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Technologie de construction I ISET Ksar Hellal

Chapitre 2 : MODELISATION DES


SYSTEMES MECANIQUES

Introduction :
Une liaison est l’ensemble de conditions particulières auxquelles est soumis un corps solide
par rapport à un autre. Ces conditions limitent les mouvements possibles de l’un des corps par
rapport à l’autre et déterminent leur degré de liberté relatif..

1. Modelisation des liaisons mecaniques usuelles :


1.1. Liaisons élémentaires (simples)
Une liaison élémentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue à partir du contact d'une surface
géométrique élémentaire liée à S1 sur une surface géométrique élémentaire liée à S2.
Les surfaces géométriques élémentaires obtenues à partir des principaux procédés d'usinage sont
le plan, le cylindre et la sphère.
Le tableau suivant donne les différentes combinaisons :

Contact plan/sphère : ponctuelle


Contact plan/cylindre : linéaire rectiligne
Contact plan/plan : appuie plan,
Contact cylindre/sphère : linéaires annulaires
Contact cylindre/cylindre pivot glissant,
Contact sphère/sphère rotule ou sphérique.

1.2. Liaisons composées


Une liaison composée est obtenue par association cohérente de liaisons élémentaires.
* Appui plan/Linéaire rectiligne/Ponctuelle
donne : liaison complète
* Appui plan/Linéaire rectiligne
donne : liaison glissière
* Linéaire annulaire/Appui plan
donne : liaison pivot
* Association Rotule/Ponctuelle
donne : liaison sphérique à doigt

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1.3. Notion de degré de liberté.


Lorsque deux solides sont liés complètement et qu'il n'y a aucun mouvement relatif possible, on
dit qu'ils n'ont aucun degré de liberté où qu'ils présentent six degrés de liaison.
Inversement, si les deux solides sont totalement indépendants l'un de l'autre, ou n'ont aucun
contact, on dit qu'ils présentent six degrés de liberté ou qu'ils n'ont aucun degré de liaison.

Exemple de représentation :

Remarque : tout mouvement relatif entre solides liés pourra être obtenu par une combinaison
plus ou moins complexe de ces six mouvements de base.

Les six degrés de liberté fondamentaux


3 Rotations 3 Translations

Symbole Désignation Symbole Désignation


RX Rotation d'axe X TX Translation suivant X
RY Rotation d'axe Y TY Translation suivant Y
RZ Rotation d'axe Z TZ Translation suivant Z

1.4. Schémas normalisés des liaisons mécaniques :

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1.5. Degrés de liberté des liaisons usuelles


Pour avoir plus de détails concernant une liaison particulière, consulter les paragraphes suivants.

1.6. Torseurs de liaision


1.6.1.Torseur d'action mécanique transmissible (statique)
Un torseur d’action mécanique transmissible permet d’écrire les efforts et les moments
transmissibles par une liaison entre deux solides S1 et S2.
Le torseur {T} est composé :
• Du vecteur R, Somme des actions mutuelles entre ces deux pièces,
• Du vecteur M, moment en un point des actions mutuelles entre ces deux pièces.
Son écriture au centre de la liaison (centre de réduction) se réduit à ces deux vecteurs que l'on
appelle ses éléments de réduction.

M (X, Y, Z) sont les composantes de R

(L, M, N) sont les composantes de M

Le nombre de paramètres du torseur est égal au nombre de degrés de liaison.

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- A un degré de liaison en translation correspond un paramètre de la résultante R du torseur;


- A un degré de liaison en rotation correspond un paramètre du moment M du torseur.

1.6.2.Torseur cinématique
Le torseur cinématique d'un solide par rapport à un référentiel R quelconque est entièrement
défini par deux vecteurs :
• Le premier, caractéristique du champ des vitesses et indépendant du point d'expression du
torseur, décrit le comportement rotatif du solide :
• Le second, exprimé en un point A du repère correspond à la vitesse du point A
appartenant au solide par rapport à R :

Ecriture vectorielle du torseur cinématique


On associe à ces deux vecteurs un seul torseur (cinématique) noté :

(α, β, γ) sont les composantes de

(u, v, w) sont les composantes de

Le nombre de paramètres du torseur est égal au nombre de degrés de liberté.


- A un degré de liberté en rotation correspond un paramètre du vecteur du torseur;
- A un degré de liberté en translation correspond un paramètre du vecteur du torseur.

2. Etudes des liaisons mécaniques :


2.1. Liaison encastrement (ou liaison complète)
La liaison entre les deux solides est complète ou totale. s’il n'y a aucun mouvement relatif
possible ou aucun degré de liberté.

Exemples : assemblages boulonnés,


soudés ou collés.

• Schémas normalisés de la liaison:

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Etude de la liaison encastrement

Exemple 1 : les assemblages serrés et les assemblages par cône dont l'angle est suffisamment
petit, réalisent tous des liaisons fixes ou des encastrements.

Exemple 2 : liaison arbre poulie


avec clavette et circlips.
En fonctionnement normal, les
quatre pièces sont immobiles ou
encastrées les unes par rapport aux
autres. En schématisation,
l'ensemble peut être ramené à un
seul et même objet (variante N°2).
Le triangle noirci de la variante 1, reliant 1 et 2, peut être omis s'il n'y a pas ambiguïté
d'interprétation. D'autres variantes de représentations que celles proposées sont possibles.

2.2. Liaison pivot


La liaison pivot est probablement la liaison mécanique la plus répandue (liaisons par roulements,
coussinets...). Elle est caractérisée par un seul degré de liberté, une rotation dont l'axe est aussi
l'axe de la liaison.

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• Schémas normalisés de la liaison:

• Etude de la liaison pivot

Exemple 1 : articulation cylindrique en chape.

