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Contrôle des échangeurs de chaleur : application au circuit de refroidissement

d'un système pile à combustible

Conference Paper · June 2010

DOI: 10.13140/2.1.4561.5367

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4 authors:

Fehd Benaicha Karim Bencherif

Renault Renault
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Michel Sorine Jean-Claude Vivalda

National Institute for Research in Computer Science and Control National Institute for Research in Computer Science and Control
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Glucose Control in ICU View project

Observability, Stability, Controllability View project

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 Contrôle des échangeurs de chaleur : application au
circuit de refroidissement d’un système pile à
combustible
Fehd B ENAICHA1 , Karim B ENCHERIF 1 , Michel S ORINE2 , Jean Claude V IVALDA3
1
Renault, Direction de la Mécanique
67 rue des Bons-Raisins F-92508 RUEIL-MALMAISON CEDEX
2
Inria-Rocquencourt
Domaine de Voluceau, 78153 Rocquencourt, France
3
Inria-Nancy Grand Est
Université de Metz-Ile du Saulcy, 57045 Metz Cedex 01, France

fehd.ben-aicha@renault.com, karim.ben-cherif@renault.com, michel.sorine@inria.fr,

jean-claude.vivada@inria.fr

Résumé—Les échangeurs de chaleur sont des composants fréquemment uti- Les échangeurs de chaleur constituent les principaux organes
lisés dans les systèmes de refroidissement. Ils représentent des éléments clé du circuit de refroidissement. Les échangeurs utilisés sont des
de la maîtrise de l’énergie des procédés et des systèmes industriels (recircu-
lation des gaz EGR dans les circuits haute et basse pressions des moteurs échangeurs à plaques qui peuvent être utilisés pour réguler la
thermiques, confort thermique, refroidissement des machines électriques et température des gaz et des liquides. Dans cet article nous pro-
des systèmes avec piles à combustibles). Dans cet article, nous présentons posons un contrôle performant des échangeurs, ce qui peut être
un exemple d’application pour un système pile à combustible avec refor-
meur embarqué, où les contraintes thermiques sont sévères et nécessitent
intéressant pour les applications avec des contraintes thermiques
un contrôle performant des échangeurs de chaleur. La démarche suivie peut sévères. C’est le cas par exemple du système pile à combustible
être réutilisée pour des circuits de refroidissement conventionnel sur véhi- avec Reformeur embarqué [1] et [2].
cule équipé de GMP thermique.
Tout d’abord, nous présentons un modèle 0D pour la commande d’un
TgEP C,OUT EPC
échangeur de chaleur. Nous proposons ensuite une commande non-linéaire
de ce système. Les performances de cette commande sont comparées à un
contrôleur classique de type PI. Nous proposons également un observateur RHT CPA
des états non mesurés de l’échangeur dans une optique de réduction du BP
nombre de capteurs ou de diagnostic.
Mots-clés— Echangeur de chaleur, Représentation d’état bilinéaire, Stabi- EC BS CC
lisation par fonction de Lyapunov, Commande non-linéaire, Observateur
non-linéaire, Observateur grand-gain, Principe de séparation. CA
Ts FC
RBT

