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Signaux et Systèmes

Transformée de Laplace
Moez Feki
moez.feki@enig.rnu.tn
Préparatoire

2014-2015

1
1 Introduction
En plus d’être linéaires, tous les processus qui seront étudiés dans ce livre sont
continus et impliquent des signaux continus. Ces caractéristiques font de la
transformée de Laplace une méthode appropriée à l’analyse et la résolutions des
équations linéaires qui représentent ces systèmes linéaires et continus.
En utilisant la transformée de Laplace, on peut convertir des fonctions, telles
que les fonctions sinusoı̈dales, les fonctions sinusoı̈dales amorties, et les fonc-
tions exponentielles en des fonctions algébriques de la variable complexe p. De
plus, des opérations telles que la dérivation et l’intégration peuvent être rem-
placées par des opérations algébriques dans le plan complexe. D’où une équation
différentielle linéaire peut être transformée en une équation algébrique de la
variable complexe p nettement plus facile à résoudre. Une fois la solution est
obtenue, l’inverse de la transformée de Laplace permet d’obtenir la solution de
l’équation différentielle.
L’avantage de la transformée de Laplace est de permettre l’utilisation de plusieurs
techniques pour analyser les performances des systèmes sans avoir recours à la
résolution des équations différentielles.

2 Rappel sur les variables complexes


Avant d’introduire la transformée de Laplace, on fait un petit rappel sur les
variables et les fonctions complexes.
Une variable complexe comprend une partie réelle et/ou une partie imagi-
naire. Pour la transformée de Laplace on utilisera la variable complexe p telle
que :
p = σ + jω
où σ est la partie réelle et ω est la partie imaginaire.
Une fonction de la variable complexe p est aussi une quantité complexe avec
une partie réelle et une partie imaginaire :

F (p) = <e(F (p)) + j=m(F (p)) = u + jv



où u et v sont des réels. Le module de F (p) estdonné par u2 + v 2 et l’argument
(la phase) de F (p) est donné(e) par arctg uv .
Si le calcule du module est simple, celui de l’argument peut poser quelques
confusions dans le sens où :
−v
   v  
v
arctg = arctg − = arctg
u u −u

En effet, les calculateur numériques (calculatrice et ordinateur) sont programmés


tels que :
−v
   
π v π
− ≤ arctg = arctg ≤
2 u −u 2
Cet intervalle est caractérisé par une partie réelle positive. Donc avant de
procéder au calcule de l’argument il faut convertir la partie réelle au positive.

2
Exemple 1 Soit les fonctions F1 (p) = 3 − p et F2 (p) = p − 3. Obtenir les
arguments de F1 (p) et F2 (p) où p = 0 + jω0 .
solution :

F1 (p) = 3 − jω0
−ω0
  ω 
0
arg(F1 ) = arctg = −arctg
3 3

F2 (p) = −3 + jω0 = −(3 − jω0 ) , −1 = ejπ


= ejπ (3 − jω0 )
−ω0
  ω 
0
arg(F2 ) = π + arctg = π − arctg
3 3
= π + arg(F1 )

F1 (p)

arg(F1 (p))

σ
arg(F2 (p))

F2 (p)

Figure 1: L’argument d’une valeur complexe.

Une fonction G(p) de la variable complexe p est analytique dans un domaine


D du plan-p, si G(p) et toutes ces dérivées existent et sont définies dans D. La
fonction G1 (p) = p − 1 est analytique dans le plan-p tandis que la fonction
1
G2 (p) =
p(p + 1)

est analytique dans le plan-p, excepté les deux points p = 0 et p = −1. Les
points où G2 (p) n’est pas analytique sont des points de singularité.
Un pôle est un point de singularité d’une fonction de la variable complexe p et
joue un rôle très important dans l’étude des systèmes automatiques.

3
Définition 1 Si
lim |G(p)| = ∞
p→−p0

et si
0 < lim |(p + p0 )r G(p)| < ∞
p→−p0

alors p = −p0 est un pôle d’ordre r de G(p).

Un zéro joue un rôle moins important dans l’étude des systèmes automatiques
et il est défini comme suit :

Définition 2 Si
lim |G(p)| = 0
p→−p0

et si
0 < lim |(p + p0 )−r G(p)| < ∞
p→−p0

alors p = −p0 est un zéro d’ordre r de G(p).


