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COURS

AUTOMATIQUE DES SYSTÈMES


CONTINUS

Par A.ABOUNADA
Professeur à la faculté des Sciences et Techniques de Béni Mellal
Année universitaire 2014-2015
PLAN DU COURS

 Introduction à l’Automatique
 Transformée de LAPLACE
 Représentation des systèmes linéaires et
continus
 Identification
 Analyse des systèmes asservis
 Synthèse des systèmes asservis (étude de la
correction)
 Correcteur PID

2
CHAPITRE I

INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

3
1. Le procédé

Définition: On appelle un système en automatique, un système dont la régulation est


désirée

Exemples:

4
2. Grandeurs d’entrées et grandeurs de sorties
Grandeurs d’entrées:

Grandeurs de commande
Les variables de commande ou variables manipulées sont des variables
dont la manipulation est nécessaire pour arriver à l’objectif désiré

Pour les exemples de procédés présentés précédemment, les variables


contrôlées sont:

a) Pour faire varier la vitesse du moteur, il est nécessaire de faire


varier le courant d’alimentation.

b) Pour réguler le niveau de liquide dans le réservoir, il est nécessaire


d’agir sur le débit du liquide entrant.

c) Pour contrôler la température à l’intérieur de la salle, il faut agir sur


la puissance de chauffe du radiateur

5
Perturbations

Ce sont des variables d’entrée sur lesquelles on ne peut pas agir.

Pour les exemples de procédés présentés précédemment, les variables


contrôlées sont:

a) La charge pour le moteur

b) Les fuites de liquide pour le réservoir

c) La température extérieure de la salle

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Grandeurs de sorties:

On appelle variable de sortie ou variable contrôlée la variable dont le


contrôle est désirée.

Pour les exemples de procédés présentés précédemment, les variables


contrôlées sont:

a) La vitesse de rotation w pour le moteur

b) Le niveau h de liquide pour le réservoir

c) La température dans le cas de la salle

7
3. Système automatique

Définition: un système est dit automatique lorsqu’il accomplit une


fonction déterminée sans l’intervention de l’homme

 Systèmes logiques ou séquentiels

Machine à laver, ascenseur, feux rouges …

 Systèmes asservis

Contrôle de la température d’une salle.

Remarque: les systèmes asservis sont nécessairement bouclés

8
Parmi les systèmes asservis, on distingue:

 les régulations lorsque la tâche à réaliser consiste à


maintenir une ou plusieurs grandeurs physiques à variables
fixées.

Exemples:

Régulation de température d’un four

Régulation de vitesse d’un moteur

 les asservissements lorsque la tâche à réaliser consiste à


faire suivre une loi non fixées à l’avance à une ou plusieurs
grandeurs physiques.

Exemple:

Direction asservi d’un engin


9
4. Exemples de systèmes automatiques
 Régulation de niveau

L’ouverture ou la fermeture de la vanne est commandée par la


position du flotteur (régulation TOR)

10
Exemple: régulation de température Tout Ou Rien

En mode de régulation Tout Ou Rien, pour une température de consigne de 60°C, la


température du four oscille en permanence autour de 60°C (entre 56°C et 68°C).

Une régulation de température Tout Ou Rien ne permet donc pas d’obtenir une
température
précise mais une variation de température autour d’un point de consigne.
11
5. Structure d’un système asservi

Le fonctionnement d’un système asservi est comparable à celui de


l’homme dans son travail.

système

observations

réflexion

action

Fonctionnement d’un système asservi


12
La structure générale est la suivante

Ou encore

L’entrée représente la sortie désirée appelé consigne


13
La sortie est la sortie réelle du système
On représente habituellement ce schéma appelé schéma fonctionnel
ou schéma bloc de la manière suivante

Le régulateur (comparateur + correcteur) : élabore l’ordre de


commande à partir du signal d’erreur c’est l’organe intelligent.

L’actionneur ou organe d’action: apporte en générale, la puissance


nécessaire à la réalisation de la tâche c’est l’organe musclé.

Le système dynamique: évolue selon l’action suivant des lois physiques


qui lui sont propres

Le capteur: délivre à partir de la sortie une grandeur caractérisant


l’observation ou image utilisable de la sortie du système. 14
6. Exemples:
Vannes de régulation

Une vanne de régulation est un actionneur qui associe un corps de vanne avec une
motorisation électrique, voire pneumatique dans des applications industrielles

Vanne de régulation motorisée

15
Vanne de régulation pneumatique
Les vérins

Un vérin pneumatique est un actionneur qui permet de transformer


l'énergie de l'air comprimé en un travail mécanique. Un vérin pneumatique est soumis
à des pressions d'air comprimé qui permettent d'obtenir des mouvements dans un
sens puis dans l'autre. Les mouvements obtenus peuvent être linéaires ou rotatifs.

