 1

D’autre part :

OM  (R  P  Fic  Fie )  ae r  (R  P  Fic  Fie )



 aer  (R r e r  R u u  mg(cos .e  sin .e r )  2ma  sin u  a2 m cos 2 e r  a2 m cos  sin .e )

 mga cos u  a R u e  2ma 2  sin e  ma 22 cos  sin .u

 MO (R  P  Fic  Fie )  (mga cos   ma 22 cos  sin ).u  (2ma 2  sin   a R u )e (6)

u mga cos   ma 22 cos  sin   ma 2 




(4), (5) et (6) ====>  


e   2
 sin   a R u  0
 2m a
-Equation de mouvement

a  g cos   a2 cos  sin   0
-Réaction R

R u  2ma  sin 

Exercice 3

1- On a: OM  at.e

 
dOM d de
* V(M / R 0 )   V(M / R 0 )  ate  ae  at.
dt R dt /R0 dt
0 R0

de de d 
Avec:  .   e  e  V(M / R 0 )  ae  ate
dt d dt
R0

AHAOUARI Karima
*  (M / R 0 ) 
dV(M)
  (M / R 0 ) 
d ae  ate    a.
de
 ae  at.
de
dt R dt dt dt
0
R0 R0 R0

de de d 
Avec:  .    e  e   (M / R 0 )  a.e  ae  at².e
dt d dt
R0

 (M / R 0 )  at².e  2a.e

2- On a:

* O (M)  OM  mV(M / R 0 )  mat.e  ae  ate    O (M)  ma²t².k

*
dO (M)

d ma²t².k    2ma²t.k
dt R
dt
0
R0

3- Le moment dynamique d’une force F par rapport à un point O est défini par :


O F  OM  F


* O F  OM  F  ate  Fe  0

  
* O R  OM  R  ate  R k k  R  e  atR k e  atR  k
 
* O P  OM  P  ate  mgk  atmge

4- Théorème du moment cinétique.


dO (M)
 OM   F
dt R 0

dO (M)
  OM  F  OM  P  OM  R
dt R 0

* OM  F  ate  Fe  0

 
* OM  R  ate  R k k  R  e  atR k e  atR  k
* OM  P  ate  mgk  atmge
dO (M)
Donc:  at  R k  mg  e  atR  k (1)
dt R 0

dO (M)
D’autre part:  2ma²t.k (2)
dt R 0

(1)=(2):
 at  R k  mg   0  R k  mg


atR   2ma²t.  R   2ma

AHAOUARI Karima
5- L’énergie cinétique.
1 1
* EC (M / R 0 )  mV²(M / R 0 )  m  a²  a²t² ² 
2 2

dEC (M / R 0 )
  ma²² t
dt R0

6- La puissance des forces:


 
* P (F)  F.V(M / R 0 )  Fe . ae  ate  aF


* P (P)  P.V(M / R 0 )  mgk. ae  ate  0 
  
* P (R)  R.V(M / R 0 )  R k k  R  e . ae  ate  atR   2ma²²t
7- Théorème de l’énergie cinétique:
dE C (M / R 0 ) dE (M / R 0 )
 P (F)  P (P)  P (R)  C  aF  2ma²²t
dt R0 dt R0

D’autre part :
dE C (M / R 0 )
 ma²² t
dt R0

Par identification, on a :
ma²² t  aF  2ma²²t  F  ma²t
Donc F  ma²te

AHAOUARI Karima
UNIVERSITE CHOUAIB DOUKKALI Filière: SMIA(S1)
FACULTE DES SCIENCES Année 2019/2020
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA
TD de Mécanique du point
Série N°4

Exercice 1

Soit R 0 (O,i, j, k) un repère orthonormé direct supposé


galiléen. Un point matériel M de masse m, est mobile
dans le plan (A, j, k) sur un cercle de rayon a et de centre
A. Le point A se déplace sur l’axe (O, i) suivant
1
l’équation OA = x(t).i avec x(t) = bt 2 + V0 t + x 0 , b, V0
2
et x0 étant des constantes. Ce point M est relié à un point
fixe B par un fil élastique avec AB = L.k , L étant une
constante. On associe au point matériel M la base
(er , eθ ,i) obtenue par rotation autour de (O, i) par rapport
au repère R1 (A,i, j, k) telle que: AM = a.er et e  i  er .
Le mouvement de M se fait sans frottement, il est régi
 
par l’angle θ(t) = j, er . On désigne par R1 (A,i, j, k) , en
translation suivant Ox par rapport à R0, le repère relatif,

et par R 2 (A,er ,eθ ,i) le repère tel que Ω(R 2 / R1 ) = θ.i . Le
point matériel M est soumis aux forces suivantes: Le poids
P = -mgk , la réaction du cercle R = R i i + R r er et la force du
fil élastique d’origine B: F = -mω2 BM ,  étant une
constante.
Tous les résultats doivent être exprimés dans la base
(er , eθ ,i) .