1
ou tout simplement p = −p0 est un zéro de G(p) s’il est un pôle de G(p) .

Exemple 2 Soit la fonction

k(p + 1)(p + 6)2


G(p) =
p(p − 3)(p + 4)3

G(p) possède un zéro d’ordre un (simple) en p = −1, un zéro d’ordre deux


(double) en p = −6 un pôle simple à l’origine, un pôle simple en p = 3 et un
pôle d’ordre trois en p = −4.
On note aussi que G(p) s’annule quand p = ∞ :

k
lim G(p) = =0
p→∞ p2

G(p) possède un zéro double en p = ∞. Si l’on compte les pôles et les zéros à
l’infini, G(p) a autant de zéros que de pôles.

3 La transformation de Laplace
La transformation de Laplace est un des outils utilisé pour la résolution des
équations différentielles linéaires. En comparaison avec les méthodes classiques
de résolution, la transformation de Laplace a deux particularités attirantes :

• Les solutions particulières et homogènes sont obtenues d’une seule opération.


• La transformation de Laplace convertit une équation différentielle en une
équation algébrique de la variable complexe p. L’équation algébrique est
résolue en utilisant des règles simples de l’algèbre. La solution finale est
enfin obtenue en utilisant la transformation inverse de Laplace.

4
Définition 3 Soit f (t) une fonction définie sur R, nulle sur R− et qui satisfait
: Z +∞
|f (t)e−σt |dt < ∞ , σ∈R.
0
La transformée de Laplace de f (t) est définie par :
Z +∞
F (p) = f (t)e−pt dt. (1)
0

On note
F (p) = L {f (t)}

Cette transformation est bijective et la transformée de Laplace inverse est définie


par :
Z c+j∞
1
f (t) = F (p)ept dp (2)
2πj c−j∞

4 Transformées de Laplace de signaux élémentaires


4.1 Signal échelon unité
On appelle échelon unité à l’instant t0 le signal U (t − t0 ) = Γ(t − t0 ) défini
par : (
0 si t − t0 < 0
Γ(t − t0 ) = (3)
1 si t − t0 ≥ 0
Un signal échelon unité est représenté dans la Fig. 2. La Fig. 3 montre un
échelon unité pratique Γα (t − t0 ) où la variation entre zéro et un est faite en α
seconde entre t0 et t0 + α. Il est clair alors que :
Γ(t − t0 ) = lim Γα (t − t0 ) (4)
α→0

La transformée de Laplace d’un échelon unité à l’instant t0 = 0 est :


F (p) = L {Γ(t)}
Z ∞
= Γ(t)e−pt dt
0
Z ∞  ∞
−pt 1 −pt
= e dt = − e
0 p 0
1
=
p

4.2 Signal impulsionnel


Un signal est dit impulsionnel s’il a une durée d’action relativement courte
par rapport à la vitesse d’évolution de l’ensemble des variables de son environ-
nement. Mathématiquement un signal impulsionnel f (t) satisfait
Z +∞
0< f (t)dt < ∞
−∞

5
Γ(t − t0 )
1

t
0 t0

Figure 2: Échelon unité idéal à t0


Γα (t − t0 )
1

t
0 t0 t0 + α

Figure 3: Échelon unité pratique à t0

La Fig. 5 montre un signal impultionnel pratique qui a une durée α seconde et


il vérifie Z +∞
γα (t − t0 )dt = 1 , ∀α
−∞

L’impulsion idéale (voir Fig. 4), dite impulsion de Dirac, à l’instant t0 peut
être définie comme :
δ(t − t0 ) = lim γα (t − t0 ) (5)
α→0
Ce signal vérifie Z +∞
δ(t − t0 )dt = 1
−∞
avec :
δ(t − t0 ) = 0 si t 6= t0
On peut aisément vérifier que :
d
γα (t − t0 ) = Γα (t − t0 )
dt
En appliquant la dérivée sur les limites (4) et (5), on peut alors définir l’impulsion
de Dirac comme la dérivée de l’échelon unité :
d
δ(t − t0 ) = Γ(t − t0 ) (6)
dt
La transformée de Laplace de l’impulsion de Dirac à l’instant t0 = 0 est :
F (p) = L {δ(t)}
Z ∞
= δ(t)e−pt dt
0
= 1

