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Sommaire

Chapitre 2 - Cinématique classique du point _________________________________________ 2


2-1. Cinématique classique sans changement de référentiel ________________________________ 2
2-1-1. Généralités _________________________________________________________________________ 2
2-1-1-1. Définition_______________________________________________________________________ 2
2-1-1-2. Référentiel______________________________________________________________________ 2
2-1-1-3. Repère _________________________________________________________________________ 2
2-1-2. Grandeurs cinématiques _______________________________________________________________ 3
2-1-2-1. Vecteur position – Trajectoire ______________________________________________________ 3
2-1-2-2. Vecteur vitesse __________________________________________________________________ 3
2-1-2-3. Vecteur accélération ______________________________________________________________ 4
2-1-3. Grandeurs cinématiques dans différents systèmes de coordonnées ____________________________ 5
2-1-3-1. Système de coordonnées cartésiennes _______________________________________________ 5
2-1-3-2. Système de coordonnées polaires planes _____________________________________________ 6
2-1-3-3. Système de coordonnées cylindriques________________________________________________ 8
2-1-3-4. Système de coordonnées sphériques_________________________________________________ 9
2-1-3-5. Système de coordonnées intrinsèques ______________________________________________ 11
2-2. Cinématique classique avec changement de référentiel_______________________________ 13
2-2-1. Opérateur dérivation vectorielle dans un changement de référentiel __________________________ 14
2-2-2. Définition de quelques concepts _______________________________________________________ 17
2-2-2-1. Point coïncidant ________________________________________________________________ 17
2-2-2-2. Vitesse d’entraînement – Accélération d’entraînement _________________________________ 17
2-2-3. Loi de composition des vitesse (de Galilée) _______________________________________________ 17
2-2-4. Loi de composition des accélérations (Théorème de Coriolis) ________________________________ 18
2-2-5. Groupe de transformation de Galilée____________________________________________________ 20

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Chapitre 2 : Cinématique classique du point
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Chapitre 2 - Cinématique classique du point
2-1. Cinématique classique sans changement de référentiel
2-1-1. Généralités
2-1-1-1. Définition
La cinématique porte sur l’étude des mouvements indépendamment des causes qui les
produisent. La cinématique classique n’envisage que des mouvements où la vitesse est faible
devant la vitesse de la lumière. Parmi les grandeurs cinématiques on peut citer ; les variables de
position spatiale et angulaire, le vecteur position, la vitesse, l’accélération, la trajectoire.

2-1-1-2. Référentiel
Le référentiel est l’objet de référence par rapport auquel on étudie le mouvement. Le
référentiel absolu n’existe pas, on doit toujours préciser le référentiel dans lequel on étudie le
mouvement.

2-1-1-3. Repère
La parfaite connaissance du mouvement nécessite la définition de repères dans le temps et
l’espace. La définition de ce repère spatio-temporel précise le référentiel.

Repérage spatial
Dans l’espace géométrique il existe plusieurs manières de repérer une position M(u1, u2,
u3). Pour plus de détails, se référer à la section 1-5.

Repérage temporel
Le repérage dans le temps permet de suivre la chronologie du mouvement (c’est à dire
quelle est la position occupée à quel instant). Le repérage temporel présente une origine des
temps et, est universel dans une approche classique.

M(t) = M [ u1 (t) , u2(t) , u3(t) ] (2-1)

Historiquement différents types de référentiels ont été proposés, ils diffèrent selon l’échelle de
temps du problème abordé. Citons entre autres, le référentiel terrestre (géocentrique) et le
référentiel de Copernic ou référentiel héliocentrique1.

1
Référentiel lié au centre du soleil

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Chapitre 2 : Cinématique classique du point
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2-1-2. Grandeurs cinématiques
2-1-2-1. Vecteur position – Trajectoire

Vecteur position
(
Si on considère un repère O , u1 , u2 , u3 ) lié à un référentiel noté R un point matériel 2

M peut être repéré à tout instant par le vecteur position r = OM . L’expression explicite du
vecteur position dépend du système de coordonnées choisies.

