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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Haute Ecole d’Ingéniérie et de Gestion du


canton de Vaud (HEIG-VD)
Département des Technologies
Industrielles (TIN)
Filière Génie électrique (GE)

Régulation numérique (REN)


Exercices

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e

Prof. Michel ETIQUE, septembre 2011,


Yverdon-les-Bains

Exercices, v.1.15 1 MEE \ex_rn.tex


25 novembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Table des matières


1 Régulateur PID numérique 3

2 Retard dû au temps de calcul 3

3 Synthèse approchée d’un régulateur numérique 6

4 Synthèse d’un régulateur numérique 7

5 Effets d’une non-synchronisation des périodes d’échantillonnage 7

6 Bloqueur d’ordre 1 9

7 Inversion de la transformée en z 9

8 Transformée en z 9

9 Transformée en z 9

10 Version numérique approximée du système fondamental d’ordre


2 10

11 Diverses méthodes d’intégration numérique 10

12 Caractéristiques des systèmes discrets à partir de leurs fonctions


de transfert en z 13

13 Caractéristiques des systèmes discrets à partir de leurs équations


aux différences 14

14 Loi de commande d’un régulateur PD numérique 14

15 Fonction de transfert et équation aux différences 15

16 Filtre passe-bas numérique d’ordre 1 15

17 Schéma fonctionnel et fonction de transfert 16

18 Modèle échantillonné du double intégrateur 16

19 Asservissement par régulateur PI numérique 17

20 Modèle échantillonné d’un système à régler 18

21 Modèle échantillonné d’un système à régler 18

Exercices, v.1.15 2 MEE \ex_rn.tex


25 novembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

22 Modélisation d’un système dynamique 20

23 Réponses indicielles 20

24 Fonction de transfert 21

25 Discrétisation d’un filtre analogique 21

26 Régulateur RST 22

27 Réponses harmoniques des fonctions de transfert d’un système


asservi 23

28 Synthèse d’un régulateur numérique par le lieu des pôles 24

29 Synthèse d’un régulateur PID numérique 25

30 Réponse harmonique d’un régulateur numérique 25

31 Synthèse d’un régulateur PD numérique 25

32 Synthèse d’un régulateur numérique 26

33 Réponse harmonique d’un système numérique 26

34 Synthèse fréquentielle d’un régulateur PD 27

35 Synthèse d’un régulateur numérique 27

36 Choix de la période d’échantillonnage 28

37 Régulateur numérique à avance de phase 28

38 Régulateur numérique de type P 28

39 Régulateur numérique "special edition" 29

40 Régulateur PD2 29

41 Commande anticipée 30

42 Commande anticipée/a priori 31

Exercices, v.1.15 3 MEE \ex_rn.tex


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1 Régulateur PID numérique


Soit le régulateur PID analogique donné par la loi de commande :
Zt
 
1 de (t) 
u (t) = Kp · e (t) + · e (t0 ) ·dt0 + Td ·
Ti dt
0

1.1
Etablir la loi de commande du régulateur PID numérique correspondant, en
approximant l’intégrale par la méthode des trapèzes.

1.2
Calculer et tracer les 10 premiers échantillons de la réponse indicielle discrète
du régulateur PID numérique pour :


 Kp = 2
Ti = 2.5 [s]


 Td = 3 [s]
h = 1 [s]

Remarque Il est possible de tracer cette réponse avec MATLAB.

1.3
Tracer sur un même graphique la fonction

2·π
 
y = sin ·t ,
T
sa dérivée exacte et l’approximation numérique de cette dérivée par la méthode
d’Euler :
dy y[k] − y[k − 1]

dt h
Que constatez-vous ? Quels sont les déphasages entre ces différents signaux ?

T
Indications Prendre h
= 9, T = 2 · π et s’aider par exemple de MATLAB.