17
Régulateur PID

18
Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu:
7. Concepts utiles à l’étude des systèmes asservis

Dans l’analyse des systèmes asservis, on distingue l’aspect statique et


l’aspect dynamique:

L’aspect statique: on définit l’erreur statique comme la différence entre le


tâche demandée et la tâche réalisée en régime permanent.

20
L’aspect dynamique: il s’étudie par les notions de précision dynamique, de
rapidité et de stabilité.

 la précision dynamique est caractérisée par l’erreur avec laquelle la


sortie suit l’entrée

21
 la rapidité est caractérisée par le temps que met le système à
réagir à une variation brusque de la grandeurs d’entrée (temps de
réponse)

22
 la stabilité: la présence d’un bouclage risque d’introduire une
divergence ou une oscillation de la sortie, ce comportement est
intolérable pour un système asservi.

23
En automatique on cherche à améliorer ces différents aspects:
la rapidité
la précision dynamique et statique
la stabilité

24
CHAPITRE II

TRANSFORMEE DE LAPLACE

25
1. Définition:
Soit f(t) une fonction nulle pour t<0
On appelle transformée de LAPLACE de f(t) (si elle existe) la fonction de la variable
complexe p définie par:


F ( p )   f (t )e  pt dt p    jw
0

on note f (t )  F ( p )
f (t ) original
F ( p ) image

Exemples:

 échelon unitaire:

U(p)=1/p
26
 impulsion de Dirac:

 ( p)  1

 g(t)=u(t)sin(at)

a
G( p) 
p2  a2

 f (t )  u (t )e  at

1
G ( p) 
p a

27
2. Propriétés de la transformée de LAPLACE:

 Linéarité

 Dérivation temporelle

Plus généralement:

28
 Intégration par rapport au temps

 Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale

 Translation complexe

29
 Translation temporelle (cas du retard)

 Produit de convolution

30
3. Transformée de Laplace inverse:

La transformée de Laplace inverse d’une fonction F(p) est donnée par:

En pratique, les TL de la plupart des signaux usuels sont des fractions


rationnelles N(p)/D(p) il suffit de les décomposer en fractions simples et
d’utiliser la propriété de linéarité de la TL

31
Exemple:

32
4. Exercices:

1. Rampe unitaire: r(t)= tu(t)

1
R( p) 
p2

2. f(t)=u(t)cos(at)

p
F ( p) 
p2  a2

33
3. Calculer la transformée de Laplace de l’onde carrée périodique
suivante.

T
p
1 (1  e ) 2
F ( p) 
p (1  e  pT )

34
4. Calculer la transformée de Laplace inverse de la fonction suivante et
vérifier les théorèmes des valeurs initiales et finales

3 pe5 p
F ( p)  2
p  4 p  4)

f (t )  (6te2t  3e 2t )e 5t u (t )

35
CHAPITRE III

REPRESENTATION DES SYSTEMES


LINEAIRES ET CONTINUS

36
1. Définitions:

a. Système continu

Un système est dit continu, par opposition à un système discret, lorsque les
grandeurs physiques le caractérisant délivrent une information à tout instant.

b. Système linéaire

Un système est dit linéaire s’il répond au principe de proportionnalité et de


superposition

37
En traçant la réponse s(t) en fonction de e(t) en régime permanent, on obtient la
caractéristique du système égale à une droite de pente k (gain du système)

Remarque: la plupart des systèmes physiques ne sont pas linéaires

38
c. Système invariant

Un système est dit invariant s’il obéit à la loi suivante:

Un système qui ne vieillit pas est invariant

d. Système causal

C’est un système qui, à un instant donné, ne nécessite pas la connaissance du


future pour fournir sa réponse à cet instant.

39
e. Point d’équilibre

On appelle point d’équilibre d’un système le point de fonctionnement pour lequel le


système se trouve en régime permanent.
Par conséquent, au point d ’équilibre les différentes dérivées sont nulles.