1- Calculer les vecteurs vitesses, relative et d’entraînement, en déduire le vecteur vitesse


absolue.
2- Calculer les vecteurs accélérations, relative d’entraînement et de Coriolis, en déduire le
vecteur accélération absolue.
3- A partir du principe fondamental de la dynamique, écrit dans le repère relatif, donner
l’équation du mouvement et celles des réactions.
4- Donner le moment cinétique en A du point M par rapport à R1: σ A (M / R1 ) , puis
appliquer le théorème du moment cinétique au point A.
5- En supposant que les forces sont conservatives, déterminer l’énergie potentielle dans R1
puis déterminer les positions d’équilibres dans R1 et étudier leurs stabilités.

AHAOUARI Karima
Exercice 2 (sera traité en cours)

Un point matériel M, de masse m, est attaché à l’une des extrémités d’un ressort de raideur K.
L’autre extrémité, A, du ressort est située à la distance a de O (OA=a), est fixe sur l’axe Oy d’un
référentiel galiléen R(Oxyz). M est contraint à glisser sans frottement le long de l’axe Ox et est
repéré par sa position x, la longueur à vide du ressort est l0 = a 2 . Initialement: x(t = 0) = x 0 et

x(t = 0) = 0 . On désigne par (i, j, k) la base orthonormée directe associée à R et u le vecteur
unitaire porté par AM

1) Montrer que le vecteur u unitaire est donné par


u=
1
a + x2
2

xi - aj 
2) Calculer l’allongement Δl = AM - l0 , du ressort, en fonction de x et a.
3) Représenter sur un schéma, les forces appliquées à M dans R.
4) Déterminer les vecteurs, vitesse V(M / R) et accélération γ(M / R)
5) En appliquant le PFD à M dans R:
a) Établir l’équation différentielle de M.
b) Déterminer la réaction R , exercée par l’axe Ox sur M.
6) Calculer l’énergie potentielle, E P  M / R  de m dans R.
7) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, retrouver l’équation différentielle régissant
le mouvement de M dans R.
8) Déterminer les positions d’équilibres dans R.

Exercice 3 (sera traité en cours)

Soient R 0 (O,i, j, k) un référentiel absolu et


R1 (O,eρ ,eφ , k) le référentiel relatif. Dans le plan vertical
(xOy), on considère une tige circulaire de rayon a et de
centre C. Un anneau M de masse m est assujetti à se
déplacer sans frottements sur la tige. Il est repéré dans
 
R0 par: OM = 2acosφ.eρ avec: φ = i, eρ . L’anneau M
est attaché à l’extrémité d’un ressort de raideur K et de
longueur à vide a. L’autre extrémité du ressort est fixée
au point O. On désigne par R 2 (O,et ,en , k) la base de
Frenet (figure).
5

Les résultats doivent être exprimés dans la base (eρ , eφ , k)


1- Calculer la vitesse absolue Va  M  relative Vr  M 
2- Déterminer les vecteurs tangent e t et normal e n à la trajectoire
3- Déterminer la vitesse instantanée de rotation Ω(R1 / R 0 )
4- Déterminer les accélérations relatives γ r (M) d’entraînement γ e (M) et de Coriolis γ c (M)
5- Donner les expressions des forces appliquées à M dans R1.

