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‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطيـة الشعبيــة‬

République algérienne démocratique et populaire


‫وزارة التـعليــم العالـي و البحــث العلمــــي‬
Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique
‫المركز الجامعي بلحاج بوشعيب عين تموشنت‬
Centre Universitaire Belhadj Bouchaib d’Ain-Temouchent
Institut des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique

Projet de fin d’études


Pour l’obtention du diplôme de Master en :
Domaine : SCIENCE ET TECHNOLOGIE
Filière : ELECTROTECHNIQUE
Spécialité : COMMADE DES SYSTEMES ELECTRIQUE
Thème

Commande de la Machine Asynchrone par


mode glissant
Présenté Par :
1) SAID AZZEDINE

2) SI MOHAMMED HOUCEMEDDINE

Devant les jurys composés de :


ABDI SIDI MOHAMED MAITRE ASSISTANT CLASSE A C.U.B.B (Ain Temouchent) Président
MENDAZ KHEIRA MAITRE CONFERENCE CLASSE B C.U.B.B (Ain Temouchent) Encadrant

ZELMAT SAMIR MAITRE ASSISTANT CLASSE A C.U.B.B (Ain Temouchent) Examinateur

Année universitaire 2016/2017


Remerciement

Remerciements

Nos remerciements vont tout premièrement, à Dieu le tout puissant.

Nous remercions notre encadreur K.MENDEZ pour la grande base


des informations dans les cours et aussi pour diriger ce travail de
recherche.

On est ici grâce à tous nos enseignants, de primaire jusqu’à


l’université, merci vraiment.

Aussi à nos familles, amis et collègues, toujours nous donnent le


courage et le soutien, que ferons-nous sans eux !!!
Sommaire

Sommaire

Remerciement

Sommaire

Notations et symboles

Liste des figures

Introduction générale ………………………………………………………………... 1

Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone

I-1Introduction ……………………………………………………………………….. 4

I-2 Généralités ………………………………………………………………………... 4

I-2-1 Définition ……………………………………………………………………….. 4

I-2-2 La constitution …………………………………………………………………. 4

I-2-2-A Le stator ……………………………………………………………………... 4

I-2-2-B Le rotor ……………………………………………………………………… 5

 Rotor à cage d’écureuil ……………………………………………………… 5


 Rotor bobiné ………………………………………………………………….. 5

I-2-3 Principe de fonctionnement …………………………………………………… 6

I-3 Modèle de la machine asynchrone ………………………………………………. 6

I-3-1 Hypothèses simplificatrices ……………………………………………………. 6

I-3-2 Les équations générales de la MAS …………………………………………… 7

I-3-2-1 Les équations électriques .…………………………………………………… 7

I-3-2-2 Les équations magnétiques ………………………………………………….. 7

I-3-3 Equation mécanique …………………………………………………………… 8

I-4 La transformation biphasé-triphasé ……………………………………………. 9

I-4-1 Transformation de Park ……………………………………………………..... 9

I-4-2 Choix du repère ………………………………………………………………. 10


Sommaire

I-4-3 Référentiel lié au champ tournant (d, q): …………………………………… 11

I-5 Modèle biphasé de la MAS ……………………………………………………... 11

 Equations électriques ……………………………………………………….. 11


 Equations magnétiques …………………………………………………….. 11
 Equation électromagnétique et mécanique ………………………..……… 11

I-6 Représentation d’état …………………………………………………………... 12

I-7 Modélisation de l’alimentation de l’Onduleur-MAS …………………………. 13

I-7-1 Modélisation du redresseur ………………………………………………….. 14

I-7-2 Modélisation du circuit de filtrage …………………………………………... 15

I-7-3 Modélisation de l’onduleur ……………………………………………...…… 16

I-8 Les Résultats de simulation et commentaires ………………...……………….. 17

I-9 Conclusion ……...……………………………………………………………….. 23

Chapitre II : La commande par mode glissant de la MAS

II-1 Introduction ……………………………………………………………………. 25

II-2 Historique ………………………………………………………………………. 25

II-3 Système à structure variable ………………………………………………….. 25

II-4 Principe du réglage par mode glissant ……………………………………….. 26

II-4-1 Configuration de base pour les systèmes à structure variable …………… 27

II-4-1-1 Types de commutation des systèmes à structure variable ……………… 27

 Structure par commutation au niveau de l’organe de commande ………. 27


 Structure par commutation au niveau d’une contre réaction d’état ……. 28
 Structure par commutation au niveau de l’organe de commande avec
commande équivalente ……………………………………………………... 28

II-4-2 Condition d’existence du mode glissant ……………………………………. 29

II-5 Conception de l’algorithme de commande par mode glissant ……………… 29

II-5-1 Le choix de la surface de glissement ………………………………………... 29

II-5-2 L'établissement de condition d'existence de la convergence ……………… 30

II-5-2-1 La fonction directe de commutation ……………………………………... 30


Sommaire

II-5-2-2 La fonction de lyapunov …………………………………………………. 30

II-5-3 La détermination de la loi de commande …………………………………. 31

II-5-3-1 Définition des grandeurs de commande ………………………………… 32

II-5-3-2 Expression analytique de la commande ………………………………… 32

II-5-4 Elimination du phénomène de chattering (broutement) …………………. 34

II-5-4-1 Commande avec un seuil …………………………………………………. 34

II-5-4-2 Commande adoucie ……………………………………………………….. 35

II-5-4-3 Commande continue avec composante intégrale ………………………... 35

II-6 Conclusion ……………………………………………………………………… 37

Chapitre III : Résultat de simulation et commentaire

III-Introduction ……………………………………………………………………... 39

III-2 Réglage de la vitesse de la MAS par mode de glissement ………………….. 39

III-2-1 Orientation du flux rotorique ……………………………………………… 39

III-2-2 Description du réglage ……………………………………………………... 40

III-3 Réglage des courants 𝑰𝒔𝒅 et 𝑰𝒔𝒒 de la MAS par mode de glissement ………. 42

III-3-1 Réglage de courant 𝑰𝒔𝒅 ……………………………………………………... 42

III-3-2 Réglage de courant 𝑰𝒔𝒒 ……………………………………………………... 44

III-4 Résultats de simulation sous MATLAB ……………………………………... 47

III-5 Conclusion …………………………………………………………………….. 50

Conclusion générale ………………………………………………………………… 51

Annexe ……………………………………………………………………………..... 52

Bibliographie ……………………………………………………………………....... 53
Notations et symboles

Notations et symboles

MAS La machine asynchrone

MLI Modulation à largeur d’impulsion

RMG Réglage par mode glissant

CSV Commande à structure variable

MI Machine à induction

n La vitesse de rotation de rotor

ns La vitesse de rotation de champ tournant

f La fréquence de rotation

p Nombre paire de pôles

g Le glissement en %

[Lss] Matrice d’inductances statorique.

[Lrr] Matrice d’inductances rotorique.

[Msr] , [Mrs] Matrice des inductances mutuelles (stator-rotor).

Ls Inductance cyclique statorique.

Lr Inductance cyclique rotorique.

Ms Inductance mutuelle entre phases statoriques.

Mr Inductance mutuelle entre phases rotoriques.

ϴ L’angle de rotation du rotor par rapport au stator.

[𝑴𝟎 ] La valeur maximale des inductances mutuelles entre phases

statoriques et rotoriques.

M Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor

J Moment d’inertie de la partie tournante.

Ω Vitesse mécanique du moteur.

F Coefficient de frottement visqueux.


Notations et symboles

Ce Couple électromagnétique

Cr Couple de charge

ω Pulsation de glissement

𝛚𝐬 Pulsation de fréquence statorique

𝛚𝐫 Pulsation rotorique

Ωs La vitesse de synchronisme

Ωr La vitesse de rotation

T Temps

𝛟𝐬𝐚𝐛𝐜 Flux statoriques

𝛟𝐫𝐚𝐛𝐜 Flux rotoriques

Sa, Sb, Sc Trois phases du stator

Ra, Rb, Rc Trois phases du rotor

Vsa , Vsb, Vsc Les tenions appliquées aux trois phases statoriques

isa , isb, isc Les courants qui traversent les trois phases statoriques

Rs Résistance d’une phase statoriques

Rr Résistance d’une phase rotoriques

α,β Axes correspondant au référentiel lié au stator

x,y Axes correspondant au référentiel lié au rotor

d,q Axes correspondants au référentiel lié au champ tournant.

[p] Matrice de transformation de Park

Tr Constante de temps rotoriques

δ Le coefficient du fuite totale.

𝐕𝐬𝐝 , 𝐕𝐬𝐪 Les tensions statoriques dans le repère (d,q)

𝑽𝒓𝒅 , 𝑽𝒓𝒒 Les tensions rotoriques dans le repère (d,q)

𝑰𝒔𝒅 , 𝑰𝒓𝒅 Les courants statoriques dans le repère (d,q)

𝐈𝐫𝐝 , 𝐈𝐫𝐪 Les courants rotoriques dans le repère (d,q)


Notations et symboles

𝛟𝒔𝒅, 𝛟𝒔𝒒 Flux statoriques dans le repère (d,q)

𝛟𝒓𝒅 , 𝛟𝒓𝒒 Flux rotoriques dans le repère (d,q)

C, L Capacité et l’inductance pour filtrage

𝐕𝐦𝐨𝐲 La tension moyenne redressée

𝐔𝐝 La tension redressée

𝐮𝐟 La tension filtrée appliquée à l’onduleur

S(x) Surface de glissement

𝐗 𝐫é𝐟 Grandeurs de référence

𝐕𝐞𝐪 Grandeurs de la commande équivalente

𝐕𝐝 Grandeurs de la commande discontinue


Liste de figure

Liste des figures

Liste du figure du chapitre I :

Figure (I.1) rotor a cage d'écureuil ….……………………………………………………... 5

Figure (I.2) rotor bobiné ……………………………………………………………………. 5

Figure (I.3) Modèle triphasé de la machine asynchrone …………………………………. 6

Figure (I-4) Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique …………. 9

Figure (I-5) Position des systèmes d’axes ………………………………………………… 10

Figure (I-6) schéma de l’association machine asynchrone-convertisseur statique ...….. 14

Figure (I-7) Schéma d’un redresseur-triphasé double alternance à diodes …………… 15

Figure (I-8) Circuit de filtrage de la tension redressée …………………………………. 15

Figure (I-9) Schéma simplifié de l’onduleur à MLI sinus – triangle …………………… 16

Figure (I-10) Modèle de MAS sous Matlab ……………………………………………… 18

Figure (I-11) MAS alimenté directement par le réseau triphasé ………………………. 19

Figure (I.12) Résultats de simulation d’une MAS alimenté directement par le réseau
triphasé ……………………………………………………………………………………... 19

Figure (I.13) : Association onduleur –MAS ……………………………………………… 21

Figure (I.14) Tensions de sortie de l’onduleur triphasé commandé par stratégie sinus-
triangulaire ………………………………………………………………………………… 21

Figure (I.15) Résultats de simulation d’une MAS alimenté par un onduleur …………. 22

Liste du figure du chapitre II :

Figure (II-1) Les différents modes pour la trajectoire dans le plan de Phase …………. 26

Figure (II-2) Structure par commutation au niveau de l’organe de commande ……… 27


Liste de figure

Figure (II-3) Structure de régulation par commutation au niveau de la contre- réaction


d'état ………………………………………………………………………………………... 28

Figure (II-4) Structure de régulation par ajout de la commande équivalente ………… 28

Figure (II-5) Démonstration du mode de glissement ……………………………………. 29

Figure (II-6) Trajectoire de l’état vis-à-vis la surface de glissement …………………… 31

Figure (II-7) Commande appliquée aux systèmes à structure variable ………………... 31

Figure (II-8) La valeur 𝑽(𝒕)𝒆𝒒 prise par la commande lors de la commutation entre
𝑽𝒎𝒂𝒙 Et 𝑽𝒎𝒊𝒏 ………………………………………………………………………………. 32

Figure (II-9) Représentation de la fonction « Signe » …………………………………… 33

Figure (II-10) fonction signe avec seuil …………………………………………………... 34

Figure (II-11) fonction signe de la commande adoucie …………………………………. 35

Figure (II-12) fonction de la commande continue avec composante intégrale ………… 36

Liste du figure du chapitre III :

Figure (III-1) modèle analytique de la commande 𝑰𝒔𝒒 sous MATLAB …………………. 31

Figure (III-2) modèle de la commande discontinue sous MATLAB …………………… 42

Figure (III-3) modèle analytique de la commande 𝑽𝒔𝒅 ………………………………….. 43

Figure (III-4) modèle de la commande discontinue ……………………………………... 44

Figure (III-5) schéma de la commande 𝑽𝒔𝒒 ……………………………………………… 45

Figure (III-6) schéma de la commande discontinue ……………………………………... 46

Figure (III-7) modèle de la commande par mode glissant de la MAS …………………. 46

Figure (III-8) réponse de réglage par mode glissant de vitesse, couple, flux et courant
avec une application d’une charge Cr=10Nm à t=15s …………………………………... 47

Figure (III-9) la réponse de vitesse et couple avec une variation du moment d’inertie et
la résistance rotorique …………………………………………………………………….. 49
Introduction générale

INTRODUCTION GENERALE

A l’heure actuelle, la machine asynchrone détrône la machine à courant continu dans le


domaine de la variation de vitesse et du positionnement. En effet, de part sa robustesse,
l’absence d’un collecteur mécanique et de son faible coût, elle s’avère une solution
adéquate pour la plupart des industrielles. Cette simplicité s’accompagne toute fois
d’une grande complexité physique liée aux interactions électromagnétiques entre le
stator et le rotor. La commande des machines asynchrones pose de problèmes du fait
que son modèle de base est non linéaire et fortement couplé, qui est à l’opposé de la
simplicité de sa structure. Aussi ce qui complique ce modèle, c’est que les paramètres
du moteur asynchrone sont connus approximativement et peuvent varier avec le temps.

