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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Haute Ecole d’Ingéniérie et de Gestion du


canton de Vaud (HEIG-VD)
Département des Technologies
Industrielles (TIN)
Filière Génie électrique (GE)

Régulation numérique (REN)


Exercices (corrigé)

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e

Prof. Michel ETIQUE, septembre 2011,


Yverdon-les-Bains

Corrigé des exercices, v.1.25 1 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Table des matières


1 Régulateur PID numérique 3

2 Retard dû au temps de calcul 7

3 Synthèse approchée d’un régulateur numérique 9

4 Synthèse d’un régulateur numérique 23

5 Effets d’une non-synchronisation des périodes d’échantillonnage 25

6 Bloqueur d’ordre 1 26

7 Inversion de la transformée en z 27

8 Transformée en z 28

9 Transformée en z 28

10 Version numérique approximée du système fondamental d’ordre


2 30

11 Diverses méthodes d’intégration numérique 32

12 Caractéristiques des systèmes discrets à partir de leurs fonctions


de transfert en z 35

13 Caractéristiques des systèmes discrets à partir de leurs équations


aux différences 38

14 Loi de commande d’un régulateur PD numérique 41

15 Fonction de transfert et équation aux différences 41

16 Filtre passe-bas numérique d’ordre 1 42

17 Schéma fonctionnel et fonction de transfert 42

18 Modèle échantillonné du double intégrateur 44

19 Asservissement par régulateur PI numérique 45

20 Modèle échantillonné d’un système à régler 50

21 Modèle échantillonné d’un système à régler 50

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2 décembre 2011
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22 Modélisation d’un système dynamique 54

23 Réponses indicielles 54

24 Fonction de transfert 57

25 Discrétisation d’un filtre analogique 57

26 Régulateur RST 58

27 Réponses harmoniques des fonctions de transfert d’un système


asservi 61

28 Synthèse d’un régulateur numérique par le lieu des pôles 68

29 Synthèse d’un régulateur PID numérique 71

30 Réponse harmonique d’un régulateur numérique 74

31 Synthèse d’un régulateur PD numérique 75

32 Synthèse d’un régulateur numérique 76

33 Réponse harmonique d’un système numérique 79

34 Synthèse fréquentielle d’un régulateur PD 83

35 Synthèse d’un régulateur numérique 86

36 Choix de la période d’échantillonnage 87

37 Régulateur numérique à avance de phase 87

38 Régulation numérique de type P 88

39 Régulateur numérique "special edition" 88

40 Régulateur PD2 89

41 Commande anticipée 90

42 Commande anticipée/a priori 91

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2 décembre 2011
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1 Régulateur PID numérique


1.1
La loi de commande du régulateur PID analogique est :
 
Zt
1 de
u (t) = Kp · e (t) + · e (τ ) · dτ + Td · 
Ti dt
0

Elle est discrétisée en remplaçant :


u (t) → u [k]
e (t) → e [k]
de
dt
→ e[k]−e[k−1]
h

e (k ) k iè m e tra p è z e

e (t)
e (k + 1 )

0 k k + 1 k

h f _ 0 1 _ 1 .e p s

Pour l’approximation discrète du terme intégral, on utilise, selon ce qui est pro-
posé dans la donnée, la méthode des trapèzes. On a :
Zt
e (τ ) · dτ
0
k−1
X e [l] + e [l + 1]
e [0] + e [1] e [1] + e [2] e [k − 1] + e [k]
≈ · h+ ·h+. . .+ ·h = ·h
| 2{z } 2 2 l=0
2
aire du premier trapèze
La version discrétisée de la loi de commande s’écrit donc, à l’instant k :
k−1
!
1 X e [l] + e [l + 1] e [k] − e [k − 1]
u [k] = Kp · e [k] + · · h + Td · .
Ti l=0 2 h

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En soustrayant à cette expression sa valeur en (k − 1), on obtient :


 
1
P e[l]+e[l+1]
k−1
e[k]−e[k−1]
u [k] = Kp · e [k] + Ti · 2
· h + Td · h
 l=0 
1
P e[l]+e[l+1]
k−2
e[k−1]−e[k−2]
u [k − 1] = Kp · e [k − 1] + Ti · 2
· h + Td · h
l=0

u [k] − u [k − 1] = . . .
" k−1 k−2
1 X e [l] + e [l + 1] 1 X e [l] + e [l + 1]
Kp · e [k] − e [k − 1] + · ·h− · · h+. . .
Ti l=0 2 Ti l=0 2

e [k] − e [k − 1] e [k − 1] − e [k − 2]
+Td · − Td ·
h h

On obtient finalement :

u [k] − u [k − 1] = . . .
   
h Td h 2 · Td Kp · Td
Kp · 1 + + ·e [k]+Kp · −1 + − ·e [k − 1]+ ·e [k − 2]
2 · Ti h 2 · Ti h | h }
{z
| {z } | {z }
b0 b1 b2

soit encore

u [k] − u [k − 1] = b0 · e [k] + b1 · e [k − 1] + b2 · e [k − 2]

1.2
Une possibilité, mais ce n’est de loin pas la meilleure (cf chap.5 de [1] "Fonc-
tion de transfert discrète"), consiste à écrire le code MATLAB suivant (non-
commenté !), en se souvenant que MATLAB ne supporte que des indices entiers
supérieurs à zéro.

Listing 1 – (fichier source)


Kp = 2 ;
Ti = 2 . 5 ;
Td = 3 ;
h = 1;
b0 = Kp∗(1+h /(2∗ Ti)+Td/h ) ;
b1 = Kp∗(−1+h /(2∗ Ti)−2∗Td/h ) ;

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b2 = Kp∗Td/h ;

e (1) = 0;
e (2) = 0;
e ( 3 : 1 2 ) = ones ( 1 , 1 0 ) ;
u(1) = 0;
u(2) = 0;

for l =0:9
k = l +3;
u ( k ) = u ( k−1) + b0∗ e ( k ) + b1∗ e ( k−1) + b2∗ e ( k −2);
end

f i g u r e ( 1 ) , stem ( [ 0 : 9 ] , [ u ( 3 : 1 2 ) ] )
grid
t i t l e ( ’ Réponse ␣ i n d i c i e l l e ␣du␣ r é g u l a t e u r ␣ numérique ’ )
xlabel ( ’ k ’ )
ylabel ( ’ u [ k ] ’ )

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Réponse indicielle du régulateur numérique


10

6
u[k]

00
2 4 6 8 10
k
fexRN1.pdf

1.3

La figure ci-dessous montre les trois courbes.

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Approximation de la dérivée
1
y, dy/dt, (y[k]-y[k-1])/h

0.5

-0.5

-10
1 2 3 4 5 6
t [s]
fexRN12.pdf

On observe un effet très important dans le contexte des systèmes bouclés : la


dérivée numérique, approximée par

y[k] − y[k − 1]
h
est en en retard par rapport à la dérivée exacte, le retard se montant à approxi-
mativement :
h
2

2 Retard dû au temps de calcul


Ce problème très simple a pour unique but de montrer qu’un retard pur de
l’ordre d’une période d’échantillonnage est monnaie courante. Si dans beaucoup

Corrigé des exercices, v.1.25 8 MEE \co_rn.tex


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de techniques, ce retard est sans conséquence, il n’en est pas de même en régula-
tion automatique où son influence sur la stabilité est manifeste.

2.1

u (t),
u (k )

t, k

y (t),
y (k )

t, k f _ 0 2 _ 2 .e p s

2.2

u (t),
u (k )

re ta rd :h t, k

y (t),
y (k )

t, k f _ 0 2 _ 3 .e p s

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2.3

u (t),
u (k )

re ta rd :T a t, k

y (t),
y (k )

t, k f _ 0 2 _ 4 .e p s

3 Synthèse approchée d’un régulateur numérique


3.1
Le tracé de la configuration pôle-zéro (commande MATLAB  :pzmap(Ga)) du
système à régler fait apparaître, en plus d’un pôle en −500 rad s
non représenté,
une paire de pôles complexes conjugués peu amortis (ζ = 0.05) (figure 1 page
suivante).
Ce faible amortissement s’observe sur la réponse impulsionnelle ga (t) (figure 2
page suivante) du système Ga (s) (commande MATLAB : impulse(Ga)).
Le tracé du diagramme de Bode de Ga (s) (figure 3 page 11) (commande
MATLAB : bode(Ga)) montre une résonance d’amplitude, accompagnée d’une
transition relativement brusque de la phase, qui perd ainsi près de 180 [◦ ].
D’après le cahier des charges, la bande passante en boucle fermée doit se mon-
 rad
ter à 100 s , ce qui signifie que le gain de boucle doit être approximativement
unitaire dans cette plage de pulsations. Choisissons
 
rad
ωcoc = 100
s

comme but pour la pulsation de coupure à 0 [dB] en boucle ouverte, ce qui im-
plique que
|Go (j · ωcoc )| = 0 [dB] = 1

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Configuration pôle−zéro de Ga(s)

3
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.94
2

1 0.985
Imaginary Axis

6 5 4 3 2 1
0

−1 0.985

−2
0.94

0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16


−3
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Real Axis

f_ex_RN_3_1.eps

Figure 1 – Configuration pôle-zéro de Ga (s) : il y a une paire de pôles caractérisés


par un taux d’amortissement très faible (ζ < 0.1 !) (fichier source).

Réponse impulsionnelle de Ga(s)


2.5

1.5

0.5
ga(t)

−0.5

−1

−1.5

−2

−2.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [s]

f_ex_RN_3_2.eps

Figure 2 – Réponse impulsionnelle de Ga (s) : le système à régler est très peu


amorti, le travail du régulateur sera de la stabiliser par une contre-réaction bien
dimensionnée (fichier source).

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Diagramme de Bode
20
0
−20
−40

gain [dB]
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
0.1 1 2.765 10 100 1000 10000

−45
phase [degré]

−90

−135

−180

−225

−270
0.1 1 2.765 10 100 1000 10000
ω [rad/s]

f_ex_RN_3_3.eps

Figure 3 – Réponse fréquentielle (Bode) du système à régler Ga (s) : à noter la


résonance bien marquée (fichier source).

Pour la correction, on doit avoir a l’esprit le critère de stabilité de Nyquist


simplifié, ainsi que les valeurs recommandées pour les marges de phase (ϕm =
40 . . . 50 [◦ ] voire plus) et de gain Am > 8 − 15 [dB]).  
Si l’on souhaite que le gain soit unitaire en ωcoc = 100 rad s
, on voit sur le
diagramme de Bode de la figure 3 qu’il faut non seulement corriger la courbe de
gain mais aussi et surtout celle de phase : il faudrait en effet que
ϕ(ωcoc ) = arg {Go (j · ωcoc )} ≈ −135 [◦ ]
 
En ω = ωcoc = 100 rad s
, la phase du système à régler Ga (s) se monte à
([A,phi]=bode(Ga,100)) :
arg {Ga (j · ωcoc )} ≈ −191 [◦ ] = −135 [◦ ] − 56 [◦ ]
Il faut donc, en cette pulsation, corriger la phase en l’avançant de +56 [◦ ], soit
+0.98 [rad]. L’action dérivée accompagnant l’action proportionnelle d’un régula-
teur permet d’obtenir une telle avance ; en posant
arg {1 + ωcoc · Td } = 0.98 [rad]
i.e. en imposant l’avance de phase que le régulateur doit apporter en ωcoc , on
trouve :
1
Td = · tan (0.98 [rad])
ωcoc
= 0.0143 [s]

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2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

soit  
1 rad
= 67.05
Td s
Le diagramme de Bode corrigé par le régulateur Kp · (1 + s · Td )|Kp =1 (commande
MATLAB : Go=Gc∗Ga, devient celui de la figure 4 page ci-contre, comparé au
diagramme de Bode de Ga (s) seul.

Corrigé des exercices, v.1.25 13 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
Corrigé des exercices, v.1.25

HEIG-VD
Diagramme de Bode
80
60 Go|K =1000
40 p
20 Go|K =1
0 p
gain [dB] −20 Ga
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10

0
14

Go|K =1000
−45 p
Go|K =1
p
phase [degré]

−90
Ga
−135

Régulation numérique (REN)


−180

−225

−270
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ex_RN_3_4.eps
2 décembre 2011
MEE \co_rn.tex

Figure 4 – Réponses fréquentielles du système à régler Ga (s) et en boucle ouverte pour Kp = 1 et Kp ajusté à
1000 (fichier source).
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 47 deg (at 117 rad/sec)
100

80

60

40
Magnitude (dB)
20

−20

−40

−60

−80

−100
0

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

f_ex_RN_3_5.eps

Figure 5 – Marge de phase, cas analogique (fichier source).

 
On constate que la phase en ω = 100 rad s
= ωcoc a la valeur prévue, soit
−135 [◦ ]. Il suffit alors, pour obtenir le gain proportionnel Kp , d’appliquer la
méthode de Bode. On lit sur le diagramme de Bode (figure 4 page précédente) :

Kp ≈ 60 [dB] = 1000

La fonction de transfert du régulateur cherché est donc la suivante :

Gc (s) = 1000 · (1 + s · 0.0149)

La figure 5 confirme qu’avec le régulateur ainsi dimensionné, la marge de phase


ϕm est correcte (ϕm ≈ 45 [◦ ]) et la pulsation de coupure à 0 [dB] en boucle ouverte
vaut bien ωcoc = 100 rad s
.
Le diagramme de Bode final est donné sur la figure 6 page suivante. On y a
superposé celui en boucle fermée, régulation de correspondance, pour contrôler
que la bande passante en boucle fermée est conforme à la valeur stipulée dans le
cahier des charges.
La réponse indicielle en boucle fermée (figure 7 page ci-contre), régulation de
correspondance, ne laisse rien transparaître de la nature oscillatoire du système
à régler (commandes MATLAB : Gw=feedback(Go,1);step(Gw)). La pulsation
de l’oscillation (bien) amortie n’a strictement rien à voir avec celle observable sur
la réponse impulsionnelle du système (figure 2 page 10) : celui-ci est proprement
stabilisé.

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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Diagramme de Bode
80
Gw
60
Go|K =1000
40 p

20

gain [dB]
0
−20
−40
−60
−80
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ex_RN_3_6.eps

Figure 6 – Réponses fréquentielles (Bode) en boucle ouverte (Go (s)) et fermée


(Gw (s)) : la bande passante
 en boucle fermée est comme spécifié dans le cahier
des charges ω−3 [dB] ≈ 100 rad
s
(fichier source).

Réponse indicielle

1.4 D=32.3264%

1.2

yInf=1

0.8
y(t)

0.6

Tm=0.0092[s]

0.4

0.2 Treg+/−5%=0.048[s]
T90%
T10% Tdep

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
t [s]

f_ex_RN_3_7.eps

Figure 7 – Réponse indicielle en boucle fermée, cas 100% analogique : le système


en boucle fermée a manifestement un très bon degré de stabilité, en plus de
satisfaire le cahier
 rad des charges en termes de bande passante en boucle fermée
(ω−3 [dB] ≈ 100 s ) (fichier source).

