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École des HAUTES ÉTUDES INDUSTRIELLES

Département : Automatique

COURS DE SYSTÈMES ASSERVIS


H.E.I. 3 Tronc commun

Chapitre 1 : Notions de systèmes asservis p 5


Chapitre 2 : Modélisation mathématique des systèmes asservis p 17
Chapitre 3 : Dynamique des systèmes asservis p 25
Chapitre 4 : Analyse fréquentielle des systèmes p 33
Chapitre 5 : Analyse des systèmes linéaires types p 39
Chapitre 6 : Stabilité des systèmes asservis p 51
Chapitre 7 : Identification des processus p 58
Chapitre 8 : Correction des systèmes p 67

AITOUCHE Abdel Bureau H402


DHILLY Sandrine Bureau H502
GILLET Aymeric
2002-2003
Sommaire

SOMMAIRE.......................................................................................................................................................................2

CHAPITRE 1 : NOTIONS DE SYSTÈMES ASSERVIS...............................................................................................5

1. DÉFINITIONS........................................................................................................................................................................5
2. DÉFINITION D'UN SYSTÈME....................................................................................................................................................6
3. SYSTÈME DE COMMANDE.......................................................................................................................................................6
4. COMMANDE EN BOUCLE FERMÉE : EFFET FEED-BACK...............................................................................................................7
4.1. SYSTÈMES MONO OU MULTI-VARIABLE...................................................................................................................................8
4.2. DÉFINITIONS......................................................................................................................................................................8
5. REPRÉSENTATION DES SYSTÈMES ASSERVIS............................................................................................................................10
6. RÉGULATION / ASSERVISSEMENT.........................................................................................................................................10
6.1. ASSERVISSEMENT.............................................................................................................................................................10
6.2. RÉGULATION...................................................................................................................................................................11
6.3. EXEMPLE........................................................................................................................................................................11
7. LES DIFFÉRENTS TYPES DE RÉGULATION................................................................................................................................12
7.1. RÉGULATION ANALOGIQUE.................................................................................................................................................12
7.2. RÉGULATION TOUT OU RIEN...............................................................................................................................................12
7.3. RÉGULATION NUMÉRIQUE..................................................................................................................................................13
8. PERFORMANCES D'UN SYSTÈME ASSERVI...............................................................................................................................13
8.1. LA RAPIDITÉ....................................................................................................................................................................13
8.2. LA STABILITÉ..................................................................................................................................................................14
8.3. LA PRÉCISION..................................................................................................................................................................14
9. SYMBOLISATION DES BOUCLES DE RÉGULATION INDUSTRIELLE.................................................................................................15
10. MÉTHODOLOGIE D'ÉTUDE D'UN SYSTÈME ASSERVI...............................................................................................................16
11. CONCLUSION...................................................................................................................................................................16

CHAPITRE 2 : MODÉLISATION MATHÉMATIQUE DES SYSTÈMES ASSERVIS.........................................17

1. MODÉLISATION PAR LES ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES...........................................................................................................17


2. MODÉLISATION PAR LES TRANSFORMÉS DE LAPLACE.............................................................................................................17
2.1. DÉFINITION ....................................................................................................................................................................17
2.2. PROPRIÉTÉS....................................................................................................................................................................18
3. FONCTION DE TRANSFERT....................................................................................................................................................20
3.1. DÉFINITION.....................................................................................................................................................................20
3.2. FONCTIONS DE TRANSFERT PAR SCHÉMA BLOC.......................................................................................................................20
3.3. DÉPLACEMENTS D'ÉLÉMENTS DE SCHÉMA BLOC......................................................................................................................21
3.4. CALCUL DE FONCTION DE TRANSFERT EN ASSERVISSEMENT ET EN RÉGULATION...........................................................................22

CHAPITRE 3 : DYNAMIQUE DES SYSTÈMES ASSERVIS...................................................................................25

1. INTRODUCTION...................................................................................................................................................................25
2. RÉPONSE À DES ENTRÉES TYPIQUES......................................................................................................................................25
2.1. LES SIGNAUX D'ENTRÉE.....................................................................................................................................................25
2.2. RÉPONSE EN RÉGIME PERMANENT........................................................................................................................................27
2.3. LE RÉGIME TRANSITOIRE....................................................................................................................................................28
3. PERFORMANCES D'UN SYSTÈME ASSERVI...............................................................................................................................30
3.1. LE GAIN STATIQUE............................................................................................................................................................30
3.2. ERREUR D'UN SYSTÈME ASSERVI..........................................................................................................................................30
4. CONCLUSION DU CHAPITRE..................................................................................................................................................32

-2-
CHAPITRE 4 : ANALYSE FRÉQUENTIELLE DES SYSTÈMES...........................................................................33

1. INTRODUCTION...................................................................................................................................................................33
2. ANALYSE FRÉQUENTIELLE...................................................................................................................................................33
3. ÉTUDES DES LIEUX DE TRANSFERT........................................................................................................................................34
3.1. CALCUL DU GAIN ET DE LA PHASE.......................................................................................................................................34
3.2. REPRÉSENTATION DU LIEU DE TRANSFERT : NYQUIST........................................................................................................35
3.3. REPRÉSENTATION DU LIEU DE TRANSFERT : BODE...............................................................................................................36
3.4. REPRÉSENTATION DU LIEU DE TRANSFERT : BLACK (ET NICHOLS)..............................................................................36

CHAPITRE 5 : ANALYSE DES SYSTÈMES LINÉAIRES TYPES.........................................................................39

1. DÉFINITION DE L'ORDRE D'UN SYSTÈME................................................................................................................................39


2. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE..............................................................................................................................................39
2.1. DÉFINITIONS....................................................................................................................................................................39
2.2. RÉPONSES AUX DIFFÉRENTES ENTRÉES..................................................................................................................................40
2.3. RÉPONSE HARMONIQUE D'UN SYSTÈME DU PREMIER ORDRE......................................................................................................42
3. SYSTÈME DU SECOND ORDRE................................................................................................................................................43
3.1. DÉFINITIONS....................................................................................................................................................................43
3.2. RÉPONSE INDICIELLE (RÉPONSE À UN ÉCHELON).....................................................................................................................44
3.3. ÉTUDE FRÉQUENTIELLE......................................................................................................................................................46
4. SYSTÈME AVEC RETARD PUR................................................................................................................................................49
4.1. RÉPONSE INDICIELLE :.......................................................................................................................................................50
4.2. DIAGRAMME DE NYQUIST..................................................................................................................................................50

CHAPITRE 6 : STABILITÉ DES SYSTÈMES ASSERVIS.......................................................................................51

1. CRITÈRE DE STABILITÉ.......................................................................................................................................................51
1.1. DÉFINITIONS....................................................................................................................................................................51
1.2. CONDITION GÉNÉRALE DE STABILITÉ....................................................................................................................................51
2. LE CRITÈRE ALGÉBRIQUE DE ROUTH-HURWITZ....................................................................................................................52
3. LE CRITÈRE DE NYQUIST SIMPLIFIÉ (OU CRITÈRE DU REVERS)................................................................................................53
3.1. APPLICATION AU PLAN DE BODE.........................................................................................................................................54
3.2. APPLICATION AU PLAN DE BLACK.......................................................................................................................................55
4. MARGE DE PHASE ET MARGE DE GAIN..................................................................................................................................56
4.1. DÉFINITIONS....................................................................................................................................................................56
4.2. MESURES GRAPHIQUES DE CES GAINS...................................................................................................................................56

CHAPITRE 7 : IDENTIFICATION DES PROCESSUS.............................................................................................58

1. INTRODUCTION...................................................................................................................................................................58
2. LES MÉTHODES GRAPHIQUES...............................................................................................................................................59
2.1. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES STABLES DU PREMIER ORDRE....................................................................................................60
2.2. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES D'ORDRE SUPÉRIEUR...............................................................................................................62
2.3. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES ÉVOLUTIFS............................................................................................................................64
3. CONCLUSION.....................................................................................................................................................................66

CHAPITRE 8 : CORRECTION DES SYSTÈMES......................................................................................................67

1. INTRODUCTION...................................................................................................................................................................67
2. UTILISATION DES CORRECTEURS..........................................................................................................................................67
2.1. DÉFINITION.....................................................................................................................................................................67
2.2. DIFFÉRENTS TYPES DE CORRECTEURS...................................................................................................................................68
2.3. CALCUL DE R(P) CONNAISSANT LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMÉE.......................................................................69
2.4. AMÉLIORATION DES MARGES..............................................................................................................................................69
3. ETUDES DES DIFFÉRENTS RÉGULATEURS................................................................................................................................71
3.1 ACTION PROPORTIONNELLE.................................................................................................................................................71
3.2. ACTION INTÉGRALE..........................................................................................................................................................72

-3-
3.3 ACTION DÉRIVÉE..............................................................................................................................................................72
3.4. ASSOCIATION DES DIFFÉRENTES ACTIONS..............................................................................................................................73
4. MÉTHODES THÉORIQUES DE RÉGLAGE : LA COMPENSATION....................................................................................................74
5. MÉTHODES PRATIQUES.......................................................................................................................................................75
6. MÉTHODE DE ZIEGLER – NICHOLS EN BOUCLE FERMÉE........................................................................................................77

-4-
Chapitre 1 : Notions de systèmes asservis

1. Définitions
L'Automatique permet d’étudier les systèmes dynamiques à des fins de commande ou
de prise de décision. La maîtrise des processus industriels (conduite, optimisation,...)
doit, pour être menée à bien, procéder d'une approche pluridisciplinaire intégrant les
méthodes de l'automatique (modélisation, identification, commande ...) et du génie
informatique (traitement de l'information, génie logiciel, architectures...). L'approche
Systèmes, qui est à la base de la culture automaticienne, permet de traiter dans une
grande généralité, des objectifs multiniveaux, allant de la simple régulation (d'un profil
de température dans une pièce, par ex.) à l'organisation ou la supervision d'un grand
système (une unité complexe de production, par ex.).

L'Automatique revêt de ce fait un caractère multidisciplinaire certain et recouvre des


matières très différentes allant des mathématiques appliquées à l'automatisation, qui
caractérise la mise en oeuvre de la théorie en s'appuyant sur l'instrumentation et de plus
en plus sur l'informatique. Source : Réflexion menée au sein du Club E.E.A.

