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Liaisons mécaniques ENSAM (Meknès)

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Liaisons mécaniques

1 – Liaisons mécaniques

1.1 – Liaisons élémentaires

Une liaison élémentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue à partir du contact
d'une surface géométrique élémentaire liée à S1 sur une surface géométrique
élémentaire liée à S2. Les surfaces géométriques élémentaires obtenues à partir des
principaux procédés d'usinage sont le plan, le cylindre et la sphère.

Le tableau ci–dessous donne les différentes combinaisons :


Plan Cylindre Sphère
Contact plan/sphère
ponctuelle,
Contact plan/cylindre Sphère
linéaire rectiligne,
Contact plan/plan
appui plan,
Contact cylindre/sphère Cylindre
linéaire annulaire,
Contact cylindre/cylindre
pivot glissant,
Contact sphère/sphère Plan
rotule ou sphérique.

1.2 – Liaisons composées

Une liaison composée est obtenue par association cohérente de liaisons


élémentaires.

Le tableau ci–dessous donne les différentes associations possibles :

Encastrement Pivot

Glissière Sphérique à doigt

1
Moteur de Dion Bouton vers 1900

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A. AIT TALEB
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Autre liaison très utilisée : la liaison hélicoïdale

1.3 – Degrés de liberté ou de mobilité d'une liaison. Les degrés de


liaison

Les degrés de liberté d'une liaison entre deux solides S1 et S2


correspondent aux mouvements relatifs indépendants autorisés au
sein de cette liaison entre S1 et S2.

6 mouvements élémentaires possibles d'un solide dans


r r r
l'espace rapporté à un repère ( A, x, y , z ) .

3 translations : Tx, Ty, Tz,


3 rotations : Rx, Ry, Rz.

Notons m le degré de liberté d'une liaison.

Le degré de liaison d'une liaison vaut, dans l'espace, 6 – m


r r
Dans le plan ( A, x, y ) , les 3 mouvements possibles d'un solide sont :

2 translations : Tx, Ty
1 rotation : Rz.

Le degré de liaison d'une liaison vaut, dans le plan, 3 – m

1.4 – Torseur d'action mécanique transmissible d'une liaison (pour mémoire)

1.5 – Torseur cinématique d'une liaison (pour mémoire)

1.6 – Torseur des petits déplacements d'une liaison (pour mémoire)

1.7 – Caractéristiques des différentes liaisons

Les caractéristiques d'une liaison parfaite sont :

des contacts sans frottement entre les surfaces ;


des surfaces de contact géométriquement parfaites ;
aucun jeu.

1.7.1 – Liaison encastrement

– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison encastrement s'il n'existe aucun degré de


liberté entre les solides

– Référentiel local de réduction des torseurs

A. AIT TALEB
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L'orientation du référentiel peut être quelconque


z z
– Degré de mobilité x
ou
x
x A y A
Tx = Ty = Tz = Rx = Ry = Rz = 0, z

Le degré de mobilité est nul. x


A
y

– Torseurs mécaniques
r r r r
⎧0⎫ ⎧⎪ R = Xx + Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ ⎬ , T (2 → 1)= ⎨r r r r⎬
0
A⎩ ⎭ A⎩
⎪ M( A) = Lx + My + Nz ⎪⎭

– Exemple technologique

Assemblage de deux solides par goupille cannelée.

1.7.2 – La liaison pivot

– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot si, au A utiliser


cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif
possible est une rotation autour d'un axe. y y y

z ou
A
– Référentiel local de réduction des torseurs x x
A A
y
r
L'axe ( A, x ) est l'axe de rotation relative de la liaison, le
x

A
point de réduction appartient à l'axe.
z

– Degré de mobilité

Rx = 1, le degré de mobilité est égal à 1.

– Torseurs mécaniques associés

r r r r r r
⎧ω = px ⎫ ⎧⎪ R = Xx + Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r r ⎬
A⎩
0 ⎭ A⎩
⎪ M( A) = My + Nz ⎪⎭
– Exemple technologique

Articulation sur coussinet.