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Configuration pôle−zéro de G (s)


w

100
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

80
0.94

60

40
0.985

20
Imaginary Axis

200 175 150 125 100 75 50 25


0

−20

0.985
−40

−60

0.94
−80

0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16


−100
−200 −180 −160 −140 −120 −100 −80 −60 −40 −20 0
Real Axis

f_ex_RN_3_8.eps

Figure 8 – Configuration pôle-zéro en boucle fermée : les pôles dominants sont


bien stables, ayant un taux d’amortissement ζ ≈ 0.5 (fichier source).

Le diagramme de Bode en boucle ouverte montre que la technique utilisée a


en fait consisté à "écraser" la résonance du système à régler à l’aide d’un gain
élevé ; son effet ne se remarque presque plus sur la réponse harmonique en boucle
ouverte avec régulateur et encore moins sur celle en boucle fermée (régulation de
correspondance).
La configuration pôle-zéro en boucle fermée montre 3 pôles bien stables, ainsi
que le zéro du régulateur (figure 8).

3.2
Sur la base de la plus rapide des réponses indicielles en boucle ouverte et en
boucle fermée, on choisit la période d’échantillonnage selon la relation empirique

Treg
= 4 . . . 10
h
C’est la réponse indicielle en boucle fermée, avec le régulateur analogique précé-
demment ajusté, qui est de loin la plus rapide. On a pour la durée de réglage,

Treg = 0.048 [s]


Treg Treg
d’où l’on déduit une valeur de h située entre 10
et 4
:

h = 4.8 [ms]

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En modélisant l’ensemble des effets dynamiques dus à l’échantillonnage, au temps


de calcul, au déphasage de l’action dérivée et à la reconstruction par un re-
tard pur global de h, la fonction de transfert du système à régler G0a (s) mo-
difié est, en ayant recours à l’approximation de Padé (commande MATLAB :
[num,den]=pade(h,1)) :

Y (s)
G0a (s) = = Ga (s) · e−s·h
U (s)
7.0396
= 2 · e−s·h
(s + 0.265 · s + 7.0216) · (1 + 0.002 · s)
7.0396 1 − s · h2
≈ 2 ·
(s + 0.265 · s + 7.0216) · (1 + 0.002 · s) 1 + s · h2
7.0396 1 − s · 0.0024
≈ 2 ·
(s + 0.265 · s + 7.0216) · (1 + 0.002 · s) 1 + s · 0.0024

En prenant en compte G0a (s) dans la fonction de transfert en boucle ouverte

G0o (s) = Gc (s) · G0a (s)

on peut tout d’abord évaluer la marge de phase de G0o (s) (figure 9).
La marge de phase est très faible (ϕm = 15.6 [◦ ]) : le système est proche de
l’instablité en boucle fermée, ce qui est vérifé si l’on trace la réponse indicielle en
boucle fermée (figure 10 page suivante).

3.3
Il faut refaire la synthèse complète du régulateur. Comme pour le régulateur

 rad  on choisit Td de manière à que la phase soit de0 −135 [ ] en ωcoc =
analogique,
100 s . En se basant sur le diagramme de Bode de Ga (s) (figure 11 page
suivante), on voit qu’il faudrait gagner quelque

∆ϕ = 81 [◦ ] = 1.41 [rad]
 rad 
pour que la phase en boucle ouverte soit de −135 [◦ ] à ω = ωcoc = 100 s
.
On en déduit la nouvelle valeur de Td :
1
Td = · tan (1.41 [rad])
ωcoc
= 0.0631 [s]

En posant

Gc (s) = 1 · (1 + s · 0.0631)

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Bode Diagram
Gm = 5.43 dB (at 193 rad/sec) , Pm = 15.6 deg (at 117 rad/sec)
100

80

60

Magnitude (dB) 40

20

−20

−40

−60

−80

−100
360

270
Phase (deg)

180

90

0
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

f_ex_RN_3_9.eps

Figure 9 – Marges de phase et de gain du système numérique en boucle ouverte


avec régulateur dimensionné pour le cas analogique : la marge de phase ϕm , bien
que positive, est nettement en-dessous des valeurs standards préconisées (45 [◦ ])
(fichier source).

Step Response
2

1.5

1
Amplitude

0.5

−0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (sec)

f_ex_RN_3_10.eps

Figure 10 – Réponse indicielle en boucle fermée, cas numérique émulé par un


retard pur de valeur h (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 19 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Diagramme de Bode
20
0
−20
−40

gain [dB]
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
0.1 1 2.765 10 100 1000 10000

0
−45
−90
−135
phase [degré]

−180
−225
−270

−360

−450
0.1 1 2.765 10 100 1000 10000
ω [rad/s]

f_ex_RN_3_11.eps

Figure 11 – Réponse fréquentielle (Bode) du système à régler numérique (ému-


lation par un retard pur de valeur h) (fichier source).

on peut tracer le diagramme de Bode de la figure 12 page 20 sur lequel


 on peut
rad
calculer la valeur de Kp nécessaire pour qu’en ω = ωcoc = 100 s , le gain de
boucle soit unitaire ; on lit :

Kp ≈ 46 [dB] = 199.5

Corrigé des exercices, v.1.25 20 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
Corrigé des exercices, v.1.25

HEIG-VD
Diagramme de Bode
80
60 Go|K
=199.5262
40 p
20 Go|K
=1
0 p
gain [dB] −20 Ga
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
21

0
−45 Go|K
=199.5262
p
−90 Go|K =1
−135 p
phase [degré]

−180 Ga

Régulation numérique (REN)


−225
−270

−360

−450
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
2 décembre 2011
MEE \co_rn.tex

f_ex_RN_3_12.eps

Figure 12 – Réponses fréquentielles du système à régler Ga (s) et en boucle ouverte pour Kp = 1 et Kp ajusté à
199 (fichier source).
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle
1.4
D=28.9022%

1.2

yInf=1

0.8
y(t)

0.6
Tm=0.0099[s]

0.4

0.2 Treg+/−5%=0.093[s]
T90%
T10% Tdep
0

−0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]

f_ex_RN_3_14.eps

Figure 13 – Réponse indicielle en boucle fermée, cas numérique (émulation par


un retard pur de valeur h) (fichier source).

La réponse indicielle en boucle fermée est donnée sur la figure 13 : on ob-


serve un assez bon comportement (degré de stabilité). Par rapport au cahier des
charges, la bande passante en boucle fermée devrait être de 100 rad s
: on voit
que c’est approximativement le cas sur la figure 14 page suivante.

Corrigé des exercices, v.1.25 22 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Diagramme de Bode
80
Go|K
60 p
=199.5262

40 G
w

20
gain [dB]

0
−20
−40
−60
−80
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10

0
−45
−90
phase [degré]

−135
−180
−225
−270

−360
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ex_RN_3_15.eps

Figure 14 – Réponse fréqientielle en boucle fermée, cas numérique (émulation


par un retard pur de valeur
 h) : la bande passante en boucle fermée est comme
rad
exigé d’environ 100 s (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 23 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

4 Synthèse d’un régulateur numérique


En tenant compte de manière approximative de l’effet de l’échantillonnage
par l’ajout d’un retard pur de valeur Tr = h = 0.5 [s], la fonction de transfert du
système à régler devient :

Y (s) 1
Ga (s) = = 10 · · e−s·h
U (s) s · (1 + s · 0.1)
1
= 10 · · e−s·0.5
s · (1 + s · 0.1)

On souhaite avoir une durée de réglage Treg ≈ 3 [s]. Compte tenu de la relation
ωco · Treg ≈ π, on en déduit que le gain en boucle ouverte devrait être unitaire en
 
π π rad
ωco ≈ = ≈1
Treg 3 [s] s
 
En ω = 1 rad s
, le déphasage de Ga (j · ω) est approximativement (voir figure 15
page suivante) :
 
◦ ◦ rad 180 [◦ ]
−90 [ ] − 0[] −1 · 0.5 [s] · = −118 [◦ ]
| {z } |{z} s π
intégrateur constante de temps | {z }
retard pur

On en déduit que pour remplir les spécifications, un régulateur P convient  : il


suffit de l’ajuster de façon à ce que le gain de boucle soit unitaire en ω = 1 rad
s
.
A cette pulsation, le gain de Ga (j · ω) est approximativement de 10. Il faut donc
poser
Kp = 0.1
On aura en effet une marge de phase confortable :

ϕm = −118 [◦ ] − (−180 [◦ ]) = 62 [◦ ]

Corrigé des exercices, v.1.25 24 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponses fréquentielles en boucle ouverte avec Kp=1 (vrai retard pur), Kp=0.1 (vrai retard pur), Kp=0.1 (Padé)
40
|Ga⋅ e−j⋅ω h|

20
gain [dB]

|Kp⋅ Ga⋅ e−j⋅ω h|


0
|Kp⋅ Ga⋅ (1−j⋅ω h/2)/(1+j⋅ω h/2)|

−20

−40
−1 0 1
10 10 10

0
−45
−90
−135
|Kp⋅ Ga⋅ (1−j⋅ω h/2)/(1+j⋅ω h/2)|
phase [degré]

−180
−225
−270
Kp=1 (vrai retard pur)
|Kp⋅ Ga⋅ e−j⋅ω h|
−360 Kp=0.1 (vrai retard pur)
Kp=0.1 (Padé)
−450
−1 0 1
10 10 10
ω [rad/s]

f_rn_01_04_1.eps

Figure 15 – Réponse fréquentielle en boucle ouverte sans ajustage (Kp = 1) et


retard pur réel, avec ajustage (Kp = 1) et retard pur réel, avec ajustage (Kp = 1)
et retard pur approximé par Padé (fichier source)

Corrigé des exercices, v.1.25 25 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

5 Effets d’une non-synchronisation des périodes


d’échantillonnage
Corrigé en préparation

Corrigé des exercices, v.1.25 26 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

6 Bloqueur d’ordre 1
6.1
Corrigé en préparation

6.2
Corrigé en préparation

Corrigé des exercices, v.1.25 27 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
Inversion de la transformée en z
Corrigé des exercices, v.1.25

HEIG-VD
7
On effectue la division polynômiale :
z 3 −2 · z 2 +2 · z z3 − 4 · z2 + 5 · z − 2
z 3 −4 · z 2 +5 · z −2
2 · z2 −3 · z 2 1 + 2 · z −1 + 5 · z −2 + 12 · z −3 + 27 · z −4 + . . .
2 · z2 −8 · z +10 −4 · z −1
5·z −8 +4 · z −1
ce qui
5 · z −20 +25 · z −1 −10 · z −2
12 · z −21 · z −1
+10 · z −2
12 · z −48 · z −1
+60 · z −2 −54 · z −3
27 · z −1
−50 · z −2 +54 · z −3
...
donne directement les valeurs des échantillons cherchées :
28

g [0] = 0 g [1] = 2 g [2] = 5 g [3] = 12 g [4] = 27

Régulation numérique (REN)


2 décembre 2011
MEE \co_rn.tex
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

8 Transformée en z
En exprimant la fonction sinus sous la forme d’Euler
!
ej·Ω·k − e−j·Ω·k
sin (ω · t)|t=k·h = sin (ω · k · h) = sin ω · h ·k
|{z} = sin (Ω · k) =
2·j

et en utilisant la propriété 6 de la table des transformées en z de l’annexe du
chapitre 3, on a :
 
1 z z
Z {sin (ω · k · h)} = · −
2·j z − ej·Ω z − e−j·Ω

z z − ej·Ω − z − e−j·Ω
= ·
2 · j (z − ej·Ω ) · (z − e−j·Ω )
z · sin(Ω)
= 2
z − 2 · z · cos(Ω) + 1

9 Transformée en z
On met tout d’abord la transformée X(s) sous la forme
1 1
X(s) = ·    
τ1 · τ2 s · s + 1 · s + 1
τ1 τ2
a·b
=
s · (s + a) · (s + b)
Afin de trouver des éléments simples se trouvant dans la tables des transformées
du chap.3 de [1], on peut décomposer X(s) comme suit :
a·b
X(s) =
s · (s + a) · (s + b)
 
A B C
=a·b· + +
s s+a s+b
 
A · (s + a) · (s + b) + B · s · (s + b) + C · s · (s + a)
=a·b·
s · (s + a) · (s + b)
 2 
s · (A + B + C) + s · (A · (a + b) + B · b + C · a) + A · a · b
=a·b·
s · (s + a) · (s + b)
(1)
L’identification du numérateur de cette dernière expression avec celui de X(s)
amène :
A+B+C =0 (2)
A · (a + b) + B · b + C · a = 0 (3)
A·a·b=1 (4)

Corrigé des exercices, v.1.25 29 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

De (4) on tire
1
A= (5)
a·b
Introduisant (5) dans (2) et (3) deviennent :

1
+B+C =0 (6)
a·b
1
· (a + b) + B · b + C · a = 0 (7)
a·b

De (6) on tire
 
1
C=− +B (8)
a·b
(8) dans (7) donne :
 
1 1
· (a + b) + B · b − +B ·a=0
a·b a·b
1 1 1
+ +B·b− −B·a=0
a b b
1
= B · (a − b)
a

d’où :
1
a
=B (9)
a−b
1
1 a
+ +C =0
a·b a−b
a·b
a−b a
+ +C =0
a · b · (a − b) a · b · (a − b)
a−b+b
+C =0
a · b · (a − b)
d’où :
1
b
C=− (10)
a−b
Reprenant (1)
 
A B C
X(s) = a · b · + +
s s+a s+b
ainsi que les expressions (5), (9), (10) de A, B et C respectivement, et faisant
usage des transformées no 3 et no 6 de la table de l’annexe du chapitre 3 [1], on

Corrigé des exercices, v.1.25 30 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

a:
 
A·z B·z C ·z
X(z) = a · b · + +
z − 1 z − e−a·h z − e−b·h
 1 1

1 ·z − ·z
·z a b

= a · b ·  a·b + a−b −a·h + a−b−b·h 


z−1 z−e z−e
" #
b a
z · z − · z
= + a−b + a−b
z − 1 z − e−a·h z − e−b·h

Ce résultat correspond à la transformée no 20 de la table de l’annexe du chapitre 3


[1].