Le petit Larousse indique :

Automatique = Science et technique de l'automatisation, qui étudient les


méthodes et les moyens technologiques utilisés pour la conception et la
construction de systèmes automatiques.
Automatisation: Exécution automatique de tâches industrielles,
administratives, ou scientifiques, sans intervention humaine.
Nous sommes entourés d'un grand nombre de systèmes automatiques comme la
machine à laver, l’ascenseur, le distributeur de boisson, robot de soudure ou de peinture,
la direction assistée,... Mais l'objet de l'automatique est de remplacer l'homme dans la
plupart des tâches (taches répétitives, pénible, dangereuses, trop précises, trop rapides)
qu'il réalise dans de nombreux domaines.

Il existe alors deux grandes familles de systèmes automatiques suivant les données que
traitent ces systèmes : les systèmes logiques (voir cours d’automatique) ou les systèmes
asservis. Un système asservi est un système qui prend en compte durant son
fonctionnement l'évolution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme à
une consigne. C’est ce que nous allons étudier dans ce cours !

5
2. Définition d'un système
Un système se définit comme une entité relativement individualisable, qui se détache de
son contexte ou de son milieu tout en procédant à des échanges avec son
environnement. Ces échanges concernent les entrées intervenant sur le système et les
sorties qui en découlent.

Entrée Sortie
SYSTEME

Nous pouvons distinguer différents types de systèmes :

Petits systèmes : ils se limitent à un processus type unique (réacteur, vanne etc.).

Grands systèmes : ensemble de petits systèmes (usine chimique, colonne de


distillation, pilote automatique, four ou systèmes de chauffage, robotique, etc.)

L’ensemble du contrôle des systèmes et des différents éléments les constituants se fait
via un signal. Ce signal est une grandeur physique générée par un appareil ou traduite
par un capteur (température, débit etc.). Cette quantité est susceptible de changer de
valeur. Elle est associée à la grandeur physique qu’elle représente à un instant donné
dans un système. Nous distinguons :

Signal d’entrée : indépendant du système et donné par des actionneurs,

Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée.

3. Système de commande
Il est composé d’un système de commande et du système à commander. En effet, le but
d’un système asservi est de pouvoir contrôler le signal de sortie suivant les signaux
reçus en entrée. La notion de commande est de permettre à un système d’atteindre un
but fixé. Le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur,
réacteur...).
PERTURBA TIONS

A CTION DE SORTIES D U SYSTEME QUE NOUS


ORDRES SYSTÉME COMMANDE SYSTÉME DESIRONS COMMANDER
DE À
COMMANDE COMMANDER

6
Le schéma précédent permet de définir :

Ordres : consigne ou le but fixé (exemple : fixer une température à 37 °C ou maintenir


une trajectoire donnée).

Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander.


Elle est élaborée en fonction des ordres.

Perturbations : variable aléatoire dont nous ne connaissons pas l’origine. Par exemple,
une perturbation peut augmenter ou diminuer la température d’une pièce sans que le
système de chauffage ne réagisse.

En boucle ouverte, la commande n'est pas élaborée à partir de l'observation du système.

4. Commande en boucle fermée : effet feed-back


Un système asservi est un système bouclé, possédant une rétroaction de la sortie sur
l'entrée ("feed-back" en anglais). Les signaux de sortie sont alors pris en considération
afin de mieux régler l’entrée. Les écarts entre la consigne et la ou les sorties sont
limités, comme les effets des perturbations.

Homme :

Réflexion Action
Tâche à
Effet de l'action
réaliser

Observation

Organisation fonctionnelle :

Perturbations

Consigne Erreur Action Sortie


Loi de
Comparaison Processus
commande

Eléments
Capteur
de retour

L’erreur entre la consigne et la sortie doit être la plus faible possible.

7
4.1. Systèmes mono ou multi-variable
Un système peut se présenter sous différentes configurations :

Système monovariable :

e s
SYSTEME

Pour un système monovariable, il n’y a qu’une seule entrée de commande et qu’une


seule sortie. Nous parlons aussi de système SISO : Single Input – Single Output

Système multi-variables :

Gr andeurs d'entrées Grandeur s de sorties


Commandes
SYSTEME Observations

Il peut y avoir plusieurs entrées commandant plusieurs sorties : c'est le cas du multi-
variable. Nous pouvons distinguer les systèmes :
SIMO : Single Input – Multiple Output
MISO : Multiple Input – Single Output
MIMO : Multiple Input – Multiple Output

4.2. Définitions
Nous pouvons définir un système :

Un système est causal si la valeur de s(t) à un instant t0 ne dépend pas des valeurs
de e(t) pour t > t0. C'est le cas de tous les systèmes physiques.

Un système est déterministe si pour chaque valeur d’entrée e(t), il n'existe qu'une
seule valeur de sortie s(t) possible. Dans le cas contraire, le système est dit
stochastique (ou aléatoire). Chaque sortie possible est alors affectée d’une
probabilité.

Un système est continu si les variables en question sont en fonction d'une variable
continue ou analogique. Sinon le système est dit discret (ou échantillonné), et le
signal n'est disponible qu'à certains instants, appelés instants d'échantillonnage.

Un système est dit linéaire si le principe de superposition s'applique :


f (a e1(t) + b e2(t)) = a f (e1(t)) + b f (e2(t))

Un système est dit stationnaire (ou invariant) si les relations entre l'entrée et la
sortie sont indépendantes du temps. Les caractéristiques du système sont ainsi
invariantes dans le temps.

8
Un système asservi est un dispositif en boucle fermée qui permet d'asservir la sortie
suivant une consigne donnée. La consigne est appelée la grandeur réglante et la
sortie est appelée la grandeur réglée ou observée.

Un système est linéaire s'il est régi par une équation différentielle à coefficients
constants.

Système non linéaire : dual de la définition précédente. Ces systèmes peuvent être
considérés comme linéaires sur une certaine plage de fonctionnement. L'étude est
alors ponctuelle. Exemple "Saturation" :
Ve
Si : e- <ε < e+ dans ce cas Ve=ε,
Vemax
si e- > ε dans ce cas Ve=Vemin et
Ve
e+<ε dans ce cas Ve=Vemax e-
e+

Vemin

Un système est dit échantillonnés (ou discret) si la commande et l'observation ne


sont effectués que pendant le temps d'échantillonnage (pendant le temps de
fermeture des interrupteurs T). Un système échantillonné peut-être linéaire ou non.

Ve Commande Sortie
SYSTEME

T Vs T
t

t
T

Dans le cadre de ce cours, nous n’étudierons que les systèmes linéaires continu à temps
invariant déterministe et monovariable.

chaîne directe perturbations


(ou d 'action) éventuelles
Régulateur

Entrée de Ecart ou Actionneur Sortie


+ Erreur Correcteur
référence - +Processus Asservie
(Consigne)

Capteur
Mesure

chaîne de retour
(ou d 'observation)

Système asservi standard en boucle fermée

9
5. Représentation des systèmes asservis
Les différents éléments composants l’asservissement d’un système se représentent de la
manière suivante :

Système : Comparateur :

Σ
E S E1 – E2
E1
+
-
E2
Sommateur : E1 E1 + E2 Boucle fermée :
+
+ e s
+ A
-
E2

Le système asservi est constitué d'une chaîne directe ou d'action (A) et d'une chaîne de
retour ou d'une chaîne de contre réaction ou d'observation (B).

Un système soumis à une perturbation peut être représenté de la façon suivante :

Perturbations

Entrée Sortie
Processus

6. Régulation / Asservissement
Comme vu précédemment, un système de commande en boucle fermée permet de
compenser des perturbations externes, de compenser des incertitudes internes au
processus (ex : moteur qui chauffe) et de garantir la stabilité du système.

Par conséquent nous pouvons définir deux notions :

6.1. Asservissement
C'est la poursuite par la sortie d'une consigne qui peut être variable au cours du temps.
Si la consigne varie, la perturbation est supposée constante (variation de la perturbation
nulle). Nous souhaitons avoir dans ce cas une erreur nulle.

10
e s
+ Correcteur Processus
-

Capteur

Schéma classique d'un Asservissement

6.2. Régulation
C'est la compensation de consigne de perturbations variables sur la sortie pour une
consigne constante (variation nulle). Dans le cadre de la régulation, nous annulons la
variation de l’entrée pour ne nous occuper que des perturbations.

Perturbations

e=0
e s
+ Correcteur Processus
-

Capteur

Schéma classique d'une Régulation

6.3. Exemple

La figure illustre les variations en température d’une pièce au cours du temps. Nous
pouvons distinguer les différentes périodes :

Entre 0 et t1 : la consigne est constante ⇒ REGULATION


Entre t1 et t2 : la consigne est variable ⇒ ASSERVISSEMENT
Entre t2 et t3 : la consigne est constante ⇒ REGULATION
Entre t3 et t4 : la consigne est variable ⇒ ASSERVISSEMENT

11
7. Les différents types de régulation
Le type de régulation dépend de la loi de commande que nous appliquons en entrée.

7.1. Régulation analogique


Le régulateur est l’élément primordial d’un système asservi. C’est lui qui détermine la
loi de commande à appliquer sur le processus pour avoir soit une erreur nulle, soit
compenser les effets des perturbations. A chaque instant, ils prennent en considération
la valeur d’une température, d’une intensité ou d’une pression. Nous parlons dans ce cas
de régulateur analogique.

4-20 mA Perturbations
0,2-1 bar z
Z(p)
0-10 V
e Ve s
+ Régulateur Actionneur Processus
-

Transmetteur Capteur

Exemple d’un processus réel avec une loi de commande linéaire : tension commandant
la résistance proportionnelle à l'erreur.

e ε Ve s
+ Gain Résistance
-

Thermistance

7.2. Régulation tout ou rien


Un régulateur «tout ou rien» est un régulateur qui élabore une action de commande
discontinue qui prend deux positions. Ils sont utilisés pour la commande des systèmes
ayant une grande inertie où la précision de régulation n’est pas importante. A titre
d’exemple la régulation d’un four à l’aide d’une résistance chauffante.

e ε Ve s
+ Régulateur A
-

12
Loi de commande non linéaire :

Si :  0 ⇒ V e = V max
Ve
Si :  0 ⇒ V e = 0 Vmax

Courbe du régulateur

7.3. Régulation numérique


La loi de commande est donnée par un algorithme.

e Ecart s
+ CNA ACTIONNEUR PROCESSUS
-

signal binaire
0-1
CAN TRANSMETTEUR CAPTEUR

Partie numérique Partie analogique

8. Performances d'un système asservi


Un asservissement est caractérisé par trois facteurs révélateurs de ses performances :

rapidité,

stabilité,

précision.