Exemple 2 : liaison pivot par roulements

à billes.

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2.3. Liaison glissière


La liaison glissière est une liaison à un seul degré de liberté dont le mouvement relatif possible
entre les deux solides est une translation dont l'axe ou la direction est aussi l'axe de la liaison.

• Schémas normalisés de la liaison:

• Etude de la liaison glissière

Exemple : pied à coulisse - liaison glissière


entre la règle 1 et le coulisseau 2 (avec vernier).

2.4. Liaison hélicoïdale


Le système vis écrou sous toutes ses formes, y compris les vis à billes, est la réalisation
pratique la plus fréquente de la liaison hélicoïdale.

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La liaison est caractérisée par un seul degré de liberté (et non pas deux) ayant la particularité
d'être une rotation et une translation combinée de même axe.
Les mouvements, non indépendants l'un de l'autre, sont liés par la valeur du pas de l'hélice.
Par exemple, pour une vis à un filet, l'écrou correspondant avance de la valeur du pas à chaque
tour effectué.

• Schémas normalisés de la liaison:

• Etude de la liaison hélicoïdale

Exemple 1 : presse d'assemblage à vis.

2.5. Liaison pivot glissant


La liaison pivot est une liaison à deux degrés de liberté, une rotation et une translation dont
l'axe commun est aussi l'axe de la liaison.

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• Schémas normalisés de la liaison:

• Etude de la liaison pivot glissant

Exemple : vérin pneumatique à double effet.


• Dispositif: Schéma

2.6. Liaison sphérique (ou rotule)


La liaison sphérique est une liaison dont les trois degrés de liberté sont les trois rotations
fondamentales possibles de l'espace (3 axes perpendiculaires entre eux). Il n'y a pas de
translation possible entre les solides liés.

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• Schémas normalisés de la liaison:

• Etude de la liaison pivot glissant

Exemple : palier à roulement, avec roulement à rotule sur rouleaux.


Dans cet exemple, l'arbre 1, le manchon conique de serrage, l'écrou cranté et la bague
intérieure du roulement, tous encastrés ou immobiles les uns par rapport aux autres, sont repérés

par le même chiffre 1. Même


démarche pour le palier en deux
parties (2 plus 3), les bagues de
centrage et les autres éléments. De ce
fait, sur le schéma proposé ne
subsistent que deux ensembles ou
"deux solides" en liaison sphérique.

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2.7. Liaison appui plan


La liaison correspond à un plan appuyant sur un autre plan. L'appui plan a trois degrés de
liberté : une rotation dont l'axe est perpendiculaire au plan de contact et deux translations dont
les directions, perpendiculaires entre elles, appartiennent à ce même plan.

• Schémas normalisés de la liaison:

• Etude de la liaison appui plan

2.8. liaison linéaire rectiligne


On peut la considérer comme un appui plan avec un degré de liberté supplémentaire (une rotation dont
l'axe appartient au plan de contact).
Dans le cas d'une liaison linéaire rectiligne, les solides liés sont en contact suivant une ligne, ou au
minimum suivant deux points de celle-ci. La liaison possède quatre degrés de liberté, deux rotations et
deux translations.

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• Schémas normalisés de la liaison:

• Etude de la liaison linéaire rectiligne:

2.9. Linéaire annulaire :


On peut la considérer comme une liaison sphérique avec un degré de liberté supplémentaire
(une translation). La liaison sphère cylindre présente quatre degrés de liberté, les trois rotations
fondamentales de l'espace, plus une translation dont l'axe passe par le centre de la liaison.

• Schémas normalisés de la liaison:

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• Etude de la liaison linéaire annulaire:

Exemple : montage de roulements schématisé par une liaison sphérique et une linéaire annulaire.
La liaison sphérique schématise le comportement du roulement 3 (roulement à double rangé de
billes à contact oblique) et la liaison linéaire annulaire celui du roulement 4 (roulement à une
rangée de rouleaux cylindriques).

Le comportement global des deux liaisons est équivalent ou se ramène à celui d'une liaison pivot.

2.10. Liaison ponctuelle :


La liaison ponctuelle est caractérisée par un seul point de contact. Seul le mouvement de translation
suivant la direction perpendiculaire au plan tangent au contact est impossible.

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• Schémas normalisés de la liaison:

• Etude de la liaison ponctuelle:

3. Modélisation d’un mécanisme : Shéma cinématique :

On appelle Schéma cinématique minimal celui qui représente un mécanisme avec au plus
une liaison mécanique entre deux pièces ou classe d'équivalence.

Le schéma cinématique a deux fonctions principales en mécanique:

• aide à la conception en donnant le principe cinématique de fonctionnement.


• aide à la compréhension du dispositif existant.

S'il est produit à l'échelle, il peut servir de fond d'esquisse dans des calculs de vitesses et forces.

3.1. Les classes d'équivalence


On appelle classe d'équivalence un sous-ensemble comprenant toutes les pièces sans mouvement
relatif les unes par rapport aux autres.
S1 = {…} Toutes les pièces de la nomenclature doivent être incluses dans les différents
S2 = {…} sous-ensembles.
Sauf les pièces déformables (joints, ressorts,…) et les éléments roulants
Sn = {…} (roulements, bague auto lubrifiée…).

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3.2. Le graphe des liaisons


On recherche les liaisons existantes entre chaque sous-ensemble (classes d'équivalence).
S1
Pivot
S1/S2 = (exemple : pivot)
S1/S3 = ………..
S2/S3 =…………..
Etc… S3 S2

3.3. Schéma cinématique minimal


On représente le mécanisme étudié sous une forme schématique où apparaissent les liaisons
trouvées lors de l'élaboration du graphe.
Nota : Le bâti sera représenté par le symbole suivant :

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