I. I NTRODUCTION ES

T P BS
Afin d’optimiser le rendement d’un système groupe moto- PBP PBS

propulseur avec pile à combustible tout en respectant les

contraintes technologiques des organes, la commande du circuit
de refroidissement doit répondre à trois objectifs :
– Protéger la pile. La température de la partie solide de la
pile ne doit pas dépasser 100◦ C et l’écart entre la tempéra-
ture des gaz en entrée de la pile et celle de la pile doit être
inférieure à 10 ◦ C.
– Optimiser le bon fonctionnement de la pile. Pour cela la
température de la pile Ts doit être asservie à une consigne
T1cons variable avec une précision est de 2 ◦ C. Les tempé-
ratures des gaz en entrée de la pile doivent être asservies
à la température d’eau en sortie pile avec une précision en
statique inférieure à 5◦ C.
– Assurer le bilan un bilan d’eau positif. Cet objectif devient
prioritaire lorsque le volume d’eau stocké descend au des-
sous d’un seuil limite.
Fig. 1. Circuit de refroidissement d’un système pile à combustible
PBS et PBP sont des pompes, RHT et RBT sont des radiateur,
FC désigne la pile et EC,EPC,CPA,CC et CA sont des échan-
geurs de chaleur.
II. M ODÉLISATION D ’ UN ÉCHANGEUR DE CHALEUR
A. Rappel des équations
La littérature sur les échangeurs de chaleur est abondante. On
peut citer [3], [4], [5] et [6]. Dans cet article nous nous basons
sur le modèle de l’échangeur à plaques développé dans [7]. Ce
modèle est obtenu à partir des équations de conservation de la
masse, de la quantité de mouvement et de l’énergie et à partir
des équations d’état des fluides. Ces équations aux dérivées par-
tielles prennent en compte les principaux phénomènes physico-
chimiques : la diffusion, le transport des gaz, les réactions chi- C. Ecriture matricielle du modèle de l’échangeur
miques, les changements d’état des gaz et les réactions électro- Notons
chimiques. Un modèle 0D réduit est ensuite proposé. Ce modèle    
a été validé grâce aux essais expérimentaux effectués sur des a11 0 a13 0 0 0
banc montés à l’université de Liège. Les résultats de validation A= 0 0 0 , B= 0 b22 b23 
sont présentés dans [7]. a31 0 a33 0 b32 b33
T T
B. Synthèse d’un modèle de l’échangeur de chaleur b = (0, b2 , 0) , r = (r1 , 0, 0)

Dans ce qui suit, la variable T désigne la température, Q le x = (x1 , x2 , x3 )T = T, w = T in

débit, A, L sont des paramètres géométrique, N est le nombre
de plaques et m, ρ, Cp dénotent des caractéristiques physiques Nous allons donc étudier le système
des solides et des fluides. Les indices c, g et s indiquent qu’il
ẋ = Ax + u(Bx + b) + r
s’agit de liquide de refoidissement, de gaz ou de la partie solide.
La représentation d’état de l’échangeur s’écrit : y = Cx + w (2)
Équations d’état Dans ce qui suit, on suppose que l’on connaît parfaitement les
vecteurs r et w.
dT
= AT + uBT + ub + r (1)
dt
III. R ÉGULATION DE L’ ÉCHANGEUR
Équations de sortie
A. Cahier des charges
Tout = C T − Tin Le but du contrôle des échangeurs EPC,CPA,CC et CA est
Qout = fv (Qin in in d’asservir la température des gaz en sortie à une température
v v , Pg , Tg , Tg )
cible donnée T2cons . L’objectif du contrôle de l’échangeur EC
avec est d’asservir la température de l’eau glycolée en sortie à une
cons
   out  température cible donnée Te,2 . Pour cela, nous considérons
Tg Tg que le débit du liquide de refroidissement en entrée de l’échan-
T =  Tc  , Tout =  
geur est une variable de commande u = Qc . Cette dernière doit
Tp Tcout  
 in  0 assurer une erreur statique nulle ainsi qu’un débit de commande
Tg  in  qui varie entre Qmin et Qmax . Le dépassement doit être le plus
Tin =   , u = Qc , b = 1  2Tc  c c
pl  ρ A L  faible possible avec un temps de réponse de la température de la
Tcin Nc c c
0 pile qui n’excédant pas les 100s. L’asservissement des tempé-
ratures des gaz doit être suffisamment rapide afin de minimiser
  l’impact du temps de réponse sur le contrôle de la température
2Qg Tgin ( )
1   2 0 0 de la pile.
r = pl 

ρg Ag L , C =

Ng 0 0 2 0 Dans un premier temps, nous supposons que tous les états de
0 l’échangeur sont observables, nous allons développer une loi de
commande non-linéaire de l’échangeur de chaleur en nous ins-
 