2 Retard dû au temps de calcul


Soit le système mixte suivant, effectuant par exemple le filtrage numérique de
signaux analogiques :

Exercices, v.1.15 4 MEE \ex_rn.tex


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t k

u (t) A u (k )
A lg o r ith m e
y (k ) D y (t)
s ig n a l a n a lo g iq u e
D A
s ig n a l a n a lo g iq u e

s ig n a l d is c re t s ig n a l d is c re t

H o r lo g e
(tim e r )
f _ 0 2 _ 1 .e p s

L’algorithme n’effectue aucun traitement du signal discret u[k] et ne fait que le


transmettre. En admettant que u(t) soit un saut unité parfaitement synchronisé
sur le signal démarrant une conversion A/D, tracer l’allure de y(t) dans les cas
ci-dessous. On admet que les temps de conversion des convertisseurs A/D et D/A
sont nuls.

2.1
La durée d’exécution de l’algorithme est strictement nulle et les convertisseurs
sont parfaitement synchronisés.

u (t),
u (k )

t, k

y (t),
y (k )

t, k f _ 0 2 _ 2 .e p s

Exercices, v.1.15 5 MEE \ex_rn.tex


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2.2

La durée d’exécution de l’algorithme est non-nulle (mais inférieure à h) et les


convertisseurs sont parfaitement synchronisés.

u (t),
u (k )

re ta rd :h t, k

y (t),
y (k )

t, k f _ 0 2 _ 3 .e p s

2.3

La durée d’exécution de l’algorithme est non-nulle (mais inférieure à h) et la


conversion D/A est déclenchée dès la fin de l’exécution.

Exercices, v.1.15 6 MEE \ex_rn.tex


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u (t),
u (k )

re ta rd :T a t, k

y (t),
y (k )

t, k f _ 0 2 _ 4 .e p s

3 Synthèse approchée d’un régulateur numérique


Soit le système à régler donné par la fonction de transfert

Y (s) 7.0396
Ga (s) = = 2
U (s) (s + 0.265 · s + 7.0216) · (1 + 0.002 · s)

3.1
Avec l’aide de MATLAB, ajuster par la méthode de Bode les gains d’un régu-
lateur analogique de telle manière que la bande passante en boucle fermée soit
de l’ordre de 100 rad
s
.

3.2
Il est souhaité que le système précédent soit asservi par un régulateur numé-
rique. Après avoir choisi la période d’échantillonnage h et calculé le retard pur
total imputable à l’échantillonnage et à la reconstruction, tracer le diagramme de
Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s). Que constate-t-on ?

3.3
Tout en maintenant la valeur de h, réajuster les gains du régulateur numérique
de façon à garantir un degré de stabilité suffisant. Quels compromis faut-il faire ?

Exercices, v.1.15 7 MEE \ex_rn.tex


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4 Synthèse d’un régulateur numérique


On considère la fonction de transfert du système à régler

Y (s) 1
Ga (s) = = 10 ·
U (s) s · (1 + s · 0.1)

On souhaite asservir numériquement le système à régler Ga (s) de telle façon que


le cahier des charges suivant soit respecté :
– Le système doit être stable en boucle fermée ;
– La durée de réglage Treg doit être d’approximativement 3 [s] ;
– Le régulateur (linéaire) doit être de la structure la plus simple possible.
La période d’échantillonnage h est fixée et vaut 0.5 [s].
Déterminer et calculer le régulateur approprié.

te_rn_34.tex

5 Effets d’une non-synchronisation des périodes


d’échantillonnage
5.1
On considère le dispositif suivant :

D A
A
A lg o rith m e d é riv a te u r
y (k )
D
n u m é riq u e

t k

u (t) A u (k )
D A
A
A lg o rith m e in té g ra te u r

D D
n u m é riq u e

H o r lo g e H o r lo g e
h = h 1 h = h 2
f _ 1 2 _ 1 .e p s

Les 2 sous-systèmes ont des périodes d’échantillonnage h1 et h2 légèrement diffé-


rentes, par exemple
h2 = 1.01 · h1
Construire un schéma de simulation Simulink et observer les signaux u[k] et y[k]
pour h1 = 1 [s]. Que remarque-t-on et quelle en est la cause ?

