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Identification de systèmes dynamiques

System Identification
Alireza Karimi
Laboratoire d’Automatique
ME-C2 397 email:alireza.karimi@epfl.ch
Site: http://lawww.epfl.ch, List of courses

Fall 2010

(Introduction) Identification de systèmes dynamiques Fall 2010 1/6


Contenu du cours
1. Processus, systèmes et modèles (5h c + 3h e )
Modélisation, Typologie des modèles
Méthodes de représentation
2. Modèles de représentation non paramétriques (9h c + 6h e)
Méthodes temporelles (réponses indicielle et
impulsionnelle, méthode de corrélation)
Méthodes fréquentielles (analyse de Fourier, analyse
spectrale)
Identification en boucle fermée, Fonction de transfert à
partir d’un modèle non paramétrique
3. Modèles de représentation paramétriques (13h c + 6h e)
Régression linéaire (méthode des moindres carrés,
méthodes récursives)
Méthode de l’erreur de prédiction
Aspects pratiques de l’identification (identification de
l’ordre, validation)
(Introduction) Identification de systèmes dynamiques Fall 2010 2/6
Déroulement du cours
Identification de systèmes dynamiques, Automne 2010
Mardi 8:15 – 11:00
Semestre 7 Cours: CM013 et TP: ME A0 392
Introduction
21 sep. Approche de modélisation
Méthodes de représentation
Représentation en temps discret et continu
28 sep. Choix de la période d’échantillonnage
Analyse de la réponse indicielle et impulssionelle
5 oct. TP1: Réponse indicielle et impulssionelle
Autocorrélation et intercorrélation, Singaux aléatoires
12 oct. Méthode de corrélation
Signal d’excitation SBPA
19 oct. TP2: Corrélation, SBPA
Analyse fréquentielle
26 oct. Erreurs de troncature
Démo Matlab

(Introduction) Identification de systèmes dynamiques Fall 2010 3/6


Déroulement du cours
Analyse spectrale
2 nov. Identification en boucle fermée
Modèle paramétrique à partir du modèle fréquentiel
9 nov. TP3: Méthodes fréquentielles
Méthode des moindres carrés simple
16 nov. Méthode des moindres carrés recursive
Erreur et variance d’estimation, Variables instrumentales
Méthode de l’erreur de prédiction
23 nov. Structures ARX, ARMAX, OE, BJ
Analyse du biais et variance
Aspects pratiques d’identification
30 nov. Identification de l’ordre
Validation
7 déc. TP4: Identification paramètrique
Identification en boucle fermée
14 déc. Démo Toolbox ID
Définition du projet TP5
21 déc. TP5: Projet final
(Introduction) Identification de systèmes dynamiques Fall 2010 4/6
Travaux Pratiques et Projet

Objectifs:
Mettre en pratique les algorithmes
d’identification sur un modèle de simulation.
Se familiariser avec les commandes du toolbox
d’identification de Matlab.
Identifier et valider un modèle paramétrique pour
un système mécanique à base des mesures.
Appliquer toutes les étapes d’identification sur
un système réel (projet final).

Evaluation:
Bref rapport sur les TPs (20% de la note finale)
Bref rapport avec défense du projet final le jour
d’examen (40% de la note finale)

(Introduction) Identification de systèmes dynamiques Fall 2010 5/6


Support écrit et examen

Support écrit:
D. Bonvin, A, Karimi, Polycopié : “Identification de systèmes dynamiques”
avec des exercices résolus à la fin de chaque chapitre, édition septembre
2008.

Examen oral:
1 L’étudiant(e) choisit 2 questions parmi un ensemble de 40-50
questions (ces questions sont disponibles sur la page du cours).
2 Il/Elle se prépare pendant 15 min.
3 Il/Elle répond à deux questions (env. 10 min) (40% de la note finale).
4 L’étudiant(e) présente rapidement son projet et répond aux questions
(env. 10 min) (40% de la note finale)

(Introduction) Identification de systèmes dynamiques Fall 2010 6/6


Application des méthodes d’identification et commande

Description du système
2. Bras à liaison flexible

3
Application des méthodes d’identification et commande

Réponse à un SBPA

5
Application des méthodes d’identification et commande

Régulateur Modèle Algorithme d’Identification


Placement de Pôles Paramétrique
RST Paramétrique

Specifications
6

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