Trajectoire
On dit qu’un point matériel est en mouvement par rapport à un référentiel R si l’une au
moins de ses coordonnées dans R varie avec le temps. On appelle trajectoire du point matériel en
mouvement le lieu géométrique () de ses positions successives dans R.
L’équation de la trajectoire est la relation qui lie les coordonnées spatiales u1, u2, et u3 du point
matériel M se déplaçant sur () :

f ( u1 , u2 , u3 )= 0 (2-2)

L’équation horaire est l’équation en fonction du temps du mouvement de la particule sur la


trajectoire ().

 u1 = f1 (t)

 u2 = f2 (t) (2-3)
 u3 = f3 (t)

Plan osculateur
Soient deux points M et M’ situés sur une courbe gauche (C). Soit (P) le plan parallèle à la
tangente en M’ sur (C) et contenant la tangente en M à la courbe (C). On appelle plan osculateur
en M à la courbe (C) la limite du plan (P) quand M’ tend vers M. Autrement dit le plan osculateur
est le plan contenant l’infime portion de trajectoire au voisinage de M.

2-1-2-2. Vecteur vitesse


Définition
On appelle vecteur vitesse de la particule en un point M de sa trajectoire () à l’instant t,
dans le référentiel R, la dérivée par rapport au temps, relativement au référentiel R de son vecteur
position.

2
Le point matériel est un point de l’objet de l’étude cinématique représentatif de l’ensemble de l’objet

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[v ] = dOM
M R

dt  R
(2-4)

Le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire au point M et dirigé dans le sens du
mouvement, soit :

VM = VM T (2-5)

où T est un vecteur unitaire tangent à la trajectoire au point M.

Hodographe du mouvement
On appelle hodographe d’un mouvement le lieu géométrique de l’ensemble des positions
successives de l’extrémité du vecteur vitesse d’une particule en mouvement. On parle
d’hodographe de pôle O, si le point O est le point de référence commun à tous les points de
l’hodographe.

2-1-2-3. Vecteur accélération


On appelle vecteur accélération de la particule en un point M de sa trajectoire à l’instant t,
dans le référentiel R, la dérivée par rapport au temps, relativement au référentiel R, du vecteur
[ ]
vitesse vM R .

[a ] = d[vdt ] 
M R
M R
(2-6)
 R

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Le vecteur accélération est situé dans le plan osculateur et dirigé vers la concavité de la
trajectoire.

2-1-3. Grandeurs cinématiques dans différents systèmes de coordonnées


Préambule
Pour des raisons de simplicité de l’écriture nous introduisons une convention dans la
notation de la dérivée par rapport au temps des variables cinématiques. Soit u l’une de ces
variables, on note :

du = u et d u = u
2
(2-7)
dt dt 2
Si la grandeur est de nature vectorielle on écrit aussi :

du = u et d u = u
2
(2-8)
dt dt 2

2-1-3-1. Système de coordonnées cartésiennes


On se place dans le système de coordonnées R (O, x, y, z) tel que définit en (1-5-1).

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Vecteur position

OM = x i + y j + z k (2-9)

Vecteur vitesse

D’après (2.4) et en faisant usage des notations (2-8) on a :

[V ]
M R = x i + y j + z k (2-10)

Vecteur accélération

[a ] = x i
M R + y j + z k (2-11)

2-1-3-2. Système de coordonnées polaires planes


On se place dans le système de coordonnées R (O, r, ) tel que définit en (1-5-3).

Vecteur position

[OM ] R = r er (2-12)

Vecteur vitesse

[V ] = dOM
M R

dt 
 d( r er
=
dt
)
[ ]
 = dr
dt
 
er + r  d er 
 dt R
(2-13)
 R
R
R

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Les notations définies en (2-7) et (2-8) ainsi que le résultat (1-37bis) conduisent à :

[V ] = r e + r e
M R r  (2-14)
r est la composante radiale de la vitesse et r la composante orthoradiale de la vitesse.

Vecteur accélération

[a ] = d[Vdt ] 
M R
M R
(
= d r er + r e
dt
)
 R

[a ] = ddtr e + r ddte
M R r
dt dt

+ dr  e + r d e + r d e
r
dt
(1-37bis) nous conduit finalement à :

( )
a  = r − r 2 e + r + 2r e
 M  R r  ( ) (2-15)

Vitesse aréolaire
Si on considère la position à l’instant t et celle à l’instant t + dt, on constate que le vecteur
position balaye une aire dS (zone hachurée).