10 Version numérique approximée du système fon-


damental d’ordre 2
10.1
En faisant le produit des extrêmes par les moyens, on a :
 
2·ζ 2 1
Y (s) · 1 + s · + s · 2 = K2 · U (s)
ωn ωn

On peut donc revenir à l’équation différentielle qui régit le système G(s) :

1 d2 y 2 · ζ dy
· + · + y(t) = K2 · u(t)
ωn2 dt2 ωn dt
On allège tout d’abord la notation

d2 y dy
A2 · + A 1 · + y(t) = K2 · u(t)
dt2 dt
puis l’on discrétise le temps t et par suite les signaux u(t) et y(t) ainsi que les
2
opérations de dérivée dtd et double dérivée dtd 2 :
– Forme discrétisée, remplaçant t par k · h :

u(t) −→ u[k]
y(t) −→ y[k]
dy y[k] − y[k − 1]
−→
dt h
y[k]−y[k−1] y[k−1]−y[k−2]
d2 y d dy
dt h
− h
= −→
dt2 dt h

Corrigé des exercices, v.1.25 31 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

u[k] b0 Σ y[k]

z −1
y[k − 1]
−a1

z −1
y[k − 2]
−a2

Figure 16 – (fichier source).

– Equation aux différences :


   
A2 A1 A2 A1
+ + 1 · y[k] + −2 · 2 − · y[k − 1]
h2 h h h
A2
+ 2 · y[k − 2] = K2 · u[k]
h
– Mise en forme :
y[k] + a1 · y[k − 1] + a2 · y[k − 2] = b0 · u[k]
avec
−2 · Ah22 − Ah1
a1 = A2
h2
+ Ah1 + 1
A2
h2
a2 = A2
h2
+ Ah1 +1
K2
b0 = A2
h2
+ Ah1 + 1

10.2
Voir figure 16.

10.3
La transformée en z des deux membres de l’équation aux différences donne,
dans le cas de conditions initiales nulles :
Y (z) + a1 · z −1 · Y (z) + a2 · z −2 · Y (z) = b0 · U (z)

Corrigé des exercices, v.1.25 32 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Lorsque u[k] est une impulsion-unité discrète, on a

u[k] = ∆[k]
U (z) = 1

et donc :
Y (z) + a1 · z −1 · Y (z) + a2 · z −2 · Y (z) = b0 · 1

b0 b0 · z 2
Y (z) = =
1 + a1 · z −1 + a2 · z −2 z 2 + a1 · z + a2

11 Diverses méthodes d’intégration numérique


11.1 Somme de rectangles (forward )
Pour l’approximation "forward", l’équation aux différences s’obtient comme
suit :

P
k−1
y[k] = u [l] · h +
l=0
P
k−2
y[k − 1] = u [l] · h −
l=0
y[k] − y[k − 1] = u[k − 1] · h

soit encore
y[k] = y[k − 1] + u[k − 1] · h

11.2 Somme de trapèzes (Tustin)


Pour l’approximation " Tustin ", l’équation aux différences s’obtient comme
suit :

P
k−1
u[l]+u[l+1]
y[k] = 2
·h +
l=0
P
k−2
u[l]+u[l+1]
y[k − 1] = 2
·h −
l=0
u[k−1]+u[k]
y[k] − y[k − 1] = 2
·h

soit encore
y[k] = y[k − 1] + 0.5 · u[k] · h + 0.5 · u[k − 1] · h

Corrigé des exercices, v.1.25 33 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

11.3 Somme de rectangles (backward )


Pour l’approximation "backward", l’équation aux différences s’obtient comme
suit :
P
k
y[k] = u [l] · h +
l=0
P
k−1
y[k − 1] = u [l] · h −
l=0
y[k] − y[k − 1] = u[k] · h
soit encore
y[k] = y[k − 1] + u[k] · h

11.4
Somme de rectangles ("forward")

u[k] z −1 h Σ y[k]

z −1

Figure 17 – (fichier source).

Somme de trapèzes ("Tustin")

h
u[k] 2 Σ y[k]

z −1 z −1

Figure 18 – (fichier source).

Somme de rectangles ("backward")

u[k] h Σ y[k]

z −1

Figure 19 – (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 34 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

11.5
L’entrée u[k] étant une impulsion unité discrète ∆[k], le signal de sortie y[k]
est la réponse impulsionnelle discrète g[k] du système :
u[k] = ∆[k]
y[k] = g[k]
On a pour les trois cas :
Somme de rectangles ("forward")
y[k] = y[k − 1] + u[k − 1] · h
g[k] = g[k − 1] + ∆[k − 1] · h
La transformée en z des deux membres de l’égalité donne :
G(z) = z −1 · G(z) + h · z −1
On a finalement :
h · z −1 h
G(z) = −1
=
1−z z−1
Somme de trapèzes ("Tustin")
y[k] = y[k − 1] + 0.5 · u[k] · h + 0.5 · u[k − 1] · h
g[k] = g[k − 1] + 0.5 · ∆[k] · h + 0.5 · ∆[k − 1] · h

La transformée en z des deux membres de l’égalité donne :


G(z) = z −1 · G(z) + 0.5 · h + 0.5 · h · z −1
On a finalement :
0.5 · h + 0.5 · h · z −1 z+1
G(z) = −1
= 0.5 · h ·
1−z z−1
Somme de rectangles ("backward")
y[k] = y[k − 1] + u[k] · h
g[k] = g[k − 1] + ∆[k] · h
La transformée en z des deux membres de l’égalité donne :
G(z) = z −1 · G(z) + h
On a finalement :
h h·z
G(z) = =
1 − z −1 z−1

Corrigé des exercices, v.1.25 35 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

12 Caractéristiques des systèmes discrets à partir


de leurs fonctions de transfert en z
Les réponses indicielles sont données sur la figure 20 page 37.

12.1

Y (z) z
G1 (z) = = c = 0.5
U (z) z−c
1
– le gain permanent K G(z)|z=1 = 1−0.5
=2
– l’ordre n n=1
– les pôles et zéros p1 = 0.5, z1 = 0
– le degré relatif d = n − m d=1−1=0

12.2

Y (z) 1
G2 (z) = = c = 0.5
U (z) z−c
1
– le gain permanent K G(z)|z=1 = =2
1−0.5
– l’ordre n n=1
– les pôles et zéros p1 = 0.5, pas de zéro
– le degré relatif d = n − m d=1−0=1

12.3

Y (z) 1
G3 (z) = = 2 c = 0.5
U (z) z · (z − c)
1
– le gain permanent K G(z)|z=1 = 1−0.5
=2
– l’ordre n n=3
– les pôles et zéros p1 = 0.5, p2,3 = 0, pas de zéro
– le degré relatif d = n − m d=3−0=3

12.4

Y (z) 1−c
G4 (z) = = c = 0.5
U (z) z−c
1−0.5
– le gain permanent K G(z)|z=1 = 1−0.5
=1
– l’ordre n n=1

Corrigé des exercices, v.1.25 36 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

– les pôles et zéros p1 = 0.5, pas de zéro


– le degré relatif d = n − m d=1−0=1

12.5

Y (z) b0 · z 2
G5 (z) = = 2
U (z) z + a1 · z + a2
avec 
 b0 = 0.4357
a1 = −1

a2 = 0.4357
0.4357
– le gain permanent K G(z)|z=1 = 1−1+0.4357
=1
– l’ordre n √ n=2
1± 1−4·0.4357
– les pôles et zéros p1,2 = 2
= 0.5 ± j · 0.4309, z1 = 0
– le degré relatif d = n − m d=2−1=1

Corrigé des exercices, v.1.25 37 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
Corrigé des exercices, v.1.25

HEIG-VD
2
G (z)
1
G2(z)
1.8
G (z)
3
G4(z)
1.6
G (z)
5

1.4

1.2

1
38

0.8

Régulation numérique (REN)


0.6

0.4

0.2
2 décembre 2011
MEE \co_rn.tex

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t[s]

f_rn_05_1_1.eps

Figure 20 – Réponses indicielles (fichier source)


HEIG-VD Régulation numérique (REN)

13 Caractéristiques des systèmes discrets à partir


de leurs équations aux différences
Le mieux est trouver la fonction de transfert et de tester si elle a un ou
plusieurs pôle ou zéro en z = 1, signifiant respectivement comportement accu-
mulateur/intégrateur ou dérivée/différentiateur.

13.1

y[k] + a1 · y[k − 1] = b0 · u[k] + (b1 − b0 ) · u [k − 1] + (b2 − b1 ) · u [k − 2] − b2 · u [k − 3]


Y (z) + a1 · z −1 · Y (z) = b0 · U (z) + (b1 − b0 ) · z −1 · U (z) + (b2 − b1 ) · z −2 · U (z) − b2 · z −3 · U (z)

On en déduit :
Y (z) b0 + (b1 − b0 ) · z −1 + (b2 − b1 ) · z −2 − b2 · z −3
G(z) = =
U (z) 1 + a1 · z −1
b0 · z + (b1 − b0 ) · z 2 + (b2 − b1 ) · z − b2
3
=
z 3 + a1 · z 2
b0 · z + (b1 − b0 ) · z 2 + (b2 − b1 ) · z − b2
3
=
z 2 · (z + a1 )

En remplaçant z par 1 au numérateur, on a :

b0 + (b1 − b0 ) + (b2 − b1 ) − b2 = 0

On en déduit que z1 = 1 est un zéro de G(z) qui a donc ainsi un comportement


dérivateur :
Y (z) (b0 · z 2 + b1 · z + b2 ) · (z − 1)
G(z) = =
U (z) z 2 · (z + a1 )
– Ordre n=3
– Degré relatif d=3−3=0
– Schéma structurel : voir figure 21 page ci-contre

Corrigé des exercices, v.1.25 39 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

u[k] b0 Σ y[k]

z −1
z −1

u[k − 1] b1 − b0 a1 y[k − 1]

z −1

u[k − 2] b2 − b1

z −1

u[k − 3] − b2

Figure 21 – Schéma structurel de l’équation aux différences y[k] + a1 · y[k − 1] =


b0 · u[k] + (b1 − b0 ) · u [k − 1] + (b2 − b1 ) · u [k − 2] − b2 · u [k − 3] (fichier source)

Corrigé des exercices, v.1.25 40 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

u[k] b0 z −1 Σ y[k]
−−

z −1

a1 − 1 y[k − 1]

z −1

a1 y[k − 2]

Figure 22 – Schéma structurel de l’équation aux différences y[k] + [a1 − 1] · y[k −


1] − a1 · y[k − 2] = b0 · u[k − 1] (fichier source)

13.2

y[k] + [a1 − 1] · y[k − 1] − a1 · y[k − 2] = b0 · u[k − 1]


Y (z) + [a1 − 1] · z −1 · Y (z) − a1 · z −2 · Y (z) = b0 · z −1 · U (z)

On en déduit :
Y (z) b0 · z −1
G(z) = =
U (z) 1 + [a1 − 1] · z −1 − a1 · z −2
b0 · z
= 2
z + [a1 − 1] · z − a1

En remplaçant z par 1 au dénominateur, on a :

1 + [a1 − 1] − a1 = 0

On en déduit que z1 = 1 est un pôle de G(z) qui a donc ainsi un comportement


intégrateur :
Y (z) b0 · z
G(z) = =
U (z) (z + a1 ) · (z − 1)
– Ordre n=2
– Degré relatif d=2−1=1
– Schéma structurel : voir figure 22

Corrigé des exercices, v.1.25 41 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

14 Loi de commande d’un régulateur PD numé-


rique
En approximant la dérivée par
de e[k] − e[k − 1]

dt h
la loi de commande discrétisée devient :
 
e[k] − e[k − 1]
u[k] = Kp · e[k] + Td ·
h
 
Td −Td
= Kp · 1 + ·e[k] + Kp · ·e[k − 1]
h | {z h}
| {z }
b0 b1

= b0 · e[k] + b1 · e[k − 1]

15 Fonction de transfert et équation aux diffé-


rences
15.1 Fonction de transfert
En prenant la transformation en z des 2 membres de l’équation au différences
U (z) + a1 · z −1 · U (z) = b0 · E(z) + b1 · z −1 · U (z)
U (z)
et en exprimant le rapport E(z)
, on obtient la fonction de transfert recherchée :

U (z) b0 + b1 · z −1 b 0 · z + b1
Gc (z) = = −1
=
E(z) 1 + a1 · z z + a1

15.2 Equation aux différences


Il est préférable dans ce cas d’opter pour la forme de puissances de z négatives :
U (z) b0 + b1 · z −1 + b2 · z −2
Gc (z) = =
E(z) (1 − z −1 )
On en déduit alors facilement l’équation aux différences, d’abord en écrivant
(produits des extrêmes par les moyens) :
 
U (z) · 1 − z −1 = b0 + b1 · z −1 + b2 · z −2 · E(z)
puis en revenant dans le domaine temporel :
u[k] − u[k − 1] = b0 · e[k] + b1 · e[k − 1] + b2 · e[k − 2]

Corrigé des exercices, v.1.25 42 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

16 Filtre passe-bas numérique d’ordre 1


16.1 Réponse indicielle
La sortie à l’instant k s’écrit :
y[k] = −a1 · y[k − 1] + b0 · u[k]
= 0.7165 · y[k − 1] + 0.2835 · u[k]
Pour u[k] = [k], on a donc :
k u[k] = [k] y[k − 1] y[k]
−1 0.0 0.0 0
0 1.0 0.0 0.7165 · 0 + 0.2835 · 1 = 0.2835
1 1.0 0.2835 0.7165 · 0.2835 + 0.2835 · 1 = 0.4866
2 1.0 0.4866 0.7165 · 0.4866 + 0.2835 · 1 = 0.6321
3 1.0 0.6321 0.7165 · 0.6321 + 0.2835 · 1 = 0.7364
4 1.0 0.7364 0.7165 · 0.7364 + 0.2835 · 1 = 0.8111
5 1.0 0.8111 0.7165 · 0.8111 + 0.2835 · 1 = 0.8647
Graphiquement, ces résultats sont représentés ci-dessous :
0.8647
0.8 0.7364
0.8111

0.6321
0.6
0.4866
y[k] 0.4
0.2835
0.2
0 0

−1 0 1 2 3 4 5
k

16.2 Schéma fonctionnel


On obtient facilement le schéma suivant :
u[k] b0 Σ y[k]

a1 z −1

17 Schéma fonctionnel et fonction de transfert


1. On lit directement sur le schéma fonctionnel :
Y (z) = h · z −1 · U (z) − z −1 · Y (z)

Y (z) · 1 + z −1 = h · z −1 · U (z) ·z
Y (z) · (z + 1) = h · U (z)

Corrigé des exercices, v.1.25 43 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

d’où
Y (z) h
G(z) = =
U (z) z+1
2. On lit directement sur le schéma fonctionnel :
h 
Y (z) = · U (z) + z −1 · U (z) + z −1 · Y (z)
2
 h 
Y (z) · 1 − z −1
= · 1+z −1
· U (z) ·z
2
h
Y (z) · (z − 1) = · (z + 1) · U (z)
2
d’où
Y (z) h z+1
G(z) = = ·
U (z) 2 z−1
3. On lit directement sur le schéma fonctionnel :
Y (z) = b0 · z −1 · U (z) − a1 · z −1 · Y (z) − a2 · z −2 · Y (z)

Y (z) · 1 + a1 · z −1 + a2 · z −2 = b0 · z −1 · U (z) ·z 2

Y (z) · z 2 + a1 · z + a2 = b0 · z · U (z)

d’où
Y (z) b0 · z
G(z) = = 2
U (z) z + a1 · z + a2

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2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

18 Modèle échantillonné du double intégrateur


Le modèle échantillonné est obtenu par application de la relation fondamen-
tale :   
Y (z) −1
 −1 Ga (s)
H(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s
On a :
  
Y (z) −1
 −1 1
H(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s3
 h2 z · (z + 1)
= 1 − z −1 · ·
2 (z − 1)3
h2 (z + 1)
= ·
2 (z − 1)2

où l’on a fait usage de la propriété no 5 de la table de l’annexe du chapitre 3 [1].