8.1. La rapidité
Un système est dit rapide s'il se stabilise à un niveau constant en un temps satisfaisant et
fixé par l'utilisateur. La rapidité est caractérisée par le temps de réponse : temps pour
arriver entre ± X % de la valeur finale de la sortie. Généralement le temps de réponse
est donnée à 5 %.

Une indication supplémentaire sur la rapidité peut-être donnée, en prenant en compte le


temps de montée : temps pour passer de 10 % à 90 % de la valeur finale. Ceci n'est
qu'une indication !

13
8.2. La stabilité
Un système est dit stable si sa sortie tend vers une constante pour une entrée constante.
L'instabilité est l'un des problèmes majeurs à rêgler dans le cadre des systèmes asservis.

Système stable Système instable

8.3. La précision
Un système est précis si la sortie suit la consigne en toute circonstance (perturbations)
et retourne à la valeur de consigne après une perturbation.

14
9. Symbolisation des boucles de régulation industrielle
ORDRE DES LETTRES DANS UNE DESCRIPTION
1 2 3
Grandeur mesurée et/ou contrôlée Fonction des éléments de la boucle Régulation ou signalisation
T Température I Indication C Contrôlé
P Pression R Enregistrement S Sécurité
F Débit L Bas (Low)
A Composition H Haut (High)
d'un produit
J Puissance D Différence
I Courant
Z Position
R Radioactivité
E Tension
V Viscosité
M Humidité
W Poids
L Niveau
Exemple :

TRC
1
Vapeur
TI
2
FI
9 Echangeur de
chaleur

Exemple : TRC TR
Temperature Registred and 3 PHS
Controlled
5

Produit à chauffer condensât

15
10. Méthodologie d'étude d'un système asservi
L'étude d'un système asservi peut se résumer au schéma suivant :

Etude d'u n Système Asservi

Lois physiques
Mise en équation Mise en équation impossible

M odèle de
Equations Essais expérimentaux
connaissance

Transformation Modèle de
Ident ificat ion conduite
de Laplace

Fonction de transfert

Calcul du régulateur

Essais du régulateur en simulation

Validation
sur site

Implant ation du régulat eur

11. Conclusion
Problème : le problème des systèmes asservis est d'aboutir à un bon compromis entre
rapidité, précision et stabilité, ces trois facteurs étant antagonistes.

Règle fondamentale : étant donnés certains éléments d'un système asservi, faire le
projet des autres éléments de manière à assurer à l'ensemble du système asservi des
performances données.

16
Chapitre 2 : Modélisation mathématique des
systèmes asservis

1. Modélisation par les équations différentielles


Nous nous limitons aux systèmes monovariables (1 entrée, 1 sortie)

e(t) s(t)
Système

Nous cherchons à déterminer une relation entre l'entrée et la sortie telle que :

de t ds  t
f  e t, s  t , , , = 0
dt dt

Nous cherchons un modèle simplifié. Un modèle d'équation différentielle linéaire à


coefficients constants est de la forme :
n i m j
d s  t d e t
∑ ai = ∑ bj
i=0 dti j=0 dt j

C'est un système d'ordre n (ordre = plus grande dérivée de la sortie). Dans un système
physique, nous avons n > m. Dans de nombreux cas, il est difficile d'extraire et de
résoudre les équations différentielles. Nous allons donc utiliser la transformée de
Laplace. C'est l'outil mathématique le plus important en automatique.

2. Modélisation par les transformés de Laplace

2.1. Définition
A toute fonction du temps f(t), nulle pour t<0 (système causal), nous faisons
correspondre une fonction F(p) de variable complexe p, que nous appelons la
transformée de Laplace de f(t). Cette transformée est définie par :

F  p= L  f  t= ∫ f  t e− pt dt
0

17
L

Equations Equations
Différent ielles Algébriques

Equat ions -1 Equations


temporelles L de Laplace

L
e(t) E(p)
e(p)
s(t) s(p)
S(p)
-1
L

2.2. Propriétés
Linéarité : soit f(t) et g(t) deux fonctions du temps ayant respectivement F(p) et
G(p) comme transformées de Laplace et λ et µ deux constantes. Nous avons :
L  f t g  t=  F  p  G  p

Retard : soit τ un retard associé à une fonction : −p


L  f  t − = F  p e
n
df  t
Dérivation : L n
= p n F  p− p n − 1 f 0−− f n − 1 0
dt

df  t
Dérivation 1ère : L = p F  p (Condition initiale nulle)
dt
t
1
Intégration : L  ∫ f   d = F  p
0
p

Valeur finale : f ∞ = lim p F  p


p0

Somme : ∫ f  t dt= lim F  p


p0
0

Convolution : L  ∫ f 1   f 2  t −  d = F 1  p F 2  p
0

−t
Avance : L  f  t e = F  p 

18
f(t) : domaine temporel F(p) : domaine fréquentielle
E0 E0
p
E0 t E0
2
p
E0 e
− at
E0
p a
−t
T
E0
E 0 1 − e 
p Tp 1
n −1
−t
1
T
t e
n
Tp 1n
T  n− 1 !
−t
t 1
T e T  − 1 2
T p Tp 1 
T t
−t
1
T
1− e 2
T p Tp 1 
sin   t 
p 2  2
cos  t p
p  2
2

1 − cos   t 1
2
p
p 1
2
1
−t −t
1
eT − eT  1 2

T 1 p 1 T 2 p 1
T 1 −T 2
1
−t −t
1
1 T 1 e T − T 2 e T  1 2

p T 1 p 1 T 2 p 1
T 2 −T 1
1 1
1 − e−   t sin  0 1 −  2 t − 
0

2 p p 2 avec 1
1 − p 1  2    
0 0
1 − 2
avec  = arctan  
−
1 1
e−   t sin  0 1 − 2 t
0

p p 2 avec 1
1 − 2 1 2   
0 0

19
3. Fonction de transfert

3.1. Définition

Σ
E S

n m
d i s  t d j e t
Soit le système Σ régit par l'équation suivante : ∑ ai
= ∑ bj avec des
dti i=0
j=0 dt j
conditions initiales nulles, nous obtenons comme transformée de Laplace :
m

∑ bj pj
j=0
S  p= E  p n
avec m  n
∑ ai p i

i=0

Nous définissons alors la fonction de transfert G(p) caractéristique du système par :

S(p)=G(p).E(p)

3.2. Fonctions de transfert par schéma bloc


Systèmes en série :

E(p) S1(p) S2(p) S(p)


G1(p) G2(p) Gn(p)

Nous avons alors : G(p)=G1(p).G2(p)...Gn(p) = ∏ G i  p et la sortie est égale à :


i=1

S  p=  ∏ G i  p E  p= G  p E  p


i=1

20
Systèmes en parallèle:

E(p)
G1(p)

S(p)
+
G2(p) +
+

Gn(p)

Nous avons alors : G(p)=G1(p) + G2(p) +...+ Gn(p) = ∑ G i  p et la sortie


i =1
n

est égale à : S  p=  ∑ G i  p E  p= G  p E  p


i=1

3.3. Déplacements d'éléments de schéma bloc


Déplacement d'une sommation :

Les deux schémas représentés ci-dessous sont identiques :

S  p= G ∗  s = G  s 1 − s 2  S  p= G ∗  s = G.K.  E  p− M  p


S  p=G  K.E  p− K. M  p
S  p=G.K.  E  p− M  p

21
De cette transformation, nous pouvons facilement en déduire :

Ces deux schémas sont bien sur équivalent, mais il faut bien se rendre compte que la
1
fonction de transfert n’a pas de sens physique mais seulement une signification
K
symbolique.

Déplacement d'une jonction

S 1  p= G.K. E  p et S 2  p= F.K. E  p S 1  p= G.K. E  p et S 2  p= F.K. E  p

3.4. Calcul de fonction de transfert en asservissement et en régulation


La forme générale pour une boucle de régulation et d'asservissement est donnée par le
schéma ci-dessous :
Z(p)

E(p) +
+- Régulateur + Système S(p)

Système

Comme nous l'avons vu précédemment, l'asservissement ne prend pas en compte les


perturbations Z(p) et corrige la sortie S(p) en fonction de la consigne E(p). A l'inverse,
la régulation annule l'entrée E(p) pour corriger les écarts provoqués par les
perturbations. En général, G(p) représente la fonction de transfert du système seul ou
bien la mise en cascade d'un correcteur avec le processus comme dans le cas d'un
asservissement. H(p) représente généralement la fonction de transfert du capteur pour
mesurer la sortie ou bien la mise en cascade de plusieurs éléments par exemple un
capteur avec un correcteur comme dans le cas de la régulation.

22
Mais en asservissement comme en régulation deux concepts sont très important : la
fonction de transfert en boucle ouverte HBO et la fonction de transfert en boucle fermée
HBF. Dans la suite, nous allons prendre le schéma général suivant :

Z(p)

E(p)
R(p) G(p) S(p)

H(p)

Calcul de la boucle ouverte :

Dans le cadre de la boucle ouverte, nous ne considérons pas la chaîne de retour et


uniquement la sortie et l'entrée du système. En asservissement, l'entrée est E(p) alors
que nous considérons Z(p) en entrée pour la régulation.

S  p S  p
Nous obtenons alors H BO  p= en asservissement et H BO  p= en
E  p Z  p
régulation.

Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée en asservissement :


E(p) ε(p)p) S(p)
+ R(p).G(p)
G(p)
-

H(p)

Fonction de transfert en boucle fermée

Pour calculer la fonction de transfert en boucle fermée nous calculons les mailles
suivantes :   p= E  p− H  p S  p et S  p= R  p G  p   p

On en déduit S  p= R  p G  p  E  p− H  p S  p d'où :

S  p G  p
H BF  p= =
E  p 1  R pG  p H  p

Cas particulier de l’asservissement : le retour unitaire (H(p)=1)


E(p) p) S(p)
+ R(p) G(p)
G(p)
-

Fonction de transfert en boucle fermée par retour unitaire

23
Ce cas est souvent utilisé après l'étude de la boucle ouverte. La fonction de transfert
S  p R  pG  p
en boucle fermée est donnée par H BF  p= =
E  p 1  R  p G  p

Calcul de la fonction de transfert en boucle ouverte à partir de la boucle


fermée:

Pour obtenir la fonction de transfert en boucle ouverte, il suffit de débrancher l'entrée -


du comparateur et nous obtenons le schéma suivant :

E(p) p) S(p)
E(p)
+ G(p)
R(p) G(p)
-

H(p)
S1(p)
Fonction de transfert en boucle ouverte

La fonction de transfert en boucle ouverte a pour équation la relation suivante

S 1  p
H BO  p= = R  p G  p H  p
E  p

Nous pouvons alors réécrire les différentes fonctions de transfert déterminées


précédemment :

S  p R  p G  p
Fonction de transfert en boucle fermée : H BF  p= =
E  p 1  H BO  p

H BO  p
Fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire : H BF  p=
1  H BO  p

Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée en régulation :

Z(p)

E(p) p) + S(p)
+ R(p) + G(p)
-

H(p)

Dans le cadre de la régulation, nous considérons E(p)=0. Nous allons chercher


l'équation de la sortie en fonction des entrées Z(p). Nous obtenons alors:

S  p G  p
H BF  p= =
Z  p 1  G  p R  p H  p

24
Chapitre 3 : Dynamique des systèmes asservis

1. Introduction
Les objectifs de l'analyse des systèmes est de comparer les performances des différebts
systèmes étudiés afin de prendre celui qui nous convient le mieux. C'est aussi une étape
préliminaire avant la réalisation d'un système de commande. En effet, nous pouvons
connaître les comportements du système et ainsi décider des corrections à apporter.
L'étude de la dynamique des systèmes asservis permet cette analyse des systèmes.

Une analyse temporelle permettra d'appréhender la rapidité, la précision et la stabilité


alors qu'une analyse fréquentielle apportera des informations supplémentaires sur le
filtrage, la bande passante et le déphasage observé sur ces systèmes (Chapitre 4).

2. Réponse à des entrées typiques


Différents signaux typiques vont être appliqués à l'entrée de notre système pour :

➔ faciliter la résolution des équations différentielles,

➔ pourvoir attaquer un régime plus difficile,

➔ permettre des comparaisons entre différents systèmes.

2.1. Les signaux d'entrée


Impulsion de Dirac δ(t)
e
Volts

C'est la limite d'une fonction nulle en 1


dehors d'un petit intervalle de temps : T

 t= lim e t
T 0

T t Secon de

δ(t) est appelée impulsion de Dirac et


e
V olt s

est représentée de la manière suivante : (t )

t1 t Seconde

Si l'entrée est une impulsion de Dirac, nous parlons de réponse impulsionnelle.

25
E(p) S(p)
G(p)

Comme L  t=1 nous avons E(p) = 1 et donc : S(p) = G(p)

La focntion de transfert d'un système peut donc être directement donnée par sa
réponse impulsionnelle.

Échelon unitaire
U (t) U(t) = 0 pour t < 0

k
U(t) = k pour t ≥0

k
L  u  t= U  p=
p

La réponse à un échelon unitaire est


appelée réponse indicielle.
0 t

Entrée de vitesse (rampe)


U (t) U(t) = 0 pour t < 0
Volt s

U(t) = k.t pour t ≥0

k
k L  u  t= U  p= 2 avec k = pente
p

0 t Seconde
Excitation harmonique

U (t)
U  t= A sin   t
Volt s

A
L  u  t=U  p=
p 2  2

0
La réponse à l'excitation
t
Seconde
harmonique est appelée
réponse harmonique.

26
2.2. Réponse en régime permanent
Si nous soumettons un système à une de ces entrées, dans la plupart des cas la sortie
finira par avoir la même forme que l'entrée. A ce moment là, nous dirons que le
système a atteint son régime permanent.
U(t)
Volt s

0 t
Régime transitoire Régime permanent

Le régime permanent permet de caractériser l'erreur entre la sortie et l'entrée et il


permet de connaître le comportement final du système. Le régime transitoire permet
de connaître la rapidité et la stabilité du système. L'ensemble de ces caractéristiques
permet de définir les performances de notre système.

Réponse indicielle

L'erreur permanente s'appelle erreur de position ou erreur statique.


U(t)
Volt s

0 t
Erreur nulle

Erreur finie :

Erreur infinie (instabilité)

27
Réponse à une entrée de vitesse (entrée de type rampe)
S(t)
Erreur nulle

Erreur finie :

Erreur infinie

Entrées

0 t

L'erreur permanente s'appelle l'erreur de traînage ou l'erreur de vitesse.

Réponse harmonique (entrée du type sinusoïdale).

Dans le cas d'une entrée harmonique, le régime permanent est une sinusoïde de
même fréquence que l'entrée mais qui diffère par l'amplitude et la phase.

Si u(t) = A sin(ω t) alors s(t) = A' sin(ω t + ϕ)

A'
Nous définissons alors comme le gain du système (même définition qu'en
A
électronique) et ϕ comme phase (ou déphasage).

2.3. Le régime transitoire

Lorsqu'un système est soumis aux entrées précédentes, il lui faut un certain temps
pour atteindre son régime permanent. La période entre 0 et le régime transitoire est
appelée régime transitoire (voir figure p. 26).

En asservissement :

Pour la réponse indicielle, nous pouvons définir si l'asservissement est trop « mou »,
trop ou pas assez amorti, etc...

28
U(t) U(t)
Volt s Volts
1

0 t 0 t

Asservissement "mou" et régime Transitoire Trop lent et trop peu amorti


transitoire apériodique
U(t) U(t)
Volt s Volt s

1 1

0 t 0 t

Trop peu amorti trop lent Bon asservissement: régime transitoire


rapide et bien amorti avec un seul
dépassement

Rapidité

Le temps de réponse tr à n % est le temps au bout duquel la réponse du système ne


s'écarte pas de + ou - n % de la valeur finale (100%) (son état permanent).
Généralement, on prend n = 5 comme le montre le schéma ci-dessous.
U (t)
Volt s

105 %
100 %

95 %

0 tr t

29
3. Performances d'un système asservi

3.1. Le gain statique


U(p) s(p)
S(p)
G(p)

En pratique pour calculer le gain statique Gs, nous faisons comme en électronique : le
rapport de la sortie du système sur l'entrée du système quand le système a atteint un
régime permanent.

Par exemple, sur la figure ci-contre,


nous avons une entrée E(p) = 2 et en
sortie, le régime permanent indique
S(p) = 4.

Le gain statique est donc :

S  p 4
Gs= = =2
E  p 2

1
Si le système possède des intégrateurs purs (terme en ), le gain statique est
p
infini.

3.2. Erreur d'un système asservi


Le schéma complet d'un système asservi est le suivant :
Z(p)

E(p) +
+- Régulateur + Système S(p)

Système

Erreur en asservissement : Z(p) = 0 et E(p) ≠ 0

L'erreur d'un système asservi est définie par  = tlim


∞
  t

30
Si nous appliquons le théorème de la valeur finale nous obtenons l'équation
suivante :

 = lim   t= lim p   p


t∞ p0

Nous allons calculer :

S  p
S  p= R  p G  p   p d'où   p=
R  p G  p

on en déduit :   p= E  p− H  p S  p= E  p− H  p R  pG  p   p

E  p E  p
donc :   p= =
1  H  p R  p G  p 1  H BO

Pour déterminer la limite de ε, nous appliquons le théorème de la valeur finale :

E  p
lim   t= lim p   p= lim p  
t∞ p0 p0 1  H  p R  p G  p

E0
➔ Erreur statique : dans ce cas E  p=
p

E0 1 1
 0 = lim p   p= lim p  = lim E 0  
p0 p0 p 1  H  p R  p G  p p0 1  H  p R  p G  p

E0
➔ Erreur de traînage : dans ce cas : E  p=
p2

E0 1
 t = lim p   p= lim p  
p0 p0 p 2
1  H  p R  p G  p

E0 1
 t = lim  
p0 p 1  H  p R  p G  p

Erreur de régulation : Z(p) ≠ 0 et E(p) = 0

  p= − S  p H  p et S  p= G  p  R  p  p− Z  p

H  p G  p
d'où :   p= Z  p
1 G  p R  p H  p

31
4. Conclusion du chapitre
En asservissement, un système de bouclage possédant un intégrateur a une erreur de
position nulle et une erreur de traînage constante.

En régulation, l'erreur statique est nulle si le régulateur possède au moins un


intégrateur. Cet intégrateur doit nécessaire être dans R(p) alors qu'elle peut-être dans
H(p), G(p) ou R(p) en asservissement.

Mais pour améliorer la précision, il faut envisager des dispositifs complémentaires:


régulateurs ou correcteurs (chapitre 8).

e(p) ε(p)
p) Correcteur s(p)
+ G(p)
- R(p)

32
Chapitre 4 : Analyse fréquentielle des systèmes

1. Introduction
e(t) s(t)
Σ

Pour déterminer la fonction de transfert d'un système, l'idéal serait d'appliquer


l'impulsion de Dirac δ(t) en e(t). En effet, nous avons vu que dans ce cas S(p)=G(p).
Mais δ(t) est un signal théorique impossible à réaliser.

Nous pouvons aussi utiliser une excitation harmonique e(t)=A.sin(ωt). Nous balayons
ainsi en fréquence et nous observons la sortie du processus. Nyquist a montré que ce
protocole permet de caractériser le système.

2. Analyse fréquentielle
Trouvons la sortie d'un système à une entrée sinusoïdale ?

e(t)=e
e(t) sin( t)
= e0 sin(ωt) s(t)= ?
G(p)

Nous aurons alors en sortie s  t= e0 A   sin   t    

Le passage d'une écriture de Laplace à une étude fréquentielle se fait en remplaçant tout
simplement p par j  . Nous pouvons alors définir G(jω) comme la fonction de
transfert harmonique.

