Variation de vitesse de la

machine asynchrone

Université Med. V
ENSET
Rabat

ANBAR EL Houssine Professeur agrégé de Génie électrique 1

 INTRODUCTION
Le moteur asynchrone, dit parfois d’induction, est utilisé depuis de très nombreuses
années pour assurer la variation de vitesse de processus industriels. Cette variation était
obtenue par action sur la tension ou sur le circuit rotorique, la fréquence statorique étant
constante.
Les dispositifs correspondants, appelés respectivement gradateur et cascade hypo-
synchrone, sont encore très utilisés pour l’entraînement de pompes, de ventilateurs, de
compresseurs, etc. ne demandant pas des performances dynamiques et des plages de
variation de vitesse élevées.
Cependant, le développement des semi-conducteurs de puissance permet l’alimentation
à fréquence variable, conduisant à des possibilités beaucoup plus importantes quant à la
plage de variation de vitesse et aux performances dynamiques.

Dans ce cours, on étudie la variation de vitesse de la MAS en régime permanent en se

basant sur le modèle de Steinmetz, valable qu’en régime permanent.

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 RAPPELS SUR LA MAS
Modèle de Steinmetz:
RS IS I' R N 'R

VS LS R' R
R pf
g

 RS : pertes joules dans les enroulements du stator;

 R pf : pertes ferromagnétiques au stator;
 LS : inductance magnétisante;
 N R' : fuites magnétiques totalisées au rotor ramenées au stator;
 RR' : pertes joule au rotor ramenées au stator.

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 RAPPELS SUR LA MAS
Expression du couple électromagnétique:
RS IS I' R N 'R

VS LS R' R
R pf
g

En négligeant la chute de tension statorique:

ωs: la pulsation statorique; 3p R'R

C em  V 2
p= le nombre de pairs de pôles; s s
R' R2
g = le glissement.
 gN' R2  s2
g

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 RAPPELS SUR LA MAS
Caractéristique électromécanique:
3p R'R
C em  V 2

s s
R' R2
 gN' R2  s2
g
CemM
CemM: couple maximal
Cr(Ω) 2
3 p  Vs 
C emM   
2 N' R   s 
P
CemD
CemD: couple de démarrage
3p R' R
C emD  Vs2
s R' R2  N' R2  s2
gM: glissement donnant le couple max
R' R
gM 
N' R  s

Le point de fonctionnement de l’ensemble est déterminé par l’intersection (P)des deux caractéristiques
Cem(Ω) et Cr(Ω). Les cordonnées de P donnent la vitesse de rotation de l’ensemble machine-charge et
le couple fourni par le moteur.

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 DIFFERENTS TYPES DE
CHARGES MECANIQUES
Les charges que l’on rencontre le plus sont :
- Les charges à couple constant Cr=cte; représentées par une droite horizontale. C’est le
cas pour de nombreuses machines-outils (perceuse, …) et pour le levage.

Cr

- Les charges à couple proportionnel à la vitesse Cr=aΩ, ce qui donne une droite qui
passe par l’origine. C’est le cas des pompes hydrauliques.
Cr

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 DIFFERENTS TYPES DE
CHARGES MECANIQUES
- Les charges à couple proportionnel au carré de la vitesse Cr=aΩ2 ce qui donne une
parabole. C’est le cas des ventilateurs.
Cr

- Les charges à puissance constante P=Cr.Ω=cte, ce qui donne une relation du type
Cr=(a/Ω) et donc une courbe hyperbolique. C’est le cas de l’essorage.

Cr

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Il est clair que pour faire la vitesse de l’ensemble moteur-charge (accélérer ou ralentir), il faut
déplacer le point de fonctionnement de l’ensemble défini par l’intersection des deux
caractéristiques.
Comme la charge impose sa caractéristique mécanique, le seul moyen que l’on peut mettre à
profit est la modification de la caractéristique couple-vitesse du moteur. Pour cela, il faut varier
les paramètres apparaissant dans l’expression de Cem(g).