L’aire dS du triangle OMM’ est obtenue en utilisant les propriétés du produit vectoriel (1-4-3)
OM ∧ MM / dont le module est égal à l’aire du parallélogramme OMM/M//, soit :

1 1
dS = OM ∧ MM ′ = r ∧ dl
2 2

En tenant compte des expressions du vecteur position et du vecteur déplacement élémentaire


exprimés en coordonnées polaires (1-36 et 1-38 respectivement) on a ;

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dS =
1
2
1
( )
1
OM ∧ dl = r er ∧ dr er + rd e = r 2 d
2 2
(2-16)

On appelle vitesse aréolaire la dérivée par rapport au temps de l’aire balayée par le rayon vecteur.
On montre alors que la vitesse aréolaire est donnée par :

dS 1 2 d 1 2 
= r = r  (2-17)
dt 2 dt 2

Ce qui nous permet alors de ré-écrire l’expression de l’accélération en coordonnées polaires


planes sous la forme :

 M  R
( )r
r dt
( )
a  = r − r 2 e + 1 d r 2 e
 (2-18)

2-1-3-3. Système de coordonnées cylindriques


On se place dans le système de coordonnées R (O, , z) tel que définit en (1-5-2).

Vecteur position

[OM ] R =  e + z k (2-19)

Vecteur vitesse

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Considérant que les coordonnées cylindriques sont une extension en 3 dimensions des
coordonnées polaires planes, l’exploitation de (2-13) et (2-14) nous donne :

[v ] =  e
M R  +  e + z k (2-20)

Vecteur accélération

De la même manière on montre que le vecteur accélération est donné par :

( ) ( )
a  =  −  2 e +  + 2  e + zk
 M  R   (2-21)

En exploitant les résultas établis en (2-20) et (2-21) on a finalement :

 M  R
(  )
 dt
 (
a  =  −  2 e + 1 d  2 e + zk ) (2-22)

2-1-3-4. Système de coordonnées sphériques


On se place dans le système de coordonnées R (O, r, ) tel que définit en (1-5-4).

Vecteur position

[OM ] R = r er (2-23)

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Vecteur vitesse

[v ] = [dtd ( r e )] = r e + r e
M R r
R
r r

 d
or, er = ∂er d + ∂er = e + Sin e
∂ dt ∂ dt

Les équations (1-43) et (1-44) nous amènent finalement à écrire :

[v ] = r e + r e + rSin e
M R r   (2-24)

Vecteur accélération

[a ] = [dtd (r e + r e + rSin e ) ]


M R r  

[a ] = r e + r e + r e + r e + r e + rSin e + rSin e + r dSindt  e + rSin e
R

M R r r       

on montre que :

dSin = Cos
dt
∂ e
= −e r
∂
∂ e
= Cos e
∂
d
e = ∂e d + ∂e

= − er + Cos e
∂ dt ∂ dt
∂
e = ∂e

∂ ∂t

D’après (1-44) ∂e = − Cos i − Sin j


∂

En tenant compte de (1-42) et (1-43), on montre que :


∂e = − Sin er − Cos e
∂ 

et comme

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 d
e = d e =  d e ; alors,
d dt d

e = − Sin er − Cos e

Ce qui donne finalement :

( ) ( )
a  = r − r 2 − r 2 Sin 2 e + r + 2r − r 2 SinCos e
 M  R r 

( )
+ 2rCos + 2rSin + rSin e (2-25)

2-1-3-5. Système de coordonnées intrinsèques

Définition
Pour une trajectoire gauche (), on considère en général un système de coordonnées dit
intrinsèque (appelé aussi trièdre de Serret-Frenet) attaché au point M et constitué par les trois
vecteurs :

T , porté par la tangente à la courbe en M


N , porté par la normale principale
et b le vecteur directement perpendiculaire à T et N .
Notons que T et N sont contenus dans le plan osculateur, de ce fait si l’on se limite au plan,
le référentiel intrinsèque est (M, T , N ).

Abscisse curviligne
La position de la particule est définie sur la trajectoire ( ) par son abscisse curviligne s(t)
qui est égale à la longueur de la trajectoire entre O et M. Pour une particule se déplaçant à la
vitesse v sur la trajectoire ( ) on a :

ds = v dt (2-26)

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or v = vx2 + vy2 + vz2
la loi horaire du mouvement est alors donnée par :

∫ (dx ) +  dydt  + (dzdt ) dt


t 2 2 2
s(t) = (2-27)
dt
t0

Vecteur vitesse
Si on connaît la loi horaire du mouvement de M sur ( ) (2-26), alors le vecteur vitesse
(qui est à tout instant tangent à la trajectoire) est donné par :

v = v T = ds T (2-28)
dt

Vecteur accélération

a = dv = d (vT ) = dv T + v dT
dt dt dt dt

or, dT = dT ds = v dT
dt ds dt ds

Par définition du vecteur unitaire N ,

dT = 1 N (2-29)
ds R

R est appelé rayon de courbure de la trajectoire ( ) au point M.