L'analyse fréquentielle est l'étude du gain et de la phase de cette fonction avec


e  t= A sin   t et s  t= A ' sin   t   . Nous définissons :

le gain : A'
G  = ∣G  j ∣=
A

la phase :   = Arg G  j 

j   
et donc : G  j = ∣G  j ∣ e

33
3. Études des lieux de transfert

3.1. Calcul du gain et de la phase


Les systèmes pris en compte dans la suite sont écrit en « p », mais l'étude se fait en
j .

Propriété n°1 :

GG11((p)
j ) GG22(p)
(j )

∣G  ∣= ∣G 1  ∣ x ∣G 2  ∣

  = 1    2  

Propriété n°2 :
11
GG1(1(p)
j )

1
∣G  ∣=
∣G 1  ∣

  = − 1  

Propriété n°3 :
G11
(p)

GG1(2(p)
j )

∣G 1  ∣
∣G  ∣=
∣G 2  ∣

  = 1  −  2  

Question :

1
Calculer le module et l'argument de H  p= 3
 p 1

34
3.2. Représentation du lieu de transfert : NYQUIST
Le lieu de Nyquist d'une fonction de transfert G(jω) est la représentation graphique de
G(jω) dans le plan complexe pour ω variant de 0 à +∝.

Im[G(jω)]

Re[G(jω)]
ω=∞
ω=0
ϕ(jω)

G(jω)

Dans un système à retard pur, le déphasage est d'autant plus important que la fréquence
du signal est élevée. Nous avons donc un lieu de Nyquist qui s'enroule autour de
l'origine.

35
3.3. Représentation du lieu de transfert : BODE
Un lieu de Bode est la représentation séparée du gain et de la phase en fonction de la
fréquence. La fréquence est représentée en échelle logarithmique et le gain est exprimé
en dB.

∣G  j ∣dB = 20 log ∣G  j ∣

  = − arg G  j  en degré

3.4. Représentation du lieu de transfert : BLACK (et NICHOLS)


Il s'agit d'une représentation du gain en dB en fonction de la phase. Sur un lieu de
Black, nous représentons toujours la fonction de transfert en boucle ouverte. Ceci
simplifie généralement les calculs et nous verons par la suite que c'est intéressant pour,
entre autres, déterminer la stabilité ou non du système.

Un lieu de Black comporte les représentations des isophases et des isogains


correspondants aux fonctions de transfert en boucle fermée. A partir de ces isophases et
isogains, il est possible de déduire les caractéristiques en boucle fermée d'une fonction
de transfert en boucle ouverte pour une valeur ω.

Le lieu de Black de K.G(p) s'obtient à partir du lieu de G(p) en le translatant de


20 log(k) suivant l'axe y du gain. En effet :

∣K G  j ∣dB = 20 log ∣K ∣ 20 log ∣G  j ∣

36
G(jω)
AdB

ϕ(jω)

37
38
Chapitre 5 : Analyse des systèmes linéaires types

1. Définition de l'ordre d'un système


Un système est dit du nième ordre si l'équation différentielle qui régit ses paramètres est
de degré n. Cependant, de nombreux systèmes physiques sont du premier ou du second
ordre. Les systèmes plus complexes sont décomposés en plusieurs petits systèmes ou
sont assimilés à des systèmes du 1er ou 2nd ordre. Il faut donc bien connaître ces deux
types de systèmes.

2. Système du premier ordre


2.1. Définitions
Intégrateur pur : un système est dit intégrateur pur si la sortie y(t) est
proportionnelle à l'intégrale du signal d'entrée x(t) :
t

y  t= k ∫ x   d 
0

Y  p K
La fonction de transfert est alors : H  p= =
X  p p

Exemple :

i(t) 1
t

U s  t=
C
∫ i  d 
0
C
Us(t) U s  p 1 K
et H  p= = =
I  p Cp p

Système du premier ordre : un système d'entrée u(t) et de sortie s(t) est dit du
premier ordre s'il est régi par une équation différentielle du type :

ds  t
T  s  t= K u t
dt

Après transformation de Laplace, le système du premier ordre est de la forme :

S  p K
H  p= =
U  p 1 T p

39
K est appelé gain statique du système et T est appelé constante de temps du système.
−1
Le pôle de la fonction est
T

2.2. Réponses aux différentes entrées


A. Réponse à une impulsion

Dans le cas de la réponse d'un système du premier ordre de fonstion de transfert H(p) à
K
une impulsion, nous avons alors H  p= et E  p= 1 d'où une valeur de
1 T p
K
sortie : S  p= H  p E  p= . En effectuant la transformée de Laplace
1 T p
−t
K T
inverse nous obtenons s  t= e . La réponse impulsionnelle de notre système est
T
représentée par :

s(t)
K
T

K
36%
T

0 T t(s)

T est l'intersection de l'axe des abscisses avec la tangente à la réponse en t=0.


B. Réponse à un échelon

Dans le cas de la réponse à un échelon (réponse indicielle), nous avons


K 1
H  p= et E  p= . Nous pouvons en déduire la sortie
1 T p p
K
S  p= H  p E  p= . En effectuant la transformée de Laplace inverse
p 1  T p
−t
ou en intégrant la réponse impulsionnelle nous obtenons : s  t= K 1 − e  (voir
T

figure ci-dessous).
−t

La valeur finale vaut alors lim K 1 − e = K et la constante de temps est donnée


T

r∞
−T
1
par s T = K 1 − e T
= K 1 − ≈ 0.63 K .
e

40
Le temps de réponse à 5 % (temps au bout duquel le système atteint 95% de sa valeur
finale de la sortie) = 0.95 * K = K(1- e -tr / T ) ⇒ tr = 3T .

H(p)
U (t)

s(t)
K
9 5 % (K)

63 % (K)

0 T 3T
t(s)

C. Réponse à une rampe

K E0
Pour la réponse à une rampe, nous avons H  p= et E  p= . D'où
1 Tp p
2

K 1 T T2
S  p= =K  −   et en effectuant la transformée de
p 2 1  T p p 2
p 1 T p
−t
Laplace inverse nous obtenons s  t= K  t − T  T e T 

H(p) s(t) avec K= 1

e(t)=t

s(t) avec K 1

K(t-T)

0 T
t(s)
Si nous calculons l'erreur de traînage, nous avons :
−t

 = lim [ t − K  t − T   e T ] = lim [ t 1 − K  KT ]
t∞ t∞

Si K=1, nous avons  = KT . Dans les autres cas, le système diverge.

41
2.3. Réponse harmonique d'un système du premier ordre
A partir du calcul du gain et de la phase du système du premier ordre, nous allons
déterminer les différentes représentations de la réponse harmonique.

K K
H  j = ⇒ ∣H  j ∣=
1 T j  1 T 
2 2

  = −arctan T  en radian

A. Lieu de NYQUIST

Le lieu de transfert d'un premier ordre est entièrement contenu dans le "premier
quadrant" (espaces des phases compris entre 0 et -π/2) et est formé d'un demi-cercle.
Im[G(jω)]

Re[G(jω)]

B. Lieu de BODE

42
C. Lieu de BLACK

G(jω)
AdB

20 log K

ϕ(jω)

3. Système du second ordre

3.1. Définitions
Un système d'entrée e(t) et de sortie s(t) est dit du second ordre s'il est régi par une
équation différentielle du type :

d 2 s  t ds
b2  b1  b 0 s  t= a 0 e t
dt 2
dt

En appliquant la transformée de Laplace, nous obtenons :

a0
S  p ao b0
= =
E  p b p 2  b p b b 2 2 b1
2 1 0 p  p 1
b0 b0

43
Nous définissons les coefficients suivants :

a0
➔ = K appelé le gain statique,
b0

b2 1
➔ = avec ω0 la pulsation propre non amortie ou pulsation naturelle
b0 0 2
b0
w0 =
b2

b1 2  b1
➔ = où ξ est le facteur d'amortissement : =
b0 0 2 b0 b2

Ces coefficients nous permettent de mettre l'équation différentielle sous la forme


standard :

S  p K
1 d 2 s  t 2  ds =
  s  t= K e t ou encore E  p 1 2 2 
0 2 dt 2 0 dt p  p 1
0 2 0

Exemple circuit RLC:

i(t)

R L
Ve Vs
C

1
2
dV s d Vs S  p LC
V e = RC  LC  Vs et dans ce cas G  p= =
dt dt
2 E  p 2 R 1
p  p
L LC
R
1 =
Donc : n = , L et K=1
LC 2
C

E0
3.2. Réponse indicielle (réponse à un échelon E  p= )
p

L'anlayse de la réponse indicielle repose sur la valeur de ξ, comme pour l'analyse


fréquentielle (que nous verrons par la suite). Il faut donc, dans le cas de la réponse
indicielle, considérer le cas où ξ > 1, puis ξ = 1 et enfin ξ < 1.

44
ξ>1:

Nous avons une réponse apériodique (2 pôles réels et 2 contantes de temps). Dans ce
cas la fonction de transfert du deuxième ordre peut ce mettre sont la forme :
K
G  p= K
1 2 
p2  p 1 = 1  T 1 p 1  T 2 p
0 2 0

−t −t
T1 T1
T2 T2
Nous en déduisons : s  t= K E 0 [1  e − e ]
T 2 −T 1 T 2 −T 1

s(t)

0 t

ξ=1

Nous obtenons une réponse apériodique critique.


s(t)

0 t

45
ξ<1

Nous avons une réponse sinusoïdale périodique amortie de pulsation


2
 p = 0 1 − .

s(t)

0
t

3
Nous pouvons aussi déterminer le temps de réponse à 5 % : t r = . (ceci est aussi
 0
valable pour les autres valeurs de ξ).

