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TD Régulation industrielle

RÉALISER PAR : EN CADRÉ PAR:


GOUGNI YOUSSEF PR.A. AILAN
ANNÉE UNIVERSITAIRE 2019/2020
TD1 :
1)-Trouvant le modèle de ce process en utilisant le modèle de Broida :
Le modèle de Broida est :

Avec :
 K : Le gain statique
 τ: Le retard.
 T : Cte de temps.

Trouvant K, τ et T :
On a T=5,5 *(t2-t1)
X5i=15% et Y5i=25% X51=0,28 (X5f – X5i)+X5i=22,28%
X5f=41% et Y5f=45% X52= 0,4(X5f – X5i)+X5i=25,4%
Après on fait la projection :
X51----------------------->t1=830s
X52----------------------->t2=830s
Alors :
La cte de temps : T=5,5 *(t2-t1) = 935 s

Τ: τ =2,8t1-1,8t2= 524 s
Le gain :

A.N : K=41-15/45-25=1,3
Dans notre process pourrait être modélisé par :

1,3 * exp(-524p)/1+935p

2)- La technique de Strejc-Davoust :

Cette méthode permet d’identifier des systèmes sous la forme :

H(p)=k* ᵨ−θp/(1+ τp)^n

Les paramètres n et t sont déterminés à l’aide du monogramme à partir du


relevé des temps Tu et Ta.
On trace la tangente au point d’inflexion de la courbe :
 L’intersection avec l’axe des abscisses donne Tu
 L’intersection avec l’asymptote de la courbe donne Tb d’où Ta = Tb – Tu.
On trace la droite passant par Tu/Ta et par Ta, cette droite donne n et t.
Pour qu’une fonction de transfert soit « normale », il faut que n soit entier : on
prend le nombre entier juste inférieur et on ajuste t pour que le produit nt soit
constant.
On peut utiliser le tableau suivant, pour trouver les valeurs de l’ordre n et τ

Trouvant Tu et Ta d’après la courbe :

Tu=300s et Ta =1700s
Alors :
Tu/Ta=0,11 et d’après le tableau, on trouve que : n=2

Pour τ on a :

T2=Ta T2/ τ =2,72 se qu’implique que : τ =625 s


Et Tu’=0,28*625=175 s

Donc le retard est :

Θ = Tu-Tu’=325 s
Le gain :
Kp= ∆X=41-15=26%=0,26
Et finalement la fonction de transfert est :

H(p)=0,26−325p/(1+ 625p)^2
3)-
PID mixte PI Série P
Régulateur

Schéma
interne

Fonction de
transfert
Valeurs des Gr=1,39 Gr=1,0731 Gr=1,0731
paramètres Ti=1144,6s Ti=935s
numériques Td=171,21s

Le type du régulateur à choisir pour ce procédé est PID mixte car on a :
0<𝜃/𝜏=1,78<5
4)-Simulation sur Matlab :
Les schéma PID mixte sur simulink :

La réponse est :

Selon ce graphe, on trouve que le système n’y a pas des oscillations, mais il
manque de la rapidité.

Dépassement :
D=41,441-35/35=0,184=18,4%
Temps de réponse :
Tr=2100 s
L’erreur :
E=36.62-35 =1.62

Les paramètres de PID :


Le gain :
Gr=1.2
Le temps Ti :
Ti=1144.6s
Td :
Td=112.7s
2)-La méthode de Cohen-Coon :
La méthode de réglage automatique Cohen-Coon est une méthode de réglage
des régulateurs PID hors ligne. Cette méthode utilise les paramètres PID obtenus
avec une expérience de fonction de transfert en boucle ouverte. Cette méthode est
similaire à la méthode Ziegler-Nichols mais fournit de meilleurs résultats si le
régulateur a un temps mort (Td) élevé par rapport à la constante de temps (T).
Le tableau suivant présente les recommandations Cohen-Coon relatives aux
paramètres de réglage sous différentes spécifications de réglage :
On a d’après la question 1 :
Le retard : Td = 524s
La cte de temps : T=935s
Le gain : Kc = 1,3
Alors selon le tableau, on trouve les paramètres de PID :
Kc=1,229
Ti=1059,86s
Td=172,72s
Et voila le résultat sur MatLab :
On trouve que le graphe n’est pas stable par rapport au graphe de la méthode
de Broida, et aussi n’est pas linéaire .
Donc, il est mieux d’utiliser la méthode de Broida car elle est très précis par
rapport à la méthode de Cohen-Coon.

TD2 :
1)- PID C’est un organe de contrôle permettant d’effectuer une régulation en
boucle fermée d’un système industriel. C’est le régulateur le plus utilisé dans
l’industrie, et il permet de contrôler un grand nombre de procédés.
Et pour le P&ID est un diagramme plus détaillé que le schéma de procédé qui
définit tous les éléments d'un procédé industriel. Il est le schéma le plus précis et le
plus complet utilisé par les ingénieurs pour la description d'un procédé.
2)-
Symbole Explication
FI Indicateur de débit
FT Transmetteur de débit
AT Analyseur transmetteur
AIC Régulateur indicateur
LT Transmetteur de niveau
LRC Régulateur et enregistreur de niveau
M Moteur (mélangeur)

3)- Que réalise ce procédé :


Ce procédé est un system qui fait le mélange du jus de fruit concentré avec l’eau,
et pour bien assurer le fonctionnement, on fait le contrôle à l’aide des instruments
de mesures.
4)- Indiquer à partir du schéma P&ID les signaux demandés suivants :

Consignes « Setpoints » Mesures « Process value » Commandes « Controls »


C1 M1 U1
C2 M2 U2

5)-Calcule le taux de remplissage :


On a le capteur LT1 indique 14,5mA :
Donc le taux de remplissage est T=(I-Imin)/(Imax -Imin)=0,65=65%
6)- Pour bien choisir votre vanne :
 Il est important de déterminer quelle sera sa fonction.
 Il est indispensable de vérifier quel type de fluide doit circuler dans le
circuit
 Il est essentiel de connaître le système d’actionnement de la vanne, afin de
savoir si la vanne sera actionnée manuellement ou automatiquement.  Dans
un cas, une personne devra être sur place pour actionner la vanne alors que
dans l’autre la vanne pourra être actionnée à distance, depuis un poste de
contrôle par exemple.
 Il est important de savoir comment la vanne va être intégrée dans le circuit et
donc le type de montage ou d’installation, surtout si elle doit être soudée,
boulonnée à travers des brides ou vissée.

Pour notre cas, il faut utiliser la vanne papillon car elle peut servir pour
différents types de fluides : des fluides chimiquement neutres comme l’eau
ou l’huile et surtout les fluides alimentaires comme le jus de fruits.

Vanne papillon