Corrigé des exercices, v.1.25 45 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

19 Asservissement par régulateur PI numérique


19.1
La fonction de transfert en boucle fermée Gw (z) (régulation de correspon-
dance) a pour expression générale, dans le cas d’un retour unitaire
Y (z) Go (z) Gc (z) · H(z)
Gyw (z) = = =
W (z) 1 + Go (z) 1 + Gc (z) · H(z)
où H(z) est le modèle échantillonné du système à régler. Celui-ci est donné par
la relation fondamentale
  
Y (z) −1
 −1 Ga (s)
H(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s
On a donc :
( k1
!)
Y (z)  s−s1
H(z) = = 1 − z −1 · Z L−1
U (z) s
  

 


  a  


  z}|{  

   k −s  
−1 −1  1 1 
= 1−z ·Z L  ·  

  −s1 

 


 s · s + (−s1 ) 
  

 |{z} 
a


−1

k1 1 − es1 ·h · z
= 1−z · ·
−s1 (z − 1) · (z − es1 ·h )
k1 1 − es1 ·h
= ·
−s1 z − es1 ·h
où l’on a fait usage de la transformée no 16 de la table des transformées en z
donnée en annexe du chap.3 de [1]. Afin de détecter d’éventuelles erreurs de
calculs, il vaut la peine ici de contrôler que les gains permanents du système
analogique et de son modèle échantillonné corresponde ant, ainsi que de vérifier
que H(z) possède un pôle unique en

z = es1 ·h

S’agissant de cette dernière propriété, on voit que c’est bien le cas. Pour le gain
permanent, on a bel et bien
k1 k1 1 − es1 ·h k1
Ga (s)|s→0 [ rad ] = = H(z)|s→1 = · s ·h
=
s 0 + (−s1 ) −s1 1 − e 1 −s1

Corrigé des exercices, v.1.25 46 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Pour la fonction de transfert du régulateur PI, on peut se référer soit au cours


([1], chap.1), soit à l’exercice 1 page 3. Dans le premier cas, le terme intégral
est approximé par la méthode des rectangles, alors que dans le second, c’est la
méthode des trapèzes qui est utilisée. On choisit ici la méthode des rectangles et
l’on tire la loi de commande du régulateur PI numérique :
u[k] = u[k − 1] + b0 · e[k] + b1 · e[k − 1]
(
b0 = K p  
avec . On a
b1 = Kp · Thi − 1
U (z) b0 · z + b1 z − z1
Gc (z) = = = b0 ·
E(z) z−1 z−1
On peut alors obtenir la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) :
z − z1 k1 1 − es1 ·h z − z1
Go (z) = Gc (z) · H(z) = b0 · · · s ·h
= ko ·
z − 1 −s1 z − e 1 (z − 1) · (z − p1 )
k1
avec ko = b0 · −s1
· (1 − es1 ·h ) Pour Gyw (z) on a :
Y (z) Go (z)
Gyw (z) = =
W (z) 1 + Go (z)
z−z1
ko · (z−1)·(z−p 1)
= z−z1
1 + ko · (z−1)·(z−p1 )
ko · (z − z1 )
=
(z − 1) · (z − p1 ) + ko · (z − z1 )
ko · (z − z1 )
= 2
z + z · (−1 − p1 + ko ) + p1 − ko · z1
La fonction de transfert en boucle fermée Gyw (z) est donc d’ordre 2 avec un zéro.
Son degré relatif d est de 1.

19.2
Le gain permanent est obtenu en posant z = 1 dans la fonction de transfert
testée, Go (z) ou Gyw (z) :

z − z1
Go (z)|z→1 = ko · −→ ∞
(z − 1) · (z − p1 ) z→1

ko · (z − z1 ) ko · (1 − z1 )
Gyw (z)|z→1 = 2 =
z + z · (−1 − p1 + ko ) + p1 − ko · z1 z→1 1 + 1 · (−1 − p1 + ko ) + p1 − ko · z1 z→1

ko · (1 − z1 )
=
−p1 + ko + p1 − ko · z1 z→1

=1

Corrigé des exercices, v.1.25 47 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

En boucle fermée, ce gain se doit évidemment d’être proche de l’unité puisqu’il


représente le gain statique en régulation de correspondance. Sachant qu’un régu-
lateur de type PI est mis en oeuvre, c’est sans surprise que l’on constate qu’il est
de plus exactement unitaire.

19.3
La fonction MATLAB pourrait avoir la forme suivante :
Listing 2 – (fichier source)
function [ Go ,Gw] = ex_12_01 (Kp , Ti , h )
%f u n c t i o n [ Go,Gw] = ex_12_01(Kp, Ti , h )
%/∗
%∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗
% ex_12_01 .M
%∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗
% Fonction MATLAB pour r e s o l u t i o n e x e r c i c e de r e g u l a t i o n numerique
% Entrees : Kp, Ti , h
% Sorties : −Go( z ) , Gw( z ) s i des arg . de s o r t i e s o n t
% specifies
% −Trace de l a reponse i n d i c i e l l e de Gw( z )
% et configuration pole zero
% s i aucun argument de s o r t i e n ’ e s t s p e c i f i e
%∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗
%Version Date Auteur Motif
%0 11/09/94 MEE Creation
% 23/07/96 MEE Usage de stem , Ti
% 30/05/97 MEE p1 −> s1
% 13/12/08 MEE Mise à j o u r avec o b j e t s f c t de t r a n s f e r t
% ... ... . . . ( Modifications )
%∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗
%∗/
% Test du nombre de parametre d ’ e n t r e e
i f nargin ~= 3 ,
e r r o r ( ’ I l ␣ f a u t ␣ s p é c i f i e r ␣ 3 ␣ a r g u m e n t s ␣Kp , ␣ Ti ␣ e t ␣h ’ ) ;
end

% Parametres f i x e s

s 1 = −10; %p o l e du système à r é g l e r
k1 = 1 ; %f a c t e u r d ’ Evans du système à r é g l e r
n = 21; %nombre de p o i n t s de l a réponse i n d i c i e l l e

% Fonction de t r a n s f e r t du PI numerique

b0 = Kp ;
b1 = Kp∗ ( h/ Ti − 1 ) ;
numGc = [ b0 , b1 ] ;
denGc = [ 1 , − 1 ] ;
Gc = t f ( numGc , denGc , h ) ;

% Modele e c h a n t i l l o n n e du systeme a r e g l e r

numH = k1/(− s 1 )∗(1 −exp ( s 1 ∗h ) ) ;


denH = [1 , − exp ( s 1 ∗h ) ] ;
H = t f (numH, denH , h ) ;

% Fonction de t r a n s f e r t en b o u c l e o u v e r t e

Go = Gc∗H ;

% Fonction de t r a n s f e r t en b o u c l e fermee ( r e g u l a t i o n de correspondance )

Gw = f e e d b a c k ( Go , 1 ) ;

% Representation graphique s i aucun argument de s o r t i e n ’ e s t specifie

if nargout == 0 ,
y = s t e p (Gw, ( n−1)∗h ) ;
k = 0 : n −1;
size (y)
size (k)
f i g u r e ( g c f ) , stem ( k , y )
xlabel ( ’ k ’ )
y l a b e l ( ’ \gamma [ k ] ’ )
t i t l e ( ’ Réponse ␣ i n d i c i e l l e ␣ en ␣ b o u c l e ␣ f e r m é e ’ )
grid

Corrigé des exercices, v.1.25 48 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle en boucle fermée


1.4

1.2

0.8
γ[k]

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k

f_ex_rn_12_01_1.eps

Figure 23 – Réponses indicielles (fichier source)

f i g u r e ( g c f +1)
pzmap (Gw)
z g r i d ( [ 0 , 0 . 5 , sqrt ( 2 ) / 2 ] , [ ] )
axis ([ −1 ,1 , −1 ,1])
axis ( ’ square ’ )
t i t l e ( ’ C o n f i g u r a t i o n ␣ p ô l e −z é r o ␣ de ␣G_{yw } ( z ) ’ )
end

Programmée ainsi, et admettant que les valeurs numériques des paramètres Kp,
Ti et h aient été initialisés (par exemple avec les valeurs indiquées dans la donnée
de l’exercice), on l’appelle en ligne de commande à partir de l’espace de com-
mande MATLAB ou d’un fichier MATLAB par [Go,Gw] = ex_12_01(Kp,Ti,h)
ou ex_12_01(Kp,Ti,h). Dans ce dernier cas, le tracé de la réponse indicielle en
boucle fermée, régulation de correspondance, est affiché (figure 23).

19.4
La configuration pôles-zéros de Gyw (z) est donné sur la figure 24 page ci-
contre.

Corrigé des exercices, v.1.25 49 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Configuration pôle−zéro de Gw(z)

0
0.8

0.6

0.5
0.4
0.707

0.2
Imaginary Axis

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

f_ex_rn_12_01_2.eps

Figure 24 – Réponses indicielles (fichier source)

Corrigé des exercices, v.1.25 50 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

20 Modèle échantillonné d’un système à régler


Le système à régler répond à une entrée constante (par morceaux) par une
rampe : il s’agit donc d’un intégrateur :
1
Ga (s) ∝
s
Le gain permanent Ka correspond à la pente du signal de sortie relativisée à
l’amplitude du signal d’entrée :
5·10−4 [V]
0.005 [s]  
Ka = = 0.1 s−1
1 [V]
Le système à régler a donc pour fonction de transfert :
Y (s) 0.1
Ga (s) = =
U (s) s
Il reste à obtenir le modèle échantillonné H(z) de Ga (s) :
  
Y (z) −1
 −1 Ka
H(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s2
 Ka · h · z
= 1 − z −1 ·
(z − 1)2
0.1 · h
=
z−1
0.1 [s−1 ] · 0.001 [s]
=
z−1
10−4
=
z−1
où l’on a fait usage de la propriété no 4 de la table de l’annexe du chapitre 3 [1].

Remarques
– le pôle en z = 1 correspond à un comportement accumulateur
– =⇒ soumis à un signal constant d’amplitude 1, ce système va donc s’incré-
menter de 10−4 à chaque période d’échantillonnage, i.e. à chaque [ms], ce
que l’on vérifie sur la figure de la donnée.

21 Modèle échantillonné d’un système à régler


Le système à régler est d’ordre n = 2 et de type α = 0, sans zéro :
Y (s) 10 10
Ga (s) = =   =
U (s) 1 1 (1 + s · 0.33) · (1 + s · 0.01)
1+s· 3 [ rad
· 1+s·
s ]
100 [ rad
s ]

Corrigé des exercices, v.1.25 51 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Il reste à obtenir le modèle échantillonné H(z) de Ga (s) ; en ayant à disposition


la table de l’annexe du chapitre 3 [1], on développe Ga (s) comme suit :
( 10
!)
Y (z)  (1+s·0.33)·(1+s·0.01)
H(z) = = 1 − z −1 · Z L−1
U (z) s
( 10·3·100
!)
 (3+s)·(100+s)
= 1 − z −1 · Z L−1
s
  
−1
 −1 3 · 100
= 10 · 1 − z ·Z L
s · (s + 3) · (s + 100)

On peut maintenant faire usage de la propriété no 20 de la table des transfor-


méesde l’annexe du chapitre 3 [1] (démontrée à l’exercice 9 page 28) :
  
Y (z) −1
 −1 a·b
H(z) = = 10 · 1 − z ·Z L
U (z) s · (s + a) · (s + b)
 
−1
 z b z a z
= 10 · 1 − z · + · − ·
z − 1 a − b z − e−a·h a − b z − e−b·h

avec a = 3 et b = 100.

Corrigé des exercices, v.1.25 52 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
Corrigé des exercices, v.1.25

HEIG-VD
L’expression

z b z a z
+ · −a·h
− ·
z−1 a−b z−e a − b z − e−b·h

peut être simplifiée :


53

z b z a z
+ · −a·h
− ·
z−1 a−b z−e a − b z − e−b·h
  
−a·h b a
z· z−e · z − e−b·h + a−b · z · (z − 1) · z − e−b·h − a−b · z · (z − 1) · z − e−a·h
=
(z − 1) · (z − e−a·h ) · (z − e−b·h )
   

Régulation numérique (REN)


b a
z z − e−a·h · z − e−b·h + a−b · (z − 1) · z − e−b·h − a−b · (z − 1) · z − e−a·h
= ·
z−1 (z − e−a·h ) · (z − e−b·h )
z
= · ...
 z −1  
b a b a b a
1 + a−b − a−b · z 2 + −e−a·h − e−b·h + a−b · −1 − e−b·h − a−b · −1 − e−a·h · z + e−(a+b)·h + a−b · e−b·h − a−b
· e−a·h
...
(z − e−a·h ) · (z − e−b·h )
2 décembre 2011
MEE \co_rn.tex

z b0 · z 2 + b 1 · z + b2
= ·
z − 1 (z − e−a·h ) · (z − e−b·h )
Corrigé des exercices, v.1.25

HEIG-VD
avec
b a b−a
b0 = 1 + − =1+ =0
a−b a−b a−b
b  a 
b1 = −e−a·h − e−b·h + · −1 − e−b·h − · −1 − e−a·h
a−b a−b
b  a 
= −e−a·h − e−b·h + 1 + · −e−b·h − · −e−a·h
a−b a−b  
−a·h −b·h
−e · (a − b) − e · (a − b) + 1 + b · −e−b·h − a · −e−a·h
=
a−b
−a·h −b·h
b·e −a·e
= +1
a−b
b a
b2 = e−(a+b)·h + · e−b·h − · e−a·h
a−b a−b
54

Le modèle échantillonné est finalement :


Y (z)  z b1 · z + b2
H(z) = = 10 · 1 − z −1 · · −a·h
U (z) z − 1 (z − e ) · (z − e−b·h )

Régulation numérique (REN)


b1 · z + b2
= 10 · −a·h
(z − e ) · (z − e−b·h )

Application numérique

Y (z) 0.001449763275317 · z + 0.001400836146523


H(z) = =
U (z) (z − 0.997) · (z − 0.9048)
2 décembre 2011
MEE \co_rn.tex
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