La commande des systèmes en général, est un problème compliqué à cause des non
linéarités, perturbation difficile à mesurer et incertitudes sur les paramètres des
systèmes.

Lorsque la partie commandée du processus est faiblement perturbée, les algorithmes de


commandes classiques, peuvent s’avérer suffisants si les exigences sur la précision et la
performance du système ne sont pas trop strictes. Néanmoins, dans le cas contraire et
particulièrement lorsque la partie commandée est soumise à des fortes non linéarités et
à des variables temporelles, il faut concevoir des algorithmes de commandes assurant la
robustesse du comportement du processus vis-à-vis des incertitudes sur les paramètres
et leur variations.

Cette complexité et difficulté de la commande a mené à un intérêt intense pour


l’élaboration des méthodes de contrôle robustes qui cherchent à résoudre ce problème,
parmi les méthodes de contrôle efficace et robuste on trouve la commande par mode
glissant [10].

La commande par mode glissant, qui par sa nature est une commande non linéaire,
possède cette robustesse. Elle est basée sur la commutation de fonctions de variables
d’état, utilisées pour créer une variété de glissement, dont le but est de forcer la
dynamique du système à correspondre avec celle définie par l’équation de la surface.
Quand l’état est maintenu sur cette surface, le système se trouve en régime glissant. Sa
dynamique est alors insensible aux perturbations extérieures et paramétriques tant que
les conditions du régime glissant sont assurées [14].

Dans ce mémoire on va introduire la technique de réglage par mode glissant pour la


régulation de la vitesse ainsi la régulation des courants statoriques de la machine
asynchrone.

Le premier chapitre a été consacré à la modélisation de la machine asynchrone


alimentée en tension triphasé sinusoïdale en utilisant la transformation triphasé-
biphasé de Park. Nous avons simulé numériquement le fonctionnement de la

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Introduction générale

machine asynchrone alimenté directement par le réseau et aussi alimentée par


onduleur MLI.
Le deuxième chapitre portera sur la théorie de la commande par mode glissant.
A partir des conditions de stabilité de LYAPUNOV, on présentera les principes
théoriques de cette commande en l’occurrence toutes les relations concernant ce
mode de réglage seront établies de façon à permettre une application pratique
sur la machine asynchrone.
Enfin le troisième chapitre de ce mémoire concerne le réglage par mode de
glissement appliqué à la machine asynchrone, étude et simulation, tests de
robustesse de la commande.

Finalement nous avons terminé ce mémoire par une conclusion générale.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

I-1 Introduction :

Les entraînements électriques pilotés par des machines asynchrones sont très utilisés
dans le domaine industriel (on estime que 80% des moteurs de la planète sont des
moteurs asynchrones). Car la facilité de mise en œuvre et leur coût est inférieur à celui
des autres machines, de plus ces machines sont robustes, et pouvant fonctionner dans
des conditions très sévères.

I-2 Généralités :

I-2-1 Définition :

Une machine asynchrone est une machine à courant alternatif dont la vitesse du rotor et
la vitesse du champ magnétique tournant ne sont pas égales. Le rotor est toujours en
retard par rapport à la vitesse du champ statorique. La machine asynchrone est dite
machine à induction « MI » car l’énergie transférée du stator au rotor ou inversement se
fait par induction électromagnétique.

La fréquence de rotation du rotor est inferieure à la fréquence de synchronisme ns.


n< ns, tel que l’expression de la vitesse de rotation du champ tournant :
60𝑓
ns = 𝑝
(I-1)

On définit le glissement par l’expression :


𝑛𝑠 −𝑛
𝑔= (I-2)
𝑛𝑠

𝑛𝑠 : la vitesse de rotation de champ tournant.


n : la vitesse de rotation de rotor.

f : la fréquence de rotation.

p : nombre paire de pôles.

g : le glissement en %.

I-2-2 La constitution :

La machine asynchrone se compose d’une partie fixe appelée stator et d’une partie
rotative appelée le rotor :

a) Le stator :

Il est constitué d’un bobinage triphasé à paires de pôles, l’ensemble de ce bobinage est
formé à l’aide de trois enroulements équilibrés que l’on relie au réseau triphasé de
fréquence « f » qui produise un champ magnétique tournant à la vitesse de rotation
« ns » appelée la fréquence de synchronisme.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

b) Le rotor :

C’est la partie tournante, il tourne à la vitesse de rotation n qui est inférieure à la vitesse
synchrone ns.

Il y à deux types de rotor dans la machine asynchrone :

 Rotor à cage d’écureuil :

Il est constitué de barres métalliques parallèles reliées par deux couronnes, il représente
une résistance très faible, on dit que le rotor est en court-circuit.

Figure (I.1) rotor a cage d'écureuil.

 Rotor bobiné :

Les barres métalliques forment un enroulement triphasé, les extrémités de ces


enroulements sont soudées à trois bagues, des balais frottant sur ces bagues permettent
d’accéder au rotor [1].

Figure (I.2) rotor bobiné.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

I-2-3 Principe de fonctionnement :

Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est basé sur l’induction des


courants dans le bobinage du rotor par un champ tournant dans l’entrefer dû à la
circulation des courants polyphasés dans le stator. Ce champ tournant va créer un
couple moteur qui s’exerce sur les conducteurs des courants induits, Il provoque ainsi
le démarrage et la rotation du rotor dans le même sens que le champ tournant [3].

I-3 Modèle de la machine asynchrone :

Figure (I.3) Modèle triphasé de la machine asynchrone.

I-3-1 Hypothèses simplificatrices :

A fin de simplifier la modélisation de la MAS, on va admettre les hypothèses


simplificatrices suivantes [2] [18] :

- Entrefer constant.

- Effet des encoches négligé.

- Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer.

- Circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante.

- pertes ferromagnétiques négligeables.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

- l’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas


prise en compte.

Parmi les conséquences importantes des hypothèses, on peut citer :

- l’additivité des flux.

- la constance des inductances propres.

- la loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements

statoriques et rotoriques en fonction de l’angle électrique de leurs axes magnétiques.

I-3-2 Les équations générales de la MAS :

I-3-2-1 Les équations électriques :

En appliquant la loi d’Ohm généralisée à chaque phase, les équations de tension des
trois phases statoriques et rotoriques s’écrivent comme suit :

Pour trois phases :


𝑑ϕabc
[Vabc ] = R[iabc ] + (I-3)
𝑑𝑡

Les équations des tensions statoriques :

Vsa Rs 0 0 Isa ϕsa


d
[Vsb ] = [ 0 Rs 0 ] [Isb ] + [ϕsb ] (I-4)
dt
Vsc 0 0 R s Isc ϕsc

Les équations des tensions rotoriques :

Vra Rr 0 0 Ira ϕra


d
[Vrb ] = [ 0 Rr 0 ] [Irb ] + [ϕrb ] (I-5)
dt
Vrc 0 0 R r Irc ϕrc

I-3-2-2 Les équations magnétiques :

Les hypothèses simplificatrices citées à des relations linéaires entre les flux et les
courants de la machine asynchrone, ces relations s’écrivent matriciellement comme
suit :

Pour le stator :

[ϕs ] = [Lss ][Isabc ] + [Msr ][Irabc ] (I-6)


abc

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

Pour le rotor :

[ϕs ] = [Lrr ][Irabc ] + [Mrs ][Isabc ] (I-7)


abc

Tel que les matrices d’inductance s’écrivent comme suit :

𝐿𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟
[𝐿𝑠𝑠 ] = [𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑠 ] , [𝐿𝑟𝑟 ] = [𝑀𝑟 𝐿𝑟 𝑀𝑟 ] (I-8)
𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝐿𝑟

2𝜋 2𝜋
cos 𝜃𝑟 cos(𝜃𝑟 + ) cos(𝜃𝑟 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑠 ]𝑇 = 𝑀0 cos(𝜃𝑟 − ) cos 𝜃𝑟 cos(𝜃𝑟 + ) (I-9)
3 3
2𝜋 2𝜋
[cos(𝜃𝑟 + 3
) cos(𝜃𝑟 −
3
) cos 𝜃𝑟 ]

Avec :

[𝑀0 ] : Représente la valeur maximale des inductances mutuelles entre phases


statoriques et rotoriques.

[𝐿𝑠𝑠 ]: Matrice d’inductances statoriques.

[𝐿𝑟𝑟 ]: Matrice d’inductances rotoriques.

[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑠 ]𝑇 : Matrice des inductances mutuelles (stator-rotor).

𝐿𝑠 : Inductance propre d’une phase statorique.

𝐿𝑟 : Inductance propre d’une phase rotorique.

𝑀𝑠 : Inductance mutuelle entre phases statoriques.

𝑀𝑟 : Inductance mutuelle entre phases rotoriques.

 : L’angle de rotation du rotor par rapport au stator.


I-3-2-3 Equation mécanique :

Pour étudier les caractéristiques dynamiques, on introduit l’équation du mouvement


suivante :
𝑑Ω
J = Ce – Cr – fΩ (I-10)
𝑑𝑡

Avec :

J : moment d’inertie de la partie tournante.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

Ω : Vitesse mécanique du moteur.

f : Coefficient de frottement visqueux.

Ce : Couple électromagnétique.

Cr : Couple de charge.
Le stator et le rotor de la machine asynchrone présentent une isotropie électrique et
magnétique, ce qui implique que seule la matrice inductance mutuelle « Msr » est
fonction de la position 𝜃. Les coefficients des équations (I.4) (I-5) (I-6) et (I.7) sont
donc variables, la résolution analytique du système devient pratiquement difficile d’où
l’adaptation d’un changement de base sur les grandeurs physiques (tension, courant et
flux) indépendant de la position𝜃, ce passage est appelé transformation de Park [4].

I-4 La transformation biphasée triphasé :

I-4-1 Transformation de Park :

Elle repose sur l’utilisation de deux phases au lieu des trois phases d’axes fixes du
stator (a,b,c) ou du rotor (A,B,C). En effet, on considère l’enroulement équivalent
formé de deux bobinages d’axes perpendiculaires (u, v) tournant à la vitesse par rapport
au stator et à la vitesse par rapport au rotor (Fig. I-4). La transformation de Park
consiste à transformer la représentation du moteur triphasé équilibré à une
représentation biphasée équivalente caractérisée par deux axes u, v [1] [2] [3] [18].