6
δ(t − t0 )

t
0 t0

Figure 4: Impulsion de Dirac à t0


γα (t − t0 )
1
α

t
0 t0 t0 + α

Figure 5: Signal impulsionnel à t0

4.3 Signal exponentiel

f (t) = e−at .Γ(t)


f (t)

Z ∞ Z ∞ 1
F (p) = f (t)e−pt dt = e−(p+a)t dt
0
" #∞0
1 −(p+a)t
= − e t
p+a 0
0
1
=
p+a

7
4.4 Signal rampe

f (t) = t.Γ(t)

Z ∞ f (t)
F (p) = te−pt dt
0
" #∞ Z

t −pt 1 −pt
= − e + e dt
p 0 p
0 t
" #∞ " #∞
t −pt 1 −pt 0
= − e + − 2e
p p
0 0
1
=
p2

4.5 Signal sinusoı̈dal

f (t) = sin(ωt).Γ(t)

Z ∞ f (t)
F (p) = sin(ωt)e−pt dt
0

ejωt − e−jωt −pt
Z
= e dt
0 2j
Z ∞ −(p−jω)t Z ∞ −(p+jω)t t
e e
= dt − dt 0
0 2j 0 2j
1 1 1 1
= . − .
2j p − jω 2j p + jω
ω
=
p + ω2
2

f (t) = cos(ωt).Γ(t)

Z ∞ f (t)
F (p) = cos(ωt)e−pt dt
0

ejωt + e−jωt −pt
Z
= e dt
0 2
Z ∞ −(p−jω)t Z ∞ −(p+jω)t t
e e
= dt + dt 0
0 2 0 2
1 1 1 1
= . + .
2 p − jω 2 p + jω
p
=
p + ω2
2

8
5 Propriétés de la transformée de Laplace
Il est parfois difficile d’obtenir la transformée de Laplace d’un signal en appli-
quant la définition (1). Pour simplifier le calcule, on fait appelle à les propriétés
de la transformée de Laplace. Soient f (t) et g(t) et notons leurs transformées
de Laplace, respectivement, F (p) et G(p) . La transformée de Laplace vérifie
les propriétés suivantes :
Linéarité :
L {αf (t) + βg(t)} = αF (p) + βG(p) , α, β ∈ R (7)

Décalage temporel :
En notant f (t − a) le signal f (t) retardé de a, il vient :
L {f (t − a)} = e−ap F (p) , a≥0 (8)
−ap
On déduit alors que la quantité e exprime un retard temporel de durée a.
Décalage dans le plan de Laplace :
D’une manière similaire la quantité e−at exprime un décalage dans le plans de
Laplace.
L e−at f (t) = F (p + a) ,

a∈R (9)
Changement d’échelle :
1 p
L {f (at)} = F , a>0 (10)
a a
Produit par une rampe :
dF (p)
L {tf (t)} = − (11)
dp
Dérivation :
 
d
L f (t) = pF (p) − f (0) (12)
dt
 2 
d
L f (t) = p2 F (p) − pf (0) − f 0 (0) (13)
dt2
dk
et plus généralement si f (0) (t) = f (t) et f (k) (t) = dtk
f (t) alors
n o k
X
L f (k) (t) = pk F (p) − pk−m f (m−1) (0)
m=1

Intégrale :
Z t 
F (p)
L f (τ )dτ = (14)
0 p
Produit de convolution :
Le produit de convolution de deux signaux f (t) et g(t) est noté :
Z t
(f ∗ g)(t) = f (τ )g(t − τ )dτ = (g ∗ f )(t)
0
La transformée de Laplace est
L {(f ∗ g)(t)} = F (p).G(p) (15)

9
6 Théorèmes des valeurs limites
6.1 Théorème de la valeur finale
Le théorème de la valeur finale relie le comportement en régime permanent du
f (t) au comportement de pF (p) dans le voisinage de p = 0. Ce théorème,
cependant, s’applique si et seulement si la lim f (t) existe, c.à.d. f (t) converge
t→∞
vers une valeurs finale finie quand t tend vers l’infini.
Théorème 1 Si F (p) est la transformée de Laplace de f (t) et si f (t) admet
une limite finie quand t → ∞ alors :
lim f (t) = lim pF (p) (16)
t→∞ p→0

