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 c  cc

| |
 



c 
    

  

 
 
   



 (  )   P ‘ESSYS ‘ lE
    (  1) !( )
EY " 2! "!
r.1 è (  )
" 2 "


l 
&  1 Loi de comma de :
r o fait 
puis    è &   ! 
et   è  (&  !  )   r.r1!
'  > è  ( * )  '   >
-lo eur.
Echa til
! è ! (  )

= |
 

Y tel système émet des sig aux discrets aux i sta ts   è  multiples de la période
d¶écha tillo age  e répo se aux sig aux discrets mesurés à l¶e trée aux mêmes i sta ts.

÷ 

 







‘omme pour les systèmes co ti us, il existe trois représe tatio s équivale tes:
‰ Ê  
   (abbréviatio ) par exemple :   è r.   1 2 r.   , qui
peut être do ée sous forme matricielle:
 r 1  r
%  1   %     , #$ "  #   1 

1 r . 
r .  e posa t %   
  mr 1 % ,
 
  #$ "  ! 
 (*) r. r. * 2
‰ Ê 
     ·  : ici è (*) è è
(*) 1  r . * 1  *  2 * 2  r . *  1
‰ Ê  

  :  (  ) è (  )(  ) , où (  )   1 ( ( * )) est la répo se impul-
sio elle, o ote que c¶est bie       
  
     (* )
 
Si  et  so t causaux   (  )    (   ) ( )    ( ) (   ) .
r  r

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c
 c  cc

     rouver la répo se i dicielle du processus discret do t la répo se


impulsio elle est u e rampe u ité (   r.1! )
?  !  r.1 ( 1) / 2 ,  á r (o utilise *)

‰ V 

 

   
disti gue deux cas extrêmes pour le délai de traiteme t i troduit par l¶exécutio du
programme : ·  oit le calcul des sorties occupe u temps égligeable deva t  (l¶ordi ateur fait
beaucoup d¶autres choses), · soit le calcul des sorties est la raiso d¶u délai  dû au traiteme t
(l¶ordi ateur e fait que ce calcul ).

l   


 
   
 
   
! è !  1   1 est l¶i tégrateur discret. Sa répo se impulsio elle est u échelo discret et dure u
temps i fi i (o parle de filtre épo se mpulsio elle  fi ie, e a glais ).

 
    
le dérivateur discret ! è      1 est à répo se impulsio elle fi ie (durée 2 ,  e a glais ).

?
      
‘omme pour la résolutio d¶u e équatio différe tielle, o somme de la solutio gé érale de
l¶équatio sa s seco d membre (équatio homogè e) et u e solutio particulière de l¶équatio avec
seco d membre. Pour la première, o écrit u e équatio caractéristique do t o utilise les raci es.

 ! ÷  |"#$!"%


‘alculer ai si la répo se i dicielle du processus discret d¶Ea ! è r.! 1 r1 .  1 . eprése ter
l¶allure obte ue. Quel processus co ti u développe u e répo se semblable ?

( !  1 r.  pour  ß r ·premier ordre type, co sta te de temps  è   l (r. ) Î 

& 
'&'
tire de la  e z des i formatio s comme e temps co ti u, avec des différe ces à oter (o
vérifie par exemple sur le processus discret : ! è r. ! 1  1 ):
ö 
  degré e z du dé omi ateur (z) de la fo ctio de tra sfert (z)
ö ‘  deg * ( ( * )) 2 r . Si o , da s l¶équatio aux différe ces, la sortie y( ) dépe d de
x( ), r (c¶est à dire u e valeur future de l¶e trée ? ! @ #).
Exemple : lissage o causal :  è ( ) 1 ) 1 ) 2
ö ±V?V  ±?V :
± .  . .   lim (* ) et ± . . .  .  lim (* ) = gai statique (car  r  *   a  1 )
*  * 1

ö ?  : % ( * )  1,  ( * )  ( * ) , (  )   1 m ( * )
* * (* ) 
ö ? 
 : ü ( * ) è do c  (  ) è ' 1
* 1
*  1 

ö ?   :   se traduit par *   , d¶où la répo se harmo ique ou
Ua 
fréque cielle, Gai = ( ) et Phase = ( ).