1.7.3 – Liaison glissière

– Définition

A. AIT TALEB
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Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissière si, au cours du fonctionnement, le


seul mouvement relatif possible est une translation le long d'un axe.
y y y
– Référentiel local de réduction des torseurs
z x ou x
r A
L'axe ( A, x ) est l'axe de translation relative de la A
y
A x
liaison, le point de réduction appartient à l'axe.
A
– Degré de mobilité z

Tx = 1, le degré de mobilité est égal à 1.

– Torseurs mécaniques associés

⎧0 ⎫
V (1/ 2)= ⎨ r r⎬ ,
A⎩
V ( A) = ux ⎭
r r r
⎪⎧R = Yy + Zz ⎫⎪
T (2 → 1)= ⎨ r r r r⎬
A⎩
⎪ M( A) = Lx + My + Nz ⎪⎭

– Exemple technologique

Liaison glissière par queue d’aronde avec rattrapage du jeu.

1.7.4 – Liaison hélicoïdale

– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison hélicoïdale si, au cours du fonctionnement, le


seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation et d'une translation
proportionnelles par rapport à un axe.

– Référentiel local de réduction des torseurs y y y


ou
r
L'axe ( A, x ) est l'axe de rotation et de translation relatives z A A x
A
x

de la liaison, le point de réduction appartient à l'axe. y y


x ou x
A
– Degré de mobilité A z
z
Tx et Rx sont dépendants. Si k est le pas, on a
k × θx = 2 π × ∆ x . Le degré de liberté est égal à 1.
A utiliser

– Torseurs mécaniques associés


r r r r r r
⎧ω = px ⎫ ⎧⎪ R = Xx + Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r r r⎬
A⎩
V (A ) = ux ⎭ A⎩
⎪ M( A) = Lx + My + Nz ⎪⎭

A. AIT TALEB
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k k
avec u − p = 0 , et L + X =0
2π 2π

– Exemple technologique

Transmission de mouvement par vis en acier et écrou en bronze à


filets trapézoïdaux.

1.7.5 – Liaison pivot glissant

– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours du


fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résulte d'une
rotation et d'une translation par rapport à un axe.

– Référentiel local de réduction des torseurs


r y y y
L'axe ( A, x ) est l'axe de rotation et de translation relatives de la
ou
liaison, le point de réduction appartient à l'axe. z x x

A A
– Degré de mobilité y
x
A

Tx = 1 et Rx = 1, le degré de mobilité est égal à 2. A

– Torseurs mécaniques associés z

r r r r r
⎧ω = p x ⎫ ⎧⎪R = Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r r⎬ A utiliser
A⎩
V ( A) = ux ⎭ A⎩
⎪ M( A) = My + Nz ⎪⎭

– Exemple technologique

Piston de gicleur de moteur à injection.

1.7.6 – Liaison sphérique à doigt

– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphérique à doigt si, au cours du


fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résulte de la rotation par rapport à
deux axes concourants.

– Référentiel local de réduction des torseurs

A. AIT TALEB
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r r
L'axe ( A, y ) est confondu avec le doigt et l'axe ( A, z ) est parallèle à la normale au
contact entre le doigt de S2 et S1. Le point de réduction est à l'intersection des axes
r r
( A, y ) et ( A, z ) . y
x
– Degré de mobilité A
y

x
Ry = 1 et Rz = 1, le degré de mobilité est égal à 2.
A

– Torseurs mécaniques associés z

r r r r r r r
⎧ω = qy + rz ⎫ ⎧⎪ R = Xx + Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r ⎬
A ⎩V ( A ) = 0 ⎭ A⎩
⎪M ( A) = Lx ⎪⎭

– Exemple technologique

Accouplement sphérique à ergots

1.7.7 – Liaison sphérique ou rotule

– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphérique ou rotule si, au cours du


fonctionnement, le seul mouvement relatif possible est une rotation autour d'un point.

– Référentiel local de réduction des torseurs

Les axes, liés à un solide, peuvent être quelconque. Le point de réduction est au
centre de la liaison. y
x
– Degré de mobilité A
y

x
Rx = 1, Ry = 1 et Rz = 1, le degré de mobilité est égal à 3.