Figure (I-4) Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

Les équations électriques :

𝑋𝑢 𝑋𝑎
[ 𝑋𝑣 ] = [𝑝] [𝑋𝑏 ] (I-11)
𝑋0 𝑋𝑐

La matrice de transformation [p] est donnée par :


2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 cos(𝜃 − ) cos(𝜃 + )
3 3
2 2𝜋 2𝜋
[𝑝] = √ − sin 𝜃 −sin(𝜃 − ) −sin(𝜃 + ) (I-12)
3 3 3
1 1 1
[ √2 √2 √2 ]

I-4-2 Choix du repère (u,v) :


Ce qui rend la transformation de Park attrayante, est que l'orientation du repère uv peut
être quelconque. Il existe trois choix importants, le repère uv peut être fixé au stator, au
rotor ou au champ tournant, Selon l’objectif de l’application [2] :

 Référentiel lié au stator (θa = 0), ou système d’axes (α , β) : Les grandeurs


électriques évoluent en régime permanent électrique à la pulsation statorique
ωs. Cette méthode sera retenue très souvent dans l’étude des observateurs.
 -Référentiel lié au rotor (θa = θr), ou système d’axes (x,y) : Les grandeurs
évoluent en régime permanent électrique à la pulsation des courants rotoriques
ω. Elles sont de faible fréquence (fréquence de glissement).
 Référentiel lié au champ tournant (θa = θs), ou système d’axes (d, q) : Le
modèle est simplifié par l’utilisation d’équations plus simples. En régime
permanent électrique les grandeurs du modèle sont continuées. Cette méthode
est souvent utilisée dans l’étude de la commande.

La transformation d’une grandeur triphasée peut se projeter dans différents référentiels


(s), (r) et (T) Figure (I-5), liés au moteur asynchrone. [3]

Figure (I-5) Position des systèmes d’axes.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

I-4-3 Référentiel lié au champ tournant (d, q):

Symbolisé par le vecteur flux statorique, le champ tournant est le champ crée par le
bobinage statorique et qui tourne en régime permanent à la vitesse de synchronisme. Si
on choisit de fixer le repère dq au champ tournant alors on a [1][2] :

dt
= ω Tel que ω = ωs − ωr = ωs − PΩ (I-13)

I-5 Modèle biphasé de la MAS :

 Equations électriques :

Les expressions des tensions statoriques et rotoriques dans le système d’axe (d, q)

s’écrivent :
𝑑 ϕ𝑠𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝑑 + − 𝜔𝑠 ϕsq
𝑑𝑡
{ 𝑑 ϕ𝑠𝑞
(I-14)
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 ϕsd
𝑑𝑡

𝑑 ϕ𝑟𝑑
𝑉𝑟𝑑 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝑑 + − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )ϕrq
𝑑𝑡
{ 𝑑 ϕ𝑟𝑞
(I-15)
𝑉𝑟𝑞 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝑞 + + (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )ϕrd
𝑑𝑡

 Les expressions des flux deviennent :

ϕ𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀𝐼𝑟𝑑


ϕ𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀𝐼𝑟𝑞
(I-16)
ϕ𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 𝐼𝑟𝑑 + 𝑀𝐼𝑠𝑑
{ ϕ𝑟𝑞 = 𝐿𝑟 𝐼𝑟𝑞 + 𝑀𝐼𝑠𝑞

Tel que :

𝐿𝑠 = 𝑙𝑎𝑠 – 𝑀𝑠

𝐿𝑟 = 𝑙𝑎𝑟 – 𝑀𝑟
3
𝑀 = 𝑀
2 0

 Equation électromagnétique et mécanique :

Le couple électromagnétique peut être dérivé de l’expression de la co-énergie ou


obtenu à l’aide d’un bilan de puissance. Il en résulte plusieurs expressions toutes
égales:

𝐶𝑒 = 𝑃(ϕ𝑠𝑑 𝐼𝑠𝑞 − ϕ𝑠𝑞 𝐼𝑠𝑑 ) (I-17)

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

𝐶𝑒 = 𝑃(ϕ𝑟𝑞 𝐼𝑟𝑑 − ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑟𝑞 ) (I-18)

𝐶𝑒 = 𝑃𝑀(𝐼𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 − I𝑟𝑞 𝐼𝑠𝑑 ) (I-19)


𝑃𝑀
𝐶𝑒 = (ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 − ϕ𝑟𝑞 𝐼𝑠𝑑 ) (I-20)
𝐿𝑟

On remplace (I-20) dans (I-11) :


𝑑Ω 𝑃𝑀
J =[ (ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 − ϕ𝑟𝑞 𝐼𝑠𝑑 ) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω (I-21)
𝑑𝑡 𝐿𝑟

I-6 Représentation d’état :

On va récrire les équations de la machine en modèle d'état en vue de sa commande, en


prenant les courants statoriques 𝐼𝑠𝑑 𝐼𝑠𝑞 et les flux rotorique ϕ𝑟𝑑 ϕ𝑟𝑞 , comme variables
d'états.

D’abord à partir de (I-16) nous tirons les courants rotoriques et nous les remplaçons
dans les équations des flux statoriques :

Pour les courants rotoriques :


ϕ 𝑀
𝐼𝑟𝑑 = 𝐿𝑟𝑑 − 𝐿𝑟 𝐼𝑠𝑑
𝑟
{ ϕ𝑟𝑞 (I-22)
𝑀
𝐼𝑟𝑞 = 𝐿 − 𝐿𝑟 𝐼𝑠𝑞
𝑟

On remplace dans les flux statoriques :

ϕ𝑠𝑑 = (𝐿𝑠 − 𝑀²
𝐿
𝑀
) 𝐼𝑠𝑑 + 𝐿 ϕ𝑟𝑑
𝑟 𝑟
{ 𝑀² 𝑀
(I-23)
ϕ𝑠𝑞 = (𝐿𝑠 − 𝐿 ) 𝐼𝑠𝑞 + 𝐿 ϕ𝑟𝑞
𝑟 𝑟

En rapportant ces dernières relations dans (I-14), (I-15), on aboutira au système


d’équations d’états suivant :
dIsd 1 Rr M² 1 Rr M 1 M 1
dt
= − δL (R s + Lr ²
) Isd + ωs Isq + δL Lr ²
ϕrd + δL Lr
ωr ϕrq + δL Vsd
s s s s
{dI 1 Rr M² 1 Rr M 1 M 1
(I-24)
sq
dt
=−
δLs
(R s +
Lr ²
) Isq − ωs Isd +
δLs Lr ²
ϕrq − δL Lr
ωr ϕrd +
δLs
Vsq
s

𝑑ϕ𝑟𝑑 𝑅𝑟 𝑀 𝑅
= 𝐼𝑠𝑑 − 𝐿𝑟 ϕ𝑟𝑑 + 𝜔ϕ𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑟
{ 𝑑ϕ (I-25)
𝑟𝑞 𝑅𝑟 𝑀 𝑅𝑟
= 𝐼𝑠𝑞 − 𝐿 ϕ𝑟𝑞 − 𝜔ϕ𝑟𝑑
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑟

Avec :
𝑀²
𝛿 =1− : C’est le coefficient de dispersion de Blondel.
𝐿𝑠 𝐿𝑟

CUBBAT 2016/2017 Page 12


CHAPITRE I : modélisation de MAS
𝐿𝑟
𝑇𝑟 = 𝑅𝑟 : C’est la constante de temps rotorique.

On peut déduire la forme finale du modèle du MAS dans le référentiel (d, q) comme
suit :

[𝑋]̇ = [𝐴][𝑋] + [𝐵][𝑈]


Avec :

𝑑𝑥
[𝑋]̇ = = [𝐼𝑠𝑑 Isq ϕ𝑟𝑑 ϕ𝑟𝑞 ]
𝑑𝑡

[𝑈] = [𝑉𝑠𝑑 𝑉𝑠𝑞 ]

1 1 M² 1 M 1 1 M
− ( Rs + ) ωs ( ) ωr ( )
δ Ls Tr Lr δ Ls Lr Tr δ Ls Lr
1 1 M2 1 M 1 M 1
−ωs − ( Rs + ) −ωr ( ) ( )
δ Ls Tr Lr δ Ls Lr δ Ls Lr Tr
[A] =
M −1
0 ωs − ωr
Tr Tr
M −1
0 −(ωs − ωr )
[ Tr Tr ]
1
0
𝛿 𝐿𝑠
1
[𝐵 ] = 0
𝛿 𝐿𝑠
0 0
[0 0]

I-7 Modélisation de l’alimentation de l’Onduleur-MAS :

Généralement l’alimentation de la machine est assurée par un convertisseur statique,


qui délivre une tension et une fréquence variable, qui sont à l’origine de la variation de
la vitesse des machines à cage.

L’évolution de l’électronique de puissance et la technique « MLI » (modulation de la


largeur d’impulsion) nous permet de réaliser des convertisseurs statiques qui nous
permettent d’imposer le profil de la tension et du courant aux bornes du moteur par
contrôle direct des signaux de commande des interrupteurs [6].

La modulation de largeur d’impulsion est réalisée par la comparaison d’une onde


modulée basse fréquence (tension de référence) avec une onde porteuse haute
fréquence de forme triangulaire. Les instants de commutation sont déterminés par les
points d’intersections entre la porteuse et la modulante, la fréquence de commutation
des interrupteurs est fixée par la porteuse [6] [5].
CUBBAT 2016/2017 Page 13
CHAPITRE I : modélisation de MAS

En triphasé, trois références sinusoïdales déphasés de la même fréquence f.

Comme à la sortie de l’onduleur, la tension n’est pas purement sinusoïdale, donc elle
comporte des harmoniques, seules responsables des parasites ce qui engendre des
pertes supplémentaires. Cette MLI sert à remédie ces problèmes et elle a les avantages
suivantes :

1. Variation de la fréquence de la tension de sortie.

2. Elimination de certaines harmoniques de tension.

Pour alimenter la MAS par l’onduleur il faut qu’on utilise un redresseur et un filtre
comportant une forte capacité qui rend négligeable l’ondulation de la tension U à
l’entrée de l’onduleur. La figure (I-6) présente le schéma de l’association machine
asynchrone-convertisseur statique.

Figure (I-6) schéma de l’association machine asynchrone-convertisseur statique

I-7-1 Modélisation du redresseur :

Le redresseur utilisé est un redresseur triphasé à diodes, également appelé


convertisseur alternatif-continu, il est composé de trois diodes (D1,D2,D3) à cathode
commune chacune conduit lorsque le potentiel de son anode est le plus positif, et de
trois diodes (D4,D5,D6) à anode commune, chacune conduit lorsque le potentiel de sa
cathode est le plus négatif assurant ainsi le retour de courant id(t). La figure (I-7)
représente son schéma de principe :

CUBBAT 2016/2017 Page 14


CHAPITRE I : modélisation de MAS

Figure (I-7) Schéma d’un redresseur-triphasé double alternance à diodes.

Supposant que les diodes se comportent des interrupteurs parfaits, la valeur moyenne
de la tension redressée est donnée par l’équation suivante :
𝜋
3 2𝜋
𝑉𝑚𝑜𝑦 = 𝜋 ∫03 𝑉𝑚 [sin 𝜔𝑡 − sin(𝜔𝑡 − 3
)]𝑑𝜔𝑡 (I-26)

3 √3
𝑉𝑚𝑜𝑦 = 𝜋
𝑉𝑚 (I-27)

La tension obtenue par redressement n’est pas parfaitement continue, elle contient des
ondulations, pour cela on doit utiliser le filtrage.

I-7-2 Modélisation du circuit de filtrage :

Le rôle de ce circuit est de réduire le taux d’ondulations de la tension redressée. La


figure (I-8) représente son schéma de principe :

Figure (I-8) Circuit de filtrage de la tension redressée.

CUBBAT 2016/2017 Page 15


CHAPITRE I : modélisation de MAS

On peut modéliser ce circuit par le système d’équations suivantes :


𝑑𝑖𝑑 (𝑡) 1
= 𝐿 (𝑢𝑑 (t) − 𝑢𝑓 (𝑡)) (I-28)
𝑑𝑡

𝑑𝑢𝑓 (𝑡) 1
= 𝐶 (𝑖𝑑 (𝑡) − 𝑖𝑓 (𝑡)) (I-29)
𝑑𝑡

𝑢𝑑 (t): est la tension redressée.

𝑢𝑓 (𝑡): est la tension filtrée appliquée à l’onduleur.

I-7-3 Modélisation de l’onduleur :

L’onduleur est un convertisseur statique continu-alternatif, il est composé de six


interrupteurs peuvent être des transistors Bipolaire, MOSFET ou IGBT.

 Commande de l’onduleur

Le schéma de cet onduleur est donné dans la figure (I-9).

Figure (I-9) Schéma simplifié de l’onduleur à MLI sinus – triangle.