22 Modélisation d’un système dynamique


1. Volume de liquide à l’instant t :
Z t
V (t) = q(τ ) · dτ
−∞

2. Hauteur :
V (t)
h(t) =
A
3. Grandeur réglée mesurée :

y(t) = Kps · h(t)

4. Fonction de transfert du système analogique :


ps K
Y (s) Y (s) Ka
Ga (s) = = = A =
Q(s) U (s) s s

5. Modèle échantillonné de Ga (s) (appelé ici G(z) pour éviter les confusions
de notation avec H(z), qui représente dans le cadre de cet exercice la trans-
formée en z de la hauteur du liquide dans la cuve) :
  
Y (z) −1
 −1 Ga (s)
G(z) = = 1−z ·Z L
U (z) s
  
 Ka
= 1 − z −1 · Z L−1
s2
 Ka · h · z
= 1 − z −1 ·
(z − 1)2
Ka · h
=
z−1

23 Réponses indicielles
23.1

Y (z) 0.3 0.3 · z −1


Gyw (z) = = =
W (z) z − 0.7 1 − 0.7 · z −1
Y (z) · (1 − 0.7 · z −1 ) = 0.3 · z −1 · W (z)
y[k] = 0.7 · y[k − 1] + 0.3 · w[k − 1]

Corrigé des exercices, v.1.25 55 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

k w[k] = [k] y[k]


−1 0.0 0.0
0 1.0 0.0
1 1.0 0.3
2 1.0 0.51
3 1.0 0.657
4 1.0 0.759
5 1.0 0.832

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
k

f_ex_RN_15_1_1.eps

23.2
A la fonction de transfert Gyw (z) correspond l’équation aux différences :

y[k] = 0.25 · w[k] + 0.5 · w[k − 1] + 0.25 · w[k − 2]

d’où :

k w[k] = [k] y[k]


−2 0 0
−2 0 0
0 1 0.25
1 1 0.25 + 0.5 = 0.75
2 1 0.25 + 0.5 + 0.25 = 1.0
3 1 0.25 + 0.5 + 0.25 = 1.0
4 1 0.25 + 0.5 + 0.25 = 1.0

Corrigé des exercices, v.1.25 56 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle
1.5

y[k]

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
k

f_ex_RN_15_2_1.eps

23.3
La réponse indicielle peut se calculer par la méthode récursive, consistant à
revenir à l’équation aux différences puis à la résoudre récursivement :
z+1
Y (z) = 0.5 · 2 · W (z)
z

Y (z) = 0.5 · z + z −2 · W (z)
−1

y[k] = 0.5 · w[k − 1] + 0.5 · w[k − 2]


k w[k] = [k] y[k]
−1 0.0 0.0
0 1.0 0.0
1 1.0 0.5
2 1.0 1.0
3 1.0 1.0
Réponse indicielle d’un système de régulation automatique à réponse pile
1.5

1
y[k]

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k

f_ex_RN_15_3_1.eps

Corrigé des exercices, v.1.25 57 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

24 Fonction de transfert
On a :
u[k] = Kp · (e[k] + Gi_h · ui[k] + Gd_h · (e[k] − e[k − 1]))

U (z) = Kp · E(z) + Gi_h · U i(z) + Gd_h · E(z) − z −1 · E(z)
On a d’autre part :
ui[k] = ui[k − 1] + e[k]
Donc
U i(z) = z −1 · U i(z) + E(z)
et
1 z
U i(z) = · E(z) = · E(z)
1 − z −1 z−1
Finalement, on a :
 
z −1

U (z) = Kp · E(z) + Gi_h · · E(z) + Gd_h · E(z) − z · E(z)
z−1
 
z −1

= Kp · 1 + Gi_h · + Gd_h · 1 − z · E(z)
z−1
z · (z − 1) + Gi_h · z 2 + Gd_h · (z − 1)2
= Kp · · E(z)
z · (z − 1)
b0 · z 2 + b 1 · z + b2
= ·E(z)
z · (z − 1)
| {z }
Gc (z)

= Gc (z) · E(z)

25 Discrétisation d’un filtre analogique


On peut tout d’abord revenir au domaine temporel par l’obtention de l’équa-
tion différentielle correspondante :
Y (s) · (1 + s · τ )2 = s · U (s)
Y (s) · (1 + 2 · s · τ + s2 · τ 2 ) = s · U (s)
2
dy 2 d y du
y(t) + 2 · τ · +τ · 2 =
dt dt dt
Ensuite, par discrétisation :
y[k]−y[k−1]
y[k] − y[k − 1] − y[k−1]−y[k−2] u[k] − u[k − 1]
y[k] + 2 · τ · + τ2 · h h
=
  h   h h
2 2 2
τ τ τ τ τ 1 −1
y[k] · 1 + 2 · + 2 +y[k − 1] · −2 · − 2 · 2 +y[k − 2] · 2 = ·u[k] + ·u[k − 1]
h h h h h
|{z} h
|{z} h
|{z}
| {z } | {z }
A0 A1 A2 B0 B1

Corrigé des exercices, v.1.25 58 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Finalement, en divisant les 2 membres par A0 , on a :

y[k] + a1 · y[k − 1] + a2 · y[k − 2] = b0 · u[k] + b1 · u[k − 1]

avec
2 
A1 −2 · hτ − 2 · hτ 2 −2 · hτ · 1 + τ
h
−2 · hτ
a1 = = = 2 =
A0 2
1 + 2 · hτ + hτ 2 1 + hτ 1 + hτ
τ 2 τ2
A2 h2 h2
a2 = = = 
A0 1 + 2 · hτ + τ2 τ 2
h2 1+ h
1 1
B0 h h
b0 = = = 
A0 1 + 2 · hτ + τ2 τ 2
h2 1+ h
B1 − h1 − h1
b1 = = τ2
= 2
A0 1 + 2 · hτ + h2 1 + hτ

26 Régulateur RST
26.1
On a :
1
U (z) = · (T (z) · W (z) − S(z) · Y (z))
R(z)
soit encore

R(z) · U (z) = T (z) · W (z) − S(z) · Y (z)


  
z 2 + r1 · z + r2 · U (z) = t0 · z 2 + t1 · z + t2 · W (z) − s0 · z 2 + s1 · z + s2 · Y (z)

En divisant les 2 membres par z 2 , on a :


  
1 + r1 · z −1 + r2 · z −2 ·U (z) = t0 + t1 · z −1 + t2 · z −2 ·W (z)− s0 + s1 · z −1 + s2 · z −2 ·Y (z)

On peut alors revenir dans le domaine temporel :

u[k]+r1 ·u[k−1]+r2 ·u[k−2] = t0 ·w[k]+t1 ·w[k−1]+t2 ·w[k−2]−s0 ·y[k]−s1 ·y[k−1]−s2 ·y[k−2]

La loi de commande peut alors s’écrire :

u[k] = −r1 ·u[k−1]−r2 ·u[k−2]+t0 ·w[k]+t1 ·w[k−1]+t2 ·w[k−2]−s0 ·y[k]−s1 ·y[k−1]−s2 ·y[k−2]

Corrigé des exercices, v.1.25 59 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

v[k]

w[k] 1 u[k] B(z) y[k]


T (z) Σ R(z) Σ A(z)
-

S(z)

Figure 25 – Régulateur RST, mise en évidence de la perturabtion v[k] (fichier source)

26.2
Pour la fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance,
on a :
1
Y (z) R(z)
· H(z)
Gyw (z) = = T (z) ·
W (z) 1 + Go (z)
T (z) B(z)
·
R(z) A(z)
= S(z) B(z)
1 + R(z) · A(z)
B(z) · T (z)
=
A(z) · R(z) + B(z) · S(z)

Pour la fonction de transfert en boucle fermée, régulation de maintien, on a, en


admettant que la perturbation soit un signal discret (v(t) −→ v[k]) synchronisé
et en phase avec la même horloge que les autres signaux (w[z], y[k], etc) et qu’elle
intervienne directement en amont du système à régler H(z) (figure 25) :

Y (z) H(z)
Gv (z) = =
V (z) 1 + Go (z)
B(z)
A(z)
= S(z) B(z)
1+ ·
R(z) A(z)
B(z) · R(z)
=
A(z) · R(z) + B(z) · S(z)

Corrigé des exercices, v.1.25 60 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

27 Réponses harmoniques des fonctions de trans-


fert d’un système asservi
27.1
La réponse harmonique en boucle ouverte est obtenue en posant z = ej·ω·h =
ej·Ω dans la fonction de transfert Go (z) :

b0 · z + b1
Go (z) = Gc (z) · H (z) = .
(z − 1) · (z − es1 ·h )

On a donc :

Corrigé des exercices, v.1.25 61 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
Corrigé des exercices, v.1.25

HEIG-VD
 b0 ·ej·Ω +b1 b0 ·(cos(Ω)+j·sin(Ω))+b1
Go ej·Ω = (ej·Ω −1)·(ej·Ω −es1 ·h )
= (cos(Ω)+j·sin(Ω)−1)· =
(cos(Ω)+j·sin(Ω)−es1 ·h )
b0 ·cos(Ω)+b1 +j·b0 ·sin(Ω)
= (cos(Ω)−1+j·sin(Ω))·(cos(Ω)−es1 ·h +j·sin(Ω))
r 2 2
 
b0 ·sin(Ω)
j· arctg b ·cos(Ω)+b

sin(Ω)
−arctg ( cos(Ω)−1 )−arctg

sin(Ω)

(b0 ·cos(Ω)+b 1 ) +(b 0 ·sin(Ω))  ·e
s ·h
= 2
0 1 cos(Ω)−e 1
((cos(Ω)−1)2 +(sin(Ω))2 )· (cos(Ω)−es1 ·h ) +(sin(Ω)) 2

r  
b0 ·sin(Ω)

sin(Ω)

sin(Ω)

2
b0 +2·b0 ·b1 ·cos(Ω)+b1 2 j· arctg b0 ·cos(Ω)+b1
−arctg ( cos(Ω)−1 ) −arctg
cos(Ω)−es1 ·h
= (2−2·cos(Ω))·(1−2·cos(Ω)·es1 ·h +e2·s1 ·h )
·e

Remarque :
π ωe
Ω = π ⇐⇒ ω = = ωN =
h 2
Il s’agit d’une pulsation très élevée par rapport au domaine de
62

travail d’un système de régulation. Il faut s’en rappeler lorsque


l’on s’apprête
 à calculer
 les valeurs de la réponse harmonique
G ej·Ω = G ej·ω·h .

Régulation numérique (REN)


Ces calculs confirment que l’obtention de la réponse harmonique d’un système discret n’est de loin pas aussi facile que
pour un système analogique. En principe, on doit éviter de faire de tels calculs et avoir recours soit à un logiciel de calcul
symbolique, soit à un simple calculateur traitant les nombres complexes.
2 décembre 2011
MEE \co_rn.tex
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Par esquisse du lieu de Bode, on entend sa forme générale. Celle-ci ne peut


certainement pas être déduite du premier coup d’oeil de la formule ci-dessus, que
l’on utilisera pour faire des calculs précis et obtenir mieux qu’une esquisse. Par
contre, on peut raisonner comme suit :
1. la fonction de transfert de boucle est formée de la mise en série de celles du
régulateur numérique et du modèle échantillonné du système à régler ;
2. hormis toutes les particularités des systèmes numériques par rapport aux
systèmes analogiques, on peut dans le cadre d’une esquisse admettre que :
– le diagramme de Bode d’un régulateur PI numérique Gc(z) est forcément
semblable à celui d’un PI analogique Gc(s).
– de même, le lieu de Bode du modèle échantillonné H(z) du système à
régler est semblable à celui de Ga (s).
Pour se faire une idée du diagramme de Bode, on peut donc en première
approximation se contenter de tracer celui de


Go z = ej·Ω
≈ Goanalogique (s = j · ω)
 
Go z = ej·Ω ≈ |Goanalogique (s = j · ω)|
⇒  
arg Go z = ej·Ω ≈ arg {Goanalogique (s = j · ω)}

Esquisse du diagramme de Bode


20

10

−10
A(w)

−20

−30

−40

−50

−60
0 1 2 3
10 10 10 10
w [rad/s]
f_ex_05_01_3.eps

Il convient ici d’être très prudent : il s’agit d’une allure générale. Pour les
calculs, il est impératif de tracer le diagramme de Bode exact au moyen d’un
logiciel adéquat.

Corrigé des exercices, v.1.25 63 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

27.2
Gu (z) a pour expression générale

U (z) Gc (z) Gc (z)


Guw (z) = = =
W (z) 1 + Gc (z) · H (z) 1 + Go (z)

obtenue directement par les règles de calcul des schémas fonctionnels.

W (z ) S G c(z ) U (z )
-
Y (z ) H (z )
f _ e x _ r n _ 1 .e p s

Le calcul de Guw (z) est le suivant :

b0 ·z+b1

U (z) z−1 (b0 · z + b1 ) · z − es1 ·h
Gu (z) = = b0 ·z+b1
=
W (z) 1+ (z − 1) · (z − es1 ·h ) + b0 · z + b1
(z−1)·(z−es1 ·h )


U (z) (b0 · z + b1 ) · z − es1 ·h
Gu (z) = = 2
W (z) z + (−1 − es1 ·h + b0 ) · z + es1 ·h + b1
La connaissance de cette fonction de transfert est utile lorsque que l’on veut
examiner le comportement et surtout l’amplitude du signal de commande en
fonction de diverses formes de consignes. Connaissant la valeur limite umax de
l’actionneur, on peut alors contrôler que ce dernier n’est pas trop sollicité (limite
thermique d’un moteur, par exemple), voire n’entre pas en saturation. De plus, la
configuration des pôles de Gu (z) renseigne sur la présence de modes indésirables
dans la commande, comme par exemple des modes alternés, ou instables, plus
généralement des modes correspondant à des pôles situés hors de la zone délimitée
par le contour d’Evans (voir chap. V).