2Qg Cp g + Kg SNgpl Kg S pirant des travaux de Jean Paul Gauthier sur la commande des
 − 0 
 Ngpl ρg Ag LCp g ρg Ag LCp g  systèmes bilinéaires [8]. Nous allons par la suite développer un
 
A=  observateur d’état en nous inspirant des travaux sur le dévelop-
 0 0 0 
 Kg S Kg S  pement d’un observateur d’un bioréacteur [9].
0 −
ms Cp s ms Cp s
B. Les points singuliers
 
0 0 0 Nous allons voir d’abord quels sont les points singuliers po-
 2Cp c + αE S αE S 
1  0 −  tentiels. On cherche les points xe pour lesquels il existe une va-
B = pl 
 ρc Ac LCpc ρc Ac LCp c 

Nc  αE S αE S  leur ue du contrôle pour laquelle on a Axe + ue (Bxe + b) + r =
0 −
ms Cp s ms Cp s 0, c’est à dire :

 a11 xe1 + a13 xe3 + r1 = 0
u (b22 xe2 + b23 xe3 + b2 ) = 0
e
(3)

a13 x1 + a33 xe3 + ue (b32 xe2 + b33 xe3 ) = 0
e
Tgin Tgout
Qg Qg Nous considérons que la commande ue est strictement posi-
Qin
v
Qout
v tive, le système (3) est un système d’inconnues xe1 , xe2 et xe1 ,
Echangeur son déterminant est
Tcin Tcout
Qc Qc
(ue )2 a11 (b22 b33 − b23 b32 ) + ue b22 (a11 a33 − a13 a31)
qui est toujours négatif, par conséquent, le système (3) admet
une unique solution. Le choix de ue fixe donc le point d’équi-
Fig. 2. Modèle d’un échangeur libre. Inversement, se fixer le point d’équilibre (on peut fixer
arbitrairement l’une des trois coordonnées xe1 , xe2 ou xe1 ) fixe la La partie non contrôlée de ce système est représentée par une
valeur de ue . matrice qui n’a plus toutes ses valeurs propres strictement néga-
Pour étudier notre système au voisinage du point d’équilibre tives, néanmoins elle est dissipative pour le produit scalaire dont
choisi, on pose x̄ = x − xe , ū = u − ue . Le système (2) se la matrice est
réécrit : ( 2 )
L + (ATe )− 1DT DA−1 e −(ATe )−1 DT
P =
−DA−1e 1
x̄˙ = (A + ue B)x̄ + ū(B x̄ + Bxe + b) (4)
avec L est la matrice diag(λ1 , λ2 , λ3 ). Nous avons en effet :
C. Stabilisation du système augmenté avec action intégrale ( )
x̄
On peut remarquer que la matrice A + ue B est presque symé- (x̄T , z)P = x̄T L2 Ae x̄
trique, en fait le calcul z
    = (Lx̄)T LAe L−1 (Lx̄) ≤ 0
λ1 00 1/λ1 0 0
 0 0λ2 e
(A + u B)  0 1/λ2 0 
Considérons la fonction de Lyapunov quadratique définie par la
0 0
λ3 0 0 1/λ
 3
matrice P ( )
a11 0 (λ1 /λ3 )a13
 e (λ2 /λ3 )u b23 
e x̄
= 0 u b22 V (x̄, z) = (x̄T , z)P
(λ3 /λ1 )a31 (λ3 /λ1 )ue b23 a33 + ue b33 z
et prenons pour feedback l’opposé de la dérivée de V le long du
montre que la matrice A + ue B est semblable à une√matrice
√ champ de vecteurs contrôlé :
a31 b32
symétrique : il suffit de choisir λ1 = , λ2 = et
a13 b23 ūS (x̄, z) = −(x̄T P11 + zP21 )(B x̄ + Bxe + b)
λ3 = 1. Nous notons à cette matrice symétrique : où P11 = L2 + (ATe )− 1DT DA−1 −1
e etP21 = −DAe . Avec ce
 √  feedback, la dérivée de la fonction V le long des trajectoires du
a11 0 a√31 a13 système (5) est
à =  0 ue b√22 ue b32 b23 
√ V̇ (x̄, z) = (Lx̄T )LAe L−1 (L−1 x̄) − [(x̄T P11 + zP21 )(B x̄ + Bxe + b)]2 .
a31 a13 u b32 b23 a33 + ue b33
e