Remarque:
En pratique, nous nous ramenons au cas continu linéaire et invariant par des
hypothèses simplificatrices le plus souvent justifiées.
Exemple linéarisation autour d’un point de fonctionnement

40
2. Représentation des systèmes linéaires continus
et invariants
a. Représentation par réponse impulsionnelle

Soit un système dynamique excité par un signal causal e(t)

Cherchons la relation liant s(t) et e(t)

Découpons e(t) comme l’indique le schéma ci-après;

41
Où h (t) est la réponse du système à l’impulsion de surface l’unité placée à l’origine

La nème impulsion isolée et excitant le système conduit à la sortie

42
à l’instant t=n, la sortie du système est approchée par la somme des réponses partielles
relatives aux n impulsions appliquées entre t=0 et t=n soit:

Si  tend vers zéro:


 l’impulsion de largeur  et de hauteur 1/  placée à l’origine tend vers
l’impulsion de Dirac
 La réponse du système h(t) tend vers la réponse impulsionnelle du
système notée h(t)
43
On obtient alors pour s(t) l’expression:

t
s(t )   e( )h(t   )d
0

s(t )  h(t )  e(t ) produitde convolution

b. Représentation par transmittance

s(t )  h(t )  e(t )

S(p) = H(p) E(p)

H(p), transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle s’appelle la


transmittance du système ou la fonction de transfert.
44
Remarque: la réponse indicielle est obtenue lorsque le système est soumis à un échelon
unité à l’entrée.

S(p) = H(p) * E(p)


= H(p) * 1/p

D’où H(p) = p S(p)

La fonction de transfert d’un système linéaire invariant est la TL de la


dérivée de sa réponse indicielle.

45
c. Représentation par équations différentielles

n est appelé l’ordre du système


m ≤ n pour un système réalisable

bn pn S ( p)  ...  b1 pS( p)  b0 S ( p)  am pm E( p)  ...  a1 pE( p)  a0 E( p)

S ( p) a p i
i

 i 0
n
 H ( p)
b p
E ( p) j
j
j 0 46
d. Analyse harmonique
Dans cette représentation, le signal d’entrée est un signal sinusoïdal de pulsation w.

47
On remarque qu’à l’infini la sortie du système est sinusoïdale d’amplitude:

Et déphasée par rapport à e(t) de :

48
49
Trois types de représentation sont couramment utilisés:

• les lieux de Bode: Gdb en fonction de  (rd / s) et  () en fonction de  (rd / s)

• Le lieu de Nyquist: Im[ H ( jw)] en fonction de R[ H ( jw)]

• Le lieu de Black: Gdb en fonction de  ()

50
Remarques:

 L’analyse transitoire consiste à déterminer la réponse impulsionnelle ou la réponse


indicielle

 L’analyse harmonique consiste à relever pour tout w:

H ( jw) module de H(jw)

H ( jw) argument de H(jw)

 Le spectre de l’impulsion de Dirac est égal à 1 pour toutes les pulsations w,


l’impulsion de Dirac est donc équivalente à une infinité de signaux sinusoïdaux. Il y a
donc équivalence entre analyse transitoire et harmonique

52
e. Modèle de conduite

boite noire modèles de BROÎDA, STREJC et ZIEGLER NICHOLS

Modèle de ZIEGLER NICHOLS:

Boucle ouverte: essai indiciel

e p
H ( p)  K s
1  Tp

53
Boucle fermée: limite de pompage

54
3. Exemple: réservoir de stockage

La variable contrôlée est h(t)


La variable de contrôle est qe(t)

a. modélisation
L’équation de bilan s’écrit:

dQe  dQs  sdh


qe (t )dt  qs (t )dt  sdh
dh
qe (t )  qs (t )  s
dt 55
qs (t )  R h(t )

dh(t )
d ' où qe (t )  R h(t )  s
dt

Au point d’équilibre, le modèle donne:

qe0  R h  0 qe0  R h

b. linéarisation

On considère le développement limité de qs(h) autour de h0

56
qs (h)  qs (h0 )  (h  h0 )qs ' (h0 )  ...

2 h0
d ' où qs (h)  qs (h0 )  (h  h0 ) / k k
R

dh(t )
soit qe (t )  qs 0  (h  h0 ) / k  s
dt

dh(t )
ou encore s  (h(t )  h0 ) / k  qe (t )  qs 0
dt

C’est une équation différentielle linéaire qui constitue le modèle linéaire du système
valable autour de h0

57
c. Modèle du réservoir dans le domaine de Laplace

On peut définir les variables d’écart suivantes:

H (t )  h(t )  h0

Qe (t )  qe (t )  qe 0
Qs (t )  qs (t )  qs 0

Le modèle peut alors être écrit de la manière suivante:

dH (t ) H (t )
s   Qe (t )
dt k

H ( p)
spH ( p)   Qe ( p)
k

H ( p) k

Qe ( p) 1  p
avec   ks (cons tan te de temps du système)

58
4. E- Influence des pôles sur le système:

 Système stable si la partie réelle de tous ses pôles est négative


 Plus cette partie réelle sera grande en ||, plus l’amortissement sera
petit plus le système sera rapide
 Les pôles dominants sont ceux dont la partie réelle est la plus faible
en || donc ceux qui ont le plus d’influence sur la réponse temporelle.