27.3
Les réponses harmoniques sont les suivantes, représentées dans le plan de Bode
(pour les paramètres Kp = 2.4 et T1i = 19.875 [s−1 ] et non pas ceux indiqués par
erreur dans la donnée !) :

Corrigé des exercices, v.1.25 64 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Diagramme de Bode
40

20

0
gain [dB]
−20

−40

−60

−80
−1 0 1 2
10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180

−225

−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ex_05_01_5.eps

Comme pour tout système de régulation, le gain de boucle est élevé à


basse fréquence (il est même infini grâce à l’intégrateur), de façon à avoir
une précision maximum en boucle fermée (régulation de correspondance) (E ≈
1
1+Ko
≈ K1o , voir tableau des erreurs permanentes). Les conséquences sur le gain
en boucle fermée sont manifestes à basse fréquence, puisque ce gain est unitaire,
confirmant ainsi l’absence d’erreur statique. Mathématiquement, cela se com-
prend facilement :
Go (z)
Gw (z) = → 1 si Go (z) → ∞
1 + Go (z)
Pour les fréquences plus élevées, le gain de boucle diminuant provoque un af-
faiblissement du gain en boucle fermée (régulation de correspondance). Celui-ci
atteint la valeur définissant la bande passante en boucle fermée (−6 [dB]), et à la
limite, les deux gains se superposent puisque
Go (z)
Gw (z) = → Go (z) si Go (z) → 0
1 + Go (z)
Ces conclusions sont toujours valables, que le système de régulation soit analo-
gique ou numérique leur validité ne se limite donc pas à cet exercice. A noter !
Le diagramme de Bode de Gu (z) permet de lire l’amplitude de la grandeur de
commande u[k]. Bien au-delà de la bande passante du système en boucle fermée,
la commande est encore très élevée, ce qui au vu de la fréquence relativement
haute est synonyme d’une forte consommation de puissance. A basse fréquence,
on voit par exemple qu’une sinusoïde de consigne d’amplitude unité provoque une
commande u d’amplitude 20 [dB] = 10. Si l’actionneur n’est pas capable de la
fournir, il faut impérativement diminuer l’amplitude de la consigne, ou . . . changer
d’actionneur !

Corrigé des exercices, v.1.25 65 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

27.4

Les pôles de Gw (z) sont en

pf 1,2 = −0.9217 ± j · 0.0012

Ces pôles sont stables, puisque situés à l’intérieur du cercle-unité. Par contre,
leur partie réelle étant négative, les modes correspondants sont quasi alternés.
Ce genre de pôles est à éviter à tout prix en boucle fermée, comme le suggère
d’ailleurs la zone délimitée par le contour d’Evans (voir chap.5).
Le graphique suivant représente la configuration pôle-zéro de Gw (z).

Pole−Zero Map
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

f_ex_05_03_7.eps

U (z)
Parmi les pôles de Guw (z) se trouvent ceux de Gw (z) puisque Gu (z) = W (z)
=
Gc (z)
1+Goc (z)
: la commande u[k] aura donc un comportement de type quasi alterné,
ses modes correspondant aux pôles ci-dessus, ce qui se ressentira très clairement
sur y[k] et sur y(t) (voir graphique ci-dessous). Bien que le système soit stable en
boucle fermée et que l’erreur soit nulle en régime permanent, le comportement
en régime transitoire est bien sûr inacceptable.

Corrigé des exercices, v.1.25 66 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Step Response
8

2
Amplitude

−2

−4

−6
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

f_ex_05_03_6.eps

Dans certains cas, le comportement alterné n’est observable que sur y(t) et
non sur y[k].

Corrigé des exercices, v.1.25 67 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

28 Synthèse d’un régulateur numérique par le lieu


des pôles
28.1
La fonction de transfert du système analogique est, en faisant usage des règles
de l’algèbre des schémas :

Θ(s)
Ga (s) =
U (s)
1
s·J 1
= KT · 1 ·
1+ · Rf s·J
s
s·J 1
= KT · ·
s · J + Rf s
1
Rf 1
= KT · J
·
1+s· Rf
s
KT
Rf 1
= · J
s 1+s· Rf
Ka 1
= ·
s
|{z} |1 +{zs · τ}
intégrateur constante de temps

Le modèle échantillonné se calcule par la relation :


  
Y (z) −1
 −1 Ga (s)
H(z) = = 1−z ·Z L
Θ(z) s
Y (s) Ka 1
Avec Ga (s) = U (s)
= s
· 1+s·τ
, on a :

Ka 1
Ga (s) s
· 1+s·τ Ka 1
= = 2
·
s s s 1+s·τ
La transformée en z no 17 du tableau du chap.3 peut être utilisée :
1−e −a·h
a h·z a
·z
−→ −
s2 · (s + a) (z − 1)2 (z − 1) · (z − e−a·h )

On a donc, en procédant étapes par étapes :


1
Ga (s) Ka 1 Ka Ka a
= 2 · = 2 · τ 1 = 2 ·
s s 1+s·τ s s + τ 1 =a s s+a
τ

Corrigé des exercices, v.1.25 68 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

" #
1−e−a·h
Ga (s) h·z a
· z
−→ Ka · −
s (z − 1)2 (z − 1) · (z − e−a·h )
" # " #
1−e−a·h 1−e−a·h
h · z · z h
(1 − z −1 ) · Ka · 2 −
a
−a·h )
= Ka · − a
(z − 1) (z − 1) · (z − e (z − 1) (z − e−a·h )

Le modèle échantillonné recherché est donc :


" #
1−e−a·h
Y (z) h a
H(z) = = Ka · −
U (z) (z − 1) (z − e−a·h )
" −a·h
#
h · (z − e−a·h ) − 1−ea · (z − 1)
= Ka ·
(z − 1) · (z − e−a·h )
−a·h 1−e−a·h

 −a·h
 z − h·e 1−e a
−a·h
1−e h−
= Ka · h − · a

a (z − 1) · (z − e−a·h )
h h
 
h·e− τ −τ · 1−e− τ
   z−  h

h−τ · 1−e− τ
−h
= Ka · h − τ · 1 − e τ · h
| {z } (z − 1) · (z − e− τ )
kH
| {z } | {z }
intégrateur constante de temps
z − z1
= kH ·
(z − 1) · (z − p1 )
| {z } | {z }
intégrateur constante de temps

28.2
Il est tout d’abord recommandé de mettre toutes les fonctions de transfert
sous forme de puissances de z positives :

Y (z) z −1 · (1 + 0.986 · z −1 )
H (z) = = 150.99 · 10−6 ·
U (z) (1 − 0.986 · z −1 + 0.961 · z −2 )
z + 0.986
= 150.99 · 10−6 · 2
(z − 0.986 · z + 0.961)

U (z) (1 + 0.25 · z −1 ) (1 − 0.986 · z −1 + 0.961 · z −2 )


Gc (z) = = kp · 192.06 · ·
E (z) (1 − z −1 ) · (1 − 0.815 · z −1 ) (1 + 0.986 · z −1 )
z · (z + 0.25) (z 2 − 0.986 · z + 0.961)
= kp · 192.06 · ·
(z − 1) · (z − 0.815) z · (z + 0.986)
2
(z + 0.25) (z − 0.986 · z + 0.961)
= kp · 192.06 · ·
(z − 1) · (z − 0.815) (z + 0.986)

Corrigé des exercices, v.1.25 69 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit dès lors :

Go (z) = Gc (z) · H(z)


(z + 0.25) (z 2 − 0.986 · z + 0.961)
= kp · 192.06 · ·
(z − 1) · (z − 0.815) (z + 0.986)
(z + 0.986)
· 150.99 · 10−6 · 2
(z − 0.986 · z + 0.961)
(z + 0.25)
= kp · 192.06 · · 150.99 · 10−6
(z − 1) · (z − 0.815)
(z + 0.25)
= ko ·
(z − 1) · (z − 0.815)

C’est un système possédant en boucle ouverte 1 zéro et 2 pôles, le zéro étant


situé à gauche de 2 pôles.
√ Le lieu des pôles est ainsi en partie un cercle centré en
z1 = −0.25 et de rayon 1.25 · 1.065 = 1.1538 :

Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis

f_ex_rn_22_2_1.eps

On trouve, à l’aide la fonction rlocfind de MATLAB, ko = 0.0286 soit :

kp = 0.987

La réponse indicielle en boucle fermée montre un comportement conforme aux


spécifications :

Corrigé des exercices, v.1.25 70 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

f_ex_rn_22_2_2.eps

29 Synthèse d’un régulateur PID numérique


29.1
La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
Go (z) = Gc (z) · H(z)
b0 · z 2 + b 1 · z + b2 0.5 · z + 0.1
= ·
z · (z − 1) (z − 0.2) · (z − 0.7)

b0 · (z − zc1 ) · (z − zc2 ) z + 0.2
= · 0.5 ·
z · (z − 1) (z − 0.2) · (z − 0.7) zc1 = 0.7
zc2 = 0.2
z + 0.2
= b0 · 0.5 ·
z · (z − 1)
z + 0.2
= ko ·
z · (z − 1)

Remarque On a ici décidé de compenser les 2 pôles du système à régler : en


pratique, ceci est difficilement faisable, le pôle non dominant ("la petite constante
de temps") étant en principe connue avec une précision médiocre. De plus, l’éli-
mination des 2 pôles de H(z) laisse à penser qu’il ne reste quasi rien de H(z) alors
qu’en fait, toute la dynamique non modélisée, certes non dominante, est bel et
bien présente : ceci peut conduire à l’excès d’optimisme, i.e. au dimensionnement
d’un régulateur offrant une bande passante dans la zone de la dynamique non
modélisée !

Corrigé des exercices, v.1.25 71 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Il s’agit d’un cas particulier de fonction de transfert en boucle ouverte ayant


– 2 pôles, p1 = 1, p2 = 0
– 1 zéro, situé à gauche ou à droite des 2 pôles (à gauche dans le cas particulier,
z1 = −0.2)
On sait donc que le lieu des pôles sera pour partie un cercle
– centré au zéro p z1 = −0.2 √
– de rayon R = Z1 P1 · Z1 P2 = 1.2 · 0.2 = 0.4899
Le reste du lieu des pôles se trace sans faire de grands calculs, en appliquant
par exemple la règle de tracé no 7 : tout point de l’axe réel situé à gauche d’un
nombre impaire de pôles et de zéros réels fait partie du lieu. La figure 26(a) page
suivante montre le lieu des pôles tracé dans le plan de z avec les courbes équi-
amortissement. L’intersection (point S) du lieu avec la courbe équi-amortissement
correspondant à ζ = 0.5 indique l’endroit où les pôles en boucle fermée devraient
se trouver pour respecter la condition "la réponse indicielle en boucle fermée doit
être oscillatoire optimale". Le gain de boucle ko à appliquer pour que les pôles
en boucle fermée soient au point S s’obtient :
1. par la condition des modules :

SP1 · SP2
ko =
SZ1

2. par l’utilisation sous MATLAB de la fonction ko=rlocfind(Go)


On trouve
ko ≈ 0.9
On en déduit b0 :
ko 0.9
b0 =
= = 1.8
ka 0.5
Le régulateur PID a donc la fonction de transfert

U (z) (z − 0.2) · (z − 0.7) 1.8 · z 2 − 1.62 · z + 0.252


Gc (z) = = 1.8 · =
E(z) z · (z − 1) z · (z − 1)

29.2
Il faut mettre
U (z) 1.8 · z 2 − 1.62 · z + 0.252
Gc (z) = =
E(z) z · (z − 1)

sous la forme
U (z) z z−1
Gc (z) = = Kp + Ki · + Kd ·
E(z) z−1 z

Corrigé des exercices, v.1.25 72 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Root Locus
1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T

0.8 0.7π/T 0.1


0.3π/T
0.2
0.3
0.6
0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9π/T 0.1π/T
0.8
0.2
0.9
Imaginary Axis

π/T
0
π/T

−0.2
0.9π/T 0.1π/T

−0.4

0.8π/T 0.2π/T
−0.6

−0.8 0.7π/T 0.3π/T

0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
−1
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

f_rn_06_3_1.eps

(a)

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

f_rn_06_3_2.eps

(b)

Figure 26 – Lieu des pôles en boucle fermée (26(a)) et réponse indicielle en


boucle fermée pour b0 = 1.8734 (26(b)) (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 73 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

On a :
U (z) 1 z−1
Gc (z) = = Kp + Ki · + Kd ·
E(z) z−1 z
Kp · z · (z − 1) + Ki · z + Kd · (z − 1)2
=
z · (z − 1)
2
(Kp + Kd ) · z · + (−Kp + Ki − 2 · Kd ) · z + Kd
=
z · (z − 1)
2
1.8 · z − 1.62 · z + 0.252
=
z · (z − 1)

On en déduit :
Kd = 0.252
Kp = 1.8 − Kd = 1.8 − 0.252 = 1.548
Ki = −1.62 + Kp + 2 · Kd = −1.62 + 1.548 + 2 · 0.252 = 0.4320

On a donc :
U (z) z z−1
Gc (z) = = 1.548 + 0.4320 · + 0.252 ·
E(z) z−1 z

30 Réponse harmonique d’un régulateur numé-


rique
La réponse harmonique est obtenue en remplaçant z par ej·ω·h = ej·Ω dans la
fonction de transfert :
z − zc
Gc (z) = kc ·
z
On a donc :
ej·Ω − zc
Gc (ej·Ω ) = kc ·
ej·Ω
cos (Ω) + j · sin (Ω) − zc
= kc ·
ej·Ω
cos (Ω) − zc + j · sin (Ω)
= kc ·
q ej·Ω
sin (Ω)
= kc · (cos (Ω) − zc )2 + sin2 (Ω) · ej·(arctan ( cos (Ω)−zc )−Ω)
p sin (Ω)
= kc · 1 − 2 · zc · cos (Ω) + zc2 · ej·(arctan ( cos (Ω)−zc )−Ω)
ωe
Ci-dessous
  le diagramme de Bode de cette réponse, tracé pour 0 < ω < 2
=
π rad
s
(h = 1 [s]).

Corrigé des exercices, v.1.25 74 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse harmonique d’un régulateur PD numérique


60

40

gain [dB]

20

0
−2 −1 0 1
10 10 10 10

90
phase [degré]

45

0
−2 −1 0 1
10 10 10 10
pulsation [rad/s]

f_matlab_23_1c.eps

31 Synthèse d’un régulateur PD numérique


Le pôle dominant est pa , car on ne compense pas les intégrateurs, au vu de
leur utilité pour la précision des systèmes asservis. En principe, il faudrait poser
l’hypothèse que pa est stable, car on ne peut compenser de pôles instables (cf
chap.7).
La partie de la synthèse demandée consiste donc à effectuer la compensation
pôle-zéro :

z − zc z − pa z − za
Go (z) = kc · · ka · = ko ·
z
(z − 1) · (z − pa ) zc =pa z · (z − 1)

Ensuite, le calcul de la fonction de transfert en boucle fermée, régulation de


correspondance, est aisé :

z−pa
Y (z) Go (z) ko · z·(z−1)
Gw (z) = = = z−pa
W (z) 1 + Go (z) 1 + ko · z·(z−1)
ko · (z − pa )
=
z · (z − 1) + ko · (z − pa )
ko · (z − pa )
= 2
z + z · (−1 + ko ) − ko · pa

Corrigé des exercices, v.1.25 75 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

32 Synthèse d’un régulateur numérique


La fonction de transfert en boucle ouverte est :
Go (z) = Gc (z) · H(z)
b0 · z + b1 ka · z
= ·
z−1 (z − p1 ) · (z − p2 )
 
z − − bb10 ka · z
= b0 · ·
z−1 (z − p1 ) · (z − p2 )
z − zc ka · z
= b0 · ·
z − 1 (z − p1 ) · (z − p2 )
z − zc z
= ko · ·
z − 1 (z − p1 ) · (z − p2 )
En posant zc = p1 , on a :
z
Go (z) = ko ·
(z − 1) · (z − p2 )
En boucle fermée, régulation de correspondance, on a :
Y (z) Go (z)
Gw (z) = =
W (z) 1 + Go (z)
z
ko · (z−1)·(z−p 2)
= z
1 + ko · (z−1)·(z−p2 )
ko · z
=
(z − 1) · (z − p2 ) + ko · z
ko · z
= 2
z + z · (−1 − p2 + ko ) + p2
ko · z
=
(z − pw1 ) · (z − pw2 )
Les pôles en boucle fermée pw,1,2 sont confondus (pw1 = pw2 ) si

(z − pw1 ) · (z − pw2 ) = z 2 − 2 · pw1,2 · z + p2w1,2

soit
√ −1 − p2 + ko
pw1,2 = p2 =
−2
On en déduit :

−2 · p2 + 1 + p2 = ko
soit √
−2 · p2 + 1 + p2
b0 =
ka

Corrigé des exercices, v.1.25 76 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

La valeur de b1 est quant à elle donnée ci-dessus par la compensation pôle-zéro :


 
b1
− = p1
b0

−2 · p2 + 1 + p2
b1 = −p1 · b0 = −p1 ·
ka
La figure 27 page suivante montre la réponse indicielle en boucle fermée pour
– h = 1 [s]
– ka = 10
– p1 = 0.98
– p2 = 0.9
ainsi que la configuration pôle-zéro en boucle fermée.