La fonction V̇ , somme de deux expressions négatives, s’annule

Il est facile de voir que la matrice à est définie négative, on voit si et seulement si x̄ = 0 etzP21 (Bxe + b) = 0, ce qui équivaut
donc que, une fois une consigne choisie, la dérive du système est
asymptotiquement stable. Une fonction de Lyapunov candidate à (x̄, z) = (0, 0) si P21 (Bxe + b) ̸= 0 ; dans ce cas le point
pour le système (4) sera donc x̄T Qx̄ avec Q = −L2 (A + ue B) d’équilibre (0,0) est asymptotiquement stable et même locale-
(L est la matrice diagonale d’éléments diagonaux λ1 , λ2 et ment exponentiellement stable. Naturellement, le feedback sta-
λ3 . On peut aussi rajouter un feedback en prenant ū(x̄) = bilisateur peut être rendu arbitrairement petit en divisant us par
−x̄T Q(B x̄ + Bxe + b). 1+K(∥x̄2 ∥+z 2 ). La commande u de l’échangeur s’écrit alors :
Dans l’équation (4), les variables observées sont y1 = 2x̄1 + w1 1
et y2 = 2x̄2 + ∫w2 . Nous introduisons l’intégrale de l’erreur de u = ue − (x̄T P11 + zP21 )(B x̄ + Bxe + b)
1 + K(∥x̄2 ∥ + z 2 )
régulation z = (y1 − T2cons ) dt , avec ces nouvelles variables,
on obtient le système augmenté : D. Résultats et analyses
( ) ( )( )
x̄˙ A + ue B 0 x̄ Si le modèle décrit parfaitement le comportement de l’échan-
=
ż D[( 0) ( z) ( ) ( )] geur, la loi de commande u = ue permet d’avoir une erreur sta-
B 0 x̄ Bxe b tique nulle. En réalité, un biais réside entre les variables modéli-
+ū + +
0 0 z 0 0
sées et les valeurs réelles associées, ceci peut être dû au vieillis-
( ) (5)
sement des composants ou bien à la modification des caracté-
où D est la matrice D = 2 0 0
Le linéarisé de ce système au voisinage du point d’équilibre ristiques du système modélisé. En plus, l’échangeur commandé
(x̄, z) = (0, 0) et u = 0 est représenté par la paire par la loi u = ue présente des transitoires avec des dynamiques
( ) ( ) variables (aspect bilinéaire du système).
Ae 0 b̃ L’ajout de l’action intégrale permet de pallier à ce problème et
à = B̃ =
D 0 0 d’avoir une convergence exponentielle vers la réponse désirée,
tel qu’il est illustré dans la figure 4.
où on a noté Ae = A + ue B et b̃ = Bxe + b.
95
TOUT
g
Tcons

90

TgOU T 85
T2cons R
EC
Correcteur Qc
Température [°C]

EC
z NL TcOU T 80

75
x
70

Fig. 3. Commande de l’échangeur avec action intégrale 65

60
La figure 3 nous montre la structure de la loi de commande 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Temps [s]
utilisée. Nous cherchons à déterminer la commande ū(x̄, z) qui
permet de stabiliser le système augmenté (5). Fig. 4. Température des gaz en sortie de l’échangeur, commande nonlinéaire
 95
TOUT
g
cons
Le système (6) se réécrit alors :
T
90

ẑ˙1 = ẑ2 − 2θ(ẑ1 − z1 )