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 c  cc

      est périodique e  , et de période  #&*  2a /  , c¶est do c le


cas égaleme t pour l¶expressio (   ) . E co séque ce,
 c
c+  
c ,
 c  ccc cc
 U  c
c c U & è 2a / a 

ö | | ·           La co ditio de stabilité ElSl des systèmes

1 pour les systèmes e temps discret. E effet,

) r devie t: !
e temps co ti us Re( !

( ) r a 1

Y processus discret do t tous les pôles so t da s le cercle u ité du pla complexe, stricteme t,
répo d à u e e trée bor ée par u e sortie bor ée. Egaleme t, sa répo se impulsio elle est
sommable e valeur absolue.

ö elatio e tre u pôle réel co ti u 1 et u pôle discret *1 « équivale t » *1  


 1

pplicatio : comme t reproduire e discret u régime expo e tiel stable avec temps de répo se à
 vala t r.3 seco de, soit u eco sta te de temps de r.1! ?
rès simpleme t, créer u filtre discret mu i d¶u pôle *1 è  1ra , o vérifiera aiséme t avec
Matlab,  1 è  r.1 si   r.r1!
ö elatio e tre u e paire de pôles complexes co ugués 1 , 1 et les pôles *1 et *1 d¶u processus
discret équivale t : le calcul est u peu plus lo g, mais le pri cipe est ide tique,
Si l¶o cherche par exemple à reproduire le comporteme t des pôles co ti us è 1 ¦  , quels
so t les pôles e z à i staller, quel est le dé omi ateur de la fo ctio de tra sfert e z
correspo da te ?
Solutio : * è  a  ¦ a , * 2  2 * cos( a ) a  2 a

 ! | (


1- calculer les fo ctio s de tra sfert de ! è r. ! 1 r.1 1 et ! è ! 1  r.2 !  2 r.  1
étudier les i formatio s co te ues da s ces fo ctio s de tra sfert
2-  verseme t, quelle est l¶équatio aux différe ces à programmer pour réaliser le filtre P
2* r. ( *  1)
discret ( * ) è 1 . Est ce u filtre causal ?
* 1 *
3- ‘alculer par les résidus la répo se impulsio elle de ! è r. ! 1 r.1 1 } est ce u
processus stable ? V.... ? V. ... ?

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c
 c  cc

2

 


  
)
*'
Y ordi ateur qui pilote u processus co ti u applique u sig al de comma de bloqué (co sta t par
morceaux) sur l¶e trée (  ) et e co aît la sortie !(  ) qu¶aux i sta ts d¶écha tillo age. ‘ompte
te u de quoi, il est possible de calculer à partir de l¶équatio différe tielle du processus la relatio
e tre les u( ) et les s( ) sous la forme d¶u e équatio aux différe ces : cette opératio porte le om
de discrétisatio , et remplace le processus co ti u de fo ctio de tra sfert ‘(p) par u processus
discret (z) équivale t aux i sta ts d¶écha tillo age.

  - ( a 2  (  1)a ) è ( a )

 Processus !( ) !(  )
(  ) l  mesure
 co ti u ‘(p)





 Processus !( a )
( a ) discrétisé (z)

Pour établir la formule de discrétisatio qui calcule (z) à partir de ‘(p) et de , o i troduit la
fo ctio bloqueur idéal qui e ge dre le sig al bloqué  - ( ) à partir du sig al écha tillo é   ( )
da s la chaî e (  )  !(  ) :

 bloqueur

 *
(  ) è 
( a ) (   a ) idéal - (  )

La répo se impulsio elle du bloqueur idéal est do c l¶impulsio de largeur  et de hauteur u ci-
dessous :
(  ) ‘ 
 