AHAOUARI Karima
6- Écrire le P.F.D appliqué à M dans R1.
7- En projetant le P.F.D sur e t , donner l’équation différentielle du mouvement de M. Que
devient cette équation pour des faibles valeurs de .
⃗⃗ trouver la réaction du support sur M.
8- En projetant le P.F.D sur e n et 𝑘

Exercice 4 (sera traité en cours)


Soit R 0 (O,i, j, k) un repère supposé Galiléen. Un point
A animé d’un mouvement uniformément varié sur
l’axe 0x avec une accélération g identique à celle de la
1
pesanteur tel que: OA = gt².i . A ce point est
2
suspendu un fil de longueur l et de masse négligeable,
au bout duquel se trouve un point matériel M de masse
m. Outre le poids, le point matériel M est soumis à la
tension du fil T = -T.eρ (T > 0) . On se propose
d’étudier le mouvement de M dans le repère relatif
R(A, x, y, z) lié au point A. Les résultats doivent être
exprimés dans la base (eρ , eθ ) liée au point M. On
 
pose θ(t) = i, eθ .

1- Calculer les vecteurs accélérations d’entraînement et de Coriolis.

2- Quelles sont les forces appliquées au point matériel M dans son mouvement relatif.
3- Montrer qu’il n’existe qu’une seule position d’équilibre 0 du point M dans son
mouvement relatif.
4-
a- Par application du principe fondamental de la dynamique dans R, donner une équation

différentielle du second ordre en  et une expression de T en fonction de θ et θ .

b- En déduire alors les expressions de θ² et T en fonction de  seulement. On utilisera pour
cela le fait que la vitesse relative à l’équilibre est nulle.

5-
a- Montrer que toutes les forces appliquées au point matériel M dans le repère relatif R dérivent
d’une énergie potentielle Ep que l’on déterminera.

b- Retrouver l’équation de θ² en fonction de  seulement déjà établi en (4b) en utilisant la
conservation de l’énergie mécanique.

c- Discuter la stabilité de l’équilibre 0.

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FACULTE DES SCIENCES Année 2019/2020
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA

Solution de Mécanique du point


Série N°4

Exercice 1

Données
1 
* AM  a.er * AB  L.k * OA  x(t).i   bt 2  V0 t  x 0  .i
2 

* (R1 / R 0 )  0 * (R 2 / R1 )   .i * e  i  er
* b, V0, x0 sont des constantes

1-
- Vitesse relative est donnée par:

Vr (M) 
dAM

d aer   a
der
dt R dt dt R1
1
R1

On a:

der der  
  (R 2 / R1 )  er   .i  e r   e
dt R1
dt R2
Donc:

Vr (M)  a  .e
- Vitesse d’entraînement est donnée par:

Ve (M)  Va (A)  (R1 / R 0 )  AM 


d OA 
dt
R0

(R1 / R 0 )  0
d 1 2 
  bt  V0 t  x 0  .i  (bt  V0 ).i
dt  2  R0
Donc:
Ve (M)  (bt  V0 ).i
- Vitesse absolue est donnée par:

Va (M)  Vr (M)  Ve (M)

AHAOUARI Karima
Donc:

Va (M)  a  .e  (bt  V0 ).i

2-
- Accélération relative est donnée par :


dV (M) d(a  .e )
 r (M)  r 
dt R dt
1
R1

de de  
  (R 2 / R1 )  e   .i  e    er
dt R1
dt R2

Donc :
 2
 r (M)  a  .e  a  .er
- Accélération d’entraînement est donnée par:
 d(R / R ) 
 e (M)   a (A)  

1

dt
0
 AM  (R1 / R 0 )  (R1 / R 0 )  AM   

 R0 
* (R1 / R 0 )  0

 e (M)   a (A) 
dVa (A)
dt R dt
d
  bt  V0 .i   b.i  
R0
0

 e (M)  b.i
- L’accélération de Coriolis est donnée par:

 c (M)  2(R1 / R 0 )  Vr  0

- L’accélération absolue est donnée par:

 a (M)   e (M)   r (M)   c (M)

 2
 a (M)  a  .e  a  .er  b.i
3- Le PFD appliqué à M dans R1.
F ext  Fic  Fie  m r (M)
Bilan des forces :
* Le poids : P  mgk avec : k  sin .er  cos .e

Donc : P  mg sin .er  cos .e 
* La réaction : R  R i i  R r e r

AHAOUARI Karima
* Force du fil élastique : F  m2 BM :
Or:
BM  BA  AM  AM  AB  BM  aer  Lk