Les équations de tension simples appliquées aux trois phases sont :

𝑉𝑎 = 𝑉𝑎0 + 𝑉0𝑛
{𝑉𝑏 = 𝑉𝑏0 + 𝑉0𝑛 (I-30)
𝑉𝑐 = 𝑉𝑐0 + 𝑉0𝑛

On fait l’addition :

𝑉𝑎 + 𝑉𝑏 + 𝑉𝑐 = 𝑉𝑎0 + 𝑉𝑏0 + 𝑉𝑐0 + 3𝑉0𝑛 (I-31)

CUBBAT 2016/2017 Page 16


CHAPITRE I : modélisation de MAS

Sachant que le système des tensions triphasées statoriques est symétrique, donc :

𝑉𝑎0 + 𝑉𝑏0 + 𝑉𝑐0 + 3𝑉0𝑛 = 0 (I-32)


D’où :
1
𝑉0𝑛 = − 3 (𝑉𝑎0 + 𝑉𝑏0 + 𝑉𝑐0 ) (I-33)

On remplace (I-33) dans (I-30), on aura le système suivant :


2 1 1
𝑉𝑎 = + 3 𝑉𝑎0 − 3 𝑉𝑏0 − 3 𝑉𝑐0
1 2 1
𝑉𝑏 = − 3 𝑉𝑎0 + 3 𝑉𝑏0 − 3 𝑉𝑐0 (I-34)
1 1 2
{ 𝑉𝑐 = − 3 𝑉𝑎0 − 3 𝑉𝑏0 + 3 𝑉𝑐0
On peut écrire le système (I-34) sous la forme matricielle suivante :

𝑉𝑎 2 −1 −1 𝑉𝑎0
1
[𝑉𝑏 ] = [−1 2 −1] [𝑉𝑏0 ] (I-35)
3
𝑉𝑐 −1 −1 2 𝑉𝑐0

Sachant que :
𝑈
𝑉𝑎0 = 𝑆1 .
2
𝑈
𝑉𝑏0 = 𝑆2 . (I-36)
2
𝑈
𝑉𝑐0 = 𝑆3 .
{ 2

Tel que :

𝑆1 = 1 𝑠𝑖 𝑘1 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑒𝑟𝑚é 𝑠𝑖 𝑛𝑜𝑛 𝑆1 = 0


{𝑆2 = 1 𝑠𝑖 𝑘2 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑒𝑟𝑚é 𝑠𝑖 𝑛𝑜𝑛 𝑆2 = 0
𝑆3 = 1 𝑠𝑖 𝑘3 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑒𝑟𝑚é 𝑠𝑖 𝑛𝑜𝑛 𝑆3 = 0

On remplace (I-36) dans (I-35), on aura le système suivant :

𝑉𝑎 2 −1 −1 𝑆1
𝑈
𝑉
[ 𝑏 ] = [−1 2 −1] [𝑆2 ] (I-37)
6
𝑉𝑐 −1 −1 2 𝑆3
Le système (I-37) représente le modèle mathématique de l'onduleur triphasé à MLI.

I-8 Les Résultats de simulation :

La figure (I-10) représenté le modèle de la MAS sous MATLAB :

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

Modèle de la MAS 2
idS
1
Scope1
iqs
teta a ias
Scope9 d b ibs
Scope4 q c ics
Mux Uabc Continuous Scope2
ids dq/abc
powergui
Scope3 iqs
Scope5 ph_r f(u)
ph_dr
ph_qr
ids
a f(u) 1/s
3
1 d
Fcn Integrator1 Scope6 Scope7
Va b Ce Wr
2 iqs Scope8
Mux f(u) 1/s
Vb c Cem
Vds Integrator2 Mux f(u) -K-
3 q Fcn3
Vc teta Vqs f(u) 1/s
ph_dr
Fcn5 5 Mux f(u) 1/J 1/s -K- Wr
abc/dq Fcn2 Integrator3 Cr
Fcn6 Integrator5
Wr ph_qr Scope10
f(u) 1/s
-K- -K- fr
Fcn4 Integrator4
ws teta

Gain5 Gain3 4
calcul angle1 idr iar
AX+BU iar Scope12
teta a
-K- Scope11
ibr 5 Scope13
Ws d b
4 Gain6 -K- iqr ibr
Ws q c
Gain7 icr 6 Scope14
dq/abc1
icr

Figure (I-10) Modèle de MAS sous MATLAB.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

t
iqs
Va
Sine Wave6 idS
Vb
Wr
Vc MAS
iar
Sine Wave7 Ws
ibr Scope2
Cr
icr
Sine Wave8
156 charge

Figure (I-11) MAS alimenté directement par le réseau triphasé.

160

140

120 application d'une


charge Cr=10Nm
vitesse(rd/s)

100

80

60

40

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

60

50

40
couple(Nm)

30
application d'une
charge Cr=10Nm
20

10

-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

CUBBAT 2016/2017 Page 19


CHAPITRE I : modélisation de MAS

5
application d'une
courant Iqs charge Cr=10Nm
0
courant Ids,Iqs(A)

-5
courant Ids
-10

-15

-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

30
courant Ias
20
courant Ibs
courant Ias,Ibs,Ics(A)

10

-10
courant Ics
-20

-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)

Figure (I.12) Résultats de simulation d’une MAS alimenté directement par le


réseau triphasé

 Interprétation des résultats et commentaires :

Au démarrage, le couple est très fort, on voit aussi que le couple prend la valeur de
couple résistant Cr=10Nm, et la vitesse diminue. Concernant les courants sont fort au
démarrage.

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CHAPITRE I : modélisation de MAS

Source
de tension
continue
t
iqs
Sine Wave6 Onduleur Va
idS
Vb
VabcSabc Wr
Vc MAS
Mux iar
Ws
MLI ibr Scope2
Sine Wave7 Cr
icr
156 charge
Sine Wave8

Figure (I.13) : Association onduleur –MAS


tension Va(V)

500

-500
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)
tension Va(V)

500

-500
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)
500
tension Vc(V)

-500
0 0.05 0.1 0.15 0.2temps(s)0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figure (I.14) Tensions de sortie de l’onduleur triphasé commandé par stratégie


sinus-triangulaire.

CUBBAT 2016/2017 Page 21


CHAPITRE I : modélisation de MAS

200

150

application
vitesse(rd/s)

de Cr=10Nm
100

50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

100

80

60
application
couple(Nm)

de Cr=10Nm
40

20

-20

-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

5
iqs
0

-5
courant ids,iqs(A)

-10

-15
ids
-20

-25

-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

CUBBAT 2016/2017 Page 22


CHAPITRE I : modélisation de MAS

40
courant ias,ibs,ics(A)
30 Ias

20 Ibs

10

-10

-20
Ics
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(s)

Figure (I.15) Résultats de simulation d’une MAS alimenté par un onduleur

 Interprétation des résultats


La première remarque qu’on peut dire que les temps de réponse de la vitesse ainsi du
couple pour une MAS alimentée par un onduleur sont lents par rapport à celle
alimentée directement par un réseau, ceci est due à la diminution de la valeur efficace
de la tension qui alimente la machine. L’absence de régulation de la vitesse (test en
boucle ouverte) provoque une diminution importante de la vitesse lors d’application
d’une charge pour l’ensemble machine-onduleur.
Les oscillations au niveau du couple et de la vitesse sont dues essentiellement au
convertisseur statique car la conversion continue-alternative fait apparaitre des
harmoniques au niveau des tensions de sortie et des courants qui influent directement
sur la forme du couple et de la vitesse, on peut diminuer en variant la fréquence de
commutation des interrupteurs ce qui permet de minimiser le spectre d’harmoniques
surtout en ce qui concerne la forme d’onde du courant.
On note que la variation de la fréquence de commutation permet d’augmenter les pertes
joules ce qui provoque l’échauffement des composants de puissance.

I-9 Conclusion

Ce chapitre a été consacré à la modélisation de la machine asynchrone pour être


accessible à la commande. A partir d’un modèle triphasé, sous certaines hypothèses
simplificatrices, un modèle en tension équivalent triphasé est obtenu.

CUBBAT 2016/2017 Page 23


CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

II-1 Introduction :

Dans la formulation de n’importe quel problème de commande, il y a typiquement des


anomalies entre le système réel et le modèle mathématique développé pour la
conception de contrôle. Cette distinction peut être due à la variation des paramètres de
la dynamique du système ou à l’approximation du comportement complexe de système
par un modèle. Ceci a mené à un intérêt intense pour l’élaboration des méthodes de
contrôle robustes qui cherchent à résoudre ce problème [23] [14].
Les lois de commande classique du type PID donnent des bons résultats dans le cas des
systèmes linéaires à paramètres constants. Pour des systèmes non linéaires où ayant des
paramètres variable, ces lois de commande classique peuvent être insuffisantes car elles
sont non robustes surtout lorsque les exigences sur la précision et autres
caractéristiques dynamiques du système sont strictes, on doit faire appel à des lois de
commande insensibles aux variations de paramètres aux perturbations et aux non
linéarités.
Les lois de la commande dite à structure variable constituent une bonne solution à ces
problèmes liés à la commande classique. La commande à structure variable (CSV) est
par nature une commande non linéaire. La caractéristique principale des ces systèmes
est que leur loi de commande se modifie d’une manière discontinue [20] [14]. Les
commutations de la commande s'effectuent en fonction des variables d'état, utilisées
pour créer une variété ou hypersurface de glissement, dont le but est de forcer la
dynamique du système à correspondre avec celle définie par l'équation de
l'hypersurface. Quand l'état est maintenu sur cette hypersurface, le système se trouve en
régime glissant. Sa dynamique est alors insensible aux perturbations extérieures et
paramétriques tant que les conditions du régime glissant sont assurées.

II-2 Historique :

Le mode glissant est un mode de fonctionnements particulier des systèmes de réglage à


structure variable. Cette commande apparue depuis le début des années 60, grâce aux
résultats théoriques du mathématicien A.F.PHILIPOV, est une commande non linéaire
basée sur l’utilisation d’un terme discontinu. Après les travaux développés par l’équipe
du professeur EMELYANOV en union Soviétique et à cause des problèmes de
broutements et de réalisation, la commande à structure variable a attendu la fin des
années soixante dix pour connaître sa réapparition et son épopée avec l’avancée de
l’électronique et l’informatique. En effet, cette commande est basée sur une
commutation à haute fréquence pour un meilleur régime glissant [21] [22][15].

II-3 Système à structure variable :

Un système à structure variable est un système dont la structure change pendant son
fonctionnement, il est caractérisé par le choix d’une structure et d’une logique de
commutation. Ce choix permet au système de commuter d’une structure à l’autre à tout

CUBBAT2016/2017 Page 25
CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

instant. De plus un tel système peut avoir de nouvelles propriétés qui n’existent pas
dans chaque structure.
Dans la commande des systèmes à structure variable par mode de glissant, la trajectoire
d'état est amenée vers une surface, puis à l'aide de la loi de commutation, elle est
obligée de rester au voisinage de cette surface. Cette dernière est appelée surface de
glissement et le mouvement le long de laquelle se produit est appelé mouvement de
glissement [20].
La trajectoire dans le plan de phase est constituée de trois parties distinctes :

 Le mode de convergence (MC) : c’est le mode durant lequel la variable à régler


se déplace à partir de n'importe quel point initial dans le plan de phase et tend
vers la surface de commutation𝑆(𝑋1 , 𝑋2 ) = 0. Ce mode est caractérisé par la loi
de commande et le critère de convergence.
 Le mode de glissement (MG) : c’est le mode durant lequel la variable d'état a
atteint la surface de glissement et tend vers l'origine du plan de phase. La
dynamique de ce mode est caractérisée par la détermination de la surface de
glissement 𝑆(𝑋) = 0 .
 Le mode du régime permanant (MRP) : ce mode est ajouté pour l'étude de la
réponse de système autour de son point d'équilibre (origine de plan de phase) il
est caractérisé par la qualité et les performances de la commande.

Figure (II-1) Les différents modes pour la trajectoire dans le plan de Phase.

II-4 Principe du réglage par mode glissant:

La technique des modes glissants consiste à amener la trajectoire d’état d’un système
vers la surface de glissement et de la faire commuter à l’aide d’une logique de
commutation appropriée autour de celle-ci jusqu’ au point d’équilibre, d’où le
phénomène de glissement.
Parmi les propriétés des modes glissants, on cite [23] :

CUBBAT2016/2017 Page 26
CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

 La théorie des modes glissants s’adapte bien pour les systèmes dont la
commande est discontinue.
 La dynamique du système en mode de glissement est déterminée uniquement
par le choix des coefficients de la surface de glissement.
 La trajectoire d’état du système en mode de glissant appartient à une surface de
dimension inférieure à celle de l’espace d’état, par conséquent l’ordre des
équations différentielles régissant le fonctionnement du système en mode de
glissement est réduit.