  
1 t
 
r   ( )   (  a )

1 a 1   a
¶où la fo ctio de tra sfert du bloqueur idéal : -' ( ) è ( (  )) è  è

sait do c mai te a t calculer la tra sformée de Laplace de la sortie ! ( ) comme suit :



~! ( )  ~ 1 
 * ( )( ) ( ) ~
 * ( ) ( ) ( ) est la fo ctio de tra sfert du processus bloqué

(processus plus bloqueur). l vie t alors pour ! ( ) et  (* ) (


!(  ) è 1 m! ( ) è 1 m ( * ) ( )  Ù
 * ( ) è  (* ) 
 ( * ) è 'm!( a ) è 'm1 ( ( * ) ( )) è  ( * )'m1 (  ( )) è  ( * ) ( * ) 

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c cccc c c
c
 c  cc

d¶où la formule de discrétisatio suiva te :




 c ·Î 
c  ±c
 c , ccc
c +


c ±c  c c ·Îcc± c


  ·Î %




( ) 
·Î "!&#!
  
m
  ( * ) è ' 1 ( ( )) è (1  * 1 ) ' 1 ( ) 


?  
* da s MLl la formule de discrétisatio est résolue par la fo ctio Ô 
** u e table qui co tie t à la fois les tra sformées de Laplace et les tra sformées e  permet de calculer
'm1 (...) sur le papier par lecture directe.

 ?‘V‘| 
ö iscrétiser le processus i tégrateur a ( ) è 2 /
comma dé à travers u l  à la fréque ce
d¶écha tillo age 1rrz. ‘omparer les répo ses i dicielles de  (* ) et de  ( ) .
ö iscrétiser ‘ lE da s les mêmes co ditio s

+ | |
 


,*
Matlab pre d e compte les systèmes discrets. Lors de la défi itio de la fo ctio de tra sfert, il suffit
d¶aouter la période d¶écha tillo age e troisième argume t :
 éfi ir  i sta ts d¶écha tillo age espacés de  ! * :
$$   

r.1
 Pour le processus de fo ctio de tra sfert et la fréque ce d¶écha tillo age 1rr +* faire :
* 1
$$ ÔÔ    
 

 peut utiliser égaleme t la représe tatio d¶état , représe tatio matricielle de l¶Ea: 
>> proc = ss([0 1; -1 ±1],[0;1],[1 0],0,.001) ;
>> step(proc)
 défi it l¶opérateur retard par la fo ctio de tra sfert
>> retard=tf(1,[1 0],0.01) % soit 1/z
 Pour discrétiser u processus co ti u comma dé à travers u l  (e a glais zéro order hold ):
>> proccontinu = tf(10,[1 0])
>> procdiscret=c2d(proccontinu,0.01)
 dditio d¶u retard de traiteme t de a! :
>> procretard = procdiscret*retard 
 Système bouclé : comme da s le cas co ti u:
>> ftbf = feedbac k(procretard,1), ou
>> ftbf = procretard/(1+procretard) 
 épo ses diverses , comme da s le cas co ti u :
step(retard)
>>impulse(procretard)
>>bode(procdiscret)
>>lsim(procdiscret,0 :10,[],0) %réponse rampe
 ‘alcul des pôles et zéros, du lieu des pôles :les fo ctio s de Matlab utilisées déà e temps co ti u so t
e core dispo ibles pour les systèmes e temps discret, comme par exemple
damp, pzmap, eig, zeros, poles, rlocus, rlocfind, ... zgrid au lieu
de sgrid

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c cccc c c
c
 c  cc

 La fe être ! fo ctio e aussi pour les systèmes discrets.


o |" fo ctio e égaleme t : l¶éditeur de schémas - blocs de Matlab simule les systèmes co ti us,
discrets, ou hybrides} il existe u bloc zoh et u e bibliothèque discrete de fo ctio s de tra sfert e z .