 F  m2 Lk  m2aer  m2L sin .e r  cos .e  m2ae r 
Donc : F   m2 Lsin   m2a  .er  m2Lcos .e
* Force d'inertie d'enraînnement : Fie  m e (M)  mb.i
* Force d'inertie de Coriolis : Fic (M)  m c (M)  0
P.F.D:
P  R  F  Fic  Fie  m r (M)
 2
ma  .e  ma  .er  (mgsin   R r  m²Lsin   m²a).er  (mgcos   m²Lcos ).e  (R i  mb)i
Ceci donne:

 2

er   ma   mg sin   R r  m²Lsin   m²a


 
e  ma   mg cos   m²L cos 
 0  R i  mb
i

 2
    mg sin   m²Lsin   m²a
(E1 )  r
R ma
 
(E 2 )  a    g  ²L  cos 
 E3    R i  mb

(E1) et (E3): équations de réaction, (E2): équation de mouvement

4- Le moment cinétique en A par rapport à R1 est:


A (M / R1 )  AM  mV(M / R1 )
 
A (M / R1 )  aer  ma  e  ma²  i
Théorème du moment cinétique en A par rapport à R1:

dA (M / R1 )
dt

 AM  P  R  F  Fic  Fie 
R 1

dA (M / R1 ) d 
 
*   ma²  .i   ma²  .i
dt R
dt   R1
1

AHAOUARI Karima

* AM  P  R  F  Fic  Fie  
    
aer   mg sin .er  cos .e  R i i  R r er  m2 Lsin   m2a .er  m2Lcos .e  mb.i 

 
AM  P  R  F  Fic  Fie  mga cos .i  aR i e  ma2 Lcos .i  mab.e

 
 mga cos   ma2 Lcos  .i   aR i  mab  .e

T.M.C/R1:


ma²  .i  mga cos   ma2 L cos  .i   aR i  mab  .e 
 
ma²   mga cos   ma2 L cos 


 aR i  mab  0

 
a   g cos   2 L cos  : équation du mouvement


 R i  mb : équation de la réaction

5-Forces conservatives:
*Energie potentielle dans R1:
On a:
dEp  dW  F.dl  E p   F.dl  cte
L’élément déplacement est:

 
dl  dAM  d a.er  ader  ad.e


E p     mg sin .er  cos .e  R i i  R r er 
 
 m Lsin   m a  .e
2 2
r  m2 L cos .e  mb.i  .ad.e  cte

Ep   (mg  m2 L)a cos d  cte

Ep    mg  m2 L  a sin   cte


Finalement:
Ep  ma  g  2 L  sin   cte
*Position d’équilibre:


 
dE p
 0  ma g  2 L cos   0  eq  
d 2
* Etude de la stabilité des positions d’équilibre:

AHAOUARI Karima
On calcul :

 
d²E p
 
d²E p
 
d²E p
 ma g  2 L sin    ma g  2 L et  ma g  2 L
d² d² eq 
 d² eq 

2 2

Si g > ω²L Si g < ω²L


d²E p d²E p d²E p d²E p
 0 et 0  0 et 0
d²    d² eq 
 d²    d² eq 

eq eq
2 2 2 2

   
eq  : instable et eq   : s table eq  : stable et eq   : ins table
2 2 2 2

Exercice 2

R(O,i, j, k) est un référentiel Galiléen, le point A est fixe dans R.

AM
OA  a.j (a  cte) , OM  x.i , l0  a 2 : longueur à vide du ressort et u 
AM

1- Montrons que: u 
1
a²  x²
x.i  a.j  
AM
On a : u 
AM

AM  AO  OM  OM  OA  AM  x.i  a.j  AM  a²  x²

Donc : u 
1
a²  x²

x.i  a.j 
2- L’allongement Δl

On a : l  AM  l0  OM  OA  xi  a j  l0 u

 a 2 
Avec : l0  a 2  l  xi  a j 
a 2
a²  x²
 
xi  a j  l  1 

 xi  a j  
 a² x² 
3- Les forces appliquées à M dans R

* Le poids : P  mg j

* La tension : T  klu

 glissement sans frottement le 


* La réaction : R  R y j  
 long de l'axe Ox  R x = 0 

AHAOUARI Karima
4- * La vitesse V(M / R)

dOM dxi 
V(M / R)  avec OM  x.i  V(M / R)   x.i
dt R dt R

* L’accélération (M / R)

dV(M / R)  dxi 
 (M / R)  avec V(M / R)  x.i   (M / R)   x .i
dt R
dt
R

5- Le P.F.D.