II-4-1 Configuration de base pour les systèmes à structure variable :

Soit le système dynamique non-linéaire analytique suivant:

𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑔(𝑥, 𝑡)𝑉(𝑡)


{ (II-1)
𝑌 = 𝐶𝑥 , 𝑌 ∈ 𝑅𝑚

Où x ∈X, un ouvert de 𝑅𝑚 et V est la fonction de commande (discontinue).


𝐹(𝑥, 𝑡) et 𝑔(𝑥, 𝑡) ; des champs des vecteurs définis dans un ouvert de 𝑅𝑚 , avec
𝑔(𝑥, 𝑡) ≠ 0 et C : constante positive.
II-4-1-1 Types de commutation des systèmes à structure variable :

On peut distinguer trois configurations de base pour la synthèse des différentes lois de
commandes [16] :

 Structure par commutation au niveau de l’organe de commande : Cette


structure est la plus classique et la plus utilisée. Elle correspond au
fonctionnement TOR (tout ou rien) des interrupteurs de puissance associés dans
une grande majorité d'applications aux variateurs de vitesse. Elle a été utilisée
pour la commande des moteurs pas à pas.

Figure (II-2) Structure par commutation au niveau de l’organe de


commande.

CUBBAT2016/2017 Page 27
CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

 Structure par commutation au niveau d’une contre réaction d’état : c'est


la structure la moins exigeante au niveau de la sollicitation de la commande.
Elle a été mise en œuvre dans la commande de moteurs à courant continu et à
aimants permanents, ainsi que dans la commande de machines à induction.
Elle s'appuie sur la commande par contre réaction d'état classique ou le
réglage de la dynamique du système est réalisé par les gains de réglage. La
non linéarité provient de la commutation entre les gains donc on crée une
commutation au niveau de la dynamique du système.

Figure (II-3) Structure de régulation par commutation au niveau de la


contre- réaction d'état.

 Structure par commutation au niveau de l’organe de commande avec


commande équivalente : une telle structure dont le principe est montré sur la
figure (II-4) présente un avantage réel. Elle permet de pré-positionner l'état
futur du système grâce à la commande équivalente qui n'est rien d'autre que la
valeur désirée du système en régime permanent. L'organe de commande est
beaucoup moins sollicité, mais on est plus dépendant des variations
paramétriques du fait de l'expression de cette commande équivalente.

Figure (II-4) Structure de régulation par ajout de la commande équivalente.

𝑈𝑒𝑞 : Vecteur de commande équivalente.

CUBBAT2016/2017 Page 28
CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

ΔU : vecteur de commande discontinu.

II-4-2 Condition d’existence du mode glissant:

Le mode glissant existe lorsque les commutations ont lieu continûment entre 𝑉𝑚𝑎𝑥
et𝑉𝑚𝑖𝑛 . Ce phénomène est illustré dans la figure (II-5) pour le cas d'un système de
réglage du deuxième ordre avec les deux grandeurs d'état 𝑋𝑠1 et𝑋𝑠2 .

Figure (II-5) Démonstration du mode de glissement.

On considère d'abord une hystérésis sur la loi de commutation𝑆(𝑥) = 0, les


commutations ont lieu sur les droites décalées parallèlement de± ∆𝑆. Une trajectoire
avec 𝑉 = 𝑉𝑚𝑎𝑥 touche au point "a" le seuil de basculement intérieur.
Si avec𝑉 = 𝑉𝑚𝑖𝑛 , la trajectoire est orientée vers l'intérieur de la zone de l'hystérésis,
elle touche au point "b" le seuil de basculement supérieur où à lieu de commutation sur
𝑉 = 𝑉𝑚𝑎𝑥 . Si la trajectoire est de nouveau orientée vers l'intérieur, elle touchera le
point "c" le seuil de basculement inferieur et ainsi de suite. Il y'a donc un mouvement
continu à l'intérieur de la zone de l'hystérésis. Par conséquent la loi de commutation fait
un mouvement infiniment petit autour de 𝑆(𝑥) = 0 et le vecteur x suit une trajectoire
qui respecte cette condition.

II-5 Conception de l’algorithme de commande par mode glissant :

La conception de cette commande peut être divisée en trois étapes principales très
dépendantes [7] [8] [9] [10] :
 Le choix de la surface de glissement.
 L'établissement de condition d'existence de la convergence.
 La détermination de la loi de commande.
II-5-1 Le choix de la surface de glissement :

Pour un système défini par l'équation d'état suivante :


𝑋̇(𝑡) = 𝑓 (𝑥, 𝑡) + 𝑔(𝑥, 𝑡)𝑉

CUBBAT2016/2017 Page 29
CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Le vecteur de la surface "m" est de même dimension que le vecteur de commande V.


La surface de glissement est une fonction scalaire telle que l'erreur sur la variable à
régler glisse sur cette surface et tend vers l'origine du plan de phase. Ainsi, la surface
représente le comportement dynamique désiré. Dans la littérature, différentes formes de
surface sont traités, dont chacune donne de meilleures performances par certaines
utilisations. Dans notre travail, on s’intéresse à une surface de forme non linéaire donné
par Slotine :
𝜕 𝒏−𝟏
𝑆 (𝑥 ) = (𝜕𝑡 + 𝝀) 𝒆(𝒙) (II-2)
Avec : e(x) : l’écart sur la variable à régler ( 𝑒(𝑥) = 𝑥’ − 𝑥) )
𝜆 : Une constante positive qui interprète la bande passante du contrôle désiré.
n : degré relatif, égal au nombre de fois qu'il faut dériver la sortie pour faire apparaître
la commande.
Pour 𝑛 = 1 , 𝑆(𝑥) = 𝑒(𝑥) (II-3)
Pour 𝑛 = 2 , 𝑆 (𝑥 ) = λe(x) + ė (x) (II-4)
2 ( ) 2
Pour 𝑛 = 3 , 𝑆 𝑥 = λ e x + 2λ ė x + ė (x)
( ) ( ) (II-5)
L'objectif de cette commande est de garder la surface tends à zéro. Cette dernière est
une équation différentielle linéaire dont l'unique solution est e(x)=0, pour un choix
convenable du paramètre λ. Ceci revient à un problème de poursuit de trajectoire, ce
qui est équivalent à une linéarisation exacte de l'écart, tout en respectant la condition de
convergence [7] [8] [9].

II-5-2 L'établissement de condition d'existence de la convergence :

Les conditions d'existence et de convergence sont les critères qui permettent aux
dynamiques du système de converger vers la surface de glissement et d'y rester
indépendamment à la perturbation. Il y a deux considérations correspondantes au mode
de convergence de l'état du système [11].
On présente deux types de conditions qui sont :

II-5-2-1 La fonction directe de commutation :

C'est la première condition de convergence et la plus ancienne, elle est proposée et


étudiée par EMILYANOV et UTKIN. Il s'agit de donner à la surface une dynamique
convergente vers zéro. Elle s'exprime sous la forme : 𝑆(𝑥 ). 𝑆̇ (𝑥) < 0 (II-6)
̇
Dans cette condition, il faut introduire pour 𝑠(𝑥) et sa dérivée𝑆 (𝑥 ), les valeurs justes à
gauche et droite de commutation.

II-5-2-2 La fonction de lyapunov :

La fonction de Lyapunov est une fonction scalaire positive 𝑉(𝑥) > 0 pour les
variables d'état du système. La loi de commande doit faire décroître cette fonction.
𝑉̇ (𝑥 ) < 0
L'idée est de choisir une fonction scalaire S(x) pour garantir l'attraction de la variable à
contrôler vers sa valeur de référence et de construire une commande U tel que le carré

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CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

de la surface correspond à une fonction de Lyapunov. En définissant la fonction de


Lyapunov par :
1
𝑉 (𝑥 ) = 2 𝑆 2 (𝑥) (II-7)
Et sa dérivée par :
𝑉̇ (𝑥 ) = 𝑆(𝑥 ). 𝑆̇ (𝑥) (II-8)
Pour que la fonction V(x) puisse décroître, il suffit d’assurer que sa dérivée soit
négative. Ceci n’est vérifié que si la condition (II-8) est vérifiée.
L’équation (II-7) explique que le carré de la distance entre un point donné du plan de
phase et la surface de glissement exprime par 𝑆 2 (𝑥) diminue tout le temps,
contraignant trajectoire du système à se diriger vers la surface à partir des deux côtés de
cette dernière. Cette condition suppose un régime glissant idéal ou la fréquence de
commutation est infinie [7] [8] [9].

Figure (II-6) Trajectoire de l’état vis-à-vis la surface de glissement.

II-5-3 La détermination de la loi de commande :

Une fois la surface de glissement est choisie, ainsi que le critère de convergence, il
reste à déterminer la commande nécessaire pour ramener la variable à contrôler vers la
surface et ensuite vers son point d’équilibre en maintenant la condition d’existence des
modes glissants.
Une des hypothèses essentielles dans la conception des systèmes à structure variable
contrôlés par les modes glissants, est que la commande doit commuter entre 𝑉𝑚𝑎𝑥 et
𝑉𝑚𝑖𝑛 instantanément (fréquence infinie), en fonction du signe de la surface de
glissement figure (II-7). Dans ce cas, des oscillations de très haute fréquence appelées
«broutement» ou « Chattering » apparaissent dans le mode de glissement.

Figure (II-7) Commande appliquée aux systèmes à structure variable.

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CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

II-5-3-1 Définition des grandeurs de commande :

Comme il a été vu précédemment, la surface de glissement se détermine en fonction du


système et des performances désirées, indépendamment de la commande, et l’obtention
du régime glissant supposerait la commande discontinue. De ce fait, si cette commande
est indispensable, elle n’empêche nullement, au contraire, qu’une partie continue lui
soit adjointe pour diminuer l’amplitude de la discontinuité.
Par conséquent, la structure d’un contrôleur comporte deux parties, une première
concernant la linéarisation exacte et une deuxième stabilisante. Cette dernière est très
importante dans la technique de commande par modes de glissement, car elle est
utilisée pour rejeter les perturbations extérieures.
Nous posons donc :
𝑉 (𝑡) = 𝑉(𝑡)𝑒𝑞 + 𝑉(𝑡)𝑑 (II-9)
𝑉(𝑡)𝑒𝑞 Correspond à la commande équivalente proposée par Filipov et Utkin
[23] .Cette commande est considérée comme la plus directe et la plus simple. Elle est
calculée en reconnaissant que le comportement du système durant le mode de
glissement est décrit par : 𝑆̇ (𝑥) = 𝑒̇ (𝑥)=0.
La commande équivalente peut être interprétée comme la valeur moyenne que prend-la
commande lors de la commutation rapide entre 𝑉𝑚𝑎𝑥 et𝑉𝑚𝑖𝑛 .

Figure (II-8) La valeur 𝑽(𝒕)𝒆𝒒 prise par la commande lors de la commutation


entre 𝑽𝒎𝒂𝒙 Et 𝑽𝒎𝒊𝒏 .