C = 1 est la courbure de la trajectoire ( ) au point M. Le vecteur accélération en coordonnée
R
intrinsèques s’écrit alors :

v2
a = dv T + N (2-30)
dt R

Dans l’espace géométrique à deux dimensions l’accélération présente deux composantes :


d 2s
• une composante tangentielle aT = dv = d ( ds ) = 2 (2-30bis)
dt dt dt dt
v2
• une composante normale aN = (2-30ter)
R

Méthode de calcul du rayon de courbure


On part de l’expression de l’accélération donnée par (2-30) qui s’écrit encore :

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a = aT T + aN N , alors :

a . a = a2 = aT2 + aN2 , soit :

aN2 = a2 − aT2

l’exploitation de (2-30ter) donne :

v4
= a2 − aT2 , soit finalement :
R2
v2
R= (2-31)
a 2 − aT2

2-2. Cinématique classique avec changement de référentiel

Préambule
La cinématique classique avec changement de référentiel étudie les mouvements d’un
mobile M par rapport à deux référentiels R(O, x, y, z) et R’(O’, x’, y’, z’) ; R ’ se déplaçant par
rapport à R selon une loi généralement connue. La cinématique classique avec changement de
référentiel postule que le temps est le même dans R et R ’. En effet l’un des postulats
fondamentaux de la mécanique newtonienne admet l’existence « d’un messager susceptible de
transporter l’information » avec une vitesse infinie3.

3
Cette hypothèse est écartée par la mécanique relativiste d’Einstein pour qui la lumière est le messager le plus
rapide, sa vitesse est très grande mais finie et vaut c = 299 793 km/s

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2-2-1. Opérateur dérivation vectorielle dans un changement de référentiel
Considérons deux référentiels (R) et (R’) et un vecteur quelconque A . Notre objectif est
de trouver la relation entre les dérivées de ce vecteur par rapport au temps relativement à (R) et à
   
(R’), c’est à dire  d A  et  d A  , respectivement. Dans (R’), le vecteur A s’écrit :
 dt  R  dt R '
A = Ax/ ux' + Ay/ uy' + Az/ uz' , alors
 d A
[ (
d /
 dt  = dt Ax ux' + Ay uy' + Az uz'
R
/ / )]
R

 d A dAx/ u + dAy/ u + dAz/ u + Ax/ dux' + Ay/ duy' + Az/ duz'


 dt  =
R
dt x' dt y' dt z' dt dt dt

 d A  d A  dux'   duy'   du 
 dt  =  dt  + Ax 
/
 + Ay 
/
 + Az/  z' 
dt dt dt
R R'  R   R  R
Considérant que la dérivée par rapport au temps d’un vecteur est un vecteur, alors on peut de
manière générale écrire :

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 
 d u x '  = a11 ux' + a12 uy' a13 uz ' (
 dt 
 R
 d u 
  = +
y'
a21 ux' a22 uy' a23 uz ' (
 dt 

R


 d uz ' 
 dt  = a31 ux' + a32 uy' a33 uz ' (
  R


Les coefficient aij sont à déterminer.


Comme ux' , uy' et uz' sont des vecteurs unitaires orthogonaux, alors :
ux' . ux' = uy' . uy' = uz' . uz' = 1 (1)

ux' . uy' = uy' . uz' = ux' . uz' = 0 (2)

de (1) on tire ux' . ux' = 1 , donc d ux' . ux'


dt
[ ( )] = 0
R

[ (
or, d ux' . ux'
dt
)] = u x'
   
.  dux'  +  dux'  . ux' = 2 ux'
dt dt
 
.  dux'  = 0
dt
R
 R  R  R
soit :
 
ux' .  dux'  = 0 (3)
dt
 R
le terme (i) multiplié (produit scalaire) par ux' , donne :
 
ux' .  dux'  = a11
dt
 R
en exploitant (3), nous avons donc a11 = 0. La même procédure conduit à a22 = 0 et a33 = 0.

