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Chapitre 5

Analyse et corrections des systèmes


numériques
A. Introduction

objectifs de synthèse des correcteurs numériques

Stabilité : Le système doit être stable en BF

Performances : Suivre la consigne (précision)


Comportement selon un modèle 2ème ordre.
Rejet des perturbations

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Sous Formes temporelle et
fréquentielle
Exigences temporelles réponse temporelle imposée
temps de réponse minimal
dépassement maximal contrôlé
précision statique imposée.
…

Exigences fréquentielles marges de stabilité imposées


bande passante à respecter
résonnance spécifiée
...

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B. Transposition des correcteurs analogiques

Principe :

• Synthèse d’un correcteur numérique par une méthode


continue.

• Approximation du comportement du correcteur continu


par un correcteur numérique.

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I. Approximations

1. Echantillonnage blocage (voir ch 1)

2. Transformation d’Euler (Différences vers l’arrière)

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d (t )  (kT )   ((k  1)T )

dt T

z 1 T
D( z )  I ( z) 
zT 1  z 1

z 1
Approximation :  p
Tz
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3. Transformation d’Euler (Différences vers l’avant)

d (t )  ((k  1)T )   ((k )T )



dt T

z 1 T
D( z )  I ( z) 
T z 1

z 1
Approximation :  p
T
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4.transformation de Tustin:

T
S (kT )  S ((k  1)T )  ( (kT )   ((k  1)T )
2

T
S (kT )  S ((k  1)T )  ( (kT )   ((k  1)T )
2

I ( z) 

T 1  z 1  z
2  Tp
Approximation :

2 1  z 1  2  Tp
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Exemple : 1
C ( p) 
p2  p 1

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II. Le régulateur PID numérique

deux types de PID numériques :

• les premiers sont basés sur un algorithme continu, c.à.d. représentés par une
équation différentielle ou une fonction de transfert en p, ils relèvent de
l’approche continue, se sont des PID numérique continue (T<<1)

• les seconds sont basés sur un algorithme discret, c.à.d. représenté par une
équation discrète ou une fonction de transfert en z, ils relèvent de la théorie
des systèmes échantillonnés, ce sont des PID numériques discrets

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1.Discrétisation du PID par approximation

a. Transformation d’Euler (Différences vers l’arrière)

k c k 1  (kT )   ((k  1)T )


u (kT )  k c  (kT )  T   (iT )  k cTd
Ti i 0 T

k c k 2  ((k  1)T )   ((k  2)T )


u ((k  1)T )  k c  ((k  1)T )  T   (iT )  k cTd
Ti i 0 T

u (kT )  u ((k  1)T )  q0  (kT )  q1 ((k  1)T )  q 2  ((k  2)T )


d’où
Td
où q0  k c (1  )
T
T T
q1  k c (1  2 d  )
T Ti
k c Td
q2 
T
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b. Transformation de Tustin:

T
I (kT )  I ((k  1)T )  ( (kT )   ((k  1)T )
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la forme récursive du régulateur calculé à partir de l’approximation du


Tustin est :

u (kT )  u ((k  1)T )  q 0  (kT )  q1 ((k  1)T )  q 2  ((k  2)T )


Td T
où q 0  k c (1   )
T 2Ti
Td T
q1  k c (1  2  )
T 2Ti
k c Td
q2 
T

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2. Méthodes de réglage des PID numérique

a. Méthode de réglage manuelle des PID

1. on annule les actions I et D (Ti infini et Td nul)

2. on règle k de façon à obtenir une réponse indicielle présentant


environ 10% à 20% de dépassement.

3. on règle Ti de façon à obtenir un dépassement du même ordre


ou légèrement supérieur.

4. on règle Td de façon à diminuer le dépassement jusqu’à la


valeur que l’on s’est imposée.

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b. Méthode de TAKAHASHI (pour les PID discret)

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c. Méthode des pôles dominants

Considérons le système échantillonné du premier ou du deuxième ordre suivant


:
𝑩(𝒛−1 ሻ 𝒃1 𝒛−1 + 𝒃2 𝒛−2
𝑮 𝒛 = =
𝑨(𝒛−1 ሻ 1 + 𝒂1 𝒛−1 + 𝒂2 𝒛−2

Et la fonction de transfert d’un régulateur PID discret :

𝒒0 +𝒒1 𝒛−1 + 𝒒2 𝒛−2


𝑪(𝒛ሻ =
1 − 𝒛−1 ሻ(1 − 𝒑𝒛−1

Le polynôme caractéristique du système en boucle fermée s’écrit :

1 + 𝐶 𝑧 −1 𝐺 𝑧 −1 = 1 − 𝑧 −1 1 − 𝑝𝑧 −1 𝐴 𝑧 −1 + (𝒒0 +𝒒1 𝒛−1 + 𝒒2 𝒛−2 ሻ𝐵(𝑧 −1 ሻ


Ce polynôme est de degré 4, il est donc possible de se spécifier un
comportement en boucle fermée au travers d’un polynôme de degré 4 :

𝑄 𝑧 −1 = 1 + 𝛼1 𝑧 −1 + 𝛼2 𝑧 −2 + 𝛼3 𝑧 −3 + 𝛼4 𝑧 −4

Par identification des deux polynômes, on peut calculer les coefficients


du régulateur PID, on résolve alors le système d’équations suivant :

𝑏1 0 0 −1 𝑞0 ∝1 +1 − 𝑎1
𝑏2 𝑏1 0 1 − 𝑎1 𝑞1 ∝2 +𝑎1 − 𝑎2
𝑞2 =
0 𝑏2 𝑏1 𝑎1 − 𝑎2 ∝3 +𝑎2
0 0 𝑏2 𝑎2 𝑝 ∝4

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