- 

 *

procède sur l¶exemple suiva t où u calculateur asservit u processus i tégrateur d¶équatio
"!
différe tielle è 1r ( ) à travers u bloqueur d¶ordre zéro avec la fréque ce d¶écha tillo age de
"
1rr z. La loi de comma de programmée est : ( a ) è  (&(  )  ! ( a ))
 est u facteur multiplicatif, ou gai de la chaî e d¶actio , à programmer } c( ) u sig al de co sig e
discret e ge dré par le programme du calculateur } s( ) la ième valeur mesurée pour la sortie du
processus i tégrateur, à l¶i sta t , e( ) la ième comma de appliquée par le calculateur à l¶e trée
du l  et mai te ue à l¶e trée e(t) du processus e tre les dates  et ( 1).
Le calcul de e( ) à partir de c( ) et s( ) est supposé i sta ta é (<< période d¶écha tillo age =
r.r1 s).La discrétisatio du processus co ti u permet d¶e visager u schéma-bloc e tièreme t discret :
1r
iscrétisatio : "!&!
 
 ( * ) è

Quel est l¶ordre de  ?

 (* ) est il stable ElSl ?

Quel est so gai statique ?

Quelle est la répo se impulsio elle de (z) ?  è 1ra è r.1 pour  á 1


 +c   c
cc c
  c c, c±c c
c c·±  c %



 ,c +


cÎ


 Ù
& (*) Ù
Ù ( * ) Ù
 ( *) ! (*)
   (* )
 
 -


vec Ù! ( * ) è ' m! (a ) , Ù
 ( * ) è ' m( a ) , etc...
La fo ctio de tra sfert du système bouclé vaut do c : a- (* ) è

Quel e est l¶ordre ?

Quel e est le gai statique ?

Etudier la stabilité de l¶asservisseme t selo  ?

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c cccc c c
c
 c  cc


c cc ccc
 
± c. c    
cc/

c

 .0 /1 1/

mag(pôles)

-1 1

e(pôles)

c c cc
c c c c±c c
c
 ± c c.
 ?  (caractéristique des systèmes discrets)
Vérifier que pour = _____ l¶asservisseme t étudié effectue u e répo se de durée  et termi e « pile » sur
la valeur fi ale. ‘e type de répo se est  pour u système co ti u.
Ù
! (*)
Ù è
& (*)
eprése ter l¶allure des sig aux co ti us ( ) et ! ( ) da s la boucle dura t la répo se i dicielle :

 épo se apériodique du premier ordre :


Pour r<<1r l¶asservisseme t se comporte comme u processus co sta te de temps.
~
! (*) r.
Par exemple pour   , ~  , la répo se i dicielle vaut: ! ( a ) è 1  ( r. )  pour r.
& ( * ) * r.
eprése ter l¶allure ci-dessous :

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c
 c  cc

 épo se oscilla te du premier ordre :


Pour  1r la répo se i dicielle prése te des oscillatio s.
Ù
! (*) 1.
Par exemple, pour  = 1 , o obtie t : Ù è et la répo se ! (  )  1 ( r. ) 
& (*) * r.

 dditio d¶u retard pur da s la boucle:


Supposo s qu¶il faille  seco de pour calculer (a ) à partir de &( ) et ! (a ) . La loi de comma de
devie t e pratique :
(a ) è  (&(  1)  ! ((  1)a ))
1 Ù
! ( * )) }  est remplacé da s le schéma-bloc précéde t par * 1 .
a mai te a t :  ( * ) è * (& ( * )  Ù
Ù
La fo ctio de tra sfert devie t :

a- (* ) è

Quel est l¶ordre du système asservi ?


‘alculer so gai statique ?
iscuter la stabilité selo   r
Etablir le lieu des pôles, o portera les poi ts
correspo da t à  ul,  = 2. et  = 1r, à
comparer avec le cas précéde t (sa s retard de
traiteme t) :




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