D’après l’expression du couple moteur, les paramètres sur lesquels on peut agir pour modifier
sa caractéristique mécanique sont:

- La tension d’alimentation Vs;

- La résistance rotorique R’R; (valable uniquement pour les moteurs à bagues)
- La pulsation statorique ωs (ou fs).

L’action sur la résistance rotorique n’est pas traitée dans ce cours. On distinguera, alors:

- La variation de vitesse du MAS à fréquence fixe;

- La variation de vitesse à fréquence variable.

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:

Deux possibilités existent pour faire varier la vitesse d’une machine asynchrone,
sans modifier la fréquence statorique:

- Variation de la tension statorique (gradateur);

- Modification de l’impédance équivalente du rotor (cascade hyposynchrone).

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Variation de la tension statorique :

Le procédé le plus simple pour faire varier la vitesse du moteur asynchrone consiste à alimenter la
machine à fréquence constante mais à faire varier la valeur de la tension à ses bornes.
Le couple varie comme le carré de la tension Vs , et en particulier le couple max, en revanche, le
glissement gM ne dépend pas de Vs.
Partant de la caractéristique à tension nominale, la seule variation possible est une diminution de la
tension Vs. Pour des valeurs décroissantes de cette dernière, on obtient les courbes de la figure
représentée ci-après :

Vsn>Vs1>Vs2>Vs3>Vs4
Vsn
Vs1
Vs2
Vs3
Vs4

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Variation de la tension statorique :
Principe:

A couple résistant donné, plus la tension est faible, plus le glissement est élevé et donc la vitesse
réduite. Cette méthode utilisable avec un moteur à cage, présente quelques inconvénients qui
découlent directement des propriétés du moteur asynchrone :

- La vitesse ne peut pas être variée à vide (elle est imposée par la fréquence);
- La réduction de Vs réduit aussi le couple maximal (réduction des possibilités du moteur);
- À glissement g élevé, le rendement de la machine chute (les pertes joules rotoriques
proportionnelles à g);
- Ce procédé n’est utilisable que pour l’entraînement des charges dont le couple croit très vite
avec la vitesse (pompes, ventilateurs,…..)

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Variation de la tension statorique :
Mise en œuvre :

Pour régler la vitesse lorsqu’on utilise ce procédé, on place entre le réseau et le moteur un gradateur
pour chacune des phases. Chaque branche se compose de deux thyristors montés en têtebêche,
permettent de tronquer successivement et symétriquement chaque alternance de la tension.

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Variation de la tension statorique :
Type de charges:

Pour déterminer pour quels types de charges ce procédé est de préférence utilisé, on va s’intéresser à
l’appel de courant:
I' R2 3p
Le couple électromagnétique s’écrit: C em  AR' R avec A 
g s

Couple résistant proportionnel au carré de la vitesse : C r 1  k1 N

2
-
À l’équilibre, la relation : Cem=Cr1; entraine:

AR' R ( I' R )  gk1 N  gk1 N

2 2 2
1  g 2  I' R 1  1  g N s k1 g
1 s AR' R

Ce courant est maximal pour g=1/3 et vaut :

I' R 1 max  2 N s k1
3 3 AR' R

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Variation de la tension statorique :
Type de charges:

- Couple résistant proportionnel à la vitesse : Cr 2  k2 N

k 2 N s g 1  g 
Un raisonnement semblable au précédent montre que :  I' R 2 
AR' R

le courant maximal vaut:  I' R 2 max 

k2 N s
4 AR' R

- Couple résistant proportionnel à la vitesse : C r  k 3  Cte .