– Torseurs mécaniques associés z

r r r r r r r r
⎧ω = px + qy + rz ⎫ ⎧⎪ R = Xx + Yy + Zz ⎫⎪ A
V (1/ 2)= ⎨ r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r ⎬
A ⎩V ( A ) = 0 ⎭ A⎩
⎪M (A ) = 0 ⎪⎭

– Exemple technologique

Patin de serre–joint.

1.7.8 – Liaison appui plan

– Définition

A. AIT TALEB
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Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si, au cours du fonctionnement, le


seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation autour d'un axe et de la
translation le long de deux axes perpendiculaires au premier.

– Référentiel local de réduction des torseurs


r
L'axe ( A, x ) est normal au plan de contact. Le point de réduction appartient au plan.

– Degré de mobilité
y
Rx = 1, Ty = 1 et Tz = 1, le degré de mobilité est égal à 3. A y
x

– Torseurs mécaniques associés A

z
r r r r x
⎧ω = px ⎫ ⎧⎪R = Xx ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r r r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r r⎬
A⎩
V ( A) = vy + wz ⎭ A⎩
⎪ M( A) = My + Nz ⎪⎭

– Exemple technologique

Butée à billes.

1.7.9 – Liaison linéaire annulaire

– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison linéaire annulaire si, au cours du


fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation autour d'un
point et d'une translation suivant un axe passant par ce point.

– Référentiel local de réduction des torseurs z z

r A
L'axe ( A, x ) est l'axe de translation relative de la liaison. Le point A y
z
A x

de réduction est le centre de rotation.


A

– Degré de mobilité x y

Tx = 1, Rx = 1, Ry = 1 et Rz = 1, le degré de mobilité est égal à 4.

– Torseurs mécaniques associés


r r r r r r r
⎧ω = px + qy + rz ⎫ ⎧⎪R = Yy + Zz ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r ⎬
A ⎩V ( A ) = ux ⎭ A⎩
⎪M (A ) = 0 ⎪⎭

– Exemple technologique

Piston de longueur faible devant le diamètre dans cylindre.


1.7.10 – Liaison linéaire rectiligne

A. AIT TALEB
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– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison linéaire rectiligne si, au cours du


fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation autour de
deux axes et de la translation le long de deux autres axes, l'une des rotations et l'une
des translations étant relatives au même axe.

– Référentiel local de réduction des torseurs


r
L'axe ( A, y ) est l'axe commun à la rotation et à la translation relatives de la liaison.
r
L'axe (A;x) est l'axe de l'autre rotation, et l'axe ( A, z ) est l'axe de l'autre translation. Le
r
point de réduction est sur l'axe ( A, y ) . x x

y z
– Degré de mobilité A
x A

Ty = 1, Tz = 1, Rx = 1, et Ry = 1, le degré de mobilité est égal


à 4.
y A z

– Torseurs mécaniques associés


r r r r r
⎧ω = px + qy ⎫ ⎧⎪R = Xx ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r r r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r r⎬
A⎩
V ( A) = vy + wz ⎭ A⎩
⎪M ( A) = Nz ⎪⎭

– Exemple technologique

Contact galet/came

1.7.11 – Liaison ponctuelle

– Définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si, au cours du fonctionnement, le


seul mouvement relatif possible résulte de la rotation autour d'un point et de la
translation le long de deux axes concourants en ce point.

– Référentiel local de réduction des torseurs


z z x
r r
Les axes ( A, y ) et ( A, z ) sont les axes des translations x y
A A z
relatives de la liaison. Le point de réduction est le centre A
de la liaison.
A x
– Degré de mobilité x y
A

Ty = 1, Tz = 1, Rx = 1, Ry = 1, et Rz = 1.le degré de y z

mobilité est égal à 5.

A. AIT TALEB
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– Torseurs mécaniques associés


r r r r r r
⎧ω = px + qy + rz ⎫ ⎧⎪R = Xx ⎫⎪
V (1/ 2)= ⎨ r r r ⎬ , T (2 → 1)= ⎨ r ⎬
A ⎩V ( A) = vy + w z ⎭ A⎩
⎪M (A ) = 0⎪⎭

– Exemple technologique

Appui des vis 8 sur le plateau 5.