85

ẑ˙2 = (a13 a31 − a33 a11 )ẑ1 + (a11 + a33 )ẑ2 − a33 v1
Température [°C]

80

+u(−a11 b33 ẑ1 + b33 ẑ2 + a13 b32 z3 − b33 v1 ) − θ2 (ẑ1 − z1 )

75
a11 b23 b23 b23
ẑ˙3 = u(− z1 + ẑ2 + b22 z3 − v1 + b2 ) − θ5 (ẑ3 − z3 )
70 a13 a13 a13
(7)
65 Nous posons ϵi = ẑi − zi , l’équation d’erreur s’écrit alors :
60
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
ϵ̇1 = ϵ2 − 2θϵ1
Temps [s]
ϵ̇2 = (a13 a31 − a33 a11 − θ2 )ϵ1 + (a11 + a33 )ϵ2
Fig. 5. Température des gaz en sortie de l’échangeur, commande PI
+u(−a11 b33 ϵ1 + b33 ϵ2 )
b23
ϵ̇3 = u ϵ2 − θ 5 ϵ3
Les figures 4 et 5, montre une comparaison entre la com- a13
mande bilinéaire et la commande à base de PI. La méthode
Nous allons démontrer que, si θ et α sont choisis assez grands
utilisée pour le réglage du PI est la méthode de Ziegler et Ni-
(en valeur absolue), l’erreur converge exponentiellement vers 0
chols [10]. Nous pouvons remarquer que la commande bili-
(à condition, bien sûr, que le contrôle u soit borné). Pour cela,
néaire s’adapte avec le point de fonctionnement du système alors
nous allons considérer la fonction de Lyapunov :
que les performances de la commande PI classique se dégradent
lorsqu’on s’éloigne du point autour du quel le réglage des gains V (ϵ) = ϵ′ S∞ (θ)ϵ
KP et KI a été fait 1 2 2 2 1
= ϵ1 − 2 ϵ1 ϵ2 + 3 ϵ22 + 5 ϵ23
θ
| θ {z θ } θ
0.6
u
V1 (ϵ1 ,ϵ2 )
0.5

La dérivée de la fonction V le long des trajectoires du système

0.4
(7) est égale à :
0.3
b23
Débit [Kg/s]

V̇ (ϵ) = V̇1 (ϵ1 , ϵ2 ) + 2u ϵ2 ϵ3 − 2θ5 ϵ23

0.2 a31
b23
0.1 ≤ −θV1 (ϵ1 , ϵ2 )/2 + 2u ϵ2 ϵ3 − 2θ5 ϵ23
a31
0

La matrice de cette expression considérée comme une forme

−0.1
quadratique en ϵ1 , ϵ2 et ϵ3 est :
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

 
Temps [s]

1 1
Fig. 6. Débit de l’eau glycolée, commande nonlinéaire − 0
 2 2θ 
 1 1 b23 
 u 
 2θ θ2 a31 
IV. O BSERVATEUR  b23 
0 u −2θ5
a31
A. Développement de l’observateur
et il est facile de voir que les déterminants principaux de l’op-
L’une des trois températures n’étant pas mesurée, nous allons posé de cette matrice sont tous strictement positifs si θ est choisi
concevoir un observateur ; pour cela bien que nous ayons af- assez grand.
faire à un système avec 2 sorties, nous allons nous inspirer de la
technique utilisée par J.-P.Gauthier et al pour leur observateur
mono-sortie. Considérons le système : TgOU T
T2cons R
EC
Correcteur Qc
EC Observateur
NL TcOU T x̂
x ∈ R3+
z
ẋ = (
Ax + u(Bx +
) b) + r
1 0 0 (6)
y = x
0 0 1