I' R 3  k3 g
AR' R

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Variation de la tension statorique :
Type de charges:

Pour comparer ces trois cas, prenons un exemple: soit un moteur de couple nominal Cn dont la plage
de variation de vitesse est :
2
Ns  N  Ns
3

Pour N=(2/3)Ns (soit g=1/3); les courants rotoriques précédemment déterminés atteignent,
respectivement, les valeurs :

I' R 3  Cn
I' R 2  2C n

2
I' R 3 I' R 3  4C n
  I' R 3
2
3 AR' R 9 AR' R 3 27 AR' R 3

Cette comparaison confirme l’intérêt du fonctionnement de ce variateur avec un couple résistant

variable avec la vitesse et de préférence proportionnel au carré de la vitesse (pompes, ventilateurs,
compresseurs, etc.). De plus, le démarrage avec un couple résistant constant est pratiquement
impossible, car une faible tension entraîne un faible couple électromagnétique au démarrage.

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Cascade hyposynchrone:
Principe:
Si la résistance rotorique R’R varie, la tension Vs restant constante, la courbe Cem (N) évolue suivant la
représentation de la figure ci-dessous, ce qui entraîne une variation de la vitesse.

(R’R)3 (R’R)2 (R’R)1 (R’R)

Au lieu de perdre l’énergie dans des résistances, on essaie
de la récupérer. Parmi les procédés développés pour
récupérer cette énergie rotorique, la cascade
hyposynchrone est le plus utilisé.

R’R<(R’R)1<(R’R)2<(R’R)3

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Cascade hyposynchrone:
Principe:

L’inductance L, dans le circuit continu, sert de tampon

entre les deux convertisseurs fonctionnant à des fréquences Stator
différentes ;Vs
elle permet de réduire les ondulations du courant Id.
m1
m Id
kbR nR
m : le rapport des nombres effectifs des brins rotor VR
kbs ns iR L
Actifs rotoriques et statoriques par phase. ud u’d

La tension simple rotorique pour un glissement donné vaut: Onduleur

Redresseur Circuit assisté
à diodes continu
VR  gmV s Commande

En négligeant les chutes de tension dans le redresseur on a:

α
3 6 mV s g 6 Id
U d  ud  et IR 
 

De même:
3 6 m1Vs cos(  )
U'd  u'd 


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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation fixe:
Cascade hyposynchrone:
Principe:
m1
À vide (Id=0), on a: U d  U'd  0 ; le glissement est donc relié à l’angle d’amorçage par: g   cos(  )
m
3 m1
Pour éviter un court-circuit en onduleur, on limite α à environ 150° , ce qui définit : g M  2 m
3 m1
90    150  0  g  g M 
: 2 m
Le choix de m1 est guidé, pour un moteur donné, par la plage de variation de vitesse désirée.

En définitive: C’est le retard α à l’amorçage des thyristors qui fixe le glissement, donc la vitesse de rotation

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Principe:
3p R'R
On rappelle que le couple électromagnétique s’écrit: C em 
2
V
s s
R' R2
 gN' R2  s2
g
2
3 p  Vs  3 p 2
Le couple maximal s’exprime par: C emM     s
2 N' R   s  2 N' R

La relation de Cem montre que l’on peut contrôler le couple par action sur la fréquence seule ou par
action sur la fréquence et la tension d’alimentation.

En charge Id≠0: En négligeant les pertes dans le rotor et dans le redresseur, le principe de la
conservation des puissances conduit aux relations :

3 6 mV s gI d
gPa  U d I d  2N s C em g 


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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Principe:

En charge Id≠0: En négligeant les pertes dans le rotor et dans le redresseur, le principe de la
conservation des puissances conduit aux relations :
3 6 mV s gI d
gPa  U d I d  2N s C em g 

On en déduit le couple électromagnétique :

3 6 mV s
C emM  Id
2 2 N s

Ainsi, Cem est l’image de Id ; donc la variation de α modifie U’d, Id, donc le couple, et, par suite, la
vitesse de rotation.
Les caractéristiques Cem (N) , tracées à α=Cte, coupent l’axe des abscisses pour les vitesses
correspondant aux valeurs de g solutions de :
m1
g cos(  )
m

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Principe:

La figure suivante représente le réseau de caractéristiques Cem en fonction de la vitesse de rotation:

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Régulation en boucle fermée:

Le courant Id étant une image du couple, l’asservissement se réalise selon un schéma en cascade, la
grandeur de commande étant l’angle d’amorçage α de l’onduleur.