Pour démontrer le théorème on prend la limite au voisinage de p = 0 de la


transformée de Laplace de la dérivée de f (t). D’une part :
Z ∞ 
d
f (t) e−pt dt = lim pF (p) − f (0)

lim
p→0 0 dt p→0

d’autre part, lim e−pt = 1, donc on a :


p→0

∞   Z ∞   ∞
d d
Z
−pt
lim f (t) e dt = f (t) dt = f (t)
p→0 0 dt 0 dt 0
= lim f (t) − f (0)
t→∞

enfin

lim pF (p) − f (0) = lim f (t) − f (0)
p→0 t→∞

mène à l’égalité (16) qui indique que le comportement de f (t) en régime per-
manent est identique à celui de pF (p) au voisinage de p = 0.

6.2 Théorème de la valeur initiale


En employant le théorème de la valeur initiale, on peut trouver la valeur initiale
de f (t) à t = 0+ directement de la transformée de Laplace de f (t). Le théorème
de la valeur initiale ne donne pas la valeur du f (t) exactement à t = 0 mais en
une valeur légèrement plus grande que zéro.
Théorème 2 Si F (p) est la transformée de Laplace de f (t) et si pF (p) admet
une limite finie quand p → ∞ alors :
f (0+ ) = lim pF (p) (17)
p→∞

Pour démontrer ce théorème en prend la limite quand p tend vers l’infini de la


transformée de Laplace de la dérivée de f (t).
  Z ∞ 
d d
lim L f (t) = lim f (t) e−pt dt
p→∞ dt p→∞ 0+ dt
= lim pF (p) − f (0+ ) = 0

p→∞

10
en utilisant cette dernière équation on obtient :

lim pF (p) = f (0+ )


p→∞

Dans les chapitres suivants on comprendra plus l’utilisation de ces deux théorèmes
et surtout celle du théorème de la valeur finale. En effet, on s’intéresse toujours
à savoir la valeur d’un signal, généralement la sortie d’un système, en régime
établi c.à.d. limt→∞ f (t). Cette valeur peut être facilement déterminée à partir
de la transformée de Laplace F (p).

7 Transformée de Laplace de signaux usuels

Table 1: Transformée de Laplace de quelques signaux usuels

F (p) f (t) , t≥0


1 δ(t)
1
Γ(t)
p
n!
tn
pn+1
1
e−at
p+a
1 1
tn−1 e−at
(p + a)n (n − 1)!
a
1 − e−at
p(p + a)
1 1
(e−at − e−bt )
(p + a)(p + b) b−a
p+α 1  
(α − a)e−at − (α − b)e−bt
(p + a)(p + b) b−a
ab b −at a −bt
1− e + e
p(p + a)(p + b) b−a b−a

11
Table 1: Transformée de Laplace de quelques signaux usuels (suite)
F (p) f (t) , t ≥ 0
1 e−at e−bt e−ct
+ +
(p + a)(p + b)(p + c) (b − a)(c − a) (a − b)(c − b) (a − c)(b − c)
p+α (α − a)e−at (α − b)e−bt (α − c)e−ct
+ +
(p + a)(p + b)(p + c) (b − a)(c − a) (a − b)(c − b) (a − c)(b − c)
ab(p + α) b(α − a) −at a(α − b) −bt
α− e + e
p(p + a)(p + b) (b − a) (b − a)
ω
sin(ωt)
p2 + ω2
p
cos(ωt)
p2 + ω2

p+α α2 + ω 2
sin(ωt + φ) , φ = arctan( ωα )
p2 + ω 2 ω
ω
e−at sin(ωt)
(p + a)2 + ω 2
p+a
e−at cos(ωt)
(p + a)2 + ω 2

12
Table 1: Transformée de Laplace de quelques signaux usuels (suite)
F (p) f (t) , t≥0
ω2
1 − cos ωt
p(p + ω 2 )
2

p
p+α (α − a)2 + ω 2 −at ω
e sin(ωt + φ) , φ = arctan( α−a )
(p + a)2 + ω 2 ω
1 1 1
+ √ e−at sin(ωt − φ) , φ =
a2 + ω 2

p (p + a)2 + ω 2 ω a + ω2
2
ω
arctan( −a )