Dans la cas de réponse périodique amortie, nous pouvons déterminer les différents
dépassements de la réponse par rapport à la consigne. Ces dépassements se caractérisent
d s  t −
par =0 . La valeur du premier dépassement vaut . Cette valeur 2

dt D= e 1 − 
−
est généralement donnée en pourcentage : 1 −
2

D = 100 e

Di
Pour juger l'amortissement, nous calculons les rapports ∣ ∣ . Et lorsque la valeur
Di  1
de ce dernier n'est pas connue, nous calculons :

Di − Di  2
=
Di

3.3. Étude fréquentielle


K
G  p=

 
2
Nous avons par définition j 2 
 j  1
0 0

Nous en déduisons les valeur de gain et de phase :

46
K
G  = ∣G  j ∣=

 
2 2 2
 2 
1 − 2
4  2
0 0


2 
0
et   = −arctan
2
1 − 2
0

Le gain

En développant le gain, nous obtenons deux cas possibles :

1

2
2  − 1  0 d'où  ,
2

1

2
2  − 1  0 d'où  .
2

1 ω 0 +∞
Si  
2
G(ω) K

1 ω 0 0 1 −2 
2
+∞
Si  
2
G(ω) K
2
2  1 −

K 0
1
Le terme 2 correspond au coefficient desurtension.
2  1 −

La phase

ω 0 +∞
ϕ(ω) 0

47
A. Lieu de NYQUIST

Puisque nous avons un système du 2nd ordre, le lieu sera situé dans le 2nd quadrant.

1 1 1
Avec de bas en haut :   , = et  
2 2 2

B. Lieu de BODE

1 1 1
Avec de bas en haut :   , = et  
2 2 2

48
C. Lieu de BLACK

1 1 1
Avec de bas en haut :   , = et  
2 2 2

4. Système avec retard pur


Définition : Un système linéaire est dit avec retard pur si le signal de sortie est décalé
par rapport à celui d'entrée d'un temps τ. On écrit alors : y  t= x  t −  . En pratique
le retard pur τ est provoqué par l'inertie thermique, le jeu mécanique, etc.

x(t) Système y(t)


(retard pur)

Exemple : un tapis roulant

x(t)

y(t)

49
La fonction de transfert d'un système comportant un retard pur est :

Y  p
G  p= = e−  p
X  p

4.1. Réponse indicielle :


y  t= x  t − 
x(t) y(t)
x(t)
y(t)

4.2. Diagramme de Nyquist


Le calcul du gain et de la phase sont :
− j
G  j = e = cos   − j sin   

Le gain : G  = cos    2  sin    2 = 1

La phase :   = −arctan  cos    


sin   
=−

Le diagramme de Nyquist est donc un cercle de rayon 1.


Im

R=1

0 Re

Dans le domaine temporel, les systèmes avec retard pur répondent après un certain délai.
Dans le domaine fréquentiel, ces systèmes sont excités par un signal sinusoïdal, les
amplitudes se reproduisent sans distorsion tandis que la phase croit proportionnellement à
la fréquence. C'est justement ce déphasage qui rend les systèmes à retard pur indésirable
lorsqu'ils sont insérés dans une boucle de régulation. Ils réduisent la stabilité et obligent
alors l'instrumentiste à diminuer le gain au détriment évidemment de la précision.

50
Chapitre 6 : Stabilité des systèmes asservis

1. Critère de stabilité

1.1. Définitions
La stabilité est la propriété principale exigée pour un système asservi. En effet, si ce
dernier est instable, il est inutilisable. Dans de nombreux cas, le système est stable en
boucle ouverte mais il ne l'est plus en bouble fermée. Il est donc indispensable de bien
connaître les conditions d'une bonne stabilité.

Définition n°1 : Un système est dit stable si lorsqu'on lui applique une entrée
limitée, sa sortie est également limitée.

Définition n°2 : Nous disons qu'un système est stable quand il tend à revenir à son
état permanent après une perturbation. Il est instable s'il tend à s'en éloigner
davantage.

Définition n° 3 : un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers 0


lorsque t ∞

1.2. Condition générale de stabilité

E(p) S(p)
G(p)

Dans un système linéaire G(p) est de la forme :


m m−1 n
bm p  bm − 1 p   b1 p b 0 N  p Ai
G  p= = = ∑ où pi sont les
an pn  an − 1 p n − 1   a1 p a 0 D  p i = 1  p− p i 
pôles de D(p) avec n > m.

La stabilité du système dépend de la nature des pôles de la fonction de transfert.


n

Soit h  t= ∑ A i e p t : si pi est réel p i = a i


i
et si pi est complexe p i = a i  j b i . Or
i =1

A i ea t  ∞ si a i  0 . D'où :
i

51
N  p
Un système de fonction de transfert G  p= est stable si tous les
D  p
pôles de D(p) sont à partie réelle strictement négative.

s(t) s(t)

0 t

0
t

Système stable Système instable

2. Le critère algébrique de Routh-Hurwitz


Le critère permet la détermination de la stabilité du système sans connaître les pôles.
N  p
Pour l'énoncé de ce critère, la fonction correspond à la fonction de transfert en
D  p
boucle fermé de notre système. Soit le polynôme D(p) écrit sous la forme :
n n −1
D  p= a n p  a n − 1 p   a1 p a 0

D(p) a tous ses pôles à partie réelle négative et équivalente aux conditions nécessaires
suivantes :

➔ Tous les ai existent (≠0)

➔ Tous les ai sont de même signe.

Nous pouvons alors écrire le tableau de Routh qui nous permet de déterminer les
conditions nécessaires et suffisantes à la stabilité du système.

an an 2 an 4 ... 0
an 1 an 3 an 5 ... 0
A1 A2 A3 ... 0
B1 B2 B3 ... 0
...
0

an − 1 an − 2 − an an − 3 an − 1 an − 4 − an an − 5
Nous calculons les termes : A1 = , A2 = ,... ,
an − 1 an − 1
A1 a n − 3 − a n − 1 A 2 A1 a n − 5 − a n − 1 A 3
B1 = , B2 = ,... jusqu'à l'obtention d'un 0 sur la
A1 A1
première colonne.

52
Les conditions nécessaires et suffisantes pour la stabilité du système sont données par
l'analyse de la première colonne :

Le système est stable si et seulement si tous les éléments de la première colonne sont
de même signe.

Le nombre de changement de signe dans cette colonne donne le nombre de pôles à


partie réelle positive.

3. Le critère de Nyquist simplifié (ou critère du revers)


Ce critère ne s'applique que pour les systèmes asservis à retour unitaire. Le critère
conclut à la stabilité de la boucle fermée par examen du lieu de Nyquist de la
boucle ouverte. Comme le montre la figure ci-dessous, nous pouvons toujours ramener
un système asservi à un système asservi à retour unitaire.

e(p) (p) s(p)


+ G(p)
-

H(p)

e(p) s(p)
(p)
+ G(p).H(p) 1/H(p)
-

Enoncé du critère de Nyquist simplifié :

Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de transfert de Nyquist
en boucle ouverte dans le sens des fréquences croissantes, nous laissons le point dit
« critique » −1 , 0 à gauche.

En effet, il a été démontré que si nous laissons le point (-1,0) à gauche, les pôles de
G(p) sont à partie réelle négative, il y a donc stabilité.

53
Lieu de Nyquist d'un système stable :

Im

Re
1

Lieu de Nyquist d'un système instable :

Im

Re
1

3.1. Application au plan de Bode


Si dans le plan de Nyquist le point critique est (–1,0), il correspond à |G(jω)|=1 et ϕ(ω)=
-180°. Cela nous donne pour G dB : G dB = 20 log 1= 0 dB

Le système sera donc stable si, pour la pulsation ω0 (qui correspond à


Arg[H(jω)]=180°), la courbe d'amplitude passe en dessous du niveau 0 dB.

54
Lieu de Bode d'un système instable :

3.2. Application au plan de Black


Le point critique (-1, 0) du lieu de Nyquist est l'équivalent du point 0dB, -180°. D'où le
critère du revers appliqué au plan de Black :

Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de transfert de Black en
boucle ouverte dans le sens des fréquences croissantes, nous laissons le point critique
(0dB, -180°) à droite.

Lieu de Black d'un système instable :

55
4. Marge de phase et marge de gain
La stabilité est définie mathématiquement mais n'est pas synonyme d'un bon
comportement du système. En effet, il faut que la stabilité soit « suffisante ». Un
système sera d'autant plus stable que son lieu de transfert en boucle ouverte sera éloigné
du point critique. Si ce dernier est trop proche de ce point, une faible modification du
gain ou de la phase peuvent déstabiliser ce système.

4.1. Définitions
Marge de gain

C'est le gain minimum qu'il faut ajouter pour rendre le système instable, c'est à dire pour
passer au point [-1,0]. La marge de gain nous montre de quelle valeur nous pouvons
augmenter le gain du système asservi en boucle ouverte pour atteindre la limite de
stabilité.

La marge de gain est une garantie que la stabilité persistera malgré des variations
imprévues du gain en B.O.

Marge de phase

C'est la phase minimale que nous pouvons ajouter pour rendre le système instable, c'est
à dire la phase qu'il faut ajouter pour passer au point (-1,0).

La marge de phase est une garantie que la stabilité persistera malgré l'existence de
retards parasites dont nous n'avons pas tenu compte dans le réglage de l'asservissement.

4.2. Mesures graphiques de ces gains


Lieu de Black

Gm

ϕm

56
Dans l'exemple précédent, nous avons : G m = 10.5 dB et  m = 46.5 degré

Lieu de Bode

Gm

ϕm

Lieu de Nyquist
1 / Gm

ϕm

Cercle de rayon 1

57
Chapitre 7 : Identification des processus

1. Introduction

Expériences
sur le système
Modèle
mathématique
du Système
Connaissances
a priori
(variables, ordres, ...)

Identification

Jusqu'à maintenant, nous connaissions la fonction de transfert de notre système.


Cependant, en pratique, cette fonction est rarement connue. L'identification consiste
alors à mettre en œuvre des méthodes permettant de définir la fonction de transfert du
système à identifier par expérimentations. Elle se fait alors en plusieurs phases :

Choix à priori de la structure du


modèle

Génération des signaux de test


Acquisition des données et mesures
Connaissances à priori
sur le système réel
Obtention des valeurs numériques des à identifier
paramètres du modèle

Validation de modèle (structure et


valeur des paramètres)

Satifaisant
NON

OUI

Utilisation du modèle

58
2. Les méthodes graphiques
Les méthodes graphiques ont l'inconvénient d'être imprécises. Cependant étant donné
que les modèles proposés ne correspondent pas exactement à la complexité des
processus, ces méthodes sont valables. Elles consistent à étudier la réponse indicielle ou
impulsionnelle d'un système inconnu pour déterminer ses paramètres.