𝑉(𝑡)𝑑 : Est un terme introduit pour satisfaire la condition de convergence suivant :


𝑆(𝑥 ). 𝑆̇(𝑥 ) < 0 . Il détermine ainsi le comportement dynamique du système durant le
mode de convergence. Donc cette commande est garanti l’attractivité de la variable à
contrôler vers la surface de glissement.
𝑉(𝑡)𝑑 : est donné par :
𝑉(𝑡)𝑑 = 𝑠̇ (𝑥 ) = −𝐾. 𝑠𝑖𝑔𝑛( 𝑆(𝑥) ) (II-10)
Avec :
+1 𝑠𝑖 𝑆 > 0
𝐾 > 0 ; 𝑆 (𝑥 ) = {
−1 𝑠𝑖 𝑆 < 0

II-5-3-2 Expression analytique de la commande :

Nous nous intéressons au calcul de la commande équivalente et par la suite au calcul la


commande attractive du système défini dans l’espace d’état par l’équation (II-1) :

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CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

𝑥̇ (𝑡) = 𝑓 (𝑥, 𝑡) + 𝑔(𝑥, 𝑡)𝑉(𝑡)


Le vecteur v est composé de deux grandeurs :
𝑉 (𝑡) = 𝑉(𝑡)𝑒𝑞 + 𝑉(𝑡)𝑑
A partir des équations () et (), la dérivée de la surface devient :
𝜕𝑠 𝜕𝑠 𝜕𝑥 𝜕𝑠 𝜕𝑠
𝑆̇(𝑥 ) = = = [𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑔(𝑥, 𝑡)𝑉(𝑡)𝑒𝑞 ] + [𝑔(𝑥, 𝑡)𝑉 (𝑡)𝑑 ] (II-11)
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
En mode de glissement et en régime permanent, le terme 𝑉 (𝑡)𝑑 et la dérivée de la
surface est nulle (car la surface est égale à zéro). Ainsi, nous obtenons :
𝜕𝑠
0= [𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑔(𝑥, 𝑡)𝑉 (𝑡)𝑒𝑞 ] (II-12)
𝜕𝑥
tel que : 𝑉(𝑡)𝑑 = 0
𝜕𝑠 𝜕𝑠
𝑉 (𝑡)𝑒𝑞 = − [𝜕𝑥 𝑓 (𝑥, 𝑡)] . [𝜕𝑥 𝑔(𝑥, 𝑡)]−1 (II-13)
Durant le mode de convergence, en remplaçant le terme 𝑉 (𝑡)𝑒𝑞 par sa valeur (II-13)
dans l’équation (II-11), nous obtenons une nouvelle expression de la dérivée de la
surface:
𝜕𝑠
𝑆̇(𝑥 ) = 𝜕𝑥 𝑔(𝑥, 𝑡)𝑉 (𝑡)𝑑 (II-14)
Le problème revient à trouver 𝑉 (𝑡)𝑑 tel que :
𝜕𝑠
𝑆(𝑥 ). 𝑆(𝑥̇ ) = 𝑆(𝑥 ). 𝑔(𝑥, 𝑡)𝑉(𝑡)𝑑 < 0 (II-15)
𝜕𝑥
La solution la plus simple est de choisir 𝑉 (𝑡)𝑑 sous la forme de relais Figure (II.9).
Dans ce cas, la commande s’écrit comme suit [23] [6] :
𝑉 (𝑡)𝑑 = 𝐾. 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑆(𝑥)) (II-16)
−1 𝑠𝑖 𝑥 < 0 0 𝑠𝑖 𝑥 = 0
Avec : 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 (𝑆(𝑥)) = { 1 𝑠𝑖 𝑥 > 0 = {|𝑆(𝑥)| 𝑠𝑖 𝑥 ≠ 0
0 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑆(𝑥)

Figure (II-9) Représentation de la fonction « Signe ».

En remplaçant l’expression (II-16) dans (II-15), on obtient :


𝜕𝑠
𝑆(𝑥 ). 𝑆(𝑥̇ ) = 𝑔(𝑥, 𝑡). 𝐾. |𝑆(𝑥)| < 0 (II-17)
𝜕𝑥
𝜕𝑠
Où le facteur 𝑔(𝑥, 𝑡) est toujours négatif pour la classe des systèmes que nous
𝜕𝑥
considérons.
Le gain K est choisi positif pour satisfaire la condition (II-17). Le choix de ce gain est
très influent car, s’il est très petit le temps de réponse sera très long et s’il est choisi très
grand, nous aurons de fortes oscillations au niveau de l’organe de la commande. Ces

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CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

oscillations peuvent exciter les dynamiques négligées (phénomène de Chattering), ou


même détériorer l’organe de commande [19].

II-5-4 Elimination du phénomène de chattering (broutement) :

Le phénomène de Chattering est provoqué par une commutation non infiniment rapide
de la commande quand les techniques des modes glissants sont utilisées. Ce phénomène
est indésirable car il ajoute au spectre de la commande des composantes de haute
fréquence [19].
Le broutement (phénomène de Chattering) peut être réduit en remplaçant la fonction «
signe » par une fonction de saturation adéquate qui filtre les hautes fréquences.

II-5-4-1 Commande avec un seuil :

Cette commande est caractérisée par un seuil ε figure (II-10), dans la bande qui entoure
la surface de glissement S(x), seule la composante continue 𝑉𝑒𝑞 de la commande
𝑉 = 𝑉𝑒𝑞 + 𝑉𝑑 agit. La partie discontinue 𝑉𝑑 étant égale à zéro, les oscillations sur les
réponses fortement atténuées. Cependant lorsque ε augmente, il apparaît un écart
statique sur la réponse en régulation [7] [8] [9].

La commande discontinue est d’expression :


𝑉𝑑 = 0 𝑠𝑖 |𝑆(𝑥)| < 𝜀
{ (II-18)
𝑉𝑑 = 𝐾. 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑆(𝑥 )) 𝑠𝑖 |𝑆(𝑥)| > 𝜀

Figure (II-10) fonction signe avec seuil.

Ce type de commande n'est pas très utilisé car, outre le problème d'erreur statique, en
présence d'une perturbation, un intervient avec toute sa valeur et des oscillations
peuvent persister en régime permanent. Un adoucissement de la commande 𝑉𝑑 est donc
nécessaire.

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CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

II-5-4-2 Commande adoucie :

Cette commande est caractérisée par un seuil  1 ou deux seuils (  1 ,  2 ) pour diminuer
progressivement la valeur de la commande𝑉𝑑 . Dans cette configuration figure (II-11)
on peut distinguer trois zones qui dépendent de la distance du point à la surface de
glissement. Soit la distance est supérieure au seuil  2 et alors la fonction signe est
effective. Soit la distance est inférieure au seuil  1 et alors 𝑉𝑑 est nul (zone morte) soit
le point est dans la bande (  1 ,  2 ) et alors un est une fonction linéaire de la distance
𝐾
(droite de pente ).
𝜀2 −𝜀1

Figure (II-11) fonction signe de la commande adoucie.

Dans cette méthode d'adoucissement utilisée pour limiter les oscillations, plus le seuil
est grand, moins il y a des commutations. Néanmoins s'il est trop important, il y a
problème de précision. En effet le système va évoluer dans la bande et risque donc de
ne jamais atteindre le point désirer (origine du plan de phase).
En conclusion, nous pouvons résumer que les commandes adoucies :
• limitent voire éliminent les oscillations de glissement.
• Le système ayant deux points d'équilibre ( P1 et P2 ) et par conséquence, en régime
permanent, un écart statique apparaît et dépend du seuil utilisé.
• de point de vue théorétique, le mode de glissement n'existe plus parce que la
trajectoire d'état n'est pas forcée de rester sur S(x)=0 [7] [8] [9].

II-5-4-3 Commande continue avec composante intégrale :

Les oscillations de haute fréquence qui apparaissent sur les réponses en régime glissant
peuvent être évité en rendant continue la commande discontinue 𝑉𝑑 , en remplaçant la
fonction signe par la fonction continue voisine :
𝑆(𝑥)
𝑉𝑑 = 𝐾 |𝑆(𝑥)+𝜆| (II-19)

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CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Où  est un paramètre définissant le degré d'atténuation des oscillations. Lorsque 


tend vers zéro, on tend vers la même commande discontinue défini par (II-18). La
fonction 𝑉𝑑 continue est illustrée sur la figure (II-12).

Figure (II-12) fonction de la commande continue avec composante intégrale.

Pour augmenter la précision de la réponse du système, on peut utiliser une commande


continue incluant une composante intégrale qui devient active lorsque le point est
proche de la surface. En général, le compensateur intégral diminue l'erreur en régime
permanent, mais il est souvent indésirable pour les régimes transitoires brusques, car il
provoque des oscillations supplémentaires sur la réponse. La commande u n dans ce cas
devient :
𝑆(𝑥)
𝑉𝑑 = 𝐾 |𝑆(𝑥)+𝜆| + 𝜂 (II-20)
Avec :
𝜆 = 𝜆0 + | 𝛾 |
𝛾 = 𝛾0 . ∫ 𝑆 (𝑥)𝑑𝑡 Si |𝑆(𝑥)| < 𝜀
𝛾=0 Si |𝑆(𝑥)| > 𝜀
𝜂 = 𝜂0 . ∫ 𝑆(𝑥 )𝑑𝑡 Si |𝑆(𝑥)| < 𝜀
𝜂=0 Si |𝑆(𝑥)| > 𝜀
Où 𝜂0 , 𝛾0 , 𝜆0 et 𝜀 sont des constantes ou paramètres adaptatifs en fonction des
références. A l'aide de cette commande, on divise l'espace où évoluent les trajectoires
de phase en deux parties : l'une avec   0 et S ( x)   avec une commande de type
(II-18) et l'autre où S (x)  avec une commande de type (II-20).
Le paramètre ε est déterminé selon le système concret et ses caractéristiques. Il sert à
activer ou désactiver l'action intégrale pendant certains régimes de fonctionnement.
Ce type de commande est difficile à mettre en œuvre car il y a un grand nombre de
paramètres à déterminer [7] [8] [9] [12].

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CHAPITRE II LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE

II-6 Conclusion :

Ce chapitre est un rappel de la théorie des systèmes à structure variable ou modes


glissants. La commande par mode glissant était synthétisée pour le fonctionnement des
systèmes non-linéaires où les paramètres incertains et variables ne peuvent influencer la
robustesse de cette technique. Par ailleurs, on peut choisir plusieurs formes de la
surface de glissement, de même qu’on peut travailler sur plusieurs surfaces en même
temps.
Vu les nombreux avantages de cette méthode, on a essayé d'utiliser cette commande
dans le cas d'un moteur asynchrone et ceci pour rendre le moteur robuste du point de
vue variations paramétriques et qui fera l'objectif du chapitre suivant.

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Chapitre III résultat de simulation et commentaire

III-1 Introduction :

La commande par mode glissant est adaptée aux systèmes non linéaires. Elle est
caractérisée par des propriétés de robustesse vis-à-vis des perturbations externes et des
variations paramétriques.

La surface de glissement est déterminée sur la base du système et des performances


désirées, tandis que la loi de commande est choisie dans le but d'assurer la condition de
convergence et de glissement, c'est-à-dire l'attractivité des surfaces de commutation
[13].

Dans ce chapitre nous contenterons d’appliquer la technique de réglage par mode


glissant à la machine asynchrone et nous établirons les expressions de valeur de
commande en s’appuyant sur le modèle établi au deuxième chapitre, aussi on verrons
les différents résultats obtenus par simulation pour permettre une évaluation de la
robustesse et des performances de ce mode de réglage à structure variable.

La conception du régulateur par mode glissant de la MAS s’effectue en trois étapes :

 La surface de glissement du régulateur de la vitesse choisie est celle proposée par


J.SLOTINE avec n=1 de sorte que la commande apparaisse explicitement dans la
dérivée.
1
 La fonction de LYAPUNOV choisie 𝑉 (𝑥) = 𝑆 2 (𝑥) 2
 La loi de commande équivalente.

On va régler la vitesse, le courant 𝐼𝑠𝑑 et 𝐼𝑠𝑞 qui ont des lois de commande suivantes
𝑒𝑞 𝑑 𝑒𝑞 𝑑 𝑒𝑞
successivement : 𝐼𝑠𝑞 = 𝐼𝑠𝑞 + 𝐼𝑠𝑞 , Vsd = 𝑉𝑠𝑑 + 𝑉𝑠𝑑 , 𝑉𝑠𝑞 = 𝑉𝑠𝑞 + 𝑉𝑠𝑞𝑑 .

III-2 Réglage de la vitesse de la MAS par mode de glissement :

III-2-1 Orientation du flux rotorique :

La machine asynchrone présente des difficultés au niveau de la commande, ces


difficultés résident dans le fait qu’il existe un couplage complexe entre différentes
grandeurs comme le flux, le couple, la vitesse ou la position.

Pour remédier à ce problème en utilise l’orientation du flux rotorique , l’un des types de
la commande vectorielle, cette technique de commande est considérée comme un outil
fort qui peut fournir les mêmes performances que celle réalisées par un machine à
courant continu à excitation séparée [17].

Dans ce type d’orientation on a : ϕ = ϕrd = ϕr , ϕ𝑟𝑞 = 0 .

On a l’équation (I-21) du couple :

CUAT 2016-2017 Page 39


Chapitre III résultat de simulation et commentaire
𝑃𝑀
𝐶𝑒 = (ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 − ϕ𝑟𝑞 𝐼𝑠𝑑 )
𝐿𝑟

On applique l’orientation du flux rotorique, l’équation du couple devient :


𝑃𝑀
𝐶𝑒 = 𝐿𝑟
ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 (III-1)

III-2-2 Description du réglage :

Le réglage de vitesse se fait à structure en cascade, la boucle interne permet le contrôle


du courant 𝐼𝑠𝑞 , ayant une dynamique plus rapide, tandis que la boucle externe permet
le contrôle de la vitesse. Afin de limiter tout dépassement du courant statorique
(couple) qui peut endommager le système, une fonction de saturation est choisie.