(p + α) α 1 (α−a)2 +ω2 −at


q
+ a2 +ω 2 e sin(ωt + φ) ,
a2 + ω 2

p (p + a)2 + ω 2 ω
ω ω
φ = arctan( α−a ) − arctan( −a )

1 e−ct e−at sin(ωt + φ)


− , φ =
(p + c) (p + a)2 + ω 2 (c − a)2 + ω 2
 p
ω (c − a)2 + ω 2
ω
arctan( c−a )

ωn2
√ωn
p
e−ζωn t sin(ωn 1 − ζ 2 t) , ζ<1
p2 + 2ζωn p + ωn2 1−ζ 2

ωn2
1− √ 1
p
e−ζωn t sin(ωn 1 − ζ 2 t + φ) , ζ<1,
p(p2 + 2ζωn p + ωn2 ) 1−ζ 2
√ 2
1−ζ
φ = arctan( ζ )

Exemple 3 Calculer la transformée de Laplace du signal suivant :

f1 (t) = cos(ωt + ϕ).Γ(t)

solution:

f1 (t) = cos(ωt + ϕ).Γ(t)


 
= cos(ϕ) cos(ωt) − sin(ϕ) sin(ωt) .Γ(t)

cos(ϕ) et sin(ϕ) sont des constantes, on utilise la linéarité de la transformation


:

L(f1 (t)) = cos(ϕ)L(cos(ωt)) − sin(ϕ)L(sin(ωt))


p ω
= cos(ϕ) 2 − sin(ϕ) 2
p + ω2 p + ω2
p cos(ϕ) − ω sin(ϕ)
=
p2 + ω 2

Exemple 4 Calculer la transformée de Laplace du signal suivant :

f2 (t) = (1 − e−2t ) sin(ωt + ϕ).Γ(t)

13
solution:

f2 (t) = (1 − e−2t ) sin(ωt + ϕ).Γ(t)


= sin(ωt + ϕ).Γ(t) − e−2t sin(ωt + ϕ).Γ(t)

d’une part la propriété de la linéarité permet d’écrire :


ω cos(ϕ) + p sin(ϕ)
L(sin(ωt + ϕ).Γ(t)) =
p2 + ω 2
d’autre part la propriété du décalage dans le plan de Laplace permet d’écrire :
ω cos(ϕ) + (p + 2) sin(ϕ)
L(e−2t sin(ωt + ϕ).Γ(t)) =
(p + 2)2 + ω 2
Finalement,
ω cos(ϕ) + p sin(ϕ) ω cos(ϕ) + (p + 2) sin(ϕ)
L(f2 (t)) = −
p2 + ω 2 (p + 2)2 + ω 2

Exemple 5 Calculer la transformée de Laplace du signal suivant :

f3 (t) = 2−t Γ(t) − Γ(t − 2)




solution:

2−t Γ(t) − Γ(t − 2) = 2−t Γ(t) − 2−t Γ(t − 2)



f3 (t) =
1
= 2−t Γ(t) − 2−(t−2) Γ(t − 2)
4
et en utilisant la linéarité on peut écrire :
1
L(f3 (t)) = L(2−t Γ(t)) − L(2−(t−2) Γ(t − 2))
4
Pour la première partie on a :
1
L(2−t Γ(t)) = L(e−t ln 2 Γ(t)) =
p + ln 2
En utilisant la propriété du décalage temporel un retard de 2 sur ce signal, se
traduit par une multiplication de sa transformée par e−2p , d’où
1
L(2−(t−2) Γ(t − 2)) = e−2p
p + ln 2
On obtient donc le résultat suivant :
1 1
L(f3 (t)) = (1 − e−2p )
p + ln 2 4

Exemple 6 Calculer la transformée de Laplace du signal suivant :

f4 (t) = t2 e−at .Γ(t)

14
solution:

f4 (t) = t2 e−at .Γ(t)


= t.(t.e−at .Γ(t)).Γ(t) = tg(t).Γ(t)