En résumé nous avons :

a11 = a22 = a33 = 0 (a)

De l’expression (2) on tire ux' . uy' = 0 , donc : d ux' . uy'


dt
[ ( )] = 0
R
Ce qui donne :

[dtd (u . u )] = u
x'
R
y'
 du 
x'
 
.  y'  +  dux'  . ux' = 0
 dt  R  dt  R
en exploitant les relations (i), (ii) et (iii) on alors :

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 du   
ux' .  y'  +  dux'  . ux' = a21 + a12 = 0
 dt  R  dt  R
La même procédure reconduite avec les autres termes de (2) conduit au résultat :

a21 + a12 = 0 (b)



a32 + a23 = 0 (c)
a13 + a31 = 0 (d)

Les résultats (a), (b), (c) et (d) nous permettent de réécrire (i), (ii) et (iii) soit :

 
 dux'  = a12 uy' − a31 uz'
 dt  R

 duy' 
 dt  = −a12 ux' + a23 uz'
  R
 
 duz'  = a31 ux' − a23 uy'
 dt  R

on a alors
 d A  d A
( ) ( ) (
 dt  =  dt  + Ax' a12 uy' − a13 uz' + Ay' −a12 ux' + a23 uz' + Az' a31 ux' − a23 uy'
R R'
)
soit :
 d A  d A
 dt  =  dt  + (a31 Az' − a12 Ay') ux' + (a12 Ax' − a23 Az') uy' + (a23 Ay' − a31 Ax') uz'
R R'

ux' uy' uy'


(a31 Az' − a12 Ay') ux' + (a12 Ax' − a23 Az') uy' + (a23 Ay' − a31 Ax') uz' = a23 a31 a12
Ax' Ay' Az'

 R'  = a u + a u + a u est le pseudo-vecteur rotation de (R’) par rapport à (R). Ce
 
 R
23 x' 31 y' 12 z'

duy'
vecteur n’existe que si dux' , et duz' sont non nuls, c’est à dire, (R’) en rotation par rapport à
dt dt dt
(R).
on a finalement :
 d A
R
 d A
R'
  []
d   
 dt  =  dt  +  R' R ∧ A =  dt R' +  R' R ∧  A
 
Par identification, nous mettons en évidence un opérateur fondamental de la cinématique
classique avec changement de référentiel, l’opérateur dérivation vectorielle dans un changement
de référentiel :

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Chapitre 2 : Cinématique classique du point
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[dtd ] = [dtd ]
R R'
+  R'  ∧
 R
(2-32)

2-2-2. Définition de quelques concepts


2-2-2-1. Point coïncidant
On appelle point coïncidant le point Mc, fixe dans le référentiel R’ qui coïncide avec le
point M, extrémité du vecteur position OM à l’instant t de la mesure.

2-2-2-2. Vitesse d’entraînement – Accélération d’entraînement


On appelle vitesse d’entraînement (ve )R la vitesse du point coïncidant dans (R) et
accélération d’entraînement (ae )R , l’accélération du point coïncidant dans (R).

2-2-3. Loi de composition des vitesse (de Galilée)


Un mobile M se déplace relativement à un référentiel (R’) qui est lui même en
déplacement selon une loi connue par rapport à un référentiel (R).

OM = OO' + O'M
 dOM 

 dt R dt
[ (
 = d OO' + O'M )]
R

 dt

R 

dt

=  dOO'  +  dO'M 
R
d’après (2-30),

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Chapitre 2 : Cinématique classique du point
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 dO'M   dO'M   
 dt  =  dt  + R'  ∧ O'M , alors
 R   R' R

 v  =  dOO'  +  dO'M  +   ∧ O'M


 M  R'  (2-33)
 R  dt R  dt R'  R
on écrit aussi :

(v ) = (v ) + (v )
M R M R' e R (2-33bis)

avec :
 v  =  dO'M 
 M
 R'  dt R'

 v  =  v  +   ∧ O'M  
 e  O'   R'  , avec  vO'  =  dOO' 
 R  R  R  R  dt R

• v  est la vitesse du point M à l’instant t dans le référentiel (R) (vitesse absolue)


 M
 R

• v  est la vitesse du point M à l’instant t dans le référentiel (R’) (vitesse relative)


 M
 R'

• v 
 e est la vitesse d’entraînement du point M ou vitesse du point coïncidant
 R
v  est la vitesse relativement à (R) de l’origine O’ du référentiel (R’)
o  O' 
 R
  est la vitesse angulaire de rotation du référentiel ( R’) par rapport à (R)
o  R' 
 R
o O'M est le vecteur position du point M relativement au référentiel (R’)