On a:  F  m(M / R)  P  T  R  m(M / R)
 a 2 
 
 
Alors: mg j  klu  R y j  m x.i  mg j  k 1   xi  a j  R y j  m x.i
 a²  x² 

   a 2   a 2 
 m x.i   R y  mg  ka 1    .j  kx 1   .i
  a²  x²   a²  x² 

a) L’équation différentielle de M.

Projection selon i donne:

  a 2    a 2 
m x  kx 1    m x  kx 1    0 Équation du mouvement.
 a²  x²   a²  x² 
b) La réaction R

La projection d’équation du mouvement sur l’axe Oy donne :


 a 2   a 2 
R y  mg  ka 1    0  R y  mg  ka 1  
 a²  x²   a²  x² 
  a 2 
R   mg  ka 1    j
 
  a² x² 
6) L’énergie potentielle E p (M/ R)
On a
dE p (M/ R)  W(Fext )
dE p (M/ R)   W(Fext )    dE p (M/ R)  P (Fext ) dt
dt dt

Avec

* P (P)  P.V(M / R)  mg j.x i  0

 

* P (R)  R.V(M / R)  R y j .x i  0
 a 2   a 2  
 

* P (T)  T.V(M / R)  k 1   xi  a j .x i  k 1  x x
 a²  x²   a²  x² 
 a 2  
dE p (M/ R)  P (Fext ) dt  k 1   x xdt
 a²  x² 

AHAOUARI Karima
 a 2 
 dE p (M/ R)  k 1   xdx
 a²  x² 
 a 2   x2 
 E p (M/ R)   k 1   xdx  k   2a a²  x²   cst
 a²  x²   2 
7) Théorème de l’énergie cinétique:
dEc (M/ R) 1 2 1 
On a  P (Fext ) et Ec (M/ R)  mV (M/ R)  m x²
dt 2 2
dE (M/ R) 1    
 c  m2 x x  m x x
dt 2
 a 2  
Et: P (Fext )  k 1   x x
 a²  x² 
   a 2    k a 2 
Donc m x x  k 1   x x  x  1  x  0
 a²  x²  m a²  x² 

8)- On cherche les positions d’équilibre:
Le point M admet une énergie potentielle E p (M/ R) pour trouver les positions d’équilibre on
dérive E p (M/ R) par rapport à x, alors:
On a
 x2  dE p (M/ R)  x  a 2
E p (M/ R)  k   a 2 a²  x²   cst   kx a 2   kx(1  )
 2  dx  a²  x²  a²  x²

dE p (M/ R) a 2
xe position d’équilibre   0  k.x(1  )0
dx x  xe
a²  x²

en fin  x e  0 ou x e  a

Autre méthode:
Le point M en équilibre s’obtient: P  T  R  0
 a 2 
Alors: mg j  klu  R y j  0  mg j  k 1 

 
 xi  a j  R y j  0
 a² x² 

  a 2   a 2 
 0   R y  mg  ka 1    .j  kx 1   .i
  a²  x²    a²  x² 

Projection selon i donne:

 a 2 
0  kx 1  
 a²  x² 
a 2
 x  0 ou  1  x  0 ou x  a
a²  x²
Les positions d’équilibre sont: x e  0 ou x e  a

AHAOUARI Karima
Exercice 3

Données :

R0 (O, i, j, k ) un repère référentiel absolu


R1 (O, e , e , k ) repère relatif
OM  2a cos .e dans R1    i, e 

R2 (O, et , en , k ) base de Frenet

Ressort: raideur k ,, l =a
0

1-
dOM
Vitesse absolue : Va ( M ) 
dt R0

Va (M ) 
d
dt

2a cos  e  /R0
 2a
d (cos  )
dt
de
e  2a cos . 
dt
R0
 de
 2a  sin  e  2a cos .
dt
R0

 

de d 
de
 d . dt   e Va (M )  2a   sin  e  cos  e
dt
R0

dOM
Vitesse relative : Vr ( M ) 
dt R1

 

d
Vr ( M )  2a cos  e  2a  sin  e e  R1 (O, e , e , k ) 
 
dt / R1


Vr ( M )  2a  sin  e

AHAOUARI Karima
2- Vecteur tangent : et

Va (M )
et 
Va (M )