Supposons que l’état x2 est mesuré et considérons le change- Fig. 7. Commande de l’échangeur avec action intégrale
ment de variable suivant :
Les figures 8 et 9 représentent les résultats que donne cet es-
z1 = x1 timateur pour deux valeurs différentes de θ. Dans les deux cas
z2 = a11 x1 + a13 x3 + r1 les paramètres de l’estimateur sont dispersés par rapport à ceux
z3 = x2 du modèle.
 Amplitude du bruit égale à 0, θ=1 Q_r
100
Tg modèle 0.4
Tc modèle
95 Tp modèle
Tg estimée 0.35

90 Tc estimée
Tp estimée
0.3
85

Débit [Kg/s]
0.25
80
Température

75 0.2

70 0.15

65
0.1

60
0.05
200 400 600 800 1000 1200 1400
55 Temps [s]

50
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 Fig. 11. Le débit d’eau glycolée à l’entrée de l’échangeur
Temps [s]

Fig. 8. Reconstitution des états du modèle de l’échangeur, θ = 1

Tr_IN
Tg_IN
110

100

Température [°C]
90
Amplitude du bruit égale à 0, θ=2
100
T modèle
g
Tc modèle 80
95 Tp modèle
T estimée
g
Tc estimée
90
T estimée 70
p

85

60
80
Température

75 200 400 600 800 1000 1200 1400

Temps [s]

70
Fig. 12. Les températures à l’entrée de l’échangeur
65

60
B. Utilisation de l’observateur pour la commande
55
B.1 Principe de séparation sans action intégrale
50
0 500 1000
Temps [s]
1500 2000
Les techniques exposées dans ce paragraphe viennent des tra-
vaux de J.P Gauthier et I.Kupka [8]. On remarque que la paire
Fig. 9. Reconstitution des états du modèle de l’échangeur, θ = 2 (A, C) est observable, nous pouvons donc trouver une matrice
K telle que la matrice A − KC soit asymptotiquement stable et
une matrice P symétrique définie positive telle que

(A − KC)T P + P (A − KC) = −Id

Amplitude du bruit égale à 1, θ=1.5
100
T modèle
g
Le système dynamique auxiliaire suivant
Tc modèle
95 T modèle
p

90
Tg estimée
Tc estimée x̂˙ = Ax̂ + u(B x̂ + b) − K(C x̂ − y) (8)
Tp estimée

85
est alors un observateur qui converge exponentiellement pourvu
que le contrôle u soit assez petit. L’équation d’erreur s’écrit en
Température [°C]

80

75 effet :
70
ė = (A − KC)e + uBe (9)
65 si on considère la fonction de Lyapunov V (e) = eT P e, on ob-
60 tient
55
V̇ (e) = −eT e + 2ueT P Be
≤ −eT e + 2m∥P ∥∥B∥eT e
50
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Temps [s] où m est un majorant de |u|, il existe donc a > 0 tel que
Fig. 10. Reconstitution des états du modèle de l’échangeur en présence de bruit V̇ (e) ≤ −aeT e
de mesure, θ = 1, 5

si m est choisi assez petit.

Dans le paragraphe III-C, nous avons trouvé un feedback qui sta-
Les entrées sont le débit d’eau glycolée et les températures à bilise asymptotiquement le système (4). Notons us (x) ce feed-
l’entrée de l’échangeur (figures 11 et 12). back (rappelons qu’il peut être choisi arbitrairement petit), nous
allons voir que us (x̂) stabilise encore le système (4). Plus préci- B.2 Principe de séparation et action intégrale
sément, le système : Dans ce cas, nous avons le système :
{ {
x̂˙ = Ax̂ + us (x̂)(B x̂ + b) − KCe x̄˙ = Ax̄ + u(B x̄ + Bxe + b)
(10)
ė = (A − KC)e + us (x̂)Be ż = Dx̄

est globalement asymptotiquement stable ( si |us | est choisi as- la matrice d’observation est
sez petit).  
2 0 0
Pour le voir, on commence par calculer x̂T x̂˙ :
C̃ =  0 2 0 
0 0 1
x̂T x̂˙ = x̂T Ax̂ + us (x̂)x̂T (B x̂ + b) −x̂T KCe
| {z }
≤0 et il n’est pas difficile de voir que la paire (Ã, C̃) est observable,
≤ −x̂T KCe on peut donc appliquer la technique exposée dans le paragraphe
≤ M ∥x̂∥∥e∥ précédent.