On utilise la propriété du produit par une rampe deux fois

dG(p)
L(tg(t).Γ(t)) = −
dp
or
d
G(p) = − .L(e−at )
dp
d 1 1
= − . =
dp p + a (p + a)2

on obtient donc :
d 1
L(f4 (t)) = − .
dp (p + a)2
2
=
(p + a)3

8 Inverse de la transformée de Laplace


Pour obtenir l’inverse de la transformée de Laplace on peut utiliser l’équation
(2). Cependant, les transformées de Laplace qu’on traite dans l’étude des
systèmes automatiques sont sous la forme rationnelle :

N (p)
F (p) =
D(p)

où N (p) et D(p) sont des polynômes et le degré de N (p) est toujours inférieur
ou égale au degré de D(p) pour les systèmes réels (causals). Dans ces cas là,
on utilise en général la décomposition en éléments simples et le tableau ?? pour
obtenir f (t).
Les exemples suivants détaillent quelques cas communs dans le calcul des in-
verses des transformées de Laplaces des systèmes automatiques.

Exemple 7 Obtenir l’inverse de la transformée de Laplace de la fonction suiv-


ante :
2p + 1
F1 (p) = 2
p − 4p − 5

solution:
Pour obtenir l’inverse de F (p) il faut d’abord la décomposer en éléments simples:

2p + 1 A B
F1 (p) = = +
(p + 1)(p − 5) p+1 p−5

15
si on multiplie F1 (p) par (p + 1) on obtient :
p+1
F1 (p)(p + 1) = A + B
p−5
en remplaçant p par -1 le terme à droite s’annule et on obtient A.
1 11
A = F1 (p)(p + 1) = , B = F1 (p)(p − 5) =

p=−1 6 p=5 6
Il vient :
1 11
6 6
F1 (p) = +
p+1 p−5
Enfin, en utilisant la linéarité et la quatrième ligne du tableau ??
1 11 5t 
L−1 (F1 (p)) = e−t + e .Γ(t)
6 6

Exemple 8 Obtenir l’inverse de la transformée de Laplace de la fonction suiv-


ante :
e−2p
F2 (p) = 2
p (p + 1)

solution:
On note que : F2 (p) = e−2p G(P ), on utilise donc la propriété du décalage
temporel et on trouve f2 (t) = g(t − 2).

1 A B1 B2
G(p) = = + + 2
p2 (p+ 1) p+1 p p


A = G(p)(p + 1) =1

p=−1

B2 = G(p)p2 =1

p=0
d 
B1 = . G(p)p2 = −1
dp p=0

Il suit que
1 1 1
G(p) = − +
p + 1 p p2
d’où
g(t) = (e−t − 1 + t).Γ(t)
et donc
f2 (t) = (e−(t−2) − 3 + t).Γ(t − 2)

Exemple 9 Obtenir l’inverse de la transformée de Laplace de la fonction suiv-


ante :
1
F3 (p) =
p(p + 1)3 (p + 2)

16
solution:

1 A B C1 C2 C3
F3 (p) = = + + + +
p(p + 1)3 (p + 2) p p + 2 p + 1 (p + 1)2 (p + 1)3
1
A = F3 (p)p =

2
p=0
1
B = F3 (p)(p + 2) =

p=−2 2

3
C3 = F3 (p)(p + 1) = −1
p=−1
d
. F3 (p)(p + 1)3

C2 = =0
dp p=−1
1 d2 
3
C2 = . F3 (p)(p + 1) = −1
2! dp2

p=−1

Il suit que
1 1
2 2 1 1
F3 (p) = + − −
p p+2 p + 1 (p + 1)3
d’où
 
1 1 −2t −t 1 2 −t
f3 (t) = + e −e − t e .Γ(t)
2 2 2
1
1 + e−2t − (2 + t2 )e−t .Γ(t)

=
2
Exemple 10 Obtenir l’inverse de la transformée de Laplace de la fonction suiv-
ante :
ωn2
F4 (p) = 2 , ζ<1
p + 2ζωn p + ωn2

solution:
Les pôles de F4 (p) sont complexes car ζ < 1.
ωn2
F4 (p) =
p2 + 2ζωn p + ωn2
ωn2
=
(p + σ − jω)(p + σ + jω)
A B
= +
(p + σ − jω) (p + σ + jω)
p
où σ = ζωn et ω = ωn 1 − ζ 2 . La décomposition en élément simple mène à :
ω2
A = F4 (p)(p + σ − jω) = n

p=−σ+jω 2jω
ω2
B = F4 (p)(p + σ + jω) =− n

p=−σ−jω 2jω
On obtient donc
ω2
 
1 1
F4 (p) = n −
2jω (p + σ − jω) (p + σ + jω)