 
 
Va ( M )  2a   sin  e  cos  e Va ( M )  2a 

et   sin  e  cos  e
- Vecteur normal :

Base de Frenet qui est une base orthonormée directe


(et , en , k )
base de Frenet 
en  k   sin  e  cos  e 
en  k  et

k  e  e et k  e  e
k
en
en   sin  e  cos  e
et
4- k

k
5- accéleration relative
e
dVr ( M )
 r (M )  e
dt R1

  


 2a   sin    ² cos   e
Vr ( M )  2a  sin  e  

 r ( M )  2a   sin    ² cos   e


  

 

AHAOUARI Karima
accéleration d’entrainement

d ²O O '  d  
e 
dt ²
 O'M     O'M   
 dt 

d ²O O '  d  
 O  O'   0    k   k
dt ² dt

 e (M )    k  OM    k    k  OM 
    
   

 OM  2a cos .e et k  e  e , k  e  e 
 
 e (M )  2a  ²cos .e  2a  cos .e

accéleration de coriolis

k
e

 c  2  Vr (M ) e

 c (M )  2  Vr  2 k   2a  sin  e 
 

 

 
 
 c (M )  4a  ²sin  k  e  4a  ² sin  e


 c (M )  4a  ² sin  e

AHAOUARI Karima
6-Forces appliquées à M dans R1 sont:

* Le poids : P  mgk

* Force exercée par le ressort


F  k    a  e  ka  2cos   1 e   OM  2cos 

* La réaction : R  Rn en  Rk k
* Force d ' inertie d ' enraînnement :
 

Fie  m e (M )  2am   ²cos .e   cos .e 
 
* Force d ' inertie de Coriolis :

Fic (M )  m c (M )  4am  ²sin .e

P.F.D
P  R  F  Fic  Fie  m r (M )

 mgk +  R e  R k +  ka  2cos 1.e 


n n k 

  
  

+ 2am   ²cos .e   cos .e +
  4am  ² sin .e 
   

_   

2am  sin    ² cos  e
  
 

AHAOUARI Karima
et  k  et  en  0 car (et , en , k ) base orthonarmée

et   sin  e  cos  e et  e   sin  et et  e  cos 

Projection sur e :
t
 
  
mgk .et  R n en .et  Rk k .et  ka  2cos   1 . e .et 

 
  sin  

      
2am   ²cos  .e .et   cos . e .et    4am  ² sin . e .et 
   
  sin  cos   cos 

  

= - 2am   sin    ² cos   e .et
   sin 

  
  

 ka  2cos  1 .  sin   2am   ²cos    sin     cos ²    4am  ² sin .cos  
   

  

=- 2am   sin    ² cos     sin  
 


2am   ka  2cos   1 .sin   0

Pour faible
cos   1 et sin   

 k
  0
2m

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en  k  et  en  0 car (et , en , k ) base orthonarmée

en   sin  e  cos  e

en  e   cos  et en  e   sin 

Projection sur e :
n

 
 mgk.e    R  R k.e 
n n k n  ka  2 cos   1 . e .en 

 
  cos 

      
2am  ²cos  .e .en   cos . e .en  4am  ² sin . e .en 
  
   
  cos  sin     sin  

  

=- 2am   sin    ² cos   e .en
   cos

Projection sur en:

 R   ka  2cos  1.  cos     sin  


n

  
  

2am   ²cos    cos     cos .   sin      4am  ² sin .   sin   
   

  

=- 2am   sin    ² cos     sin  
 

Rn  4am  ²  ka  2cos   1 .cos 

Projection sur K :

Rk  mg

 

R   4am  ²  ka  2cos   1 .cos   en  mgk
 

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Exercice 4

AHAOUARI Karima
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FSJ MECANIQUE 1
TDs-SMAI 19-20
Faculté des sciences el jadida
https://sites.google.com/site/saborpcmath/
COURS DE SOUTIEN
SMPC SMAI ENSAM ENSA FST
Résumé des cours, corrigé des exercices et
des examens, pour les étudiants niveau
universitaire
‫ تصحيح المتحانات‬+ ‫ تمارين شاملة‬+ ‫ملخص شامل للدروس‬
PHYSIQUE :
Mécanique & Thermodynamique & Electricité &
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Analyse & Algèbre & Probabilité & Statistique
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