59
Influence des pôles de la fonction de transfert sur le comportement
temporel du système
Représentation des pôles dans le plan complexe

60
5. Algèbres des diagrammes

a. Fonction de transfert d’une chaine en cascade

61
b. Fonction de transfert de deux systèmes en parallèle

62
c. Fonction de transfert d’un système en boucle fermée

S ( p) D( p )

E ( p) 1  D( p) R( p)

63
c. Schémas fonctionnels

Définition: un diagramme fonctionnel est le schéma qui représente l’ensemble des


fonctions de transfert et des signaux dans une boucle de contrôle

64
CHAPITRE VI

LES REGULATEURS CONTINUS

65
a. Le correcteur P ou correcteur proportionnel

Le correcteur est un gain Kc:

Effet du correcteur :

• Modification du gain du système en BO

• Si Kc > 1 (amplification)

• translation du diagramme de gain de Bode vers le haut

• augmentation de la fréquence de coupure augmentation de


la rapidité
• diminution de la marge de phase (dégradation de la
stabilité en BF)
• amélioration de la précision du système en BF

• Si Kc < 1 (atténuation)

• diminution de la fréquence de coupure diminution de la


rapidité
• translation du diagramme de gain de Bode vers le
bas
• Augmentation de la marge de phase (amélioration
66
stabilité)
• diminution de la précision du système en BF
60

40
Kc 1
Kc=1
Kc 1
20
c0 c0
0
c0
-20

-40

-60

-80
0
-100
-2 -1 0 1 2 3
10
-20 10 10 10 10 10
-40
-60
-80
-100
-120
-140 m
-160 m m
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
67
REMARQUE

Le correcteur P ne permet pas de régler indépendamment la


rapidité, la précision et les marges de stabilité

68
b. Le correcteur PI ou correcteur Proportionnel Intégral

Deux actions P et I :

Ti : constante d'intégration

Effet du correcteur :

• Introduction d'un intégrateur


1
• Gain en basses fréquences ( pour   T ) infini erreur statique
nulle (système de classe 0)
i

• Le gain du système corrigé ne sera pas modifié en hautes fréquences si


la fréquence de coupure (rapidité) non modifiée.

• La phase du système corrigé n'est modifiée qu'en basses fréquences


(au contraire de I)

• La marge de phase n'est pas modifiée si 69


50
Amplitude (dB)
Kc=1
40

30
1
20

10

0
10
-2
10
-1 1  10
1
10
2

Ti

-20 Phase (°)


-40

-60

-80

-100
10
-2
10
-1 1 10
1
10
2

Ti
70
c. Le correcteur PD ou correcteur Proportionnel Dérivé

Deux actions P et D :
Td : constante de dérivartion
Effet du correcteur :

10
 
• Avance de phase maximale de 90° pour Td
amélioration de la stabilité (marge de phase)

• Augmentation de la pulsation de coupure amélioration


de la rapidité

1
• Amplification en hautes fréquences ( pour   )
Td
élargissement de la BP du système en BF sensibilité aux
bruits
• Diminution de l'erreur permanente
71
50 Amplitude (dB)
40
Kc=1
30

20 1
10

0 -2 -1 1 2
10 10 1 10 10

Td
90
Phase (°)

60

30

0 -2 -1 1 2
10 10 1 10 10

Td 72
a. Le correcteur PID ou correcteur Proportionnel Intégral Dérivé

Trois actions P, I et D:

Effet du correcteur :

•Avance de phase en hautes fréquences

• Amplification en hautes fréquences


Effet PD en hautes fréquences

• Gain infini en basses fréquences

• Retard de phase en basses fréquences


Effet PI en basses fréquences
73
Fréquences moyennes : peu d'influence du correcteur
40 Amplitude (dB)

30

20 1

10
1

0 -2
10 1 10
0
1
2
10
3
10
T1 T2

100

Phase (°)
50

-50

-100 -2
10 1 10
0
1 10
2 3
10
T1 T2
74
REMARQUE

Le PID théorique a l'inconvénient du PD càd une


amplification en hautes fréquences Þ sensibilité aux bruits. Pour
éviter cela, on introduit un filtre passe-bas en hautes fréquences

75

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