Corrigé des exercices, v.1.25 77 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 50 100 150
Time (sec)

f_rn_06_7_1.eps

(a)

Pole−Zero Map
1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T

0.8 0.7π/T 0.1 0.3π/T


0.2
0.3
0.6
0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9π/T 0.1π/T
0.8
0.2
0.9
Imaginary Axis

π/T
0
π/T

−0.2
0.9π/T 0.1π/T

−0.4

0.8π/T 0.2π/T
−0.6

−0.8 0.7π/T 0.3π/T

0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

f_rn_06_7_2.eps

(b)

Figure 27 – Réponse indicielle en boucle fermée (27(a)) et configuration pôle-


zéro correspondante (27(b)) (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 78 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

33 Réponse harmonique d’un système numérique


La réponse harmonique se calcule en remplaçant z par ej·ω·h . Pour alléger
la notation, on peut effectuer la substitution Ω = ω · h où Ω est la pulsation
réduite. Numériquement, on fera ensuite évoluer Ω de 0 à π, cette dernière valeur
correspondant à ω = ω2e (demi pulsation d’échantillonnage = pulsation de Nyquist
ωN ). On a donc :

ej·Ω
H(z)|z=ej·Ω =
ej·Ω − 1
cos (Ω) + j · sin (Ω)
=
cos (Ω) + j · sin (Ω) − 1
cos (Ω) + j · sin (Ω)
=
cos (Ω) − 1 + j · sin (Ω)
p
cos2 (Ω) + sin2 (Ω) sin(Ω)
j·(Ω−arctan( cos(Ω)−1 ))
= p · e
cos2 (Ω) − 2 · cos (Ω) + 1 + sin2 (Ω)
1 sin(Ω)
= p · ej·(Ω−arctan( cos(Ω)−1 ))
−2 · cos (Ω) + 2
1 sin(Ω)
= √ p · ej·(Ω−arctan( cos(Ω)−1 ))
2 · 1 − cos (Ω)

On fait maintenant varier Ω entre 0 et π :



Ω H(ej·Ω ) [dB] arg H(ej·Ω ) [◦ ]
0 →∞ −90
π
6
5.7195 −75
π
4
2.3226 −67.5
π
3
0 −60
π
2
−3.0103 −45
2·π
3
−4.7712 −30
3·π
4
−5.3329 −22.5
5·π
6
−5.7195 −15
π −6.0206 0
Pour Ω → 0, le déphasage s’obtient en calculant la limite :
  
sin (Ω)
lim Ω − arctan
Ω→0 cos (Ω) − 1
  

= lim − arctan
Ω→0 cos (Ω) − 1
= −90 [◦ ]

Corrigé des exercices, v.1.25 79 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)


car cos(Ω)−1 est, en se référant au cercle trigonométrique (figure 28), la tangente
de l’angle d’un triangle rectangle ayant pour côté opposé une valeur finie positive
Ω et pour côté adjacent une valeur négative tendant vers 0.
Il faut noter que le calcul du déphasage de H(ej·Ω ) eût été plus facile en
limitant son développement à

cos (Ω) + j · sin (Ω)


H(ej·Ω ) =
cos (Ω) − 1 + j · sin (Ω)

En faisant tendre Ω vers 0, on obtient facilement

cos (Ω) + j · sin (Ω)


lim
Ω→0 cos (Ω) − 1 + j · sin (Ω)
1+j·Ω
= lim
Ω→0 1 − 1 + j · Ω
1
= lim
Ω→0 j · Ω

= −90 [◦ ]

La réponse fréquentielle (diagramme de Bode) est donnée sur la figure 29


page 82.

Corrigé des exercices, v.1.25 80 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

0.5

 
→ 90 ◦
pour Ω→0

y 0 cos (Ω) − 1 → 0

−0.5

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
x
Figure 28 – Illustration
 de l’évaluation de la limite

limΩ→0 − arctan cos(Ω)−1 .

Corrigé des exercices, v.1.25 81 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Diagramme de Bode
20
gain [dB]

−20
0
10

0
phase [degré]

−45

−90
0
10
ω [rad/s]

f_rn_06_8_1.eps

Figure 29 – Réponse fréquentielle de H(z) (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 82 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

34 Synthèse fréquentielle d’un régulateur PD


Il faut obtenir l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte
Go (z) = Gc (z) · H(z) et fixer les paramètres du régulateur Gc (z) afin que la
marge de phase ϕm soit comme demandé de 45 [◦ ].
La fonction de transfert Gc (z) du régulateur PD n’étant pas spécifiée, il faut la
déterminer. Pour cela, on part de la loi de commande du régulateur PD analogique
et l’on discrétise :
 
de
u(t) = Kp · e(t) + Td ·
dt
 
e[k] − e[k − 1]
u[k] = Kp · e[k] + Td ·
h

On a donc, en regroupant les termes et en en calculant leur transformée en z :


   
Td −Td
u[k] = Kp · 1 + · e[k] + Kp · · e[k − 1]
h h
u[k] = Kp · b0 · e[k] + Kp · b1 · e[k − 1]
U (z) = Kp · b0 · E(z) + Kp · b1 · z −1 · E(z)
K p · b0 · z + K p · b1
U (z) = · E(z)
z
La fonction de transfert du régulateur PD numérique est donc :

U (z) b0 · z + b1
Gc (z) = = Kp ·
E(z) z
avec
Td
b0 = 1 +
h
Td
b1 = −
h

La fonction de transfert en boucle ouverte est donc


b0 · z + b1 10
Go (z) = Gc (z) · H(z) = Kp · ·
z (z − 1) · (z − 0.9)

Le régulateur PD possède 2 paramètres, Kp et Td , ou b0 et b1 , selon la présentation


de Gc (z) ; pour les déterminer, on procède par compensation pôle-zéro d’abord

Corrigé des exercices, v.1.25 83 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

puis on applique la méthode de Bode :


b0 · z + b1 10
Go (z) = Kp · ·
z (z − 1) · (z − 0.9)
b1
z + b0 10
= K p · b0 · ·
z (z − 1) · (z − 0.9)

z + bb01 1
= Kp · b0 · 10 · ·
z b1 (z − 1) · (z − 0.9)
zc =− b
0
z − zc 1
= Kp · b0 · 10 · ·
z (z − 1) · (z − 0.9)
La compensation pôle-zéro consiste à éliminer de la boucle le pôle dominant par
le zéro zc . C’est ici p2 = 0.9, puisque l’on ne compense pas les pôles tels que p1 = 1
offrant un comportement accumulateur ou intégrateur. En posant zc = p2 = 0.9,
Go (z) devient :
1 1
Go (z) = Kp · b0 · 10 · ·
z z−1
Td
L’inconnue est Kp . b0 = 1 + h est d’ores et déjà déterminé par l’imposition de
zc :
b1
zc = −
b0
− Thd
=−
1 + Thd
On en déduit
 
Td Td
zc · 1 + =
h h
Td zc
=
h 1 − zc
Td 0.9
= =9
h 1 − 0.9
On a donc
Td
b0 = 1 + = 1 + 9 = 10
h
Td
b1 = − = −9
h
On trace maintenant le diagramme de Bode de Go (z) (figure 30 page ci-contre)
avec l’inconnue restante Kp = 1 puis l’on détermine Kp pour que la marge de
phase ϕm soit de 45 [◦ ]. On y lit qu’une valeur de Kp ≈ −46 [dB] convient, ce qui
signifie que
1
Kp ≈ = 0.005
10 · 10 · 2

Corrigé des exercices, v.1.25 84 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
Corrigé des exercices, v.1.25

HEIG-VD
Diagramme de Bode
120

100

80

gain [dB]
60

40

20

−20
1 10 100 524.81411000 10000

0
85

−45
−90
phase [degré]

−135
−180

Régulation numérique (REN)


−225
−270

−360
1 10 100 524.81411000 10000
ω [rad/s]

f_ex_rn_6_9_3.eps
2 décembre 2011
MEE \co_rn.tex

1
Figure 30 – Réponse fréquentielle de Go (z) pour Kp = 1 et Kp = 10·10·2
= 0.005 (fichier source).
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Réponse indicielle en boucle fermée


1.4

1.2

0.8

y[k]
0.6

0.4

0.2

0
−2 0 2 4 6 8 10 12 14
k

0.8

0.6
w[k]

0.4

0.2

0
−2 0 2 4 6 8 10 12 14
k

f_ex_rn_6_9_4.eps

Figure 31 – Réponse indicielle en boucle fermée, régulation de correspondance


(fichier source).

La réponse indicielle en boucle fermée correspondante est donnée sur la fi-


gure 31. On relève que le degré relatif d = 2 du système à régler se retrouve dans
Gw (z) puisqu’il faut bien attendre d = 2 périodes d’échantillonnage avant de voir
l’effet du signal d’entrée (la consigne w[k]) sur la sortie (la grandeur réglée y[k]).

35 Synthèse d’un régulateur numérique


35.1
Comme l’erreur statique doit être nulle dans les 2 modes de régulations, une
intégration est nécessaire avant l’introduction des perturbations, i.e. dans le ré-
gulateur. Il faut donc un régulateur PI.
Mais celui-ci ne peut être ajusté par compensation pôle-zéro, sans quoi la
phase en boucle ouverte, partant de −180 [◦ ] (double intégrateur), ne ferait que
diminuer, rendant impossible l’obtention d’une marge de phase positive. Le critère
de l’optimum symétrique devrait être au contraire utilisé (voir laboratoire "tube"
ou synthèse d’un régulateur PI de vitesse dans le cours de mécatronique 2).

35.2
Corrigé en préparation

Corrigé des exercices, v.1.25 86 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

(nécessite la connaissance de la transformée en w, hors programme)

35.3
Corrigé en préparation

(nécessite la connaissance de la transformée en w, hors programme)

36 Choix de la période d’échantillonnage


La durée de réglage Treg étant d’environ 8 [s], on a pour la période d’échan-
tillonnage h :
Treg 8 [s]
h= = = 0.8 [s] . . . 2 [s]
4 . . . 10 4 . . . 10

37 Régulateur numérique à avance de phase


On revient à l’équation différentielle régissant Gc (s) en effectuant pour com-
mencer le produit des extrêmes par les moyens :

U (s) · (1 + s · T2 ) = E(s) · Kp · (1 + s · T1 )

On a alors :
du de
u(t) + T2 · = Kp · e(t) + Kp · T1 ·
dt dt
La discrétisation donne :
u[k] − u[k − 1] e[k] − e[k − 1]
u[k] + T2 · = Kp · e[k] + Kp · T1 ·
  h   h
T2 T2 T1 T1
u[k] · 1 + − · u[k − 1] = e[k] · Kp · 1 + − Kp · · e[k − 1]
h h h h

On peut encore présenter l’équation aux différences obtenue sous forme monique
(coefficient de la sortie la plus récente unitaire) :
T2 T1

h
K p · 1 + h
Kp · Th1
u[k] − · u[k − 1] = · e[k] − · e[k − 1]
1 + Th2 1 + Th2 1 + Th2
Pour obtenir la fonction de transfert, il faut transformer en z les 2 membres de
l’équation aux différences obtenue. Dans le cas de conditions initiales nulles, on
a:

T2
h −1 Kp · 1 + Th1 Kp · Th1 −1
U (z) − · z · U (z) = · E(z) − · z · E(z)
1 + Th2 1 + Th2 1 + Th2

Corrigé des exercices, v.1.25 87 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Avec la notation allégée


U (z) + a1 · z −1 · U (z) = b0 · E(z) + b1 · z −1 · E(z)
on obtient facilement
U (z) b0 + b1 · z −1
Gc (z) = =
E(z) 1 + a1 · z −1
b0 · z + b1
=
z + a1
T
Kp ·(1+ h1 ) T1
Kp ·
T ·z− T
h
1+ h2 1+ h2
= T2
z − hT2
1+ h

b0 · z + b1
=
z − p1

38 Régulation numérique de type P


Dans le meilleur des cas (convertisseurs A/D et D/A non synchronisés, cf
exercice 2.3), la grandeur de commande analogique u(t) est appliquée au système
à régler 210 [µs] après observation de l’erreur. Avec l’outil qu’est la transformée
en z, on ne peut prendre en compte que des retards d’un nombre entier de pé-
riodes d’échantillonnage. En conséquence, on arrondira les 210 [µs] à une période
d’échantillonnage complète, i.e. h = 250 [µs] et la loi de commande du régulateur
sera donc :
u[k] ≈ Kp · e[k − 1]
d’où
U (z) Kp
Gc (z) = = Kp · z −1 =
E(z) z

39 Régulateur numérique "special edition"


39.1
Bloc I :
Td
v[k] = Kp · e[k] − Kp · · (y[k] − y[k − 1])
h
Td
= Kp · (w[k] − y[k]) − Kp · · (y[k] − y[k − 1])
h
Td
= Kp · w[k] − Kp · y[k] − Kp · · (y[k] − y[k − 1])
  h
Td Td
= Kp · w[k] − Kp · 1 + · y[k] + Kp · · y[k − 1]
h h

Corrigé des exercices, v.1.25 88 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Bloc II :
1
u[k] = · (v[k] + v[k − 1] + v[k − 2])
3·h

39.2
Action P sur l’erreur e[k] et D sur la grandeur réglée y[k] seule.

39.3

1 
U (z) = · V (z) + z −1 · V (z) + z −2 · V (z)
3·h
U (z) 1 
G(z) = = · 1 + z −1 + z −2
V (z) 3·h

39.4
Filtrage (moyennage) de la commande v[k].

40 Régulateur PD2
40.1
En faisant les substitutions suivantes,

u (t) → u [k]
y (t) → y [k]
d e [k] − e [k − 1]
e (t) →
dt h
  e[k]−e[k−1]
d 2
d d h
− e[k−1]−e[k−2]
h e [k] − 2 · e [k − 1] + e [k − 2]
e (t) = e (t) → =
dt2 dt dt h h2

la loi de commande cherchée est, en utilisant le coefficient Td2 en lieu et place de


Td utilisé dans la donnée :
  
e [k] − 2 · e [k − 1] + e [k − 2]
u [k] = Kp · e [k] + Td2 ·
h2
   
Td2 (−2 · Td2 ] Td2
u [k] = Kp · e [k] · 1 + 2 + e [k − 1] · + e [k − 2] · 2
h h2 h

Corrigé des exercices, v.1.25 89 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

40.2
Le régulateur PD2 apporte une avance de phase de +180 [◦ ] à haute fréquence.
Il a donc une action très favorable sur le plan de la stabilité. On l’utilisera donc
essentiellement pour stabiliser un système fortement instable.