d’où, en notons N (t) = ∥x̂(t)∥2 V. C ONCLUSION ET PERSPECTIVES

Dans cet article, nous avons proposé une loi de commande
1 Ṅ (t) non linéaire d’un échangeur de chaleur. Cette commande est
√ ≤ M ∥e(t)∥
2 N (t) basée sur la construction de fonction de Lyapunov d’un sys-
tème bilinéaire. Le système bilinéaire est augmenté par une
donc action intégrale qui permet d’apporter une certaine robustesse
∫ vis à vis de la variation des paramètres du modèle de l’échan-
√ √ t
geur. La commande non linéaire ainsi construite est comparée à
N (t) − N (0) ≤ M ∥e(s)∥ ds
0 une commande classique de type PI. Nous pouvons remarquer
que, contrairement à la commande PI, la commande bilinéaire
ce qui prouve que x̂(t) est borné puisque e(t) tend exponen- s’adapte aux points de fonctionnement du système. Nous avons
tiellement vers 0. Ensuite, on démontre que le système (10) est également développé un observateur non-linéaire de type grand-
localement asymptotiquement stable en considérant la fonction gain des états non mesurés de l’échangeur. Nous avons enfin dé-
V (x̂, e) qui est semi-définie positive par rapport aux variables x̂ montré la stabilité du système contrôlé en utilisant l’observateur.
et e. Le calcul de V̇ a déjà été fait et on obtient :
R ÉFÉRENCES
V̇ (x̂, e) ≤ −aeT e [1] A. DOCTER and A.LAMM. Gasoline fuel cell systems. Journal of Power
Sources, 84, 1999.
[2] F. BAUMANN S. WIELAND and K.A. STARZ. New powerful catalysts
si |u| est choisi assez petit. Donc V̇ ≤ 0 et l’ensemble for autothermal reforming of hydrocarbons and water-gas shift reaction
{(x̂, e)|V̇ (x̂, e) = 0} est l’ensemble des couples (x̂, 0) mais le for on-board hydrogen generation in automotive pemfc applications. SAE
2001-01-0234, 2001.
système (10) restreint à cet ensemble s’écrit
[3] VASILIS TSOURAPAS JING SUN ANNA STEFANOPOULO. Mode-
ling and dynamics of a fuel cell combined heat power system for marine
x̂˙ = Ax̂ + us (x̂)(B x̂ + b) applications. University Of Michigan.
[4] S. GIBOUT M. STRUB J. CASTAING-LASVIGNOTTES, F. STRUB.
Prise en compte des régimes variables associés aux echangeurs ther-
qui est asymptotiquement stable, un résultat de Kalitine [11] per- miques : Modélisation, analyse energétique et entropique. COFRET’04,
met de conclure à la locale asymptotique stabilité de (10). De 2004.
plus comme les trajectoires des ce système sont toutes bornées, [5] B.P. RASMUSSEN. Control-Oriented Modeling of Transcritical Va-
por Compression System. PhD thesis, University of Illinois at Urbana-
la stabilité asymptotique est en fait globale. Champaign, 2002.
[6] H. TUMMESCHEIT J.M. JENSEN. Moving boundary models for dyna-
105 mic simulation of two-phase flow. Second International Modelica Confe-
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Tg_OUT rence, 2002.
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Température [°C]

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85
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near systems applications to bioreactors. IEEE Trans. Autom. Control, 37,
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[10] Philippe de Larminat. Automatique appliquée. Hermès - Lavoisier.
75
[11] Boris Kalitine. Sur la stabilité des ensembles compacts positivement inva-
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16, pp 275-286, 1982.
70

65
0 500 1000 1500
Temps [s]

Fig. 13. Température régulée des Gaz

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