L’expression de la surface a pour forme :

𝑆(Ω) = Ω𝑟é𝑓 − Ω (III-2)

La dérivée de la surface est :

̇ − Ω̇
𝑆̇(Ω) = Ω𝑟é𝑓 (III-3)

Avec :
𝑑Ω 1 𝑃𝑀 1 1
=𝐽 (ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 ) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω (III-4)
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐽 𝐽

En remplaçant l’équation mécanique dans l’équation de la surface de commutation, la


dérivée de la surface devient :

̇ − (1 𝑃𝑀 (ϕ 𝐼𝑠𝑞 ) − 1 𝐶𝑟 − 1 𝑓Ω )
𝑆̇(Ω) = Ω𝑟é𝑓 (III-5)
𝐽 𝐿 𝑟𝑑𝑟 𝐽 𝐽

𝑒𝑞 𝑑
En remplaçant le courant I sq par le courant 𝐼𝑠𝑞 = 𝐼𝑠𝑞 + 𝐼𝑠𝑞 , l’équation sera écrite de la
forme suivante :

̇ − (1 𝑃𝑀 ϕ 𝐼𝑠𝑞
𝑆̇(Ω) = Ω𝑟é𝑓
𝑒𝑞 1 𝑃𝑀 𝑑
+ 𝐽 𝐿 ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞
1 1
− 𝐽 𝐶𝑟 − 𝐽 𝑓Ω ) (III-6)
𝐽 𝐿 𝑟𝑑 𝑟 𝑟

Durant le mode de glissement et en régime permanent, on a :

𝑆(Ω) = 0 , 𝑆̇ (Ω) = 0 , 𝐼𝑠𝑞


𝑑
=0 (III-7)

D’où l’on tire de l’équation précédente la grandeur de commande équivalente :


𝑒𝑞 ̇ + 1 𝐶𝑟 + 1 𝑓Ω ) 𝐽𝐿𝑟 1
𝐼𝑠𝑞 = (Ω𝑟é𝑓 (III-8)
𝐽 𝐽 𝑃𝑀 ϕ 𝑟𝑑

On remplace (III-8) dans (III-6) :


1 𝑃𝑀
𝑆̇(Ω) = − 𝐽 𝐿 ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞
𝑑
(III-9)
𝑟

CUAT 2016-2017 Page 40


Chapitre III résultat de simulation et commentaire

Durant le mode de convergence, pour que la condition 𝑉̇ (𝑥 ) = 𝑆̇(𝑥 ). 𝑆 (𝑥 ) < 0 doive


être vérifiée, on pose :
𝑑
𝐼𝑠𝑞 = 𝐾𝐼𝑠𝑞 . 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑠(Ω)) (III-10)

Pour vérifiée la condition de stabilité du système, le paramètre K Isq doit être positive.

Afin d’atténuer tout dépassement possible du courant de référence 𝐼𝑠𝑞 , il est souvent
utile de rajouter un limiteur de courant qui s’exprime par :
𝑙𝑖𝑚 𝑚𝑎𝑥
𝐼𝑠𝑞 = 𝐼𝑠𝑞 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑠(Ω)) (III-11)
𝑑
Remplaçant la valeur de 𝐼𝑠𝑞 :
1 𝑃𝑀 1 𝑃𝑀
𝑆̇(Ω) = − 𝐽 𝐿 ϕ𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞
𝑑
= 𝐽 𝐿 ϕ𝑟𝑑 𝐾𝐼𝑠𝑞 . 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑠(Ω)) (III-12)
𝑟 𝑟

iq(equi) + iqd = iq*


du/dt

2 -K-
wr
iq(equi)
3 -K-
cr

1500 1
Kq1
wref iqn iq*
S(wr)
1

0.9 s1
1/u -K-
Constant

Figure (III-1) modèle analytique de la commande 𝑰𝒔𝒒 sous MATLAB.

CUAT 2016-2017 Page 41


Chapitre III résultat de simulation et commentaire

iqd=(Kq1/e)*S(wr) si I S(wr) I<e diff 0


S(wr)
< iqd=Kq1*sig(S(wr)) si I S(wr) I>e
2
1
|u|
>
1

25 1/u iqn

Sign
1
Kq1

Figure (III-2) modèle de la commande discontinue sous MATLAB.

III-3 Réglage des courants 𝑰𝒔𝒅 et 𝑰𝒔𝒒 de la MAS par mode de glissement :

Dance cette application on va régler par mode glissant les courants 𝐼𝑠𝑑 et 𝐼𝑠𝑞 en
commandant les tensions 𝑉𝑠𝑑 et 𝑉𝑠𝑞 successivement.

III-3-1 Réglage de courant 𝑰𝒔𝒅 :

L’expression de la surface a pour forme :


𝑟é𝑓
𝑆(𝐼𝑠𝑑 ) = 𝐼𝑠𝑑 − 𝐼𝑠𝑑 (III-13)

La dérivée de la surface est :

̇
𝑟é𝑓
𝑆̇(𝐼𝑠𝑑 ) = 𝐼𝑠𝑑 − 𝐼𝑠𝑑̇ (III-14)

De (I-25) on a :
dIsd 1 Rr M² 1 Rr M 1 M 1
=− (R s + ) Isd + ωs Isq + ϕrd + ωr ϕrq + Vsd
dt δLs Lr ² δLs Lr² δLs Lr δLs

En remplaçant l’équation (I-25) dans l’équation (III-14), la dérivée de la surface


devient :

CUAT 2016-2017 Page 42


Chapitre III résultat de simulation et commentaire
̇
𝑟é𝑓 1 R M² 1 Rr M 1 M
𝑆̇(𝐼𝑠𝑑 ) = 𝐼𝑠𝑑 − (− δL . (R s + Lr ² ) Isd + ωs Isq + δL ϕrd + δL ωr . ϕrq +
s r s Lr ² s Lr
1
Vsd ) (III-15)
δLs

𝑑 𝑒𝑞
En remplaçant la tension Vsd par Vsd = 𝑉𝑠𝑑 + 𝑉𝑠𝑑 , l’équation sera écrite de la forme
suivante :

̇
𝑟é𝑓 1 R M² 1 Rr M 1 M 1 eq
𝑆̇(𝐼𝑠𝑑 ) = 𝐼𝑠𝑑 − (− δL (R s + Lr ² ) Isd + ωs Isq + δL ϕrd + δL ωr ϕrq + δL Vsd +
s r s Lr ² s Lr s
1
Vd ) (III-16)
δLs sd

Durant le mode de glissement et en régime permanent, on a :

𝑆(𝐼𝑠𝑑 ) , 𝑆̇ (𝐼𝑠𝑑 ) , 𝑉𝑠𝑑


𝑑
=0 (III-17)

D’où l’on tire de l’équation précédente la grandeur de commande équivalente :

eq ̇
𝑟é𝑓 1 R M² 1 Rr M 1 M
Vsd = (𝐼𝑠𝑑 + δL (R s + Lr ² ) Isd − ωs Isq − δL ϕrd − δL ωr ϕrq ) . δLs (III-18)
s r s Lr ² s Lr

On remplace l’équation (III-18) dans (III-16) , l’équation devient :


1
𝑆̇(𝐼𝑠𝑑 ) = − δL Vsd
d
(III-19)
s

Durant le mode de convergence, pour que la condition 𝑉̇(𝑥) = 𝑆̇(𝑥). 𝑆(𝑥) < 0 doive être
vérifiée, on pose :

d
Vsd = K Vsq . signe(S(Isd )) (III-20)

d
Remplaçant Vsd par sa valeur :
1 1
𝑆̇(𝐼𝑠𝑑 ) = − δL Vsd
d
= δL K Vsd . signe(S(Isd )) (III-21)
s s

id Vd(equi) + Vdn = Vd*


2 -K-

4 Vd(equi)
iq1 -K-

3
ws -K-
0.9 1
1500
Constant
Vd*
du/dt
Derivative Kd
s3 S(id)
Vdn
idref
1
un1

Figure (III-3) modèle analytique de la commande 𝑽𝒔𝒅 .

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Chapitre III résultat de simulation et commentaire

Vdd=(Kd/e)*S(id) si IS(id)I<e diff 0


S(id)
2
< Vdd=Kd*sig(S(id) si IS(id)I>e
1
|u|

1 >

25 1/u

Vdn
1
1
Kd

Figure (III-4) modèle de la commande discontinue.

III-3-2 Réglage de courant 𝑰𝒔𝒒 :

L’expression de la surface est :


𝑟é𝑓
𝑆(𝐼𝑠𝑞 ) = 𝐼𝑠𝑞 − 𝐼𝑠𝑞 (III-22)

La dérivée de la surface est :

̇
𝑟é𝑓
𝑆̇(𝐼𝑠𝑞 ) = 𝐼𝑠𝑞 − 𝐼𝑠𝑞̇ (III-23)

De (I-25) on a :
dIsq 1 Rr M² 1 Rr M 1 M 1
= − δL (R s + ) Isq − ωs Isd + δL ϕrq − δL ωr ϕrd + δL Vsq
dt s Lr ² s Lr ² s Lr s

En remplaçant l’équation (I-25) dans l’équation (III-23), la dérivée de la surface


devient :

̇
𝑟é𝑓 1 R M² 1 Rr M 1 M
𝑆̇(𝐼𝑠𝑞 ) = 𝐼𝑠𝑞 − (− δL . (R s + Lr ² ) Isq − ωs Isd + δL ϕrq − δL . L ωr . ϕrd +
s r s Lr ² s r
1
Vsq ) (III-24)
δLs

𝑒𝑞
En remplaçant la tension Vsq par 𝑉𝑠𝑞 = 𝑉𝑠𝑞 + 𝑉𝑠𝑞𝑑 , l’équation sera écrite de la forme
suivante :

CUAT 2016-2017 Page 44


Chapitre III résultat de simulation et commentaire
̇
𝑟é𝑓 1 R M² 1 Rr M 1 M 1 eq
𝑆̇(𝐼𝑠𝑞 ) = 𝐼𝑠𝑞 − (− δL (R s + Lr ² ) Isq − ωs Isd + δL ϕrq − δL ωr ϕrd + δL Vsq +
s r s Lr ² s Lr s
1
Vd ) (III-25)
δLs sq

Durant le mode de glissement et en régime permanent, on a :

𝑆(𝐼𝑠𝑞 ) , 𝑆̇ (𝐼𝑠𝑞 ) , 𝑉𝑠𝑞𝑑 = 0 (III-26)

D’où l’on tire de l’équation précédente la grandeur de commande équivalente :

eq ̇
𝑟é𝑓 1 R M² 1 Rr M 1 M
Vsq = (𝐼𝑠𝑞 + δL (R s + Lr ² ) Isq + ωs Isd − δL ϕrq + δL ωr ϕrd ) . δLs (III-27)
s r s Lr ² s Lr

Durant le mode de convergence, pour que la condition 𝑉̇(𝑥) = 𝑆̇(𝑥). 𝑆(𝑥) < 0 doive être
vérifiée, on pose :

d
Vsq = K Vsq . signe(S(Isq )) (III-28)

d
Remplaçant Vsq par sa valeur dans 𝑆̇(𝐼𝑠𝑞 ) on trouve :
1 1
𝑆̇(𝐼𝑠𝑞 ) = δL Vsq
d
= δL K Vsq . signe(S(Isq )) (III-29)
s s

-K-
Vq(equi) +Vqd = Vq*
id1
3 Vq(equi)
ws
4 -K-
wr
-C- 5 -K-
Constant
1500
1
iqref1 Kq2 Vq*
1 Vqn
S(iq)

2
iq
s2
un2

du/dt

Figure (III-5) schéma de la commande 𝑽𝒔𝒒 .

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Chapitre III résultat de simulation et commentaire

S(iq)
2
Vqd=(Kq2/e)*S(iq) si IS(iq)I<e diff 0
<
Vqd=Kq2*sig(S(iq)) si IS(iq)I>e
1
|u|
>

1
25 1/u
Vqn

Sign
1
Kq2

Figure (III-6) schéma de la commande discontinue.

iq*
156 iqref1 iqs
wref iq va2 Vd1 idS
Constant R.M.G R.M.G Wr
wr iq* id1 Vq* Vq* Ond
(wr) (iq) Ce
cr ws à
wr M.L.I Vq1 ph_dr
ph_qr
Vd* MAS ias
ibs
idref Ws ics
id R.M.G iar
charge
ws (id) Vd* ibr
Cr icr
iq1 Rr

Figure (III-7) modèle de la commande par mode glissant de la MAS.