Nous pouvons donc envisager deux cas :

➔ Le système possède une intégration (=réponse variable à une entrée constante). C'est
un système dit évolutif.

➔ Le système ne possède pas d'intégration (=réponse constante à une entrée constante).


C'est un système dit stable.

Nous pouvons alors un essai soit en boucle ouverte, soit en boucle fermée.

La démarche générale d'identification d'un système à partir de la réponse indicielle est


la suivante :
périodique
OUI NON

hyp. : 2nd ordre Tangente à l'origine

non nulle nulle

Dépassement 1er ordre ordre > 1


+Période des Identification Ziegler -
oscillations (1) Simplifiée Nichols
points particuliers (2) 2nd ordre
Broïda
Méthode de
Strejc-Quentin

Dans le cas (1), nous pouvons calculer :


−
➔ le dépassement : 1 − 2 et nous déterminons ξ
D= e

2 
➔ la pseudo-période des oscillations : T p = d'où la valeur de 0
0 1 − 2

Dans le cas (2), nous calculerons la valeur des points particuliers à 63 % et 95 % de la


valeur finale.

59
2.1. Identification des systèmes stables du premier ordre
Nous étudions la réponse du système à un échelon.
e(t) s(t)

t0 t0 t
t

Suivant la forme de la réponse indicielle obtenue en sortie, nous recherchons le modèle


qui s'en approche le plus.

K
Modèle du type G  p=
1 T p
Nous injectons dans le système en boucle ouverte un échelon d'amplitude E 0 et nous
relevons la sortie ci-dessous.

E0
e(t)

s(t) sf
sf
9 5 % (sf)

63 % (sf)

0
T 3.T
3 t(s)

K
A partir de cette réponse nous pouvons identifier le système G  p= avec
1 T p
E0 K E0
e(p) = d'où S  p= et on en déduit s  t= K E 0 1 − e− t /   . Nous
p p 1   p
pouvons alors déterminer les valeurs du modèle :

sf
➔ Gain K=
E0

➔ La constante de temps peut se calculer à partir de :

1
s  t= K E 0 1 − e−  /  = E 0 K 1 − = 0.63 E 0 K = 0.63 sf
e

60
ou bien en utilisant : 0.95 K = 3 

1  p
Modèle du type G  p= K avec b > 1
1 b p

Dans ce cas, l'équation de la sortie de notre système est :

 1p  1 −b b 1 bb p 
E0 1  p
S  p= K = E0 K
p 1 b p

−t
b− 1 b 
d'où s  t= K E 0 1 − e 
b

s(t)

E0.K

K.E0

K .E0
b E0
e(t)

0
t

La valeur de K est donnée par l'asymptote à la valeur finale et :


−1t
b− 1 b
s  = K E 0 1 − e =  K E 0
b
− p
Ke
Modèle de Broïda G  p=
1 T p

Ce modèle permet de déterminer le gain statique K, la constante de temps T ainsi que le


retard pur global. Un modèle de Broïda a donc pour réponse :
s(t)

e(t)

τ T t

61
Mais de manière expérimentale, la réponse indicielle de notre système en boucle ouvert
sera plutôt une réponse du type :
s(t)
K .E0

s(t2)=0,4.K.E0

s(t 1)=0,28.K.E0

0 t1 t2 t

Nous calculons alors les deux temps t1 et t2 à partir des autres points particuliers donnés
par Broïda :

s  t 1 = 0.28 K E 0 et s  t 2 = 0.4 K E 0

Nous en déduisons les valeurs :

T = 5.5  t 2 − t 1  et = 2.8 t 1 − 1.8 t 2

2.2. Identification des systèmes d'ordre supérieur


Dans le cadre de système ayant un ordre supérieur à 1, nous identifions ces systèmes par
− p
Ke
un modèle du type G  p= . Cependant il ne s'applique que si la réponse
1  T p n
du système est périodique, d'asymptote horizontale et ne comportant qu'un seul point
d'inflexion. Ce modèle est justifié dans le cas d'un système ayant des constantes de
temps proches les unes des autres. Pour ce modèle, nous définissons :

➔ K : gain statique

➔ τ : retard pur

➔ T : moyenne des constantes de temps du système

➔ n : ordre du système

62
La réponse sera de la forme :
s(t)
K.E0

Yq

0 t
Tu Ta

Méthode de Strejc-Quentin :

n Ta/T Tu/T Tu/Ta


1 1 0 0
2 2.718 0.282 0.104
3 3.695 0.805 0.218
4 4.463 1.425 0.319
5 5.119 2.100 0.410
6 5.7 2.81 0.49
7 6.2 3.55 0.57
8 6.7 4.31 0.64
9 7.2 5.08 0.71
10 7.6 5.87 0.77

L'identification d'un processus par la méthodes de Strejc-Quentin se fait de la manière


suivante :

S ∞ 
1. Déterminer le gain K =
E0

2. Recherche du point d'inflexion Yq

3. Tracé de la tangente en Yq

Tu
4. Calcul de
Ta

5. Recherche de l'ordre n dans la table

6. Calcul de T et de τ

63
La méthode de Strejc repose essentiellement sur le calcul et l'élaboration de la tangente
au point d'inflexion. Lors de la détermination des paramètres du modèle, il faut donc le
déterminer avec la plus grande précision possible.

Pour déterminer la valeur de l'ordre de notre système, dans le cas où nous n'obtenons
pas une valeur contenue dans le tableau de la page précédente, nous choisissons
généralement la valeur de l'ordre le plus faible.

Tu Tu
La colonne représente le rapport des 2 colonnes précédentes. En pratique,
Ta Ta
mesuré est souvent compris entre deux valeurs du tableau. Nous nous plaçons alors sur
la valeur de n inférieur du tableau et nous déterminons une nouvelle valeur T'u. Nous
avons dans ce cas : ' =  T u − T ' u  la nouvelle valeur du retard pur. La valeur de
T u − T ' u est alors assimilé à un retard pur.

−' p
Ke
Finalement, nous obtenons le modèle G  p=
1  T p n

2.3. Identification des systèmes évolutifs

Systèmes de type intégrateur


K
La fonction de transfert est du type G  p= et l'entrée est donnée par e  t= E 0 .
p
Nous avons donc la sortie de la forme s  t= K E 0 t :
s(t)

s(t)=K.E0.t

K.E0

K E0

E0
e(t)=E0

0 1 t

Nous identifions K en déterminant la pente de la sortie.

64
Systèmes de type premier ordre avec intégrateur

K
Ce sont des systèmes du type G  p= . La réponse indicielle d'un
p 1 T p
système de ce type est de la forme :
s(t)

s(t)

Pente=K.E0

e(t)=E0
E0
0 t
T

K K E0
G  p= d'où S  p= 2 et donc :
p 1  T p p 1  T p

−t

s  t= K E 0  t − T  T e T 

L'asymptote a pour équation s  t= K E 0  t − T  . Nous avons K déterminé par la


pente de la droite et T qui est l'intersection de la droite avec l'axe des abscisses.

Systèmes du type nième ordre avec intégrateur

K
Ce sont des systèmes du type G  p= .
p 1  T p n

65
La réponse indicielle est de la forme :
s(t)

s(t)

Pente=K.E0

C
B e(t)=E0
E0
0 A
t
T0

Nous définissons alors les 3 points A, B et C comme indiqué sur la figure.


L'identification se fait alors en calculant :

➔ Le rapport AB/AC donne l'ordre du système suivant le tableau ci-dessous :

n AB/AC
1 0.368
2 0.271
3 0.224
4 0.195
5 0.175

➔ K est donné par la pente

T0
➔ T=
n

3. Conclusion
Nous avons présenté quelques méthodes d'identification très simple à mettre en oeuvre,
basée sur des méthodes graphiques, et donnant souvent de bons résultats. Une fois que
notre modèle est trouvé, nous simulons une réponse indicielle avec ce modèle que nous
comparons à l'essai fait dans la pratique afin de valider les valeurs du modèle obtenues.

Il existe cependant beaucoup d'autres méthodes, certaines complexes, mais ces


dernières ne sont utilisées que lorsque les méthodes présentées ne suffisent plus.

66
Chapitre 8 : Correction des systèmes

1. Introduction
Un processus à commander possède des caractéristiques propres qui ne peuvent être
modifiées et qui peuvent présenter des défauts par rapport aux objectifs à atteindre.

Ces défauts peuvent être compenser en rajoutant un correcteur ou régulateur avant le


système et qui devra permettre d'envoyer au processus un signal de commande
approprié et destiné à corriger les réactions indésirables du système (comme
l'instabilité) ou améliorer les performances (rapidité, ...).

Le but de ca chapitre est d'améliorer les performances d'un système asservi, en


modifiant certain paramètres du régulateur. Ceci peut se faire en choisissant une
structure précise de correcteur, en travaillant soit dans dans le domaine temporel ou
fréquentiel ou en employant une méthode de synthèse.

L'amélioration des performances d'un système consiste à modifier les caractéristiques


suivantes :

➔ le temps de montée,

➔ l'amplitude du premier dépassement,

➔ l'erreur statique,

➔ la marge de gain ou de phase.

Néanmoins, nous nous retrouverons devant le dilemme stabilité-précision-rapidité car


une augmentation de la rapidité peut provoquer l'instabilité et la précision, etc.

2. Utilisation des correcteurs

2.1. Définition
Un processus commandé est de la forme :
Perturbations

e(t) s(t)
+ Processus
-

67
Pour améliorer ce système, nous procédons à l'étude suivante :

➔ trouver un modèle pour le système

➔ identifier les paramètres du modèle

➔ calcul des constantes d'erreur (erreur de position, ...)

➔ étude de stabilité (marge de gain et marge de phase)

L'objectif à atteindre est d'améliorer les performances du système en insérant des


correcteurs pour modifier la loi de commande.