1.8 – Modélisation d'un mécanisme, méthode d'analyse

Un mécanisme étant un ensemble de solides et de liaisons organisé, il est


indispensable d'en faire une analyse et une représentation logique, conforme à sa
structure.

Pour cela, on dispose d'outils appropriés :

Le graphe de structure (ou graphe des liaisons) et le schéma cinématique dans le


cas d'une étude géométrique et/ou cinématique ;

Le graphe des liaisons et efforts, et le schéma d'architecture dans le cas d'une


étude des efforts dans les liaisons, en statique ou dynamique.

1.8.1 – Modélisation cinématique

L'analyse d'un mécanisme débute par l'identification des groupes cinématiquement


liés et des surfaces de contact qui les lient (liaisons), ce qui permet de construire son
graphe de structure et son schéma cinématique.

On appelle groupe cinématiquement lié un ensemble de solides liés par


encastrement. Par conséquent, cet ensemble sera également représenté par un seul
solide.

On appelle graphe des liaisons, une représentation plane qui permet de décrire
l'agencement des liaisons entre les solides constituant le mécanisme.

On appelle schéma cinématique d'un mécanisme, une représentation géométrique


simplifiée des pièces et des liaisons qui le constituent et qui fait apparaître clairement
sa cinématique.

1.8.2 – Modélisation d'architecture

Dans le cas de la recherche des actions mécaniques s'exerçant sur un mécanisme,


et notamment les actions de liaisons, il convient de s'appuyer sur un modèle
respectant plus fidèlement la réalité des liaisons que ne le permet le schéma
cinématique et le graphe de structure.

A. AIT TALEB
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On appelle groupe de solides associés, un ensemble de pièces en liaison


encastrement pour lesquelles les actions ne sont pas recherchées.

On appelle graphe des liaisons–efforts, une représentation plane qui permet de


faire apparaître les liaisons entre les solides ainsi que les actions extérieures
agissant sur le mécanisme.

On appelle schéma d'architecture, une représentation géométrique simplifiée des


pièces et des liaisons qui le constituent ainsi qu'une représentation symbolique des
actions mécaniques extérieures.

Exemple d’application
Pompe hydraulique

Déterminer les groupes cinématiquement liés, puis tracer le graphe de structure et le


schéma cinématique.

Remarques générales sur les mécanismes

À partir du dessin d'ensemble ou du système réel, on regroupe les pièces


mécaniques qui sont en liaison encastrement (liaison à mobilité nulle).

En examinant les surfaces de contact, et en enlevant les éléments intermédiaires


comme les roulements, les ressorts,… il faut ensuite définir les liaisons entre ces
solides, deux à deux, en déterminant les mouvements relatifs possibles.

A. AIT TALEB
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2. Caractères particuliers des liaisons


Chaque liaison peut être définie par plusieurs critères :
 Liaison complète ou partielle :
La liaison est complète lorsque aucun mouvement relatif entre les pièces liées n'est possible.
La liaison est partielle lorsque, dans une direction au moins, un mouvement relatif entre les
pièces liées est possible.
A est lié complètement à B: C peut translater et tourner
aucun degré de liberté entre par rapport à D : 2 degrés
A A et B. C de liberté existent.

 Liaison élastique ou rigide :


La liaison est rigide lorsqu'elle n'est élastique dans aucune direction.
La liaison est élastique lorsque, dans une direction au moins, le déplacement provoque,
directement ou indirectement, la déformation d'un élément élastique.

Les positions relatives du


A roulement A et du carter B
(carter + couvercles) sont
invariantes.

La position du piston C par


rapport au corps D varie selon
les efforts du ressort et de la
B pression du fluide.
D C
 Liaison permanente ou démontable :
La liaison est démontable lorsqu'il est possible de supprimer la liaison sans provoquer la
détérioration des pièces liées ou des éléments de liaison.
La liaison est non démontable lorsqu'il n'est pas possible de supprimer la liaison sans
provoquer la détérioration des pièces liées ou des éléments de liaison.

Pour démonter la rotule A du D


corps B, il faut détériorer le
C couvercle C car il est serti.