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Chapitre III résultat de simulation et commentaire

III-4 Résultats de simulation sous MATLAB :

160

140

120
application d'une Cr=10Nm
100
vitesse(rd/s)

80

60

40

20

-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

35

30

25

20
couple(Nm)

application d'une Cr=10Nm


15

10

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

20

15
application d'une Cr=10Nm
10
iqs
courant ids,iqs(A)

-5

-10
ids application d'une Cr=10Nm
-15

-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

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Chapitre III résultat de simulation et commentaire

0.2

0
phdr
-0.2
application d'une Cr=10Nm
flux phdr,phqr(Web)
-0.4

-0.6

application d'une Cr=10Nm


-0.8
phqr

-1

-1.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

20
ibs ias
15

10
courant ias, ibs,ics(A)

-5

-10
ibs application d'une Cr=10Nm
-15

-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

Figure (III-8) réponse de réglage par mode glissant de vitesse, couple, flux
et courant avec une application d’une charge Cr=10Nm à t=15s.

La figure (III.8) montre la qualité de réponse de la vitesse, du couple


électromagnétique et du flux en utilisant un régulateur par mode glissant.
La réponse de la vitesse montre un temps de réponse rapide, la courbe du couple
électromagnétique présente un pic de valeur maximale ainsi que des oscillations
(fluctuations). Nuisibles à la machine et qui engendrent des bruits et des vibrations sur
l’axe de l’arbre de la machine jusqu’à sa dégradation. Ce phénomène est appelé « effet
chattering ».

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Chapitre III résultat de simulation et commentaire

150
vitesse(rd/s)

100
0.5*Rr 1.5*Rr Rr
50 0.5*Rr
1.5*Rr
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
40
0.5*Rr et 1.5 Rr
couple(Nm)

20

0 Rr
0.5*Rr
1.5*Rr
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

150
vitesse(rd/s)

100
2*J
50 J
2*J
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
40
2*J
couple(Nm)

20

0
J
2*J
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)

Figure (III-9) la réponse de vitesse et couple avec une variation


du moment d’inertie et la résistance rotorique.

Nous avons testé la robustesse de cette commande par rapport à la variation


paramétrique, ou nous augmentons le moment d’inertie ainsi la résistance rotorique qui
permet de remarquer aucune influence de cette paramètre sur les réponses de système,

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Chapitre III résultat de simulation et commentaire

donc le réglage par mode glissant est robuste par rapport à la perturbation externe et
interne.

III-5 Conclusion

La variation de la vitesse du système à étudier permet d’acquérir une souplesse


de commande, de minimiser les contraintes mécaniques, ….C’est dans cet objectif nous
avons étudie la technique de commande par mode glissant, ont été étudiées en détail.

Nous avons présenté le réglage de a vitesse et courant par RMG, ou nous avons
constaté, d’après les résultats de simulation présentés dans ce chapitre, que les
performances du système ont été améliorés en utilisant ce régulateur.

A travers les caractéristiques de réponses, on observe de bonnes performances


et même en présence des perturbations extérieures et internes. La poursuite en vitesse
est sans dépassement et sans erreur statique. Le découplage, la stabilité et la
convergence vers l’équilibre est réalisé et assuré.

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Conclusion générale

Conclusion générale
La commande d'une MAS peut se faire suivant plusieurs techniques. Chacune d'elles
offre des performances dynamiques et statiques bien définies avec des limites
d'applications. Le problème se pose dans le choix de telle ou telle méthode. Le recours
à une méthode ou à une autre se fait normalement en fonction des contraintes du cahier
de charge, aux quelles s'ajoutent parfois les exigences nouvelles de l'économie
d'énergie et de l'économie du matériel qui devraient être pris en compte.

Le travail dans ce mémoire porte sur « la commande par mode glissant de la MAS »,
l’objectif principal est de concevoir une méthode de contrôle robuste et insensible aux
variations des paramètres, aux perturbations et aux non linéarités pour remédier les
problèmes liés aux régulateurs classiques, c’est la commande par mode glissant qui est
utilisée dan ce travail pour la régulation de la vitesse et des courants statoriques de la
machine asynchrone.

Nous avons étudié au cours de ce travail les axes suivant :

 Au premier chapitre de ce mémoire, nous avons établi le modèle mathématique


de la machine asynchrone, c’est un modèle non linéaire. L’introduction de la
transformée de Park, simplifie considérablement les équations de la machine
asynchrone. Aussi on a présenté la modélisation de l’onduleur-MAS et on a
terminé le premier chapitre par l’étude et la simulation de la machine
asynchrone avec et sans onduleur sous MATLAB.
 Dans le deuxième chapitre, nous avons parlé sur les concepts généraux sur le
RMG, et on a appris que ce mode est par sa nature une commande non linéaire
et que leur loi de commande se modifie d’une manière discontinue. La surface
de glissement est déterminée en fonction des performances désirées. Tandis que
la loi de commande est choisie dans le but d'assurer les conditions de
convergence et de glissement, c'est à dire, l'attractivité et l'invariance des
surfaces de commutation.
 Dans le troisième chapitre, on a appliqué le RMG pour la régulation des
courants statoriques et de la vitesse de la machine asynchrone, et on a établi les
expressions de valeur de commande en s’appuyant sur le modèle établi au
deuxième chapitre, aussi on a fait l’étude des résultats de la simulation et les
tests de robustesse. Du point de vue des résultats de la simulation on peut
conclure que la technique de RMG utilisée pour la commande de la MAS a
conduit à des bonnes performances, cette technique offre les avantages
suivants :
 Une robustesse par rapport aux variations des paramètres du système.
 Une simplicité de la mise en œuvre de la loi de commutation.
 Temps de réponse acceptable.
 Erreur pratiquement nulle.

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ANNEXE

Annexe :

Lr : 0.274 H , Ls : 0.274H
Rr : 4.81 , Rs : 4.85
M : 0.258 H , P :2
J : 0.031 Kg.m²
Fs : 50 HZ
V : 220/380v

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BIBLIOGRAPHIE

BIBLIOGRAPHIE
[1] J. P. Caron et J.P. Hautier, « Modélisation et commande de la machine
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[2] J.P. Caron, J.P. Hautier « modélisation et commande de la machine


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Prédictive D’un Moteur Asynchrone A Cage Sans Capteur Mécanique ",
Mémoire de Master en Machines électriques et électronique de puissance,
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[4] 0rezgui Salah Eddine," Commande De Machine Electrique En


Environnement Matlab/Simulink Et Temps Réel Application A La Machine
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[7] T.Zahrieva, " commande à structure variable appliqué à un moteur


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2004.b2

[9] M.Abid, «Adaptation de la commande optimisée au contrôle vectoriel


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CUBBAT 2016/2017 Page 53


BIBLIOGRAPHIE

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de glissement d’une machine synchrones à aimants permanents par une
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[14] L.Fadhila, « Etude comparative de la commande par mode glissant et la


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université de Batna, 2003.b9

[16] B.Yacine, « Commande d’un convertisseur AC/DC et contrôle par


différentes techniques », thèse de master, Université d’El OUED, 2015.b10

[17] C.Djamel, « commande d’une machine asynchrone par logique floue »,


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[18] I.A.M.Said, « commande plate de la machine asynchrone », thèse de


magister, université de Batna, 2013.b12

[19] H.Tamrbed et T.Azarobr, « Réglage par mode glissant d’un machine


asynchrone » proceedings de la conférence CEE’00, pp.136-141, 2000.a1

[20] A.Saiad, « Commande à structure variable d’un système d’entrainement


asynchrone », mémoire de Magister, Université Batna, 2001.a2

[21] A.MEZOUAR, « Décomposition et réduction de modèles des procédés


électromécaniques : application à la commande des machines asynchrones »,
thèse de Doctorat, université Djillali Liabes de Sidi-Bel-Abbès, 2006.a3

[22] C. BELFEDAL, « Commande d’une Machine Asynchrone à Double


Alimentation en vue de son application dans le domaine de l’énergie
éolienne », thèse de Doctorat, Université des Sciences et de la Technologie
d’Oran, 2007.a4

[23] Z.Yamina, « commande par mode glissant des courants statoriques de la


machine asynchrone », thèse de magister, université FERHAT ABBAS DE
Setif, 2010.

[24] A.Ferhat, T.Said, « Etude et simulation d’un système redresseur MLI-


onduleur pour l entrainement de la MAS », thèse de master, université Kasdi
Merbah Ouargla, 2015.

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Résumé :

La machine asynchrone est de plus en plus utilisée dans les applications industrielles
ces dernières années à cause de ses avantages, mais sa commande pose des problèmes
du fait que son modèle de base est non linéaire et fortement couplé, Aussi ce qui
complique ce modèle, c’est que les paramètres du moteur asynchrone sont connus
approximativement et peuvent varier avec le temps. Ces derniers inconvénients ont
mené à chercher et préparer une technique de commande robuste et insensible aux
perturbations, pour palier ces problèmes. La commande par mode glissant est l’une de
ces méthodes de commande robuste, elle a des avantages efficaces pour les systèmes à
paramètres variables.

Ce mémoire a été consacré à la présentation de la commande par mode glissant de la


machine asynchrone et ses concepts généraux et l’analyse de sa performance dans des
cas sévères.

Les résultats de simulation obtenus ont montré et interprété, nous remarquons que la
commande par mode glissant présente une robustesse par rapport aux variations
paramétriques de la machine et vis-à-vis des perturbations introduites par le couple
résistant.

Mots clés : machine asynchrone, mode glissant, système non linéaire,

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Abstract : The asynchronous machine is increasingly used in industrial applications in


recent years because of its advantages, but its control poses problems because its basic
model is non-linear and strongly coupled, and which complicates this model, is that the
parameters of the asynchronous motor are known approximately and can vary with
time. The latter disadvantages have led to the search for and preparation of a robust and
insensitive control technique for disturbances to overcome these problems. Sliding
mode control is one of these robust control methods, it has effective advantages for
variable parameter systems.

This paper has been devoted to the presentation of the sliding control of the
asynchronous machine and its general concepts and the analysis of its performance in
severe cases.

The simulation results obtained have shown and interpreted, we note that the control by
sliding mode presents a robustness despite parametric variations of the machine and
with respect to the disturbances introduced by the resisting torque.

Key words : asynchronous machine, Sliding mode control, non-linear system

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‫ملخص ‪ :‬في السنوات األخيرة أصبح المحرك الالتزامني يتسخدم بكثرة في التطبيقات الصناعية نظرا لفوئده و‬
‫فعاليته‪ ،‬على عكس بساطته‪ ،‬التحكم في هدا النوع من اآلالت يطرح مشكل بسبب أن نمودجها ليس خطي و معقد ‪،‬‬
‫أيضا خصائص هده اآللة متغيرة مع الوقت‪ .‬هده المشاكل و المعيقات أدت إلى البحث و إعداد تقنيات تحكم قوية‪،‬‬
‫متينة و غير حساسة ال تتأثر بالتشويشات‪ ،‬من أجل التغلب على سلبيات اآللة و معيقات عملها بمردود كبير مهما‬
‫كانت الظروف قاسية‪.‬‬

‫التحكم عن طريق وضع اإلنزالق يمثل واحدة من تقنيات التحكم القوية و الفعالة في األنظمة دات الخصائص‬
‫المتغيرة‪.‬‬

‫هده المذكرة خصصت لعرض التحكم عن طريق وضع اإلنزالق في اآللة أو المحرك الالتزامني ‪ ،‬و شرح مفاهيم‬
‫هدا التحكم و تحليل أدائه في مختلف الحاالت ‪.‬‬

‫النتائج المحصل عليها في المحاكات من تطبيق مطلب‪ ،‬تظهر لنا أن التحكم عن طريق وضع اإلنزالق قوي و فعال‬
‫و نتائجه جيدة رغم التغير المتكرر لخصائص اآللة و التشويشات و الضغوطات بسبب الحمولة‪.‬‬

‫الكلمات المفتاحية وضع االنزالق‪ ،‬المحرك الالتزامني‪ ،‬نظام غير خطي‪.‬‬

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