Le calcul des régulateurs s’effectue comme pour une

machine à courant continu. La mesure de la vitesse N
est assurée par un capteur sur l’arbre de la machine.
Elle est comparée à une vitesse de référence Nref. La
sortie du régulateur R1 est le courant de référence Iref
qui est comparé au courant réel Id. La sortie du
régulateur R2 délivre la tension de commande à
partir de laquelle est défini l’angle α. Les sorties des
deux régulateurs sont munies de limiteurs pour ne
pas dépasser, d’une part, le courant maximal et,
d’autre part, la valeur maximale de l’angle α .

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Tension d’alimentation fixe:
2
3 p  Vs  3 p 2
Le couple maximal s’exprime par: C emM     s
2 N' R   s  2 N' R
L’expression du couple électromagnétique maximal montre que si la fréquence d’alimentation
varie alors que la tension Vs est maintenue fixe, le couple maximal varie. CemM décroit quand la
fréquence augmente. Il y a risque de décrochage du moteur.

dans cette exemple, pour un

couple résistant Cr=15Nm, si la
fréquence dépasse 45 Hz, la
machine risque de décrocher.

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Principe:

2
3 p  Vs  3 p 2
Le couple maximal s’exprime par: C emM     s
2 N' R   s  2 N' R
Si un fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est envisagé, il n'est pas possible de
dépasser la tension statorique nominale (claquage des isolants). Le flux s est alors diminué de même
que le couple électromagnétique maximum.
Cem
CemM

Ωsn Ω

-CemM
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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Principe:
V 
D’autre part, la relation  s   s  n’est pas valable pour les faibles valeurs de la pulsation ωs et une
 s
correction est nécessaire pour tenir compte du terme Rs.Is représentant la chute de tension dans les
enroulements statoriques. On y remédie en réalisant une compensation par augmentation de
l’amplitude des tensions statoriques aux faibles valeurs de ωs, c’est-à-dire aux faibles vitesses.

ωs

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Principe:

Les réglages de tension et de fréquence au stator de la machine sont obtenus grâce à un onduleur de
tension MLI. Les composantes fondamentales des tensions statoriques forment un système triphasé
équilibré. Leur valeur efficace Vs doit être réglée de façon à maintenir le flux statorique constant pour
ne pas déclasser en couple la machine.

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Commande en boucle ouverte:

Le schéma structurel de la figure 36 décrit le principe de commande de l'onduleur MLI. Les tensions
V1Mréf, V2Mréf et V3Mréf sont sinusoïdales. Elles sont générées par un oscillateur commandé en tension
dont la fréquence de sortie est proportionnelle à la tension d'entrée ωsréf. L'amplitude Vs des tensions
V1Mréf, V2Mréf et V3Mréf est contrôlée grâce à des multiplieurs et tient compte de la loi Vs = f(ωs) décrite
précédemment.

Module de freinage
Le redresseur à
diodes n’est pas
réversible

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 VARIATION DE VITESSE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Variation de vitesse à fréquence d’alimentation variable:
Commande en boucle fermée:

Afin d'asservir la vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe qui, à partir de l'erreur de vitesse,
permet d'augmenter la fréquence des tensions statoriques de façon à l'erreur de vitesse due au
glissement.

Autopilotage fréquentiel

La sortie du correcteur PI est munie

d'un dispositif écrêteur de
façon à limiter la valeur de ωr.
Ainsi l'amplitude des courants
statoriques est indirectement limitée

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