2.2. Différents types de correcteurs


Correcteur série

e(p) Processus s(p)


Correcteur
+
R(p) G(p)
-

Correcteur par anticipation

Correcteur
R1(p)

e(p) + Processus s(p)


+ Correcteur +
R2(p) G(p)
-

Correction dans la boucle de retour ou correcteur parallèle

e(p) Processus s(p)


+ Correcteur
- R1(p) G(p)

Correcteur
R2(p)

Dans tous les cas, le problème consiste à calculer R(p) pour arriver aux performances
voulues.

68
2.3. Calcul de R(p) connaissant la fonction de transfert en boucle fermée
La majorité des performances des systèmes sont décernables dans le domaine temporel.
Nous travaillerons donc principalement dans ce domaine. Néanmoins, lorsque l'ordre du
système est supérieur à 3, nous ferons la synthèse dans le domaine fréquentiel.

Les caractéristiques et les performances des systèmes du premier ordre et second ordre
sont connues et facilement déterminables. Aussi, nous voudrions souvent nous ramener
à un système de ce type avec un correcteur. Nous nous donnons donc la fonction de
transfert globale et nous essayons de déterminer R(p) pour y arriver.

e(p) Processus s(p)


Correcteur
+ G(p)
R(p)
-

S  p R  p G  p H  p
Nous avons H  p= = d'où R  p=
E  p 1  R  p G  p G  p 1 − H  p

Voici une liste de quelques correcteurs utilisés :

➔ Correcteur P : R  p= K

➔ Correcteur PI : R  p= K  p ou R  p= K 1   p

1
➔ Correcteur PID : R  p= K  d p
i p

➔ Correcteur à avance ou retard de phase

➔ Correcteur flou

2.4. Amélioration des marges


Le but est de trouver un compromis entre stabilité, rapidité et précision. Si la stabilité
est importante, alors les marges de gain et de phase sont importantes et la rapidité et la
précision sont faibles.

Un correcteur qui permet de modifier la marge de gain et de phase comme une action
proportionnelle améliore la rapidité et la précision mais tend à rendre le système
instable comme le montre les figures de la page suivante. En effet, l'augmentation du
gain diminue les marges de gain et de phase.

Il faut alors disposer d'un correcteur qui modifie la marge de gain et de phase dans une
plage de fréquence évitant l'instabilité.

69
0.5
La fonction G  p= est représentée sur les figures suivantes en
p  3 p 2  2 p 1
3

trait plein. En pointillé, nous retrouvons cette même fonction avec un correcteur
R  p= 7 .

Lieu de Black

Lieu de Nyquist

70
3. Etudes des différents régulateurs
La structure générale d'une boucle avec un correcteur est la suivante :

e(p) (p) u(p) Processus s(p)


+ Correcteur
R(p) G(p)
-

3.1 Action Proportionnelle R  p= G r

En augmentant la valeur de Gr, nous augmentons la rapidité du système avec un temps


de montée de plus en plus rapide et nous diminuons l'erreur statique. Par contre, si nous
continuons à augmenter Gr, nous risquons d'avoir une instabilité puisque nous
rapprochons la courbe dans le lieu de Black (par exemple) du point critique. Le réglage
du gain peut donc se faire avec les marges de gain et de phase. Généralement, la valeur
de Gr permettant d'avoir un bon asservissement est : G m = 12 dB et  m = 45 °

71
1
3.2. Action Intégrale R  p=
Ti p

s(t)

Ti faible

Ti moyen

Ti fort

0 t

L'action intégrale permet d'apporter de la précision en éliminant l'erreur statique due


aux perturbations d'un système naturellement stable sans intégrateur mais risque de
déstabiliser le système lorsque elle est trop forte (Ti faible).

Le correcteur R(p) amplifie les basses fréquences sans en modifier les hautes. La
−
rapidité et la précision est alors améliorée. Mais il y a aussi l'ajout de sur la
2
phase, pouvant facilement entrainer l'instabilité.

3.3 Action Dérivée R  p= T d p

s(t)

Td fort

Td moyen

Td faible

0 t

72
Ce correcteur modifie le comportement du système aux alentours de la pulsation
critique. Ceci permet de stabiliser un système ne possédant pas une marge de gain
suffisante. Ceci permet alors l'augmentation du gain.

Mais l'action dérivée amplifie le bruit parasite des signaux et pose des problèmes
lorsque l'on a une brusque variation de la consigne. Pour remédier à cela, son action
dérivée est filtrée et souvent appliquée à la sortie seule.

3.4. Association des différentes actions


Il y a possibilité d'associer les différentes actions afin de créer des régulateurs qui
peuvent être de différents types : PI (proportionnelle – intégrale), PD (proportionnelle -
dérivée) ou encore PID (proportionnelle - intégral - dérivé).

Correcteur PI série :

u
P I +
+

1
R  p= G r 1  
Ti p

Correcteur PI parallèle :

P
+ u
+
I

1
R p= G r 
Ti p

Correcteur PID série :

P + u
I + D +
+

R  p= G r
1  T1 p  1  T
i
d
p

73
Correcteur PID parallèle :

u
I ++
+

1
R  p= G r  T d p
Ti p

Rôle des différentes actions :

➔ P : augmentation du gain d'où une diminution du temps de réponse et de


l'erreur statique mais augmentation du dépassement. Cette action maintient
toujours un écart plus faible entre la consigne et la mesure.

➔ I : annule l'erreur statique en régime permanent (apport de précision).

➔ D : accélère la réponse du système et améliore la stabilité.

➔ PI : annule l'erreur statique.

➔ PID diminue le temps de réponse avec une erreur statique nulle. C'est l'action
la plus couremment utilisée.

4. Méthodes théoriques de réglage : la compensation


Les méthodes théoriques de calcul des paramètres nécessitent la connaissance du
modèle du système à commander. Leur efficacité dépend de la précision et de la
robustesse du modèle. C'est pourquoi, dans l'industrie elles sont rarement utilisées,
surtout pour la commande des processus complexes (chimiques...).

X(p) (p) Correcteur u(p) Processus Y(p)


+ PID G(p)
-

En partant du schéma ci-dessus, où R(p) est un correcteur PID et où G(p) est un système
du second ordre nous en déduisons les équations :

 
2
1  T i p T i T d p
R  p= K
Ti p

74
K0 K0
G  p= =
1  1 p 1  2 p 1   1  2  p 1 2 p 2

on en déduit la fonction de transfert en boucle ouverte :


2
K K 0 1  T i p T i T d p 
H BO  p=
 1   1  2  p 1 2 p2  T i p

1 2
nous posons 1  2 = T i et 1 2 = T i T d d'où T d =
1  2

K K0
La fonction de transfert en boucle ouverte est égale à H BO  p=
p  1  2 

Nous pouvons alors dire que les constantes de temps 1 et 2 du système à


commander ont été compensées.

5. Méthodes pratiques
En pratique, quelles valeurs de K, Ti et Td doit on prendre pour avoir les meilleurs
performances du système asservi ? Pour cela, nous utilisons des méthodes pratiques à
partir de la réponse à l'échelon du systèmes en boucle ouverte. Nous avons alors deux
types de réponses à analyser : une réponse stable ou évolutive.
y(t)
∆Yy

Stable

x(t)
x 0 t
τ
x(t) y(t)
∆Xx Processus T
y(t)
K .E 0

Instable

y
tg
tan α t

0 t
τ

75
Nous en déduisons :

Y
tan  =
t

Y
K s= le gain statique du système stable en boucle ouverte
X

tan  Y
Ki= = le gain statique instable en boucle ouverte
X t  X

Choix du mode de réglage dans le cas d'un système stable

Choix du type de régulateur en fonction de la réglabilité


Réglabilité <2 2à5 5 à 10 10 à 20 >20
T

Régulateur Limite du PID PI P Tout ou rien
PID

Calcul du régulateur dans le cas d'un système stable

Calcul des actions P, I et D pour les systèmes stables


Modes P PI série PI parallèle PID Série PID PID Mixte
action parallèle
K 0.8 T 0.8 T 0.8 T 0.85 T T T
 0.4  0.4
Ks Ks Ks Ks  
1.2 K s 1.2 K s
Ti Maxi. T Ks T Ks T  0.4 
0.8 0.75
Td 0 0 0 0.4  0.35 T T
Ks  2.5 T
K s  Doit être sans unité

Choix du mode de réglage dans le cas d'un système évolutif

0.05  K i ⇒ TOUT OU RIEN


0.05  K i  0.1 ⇒ P
0.1 K i  0.2 ⇒ PI
0.2 K i  0.5 ⇒ PID
K i  0.5 ⇒ limite de PID

76
Calcul du régulateur dans le cas d'un système instable

Calcul des actions P, I et D pour les systèmes instables


Modes P PI série PI parallèle PID Série PID PID Mixte
action parallèle
K 0.8 0.8 0.8 0.85 0.9 0.9
Ki Ki Ki Ki Ki Ki
Ti Maxi. 5  K i 2 4.8  K i 2 5.2 
0.15 0.15
Td 0 0 0 0 0.35 0.4 
Ki

Si nous sommes en limite du PID, nous devons utiliser des boucles multiples en cascade
ou un régulateur numérique.

6. Méthode de Ziegler – Nichols en boucle fermée


La méthode de Ziegler-Nichols permet de rêgler les paramètres des correcteurs en
faisant des essais en boucle fermée. Le critère de performance obtenu par la méthode de
Ziegler et Nichols est un taux d'amortissement de l'ordre de 0,25. La méthode est la
suivante :

1. Attendre que le système soit complètement stabilisé,

2. Afficher Td = 0 et mettre l'action intégrale au minimale (afficher Ti maximal),

3. Afficher un gain K au minimum,

4. Augmenter doucement le gain K jusqu'à l'apparition de pompage (oscillations


non amorties). Fixer alors à cet instant le gain critique Kcr et la période des
oscillations T.

5. Afficher alors les paramètres du régulateur selon le tableau ci-dessous

Régulateur Processus

C M
+
- PID

77
Méthodes pratiques d'ajustement des régulateurs pour les systèmes stables et instables
Modes P PI série PI parallèle PID Série PID PID Mixte
action parallèle
K Kcr Kcr Kcr Kcr Kcr Kcr
2 2 ,2 2, 2 3,3 1,7 1,7
Ti Maxi. T 2. T T 0,85. T T
1,2 Kcr 4 Kcr 2
Td 0 0 0 T T. Kcr T
4 13,3 8

78