40.3
L’inconvénient majeur réside dans l’amplification des signaux de hautes fré-
quences, parmi lesquels on trouve le bruit, y compris le bruit de quatification !
Cela rend l’utilisation d’un tel régulateur quasi-impossible en pratique, à moins
d’obtenir la double dérivée "physiquement", par exemple en utilisant un capteur
de type accéléromètre dans le cas d’un régulation de position.

41 Commande anticipée
41.1
La fonction de transfert en boucle ouverte est
1
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = Kp ·
s · (1 + s)

On souhaite une marge de phase de ϕm = 45 [◦ ] : on repère donc la pulsation ω



 rad  le déphasage de Go (s) est de −135 [ ]. Cette pulsation est évidemment
à laquelle
1 s . Le gain en boucle ouverte y vaut

K
√p
2

On en déduit :

Kp = 2 ≈ 1.414

41.2
Idéalement, il faut que
1
Gf f (s) =
G̃a (s)
On en déduit :
Gf f (s) = s · (1 + s)

Corrigé des exercices, v.1.25 90 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Remarque Pour que Gf f (s) soit réalisable, il faudrait qu’il y ait plus de pôles
que de zéros (i.e. un degré relatif d > 0). La forme de Gf f (s) serait donc plutôt,
en admettant le cas limite d = 0 :
s · (1 + s)
Gf f (s) =
(1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 )
avec
τ1,2  1 [s]

41.3
Si la durée de réglage Treg (par rapport à la consigne) est spécifiée, on choisit
le filtre de consigne
Wf (s) 1
Gf (s) = =
W (s) 1 + s · τf
avec
Treg
τf =
3

42 Commande anticipée/a priori


42.1
Le système à régler a pour fonction de transfert :

Y (s)
Ga (s) =
Tem (s)
1 1
= · Gwi (s) · KT · · Kmω
K̃T Jt · s
1 1 1
= · · KT · · Kmω
K̃T 1 + s · 0.001 Jt · s
1
Jt
= 1
0.24·10−3
[ rad
s ]
z}|{
Ka 1
= ·
s 1 + s · 0.001
Ka 1
= ·
s 1 + s · 0.001
Comme la régulation est implantée sous forme numérique, il faut calculer le mo-
dèle échantillonné de Ga (s) :
  
Y (z) −1
 −1 Ga (s)
H(z) = = 1−z ·Z L
Tem (z) s

Corrigé des exercices, v.1.25 91 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Y (s) Ka 1
Avec Ga (s) = Tem (s)
= s
· 1+s·τ
, on a :

Ka 1
Ga (s) s
· 1+s·τ Ka 1
= = 2
·
s s s 1+s·τ

La transformée en z no 17 du tableau du chap.3 peut être utilisée :

1−e −a·h
a h·z a
·z
−→ 2 −
2
s · (s + a) (z − 1) (z − 1) · (z − e−a·h )

On a donc, en procédant étapes par étapes :


1
Ga (s) Ka 1 Ka Ka a
= 2 · = 2 · τ = 2 ·
1
s s 1+s·τ s s + τ 1 =a s s+a
τ

" #
1−e−a·h
Ga (s) h·z a
· z
−→ Ka · −
s (z − 1)2 (z − 1) · (z − e−a·h )
" # " #
1−e−a·h 1−e−a·h
h · z · z h
(1 − z −1 ) · Ka · 2 −
a
−a·h )
= Ka · − a
(z − 1) (z − 1) · (z − e (z − 1) (z − e−a·h )

Le modèle échantillonné recherché est donc :


" #
1−e−a·h
Y (z) h a
H(z) = = Ka · −
Tem (z) (z − 1) (z − e−a·h )
" −a·h
#
h · (z − e−a·h ) − 1−ea · (z − 1)
= Ka ·
(z − 1) · (z − e−a·h )
−a·h 1−e−a·h

  z − h·e 1−e a
1 − e−a·h h−
−a·h

= Ka · h − · a

a (z − 1) · (z − e−a·h )
h h
 
h·e− τ −τ · 1−e− τ
   z−  h

h−τ · 1−e− τ
−h
= Ka · h − τ · 1 − e τ · h
| {z } (z − 1) · (z − e− τ )
kH
| {z } | {z }
intégrateur constante de temps
z − z1
= kH ·
(z − 1) · (z − p1 )
| {z } | {z }
intégrateur constante de temps
z + 0.8467
= 0.4439 ·
(z − 1) · (z − 0.6065)

Corrigé des exercices, v.1.25 92 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

La fonction de transfert en boucle ouverte est


Go (z) = Gc (z) · H(z)
z − z1
= Kp · kH ·
(z − 1) · (z − p1 )
z − z1
= ko ·
(z − 1) · (z − p1 )
On souhaite par défaut un comportement suffisamment stable en boucle fermée.
Ceci peut s’obtenir au moins de 2 manières :
1. Par imposition d’une marge de phase de ϕm = 45 [◦ ] : on repère donc la
pulsation ω à laquelle le déphasage de Go (z) est de −135 [◦ ]. Le diagramme
de Bode de H(z) est présenté sur la figure 32 page suivante. On y lit que
Kp devrait être égal à −13.5 [dB] = 0.2113 pour que le gain de boucle soit
unitaire lorsque la phase est de −135 [◦ ].
2. Par imposition directe du taux d’amortissement (ζ = 0.5) des pôles en
boucle fermée : on trace le lieu des pôles et l’on repère son intersection
avec la courbe équi-amortissement correspondant à ζ = 0.5. Comme Go (z)
comporte 2 pôles et 1 zéro, celui-ci étant à gauche des 2 pôles, on sait que
ce lieu est aisé à tracer puisqu’il sera sera pour partie un cercle
– centré au zéro p z1 = −0.8467 √
– de rayon R = Z1 P1 · Z1 P2 = 0.8467 + 1 · 0.8467 + 0.6065 = 1.6382
Le reste du lieu des pôles se trace sans faire de grands calculs, en appli-
quant par exemple la règle de tracé no 7 : tout point de l’axe réel situé à
gauche d’un nombre impaire de pôles et de zéros réels fait partie du lieu.
La figure 33(a) page 95 montre le lieu des pôles tracé dans le plan de z
avec les courbes équi-amortissement. L’intersection (point S) du lieu avec
la courbe équi-amortissement correspondant à ζ = 0.5 indique l’endroit où
les pôles en boucle fermée devraient se trouver pour respecter la condition
"la réponse indicielle en boucle fermée doit être oscillatoire optimale". Le
gain de boucle ko à appliquer pour que les pôles en boucle fermée soient au
point S s’obtient :
(a) par la condition des modules :
SP1 · SP2
ko =
SZ1
(b) par l’utilisation sous MATLAB de la fonction ko=rlocfind(Go)
On trouve
ko ≈ 0.0689
On en déduit Kp :
ko 0.0689
Kp = = = 0.15522
ka 0.4439

Corrigé des exercices, v.1.25 93 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Bode Diagram
60

50

40

30
Magnitude (dB)

20

10

−10

−20

−30

−40
−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

f_rn_07_7_1_4.eps

(a)

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Time (sec)

f_rn_07_7_1_6.eps

(b)

Figure 32 – Diagramme de Bode de H(z) (32(a)) et réponse indicielle en boucle


fermée pour Kp = 0.2113 (32(b)) (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 94 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Root Locus
2

1.5

1
0.5π/T
0.6π/T
0.4π/T
0.1
0.7π/T 0.3π/T
0.2
0.3
0.5 0.8π/T 0.40.2π/T
0.5
0.6
Imaginary Axis

0.7
0.9π/T 0.8 0.1π/T
0.9
π/T
0
π/T
0.9π/T 0.1π/T

−0.5 0.8π/T 0.2π/T

0.7π/T 0.3π/T
0.6π/T
0.4π/T
0.5π/T
−1

−1.5

−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis

f_rn_07_7_1_1.eps

(a)

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Time (sec)

f_rn_07_7_1_2.eps

(b)

Figure 33 – Lieu des pôles en boucle fermée (33(a)) et réponse indicielle en


boucle fermée pour Kp = 0.15522 (33(b)) (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 95 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

42.2
Par a priori d’accélération, il faut ici comprendre la commande anticipée qui
amènera à la production du couple nécessaire pour accélérer la charge mécanique
Jt selon Tacc = Jt · dω
dt
.
Dans notre cas, on doit donc avoir :
1−z −1
h
· J˜t J˜t z−1
Gf f (z) = = ·
K̃mω h · K̃mω z

Corrigé des exercices, v.1.25 96 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

42.3
Les calculs analytiques des fonctions de transferts demandées ne sont pas très
utiles, il est plus raisonnable d’effectuer les calculs avec MATLAB. Néanmoins, on
peut tout de même effectuer les calculs suivants :
Fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance
On a :
Go (z) Gf f (z) · H(z)
Y (z) = · W (z) + · W (z)
1 + Go (z) 1 + Go (z)
Go (z) + Gf f (z) · H(z)
= · W (z)
1 + Go (z)
J˜t z−1 z−z1
Go (z) + h·K̃mω
· z
· kH · (z−1)·(z−p1 )
= · W (z)
1 + Go (z)
J˜t z−1 z−z1
h·K̃mω
· z
· kH · (z−1)·(z−p1 )
+ Go (z)
= · W (z)
1 + Go (z)
devrait → 1, cf Bode ci-dessous
z }| {
J˜t   h
 z − z1
· Ka · h − τ · 1 − e − τ · +Go (z)
h · K̃mω z · (z − p1 )
= · W (z)
1 + Go (z)

La fonction de transfert, présentée ici exceptionnellement sous forme non


simplifiée, est donc
  
J˜t −h z−z1
Y (z) h·K̃mω
· K a · h − τ · 1 − e τ · z·(z−p 1)
+ Go (z)
Gw (z) = =
W (z) 1 + Go (z)

Le diagramme de Bode de

J˜t   h
 z − z1
· Ka · h − τ · 1 − e− τ ·
h · K̃mω z · (z − p1 )

est donné sur la figure 34 page suivante.

Corrigé des exercices, v.1.25 97 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Bode Diagram
0

−5

−10
Magnitude (dB)

−15

−20

−25

−30

−35

−40
0

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180

−225
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

f_rn_07_7_3_1.eps

Figure 34 – Diagramme de Bode de la contribution due à la commande antici-


pée : on voit bien que le gain vaut 1 à basse fréquence (et la phase est ≈ 0 [◦ ]),
i.e. on a reproduit l’inverse de H(z) à basse fréquence uniquement (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 98 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

U (z)
Fonction de transfert W (z)
en boucle fermée On a

Gc (z) Gf f (z)
U (z) = · W (z) + · W (z)
1 + Go (z) 1 + Go (z)
Gc (z) + Gf f (z)
= · W (z)
1 + Go (z)
J˜t z−1
Gc (z) + h·K̃mω
· z
= · W (z)
1 + Go (z)

La fonction de transfert, présentée ici exceptionnellement sous forme non


simplifiée, est donc
˜
U (z) Gc (z) + h·K̃Jt · z−1
z
Guw (z) = = mω

W (z) 1 + Go (z)

42.4
Les résultats obtenus sont donnés sur la figure 35 page suivante.

42.5
Corrigé en préparation

Corrigé des exercices, v.1.25 99 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

120
y[k] sans a priori
100 y[k] avec a priori
80 Consigne

60

40

20

−20
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
t[s]

20
e[k] sans a priori
10 e[k] avec a priori

−10

−20

−30
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
t[s]

f_rn_07_7_3_3.eps

Figure 35 – Vitesse mesurée y[k] avec et sans la commande a priori dimensionnée


dans le cadre de cet exercice : les résultats parlent d’eux-mêmes ! (fichier source).

Corrigé des exercices, v.1.25 100 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Références
[1] Régulation numérique, Michel ETIQUE, 2011,
http://www.iai.heig-vd.ch/fr-ch/Enseignement/Pages/Supportdecours.aspx

Corrigé des exercices, v.1.25 101 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Version du document Date Notes


v1.4 26 février 2007
v1.5 28 février 2007 Mise à jour légendes exercice 3 et no figures
v1.6 1er mars 2007 Corrigé 10
v1.7 4 mars 2007 Corrigé 23, 37
v1.8 4 mars 2007 Corrigé 28.1
v1.9 13 janvier 2008 Ajout exercice 1.4
v1.10 2 février 2008 ajout quelques corrigés d’exercices
v1.11 3 février 2008 ajout quelques corrigés d’exercices
v1.12 11 novembre 2008 corrigés 8, 10, 11 et 7
v1.13 19 novembre 2008 correction erreur 12
v1.14 12 décembre 2008 corrigé exercice 19
v1.15 13 décembre 2008 corrigé exercice 25
v1.16 13 décembre 2008 rajout références bibliographiques
v1.17 13 décembre 2008 corrigé exercice 26
v1.18 13 décembre 2008 corrections de détail
v1.19 11 janvier 2009 correction exercices 9 page 28 (nouveau), 21 page 50 et 34
page 83 (nouveau)
v1.20 18 octobre 2010 mise en forme exercice 10 page 30
v1.21 19 octobre 2010 correction erreur exercice 10 page 30
v1.22 29 novembre 2010 correction ordre des corrigés d’exercice
v1.22 25 avril 2011 ajout exercices te_rn_42
v1.23 19 mai 2011 correction erreur exercice §22
v1.24 19 septembre 2011 mise en page table de matière
v1.25 25 novembre 2011 correction Gw −→ Gyw et erreur exercice 19

Table 1 – Versions publiées

Corrigé des exercices, v.1.25 102 MEE \co_rn.tex


2 décembre 2011

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