A
B
Pour séparer la poignée D de F
son axe E, il faut enlever
simplement la goupille F. E

A. AIT TALEB
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liaison indirecte ou directe :

La liaison par obstacle ou par adhérence est directe lorsque la forme des pièces liées participe
directement à la liaison.
La liaison par obstacle ou par adhérence est indirecte, lorsqu'elle nécessite un élément ou un
ensemble d'éléments intermédiaires pour assurer la liaison.
A
Le guidage en rotation de l’axe
B est réalisé directement par E
l’alésage usiné dans le flasque
A : la forme des pièces A et B D
assure la liaison.

B Le roulement E assure la liaison


en rotation de l’axe D par
rapport au corps C: c’est un
organe de liaison entre D et C.
C

 Liaison réglable ou non réglable :


Une liaison est dite réglable si entre deux phases de fonctionnement du système, il est
possible de modifier la position relative de 2 pièces, sans toutefois modifier la nature du
contact (pas d’usinage). Mais après réglage, cette liaison devient une liaison fixe
(encastrement).
Au contraire, si aucun réglage entre les 2 pièces n’est possible, alors la liaison est dite non
réglable.

Lors du montage de la rotule de


D
direction C, le réglage de sa
position est possible en visant
ou dévissant l’écrou A et le
contre écrou B. le réglage
C effectué, le serrage de ces 2
écrous permet d’obtenir une
B liaison fixe (aucun mouvement
possible).

La liaison fixe de la poulie E


A D n’est pas réglable car la
F
poulie est en butée sur

l’épaulement de l’arbre E et

A. AIT TALEB
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Liaisons mécaniques ENSAM (Meknès)
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Permanente ou démontable ?

La liaison fixe permanente


Les deux pièces ou sous-ensembles qui constituent la liaison ne peuvent pas être démontés
sans détériorer une ou plusieurs pièces.

S1 et S2 sont
S1 S2
liées par un ou
Soudage
plusieurs cordons
de soudure.

S1
S1 et S2 sont
Rivetage liées par un ou
plusieurs rivets.

S2

S1 S2 est insérée
Moulage dans S1 (S2 est
moulée dans S1).
S2

Les deux pièces


Collage sont liées par
collage.

L’arbre 1 est
emmanché à
Frettage
force dans l’arbre
2.

A. AIT TALEB
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Liaisons mécaniques ENSAM (Meknès)
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La liaison fixe démontable

Les deux pièces ou sous-ensembles qui constituent la liaison peuvent être démontés sans
détériorer une ou plusieurs pièces.

Par éléments
La vis et l’écrou
filetés (ou
bloquent les pièces S1
système
et S2
vis/écrou)
S1 S2

S2

Serrage par Grâce à la vis, la pièce


adhérence S1 S1 pince la pièce S2.

S2
S1 La goupille bloque en
rotation et en
Goupillage translation la pièce S1
par rapport à la pièce
S2.

La clavette C empêche
la rotation de la pièce A
par rapport à la pièce
B.
Clavetage
L’arrêt en translation
s’effectue alors par
écrou ou par anneau
élastique.

A. AIT TALEB
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Liaisons mécaniques élémentaires
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Liaisons mécaniques normalisées

Nature liaison Torseur des actions


Schématisation Torseur
et Schématisation plane mécaniques
spatiale cinématique
repère associé transmissibles
⎧⎪ω = 0
⎨ ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz
encastrement
A⎪⎩V ( A ) = 0 ⎨
ou
A⎪⎩M ( A ) = Lx + My + Nz
∀A
* ⎧⎪ω = px
liaison pivot ou ⎨ ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz
d'axe ( A, x ) A ⎪⎩V ( A ) = 0 ⎨
∀M ∈ ( A, x ) A⎪⎩M ( A ) = My + Nz