17
En utilisant la propriété de la linéarité et la ligne quatre du tableau ??

ωn2  (−σ+jω)t 
f4 (t) = e − e(−σ−jω)t t≥0
2jω
ωn2 −σt jωt
e − e−jωt

= e t≥0
2jω
ωn2 −σt
= e (2j sin ωt) t≥0
2jω
ωn2 −σt
= e sin ωt t≥0
ω
ω
p n e−ζωn t sin ωn 1 − ζ 2 t
p
= t≥0
1 − ζ2

9 Décomposition en élément simple avec MAT-


LAB
MATLAB a une commande pour obtenir la décomposition en élément simple
d’une fonction rationnelle. Soit la fonction rationnelle suivante :
N (p) bm pm + bm−1 pm−1 + . . . + b1 p + b0
F (p) = = (18)
D(p) pn + an−1 pn−1 + . . . + a1 p + a0

où une partie des coefficients bi et ai peut être zéro. On définit dans MATLAB
les vecteurs :

num = [bm bm−1 . . . b1 b0 ]


den = [1 an−1 . . . a1 a0 ]

La commande

[r,p,k]=residue(num,den)

donne trois vecteurs qui représentent les résiduels, les pôles et le terme directe
de la décomposition de F (p). la décomposition de F (p) s’écrit alors :

r(1) r(2) r(n)


F (p) = + + ... + + k(p)
p − p(1) p − p(2) p − p(n)

k(p) est un polynôme de degré (m − n)

k(p) = k(1)pm−n + . . . + k(m − n + 1)

Exemple 11 Obtenir à l’aide de MATLAB la décomposition en élément simple


de la fonction suivante :

4p3 + 2p2 + 3p + 2
F (p) =
p3 + 7p2 + 14p + 8

18
solution:
on tape les lignes suivantes dans la fenêtre de commande de MATLAB

>> num=[4 2 3 2];


>> den=[1 7 14 8];
>> [r,p,k]=residue(num,den)

r =

-39.0000
14.0000
-1.0000

p =

-4.0000
-2.0000
-1.0000

k =

Exercices
Exercice 1 Déterminer les pôles et les zéros des fonctions suivantes y compris
ceux à l’infini s’ils en existent. Marquer sur le plan complexe les pôles par des
“x” et les zéros par des “o”.

2(p + 3) p(p + 1)
(a) F (p) = (b) F (p) =
p2 (2p + 5)(p − 1) (p + 2)(p2 + 3p + 3)
3(p + 2) e−3p
(c) F (p) = (d) F (p) = 2
p(p + 3)2 (p2 + 4) 4p (p + 1)(p + 3)

Exercice 2 Déterminer les transformées de Laplace des fonctions suivantes.


On considère que f (t) = 0 pour t < 0.

(a) f (t) = 4te−4t (b) f (t) = t sin 3t + e−3t


 π
(c) f (t) = sin 2t cos 2t (d) f (t) = 3 sin 5t +
4

Exercice 3 Soit f1 (t) = 5te−5t et f2 (t) = 2e−2t sin 2t pour t ≥ 0. Calculer


l’intégrale suivant : Z t
f1 (t − s)f2 (s)ds =?
0

Exercice 4 Obtenir l’inverse des transformées de Laplace des fonctions suiv-

19
antes :
2p + 12 10
(a) F (p) = (b) F (p) =
p2 + 2p + 5 (p + 1)2 (p + 3)
2(p + 1) p + 2e−p
(c) F (p) = (d) F (p) =
p(p2 + p + 2) 2
p(p + 4)(p + 1)

Exercice 5 Résoudre les équations différentielles suivantes à l’aide de la trans-


formée de Laplace.

d2 d
(a) 2
f (t) + 5 f (t) + 4f (t) = e−2t .Γ(t)
dt dt
d2 d
(b) f (t) + 3 f (t) + 9f (t) = 9δ(t)
dt2 dt
Z t
d3 d2 d
(c) f (t) + 3 2 f (t) + 3 f (t) + f (t) = Γ(τ )dτ
dt3 dt dt 0

20

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