2-2-4. Loi de composition des accélérations (Théorème de Coriolis)


Par définition l’accélération du point matériel M relativement au référentiel (R) est :
(aM )R =  d (vM )R 
 dt R
     

(aM )R =  d   dOO'  +  dO'M  + (R')R ∧ O'M 
dt  dt   dt  R' 
   R R
En développant chacun des termes, nous avons :
     d 2OO' 
 d  dOO'   =   = (a )
 dt  dt R   dt 2  O/ R
R  R

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Chapitre 2 : Cinématique classique du point
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       d(v ) 
 d  dO'M   =  d  vM   =  M R'  + R'  ∧  vM  =  aM  + R'  ∧  vM 
 dt  dt R'
R
 dt  R' R  dt   R  R'  R'  R  R'
R'

d 
( )   d   ∧ O'M + 
 dt  R' R ∧ O'M  =  dt
  R 
R' R

R
( ) dO'M  =
R' R ∧ 
 dt R
 ( ) ( )R' R ( )
∧ O'M + R' R ∧  dO'M 
 dt R

( ) est le pseudo-vecteur accélération angulaire de (R’) par rapport à (R).


R' R
D’autre part :
 dO'M   
  =  dO'M  + R'  ∧ O'M =  vM  + R'  ∧ O'M
 dt R  dt R'  R  R'  R
alors,
d  ( )
dt  R' R  R
( )
∧ O'M  =  R' R ∧ O'M + R' R ∧  vM

( ) ( ) + ( ) ∧ O'M 
R' R' R

d ( ) ∧ O'M  = ( ) ∧ O'M + ( ) ∧ (v ) + ( ) ∧ ( ) ∧ O'M 


dt  R' R
 R R' R R' R M R'

R' R

R' R

On obtient finalement :

(a ) = (a ) + (a ) + ( )
M R M R' O' R R' R ( ) 
( ) 
( ) ( )
∧ O'M + R' R ∧  R' R ∧ O'M  + 2 R' R ∧ vM R' (2-34)

de manière plus synthétique

a  = a  + a  + a
 M  M  e c (2-34bis)
 R  R'  R

•  a  est l’accélération du point M relativement au référentiel (R’) (accélération relative)


 M
 R'

• (a ) = (a ) + ( )
e R O' R R' R ( )

( )
∧ O'M + R' R ∧  R' R ∧ O'M  est l’accélération d’entraînement

ou accélération du point coïncidant relativement au référentiel (R)
• ac = 2 R'  ∧  vM  est l’accélération complémentaire, appelée accélération de Coriolis
 R  R'

Importantes remarques :

Remarque 1 : L’accélération de Coriolis n’existe que si le référentiel (R’) est en rotation par
rapport au référentiel (R), et si le point M est en mouvement par rapport au référentiel (R’).

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Chapitre 2 : Cinématique classique du point
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Remarque 2 : L’accélération d’entraînement du point M n’est pas égale à la dérivée par rapport
au temps de la vitesse d’entraînement du point M !

Remarque 3 : Si le référentiel (R’) est animé d’un mouvement de translation rectiligne


uniformément varié par rapport au référentiel (R) alors R'  = 0 et  R'  = 0 , dans ce cas :
 R  R
     
 vM  =  vM  +  vO' 
 R  R'  R
 (2-35)
 a  =  a  +  a 
 M R  M R'  O' R

Par contre si le mouvement du référentiel (R’) par rapport au référentiel (R) est rectiligne
uniforme on a :

     
 vM  =  vM  +  vO' 
 R  R'  R
 (2-36)
 a  =  a 
 M R  M R'

En conséquence de quoi, si le référentiel (R’) est translation rectiligne uniforme par rapport au
référentiel (R) l’accélération du point M est la même dans les deux référentiels.

2-2-5. Groupe de transformation de Galilée


Si nous envisageons le cas particulier où le référentiel (R’) animé d’un mouvement de
translation rectiligne uniforme par rapport au référentiel (R) parallèle à l’axe Oy, à la vitesse
v  = v  .
 e  O' 
 R  R

Si (x, y, z, t) sont les coordonnées d’un événement dans le référentiel (R) et (x’, y’, z’, t’) sont les
coordonnées du même événement dans le référentiel (R’), les formules de transformation
autrement appelées groupe de transformation de Galilée s’écrivent :

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x = x'

y = y' +  vO'  t
  R (2-37)
z = z'
t = t'

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