* ⎧⎪ω = 0
liaison glissière ou ⎨ ⎧⎪R = Yy + Zz
A⎪⎩V ( A ) = ux ⎨
⎩M ( A ) = Lx + My + Nz
de direction x
A⎪
∀A
liaison
* ou ⎧⎪ω = px ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz
ou ⎨ ⎨
hélicoïdale
A⎪ ⎩V ( A ) = ux A⎪⎩M ( A ) = Lx + My + Nz
d'axe ( A, x )
u = kp, ∀M ∈ ( A, x ) L = -k X
liaison pivot
* ⎧⎪ω = px
ou ⎨ ⎧⎪R = Yy + Zz
glissant
A⎪⎩V ( A ) = ux ⎨
d'axe ( A, x )
∀M ∈ ( A, x ) A⎪⎩M ( A ) = My + Nz

liaison sphérique ⎧⎪ω = px + qy ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz


à doigt d'axes ⎨ ⎨
( A, x ) et ( A, y ) A⎪⎩V ( A ) = 0 A⎪⎩M ( A ) = Nz

⎧⎪ω = px ⎧⎪R = Xx
liaison appui plan ⎨
A⎪⎩V ( A ) = vy + wz ⎨
⎩M ( A ) = My + Nz
de normale x
A⎪
∀A

liaison sphérique ⎧⎪ω = px + qy + rz ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz


⎨ ⎨
de centre A
A⎪⎩V ( A ) = 0 A⎪⎩M ( A ) = 0
liaison linéaire
rectiligne ⎧⎪ω = px + qy
⎨ ⎧⎪R = Xx
⎩V ( A ) = vy + wz
de direction
A⎪ ⎨
normale x et
∀M ∈ ( A, x, y ) A⎪⎩M ( A ) = Nz
d’axe ( A, y )
liaison linéaire
annulaire de ⎧⎪ω = px + qy + rz ⎧⎪R = Yy + Zz
⎨ ⎨
centre A , de
A⎪⎩V ( A ) = ux A⎪⎩M ( A ) = 0
direction x
liaison ponctuelle
* ⎧⎪ω = px + qy + rz
ou * ⎨ ⎪⎧R = Xx
de normale
ou A⎪⎩V ( A ) = vy + wz ⎨
( A, x ) ∀M ∈ ( A, x ) A⎪⎩M ( A ) = 0

A est le point caractéristique de la liaison. R(A,x,y,z) est le repère caractéristique de la liaison.


* : « nouvelle » normalisation

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Liaisons mécaniques élémentaires
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Liaisons mécaniques normalisées

Nature liaison
Schématisation
et Schématisation plane Degrés de liberté Zones contact
spatiale
repère associé

⎧0 0 0 ⎫
encastrement ⎨ ⎬
ou ⎩0 0 0 ⎭

*
liaison pivot ou ⎧Rx 0 0⎫
d'axe ( A, x ) ⎨ ⎬
⎩0 0 0⎭

*
liaison glissière ou ⎧0 0 0⎫
⎨ ⎬
de direction x ⎩Tx 0 0⎭

* ou
liaison ⎧R x 0 0⎫
ou ⎨ ⎬
hélicoïdale 0 0⎭
⎩Tx
d'axe ( A, x )
avec Rx et Tx liés

liaison pivot
*
ou ⎧R x 0 0⎫
glissant ⎨ ⎬
d'axe ( A, x ) ⎩Tx 0 0⎭

liaison sphérique
à doigt d'axes ⎧Rx Ry 0⎫
⎨ ⎬
( A, x ) et ( A, y ) ⎩0 0 0⎭

liaison appui plan ⎧⎪Rx 0 0 ⎫⎪


⎨ ⎬
de normale x ⎩⎪ 0 Ty Tz ⎭⎪

liaison sphérique ⎧Rx Ry Rz ⎫


de centre A ⎨ ⎬
⎩0 0 0⎭

liaison linéaire
rectiligne
⎧⎪Rx Ry 0 ⎫⎪
de direction ⎨ ⎬
normale x et ⎪⎩ 0 Ty Tz ⎭⎪
d’axe ( A, y )
liaison linéaire
annulaire de ⎧Rx Ry Rz ⎫
⎨ ⎬
centre A , de ⎩Tx 0 0⎭
direction x

liaison ponctuelle *
de normale ou * ⎪⎧Rx Ry Rz ⎪⎫
ou ⎨ ⎬
( A, x ) ⎩⎪ 0 Ty Tz ⎭⎪

* : « nouvelle » normalisation

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