Exercices, v.1.15 8 MEE \ex_rn.tex


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5.2
Visulaliser à l’aide d’un schéma de simulation Simulink l’effet du phénomène
observé au § 5.1 page précédente dans le cas d’un asservissement, comme indiqué
sur la figure ci-dessous :

w (k )
S
e (k ) u (k )
D A y (t)

A
A lg o rith m e ré g u la te u r P D S y s tè m e à

D
n u m é riq u e ré g le r

y (k ) D A
A D

H o r lo g e H o r lo g e
h = h 1 h = h 2 f _ 1 2 _ 2 .e p s

On effectuera la simulation avec les données suivantes :

Kp = 0.14
Td = 100 [s]
h1 = 1 [s]
h2 = 1.01 [s]
Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) s · (1 + s · 10) · (1 + s · 100)

Exercices, v.1.15 9 MEE \ex_rn.tex


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6 Bloqueur d’ordre 1
6.1
Donner l’équation régissant le bloqueur d’ordre 1.

6.2
Donner le schéma fonctionnel du bloqueur d’ordre 1.

7 Inversion de la transformée en z
Trouver les 5 premiers échantillons du signal discret ayant pour transformée
en z :
z · (z 2 − 2 · z + 2)
G (z) = 3
z − 4 · z2 + 5 · z − 2
et les représenter graphiquement.

Indication : utiliser la méthode de la division polynômiale.

8 Transformée en z
Calculer la transformée en z de la sinusoïde discrète

x [k] = sin (ω · k · h)

en appliquant la définition du §III.3.1, i.e. sans consulter la table des transformées


en z !

9 Transformée en z
Calculer la transformée en z su signal x(t) ayant pour transformée de Laplace

1
X(s) =
s · (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 )

sans faire usage de la transformée no 20 de la table de l’annexe du chapitre 3 [?].

Exercices, v.1.15 10 MEE \ex_rn.tex


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10 Version numérique approximée du système fon-


damental d’ordre 2
10.1
En procédant de manière similaire à ce qui est exposé au §IV.3.1.3.4 du cours,
établir l’équation aux différences d’un système fondamental d’ordre 2 (rappel :
les pôles sont complexes) :

Y (s) K2
G (s) = = 2·ζ 1
U (s) 1 + s · ωn + s 2 · ωn2

10.2
A l’aide d’éléments retard z −1 , gains et comparateurs, donner le schéma fonc-
tionnel détaillé correspondant à l’équation aux différences obtenue.

10.3
Calculer la transformée en z du signal de sortie du système fondamental
d’ordre 2 lorsque l’entrée est une impulsion unité discrète.

11 Diverses méthodes d’intégration numérique


Donner l’équation aux différences du système discret dont le signal de sor-
tie y[k] est l’approximation de l’intégrale du signal d’entrée u[k], résultant de
l’échantillonnage du signal analogique u(t).
Envisager 3 méthodes d’approximation de l’aire comprise entre l’axe du temps
et u(t) :

11.1
Somme de rectangles (forward )

Zkh k−1
X
u (τ ) · dτ ≈ u [l] · h
0 l=0

Exercices, v.1.15 11 MEE \ex_rn.tex


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u (t)

0 t, k
k -1 k k + 1
h f _ 0 8 _ 1 .e p s

11.2
Somme de trapèzes (Tustin)

Zk·h k−1
X u [l] + u [l + 1]
u (τ ) · dτ ≈ ·h
l=0
2
0

u (t)

0 t, k
k -1 k k + 1
h f _ 0 8 _ 2 .e p s

11.3
Somme de rectangles (backward )

Zkh k
X
u (τ ) · dτ ≈ u [l] · h
0 l=0

Exercices, v.1.15 12 MEE \ex_rn.tex


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u (t)

0 t, k
k -1 k k + 1
h f _ 0 8 _ 3 .e p s

11.4
A l’aide d’éléments retard z −1 , gains et comparateur, donner les schémas
fonctionnels détaillés correspondant aux trois équations aux différences obtenues.

11.5
Calculer les transformées en z des réponses impulsionnelles discrètes des trois
systèmes intégrateurs.

Exercices, v.1.15 13 MEE \ex_rn.tex


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12 Caractéristiques des systèmes discrets à partir


de leurs fonctions de transfert en z
Tracer les réponses indicielles, déterminer
– le gain permanent K
– l’ordre n
– les pôles et zéros
– le degré relatif d = n − m
des systèmes discrets définis par les fonctions de transfert ci-dessous, et vérifier
les résultats à l’aide du logiciel MATLAB.
Fonctions MATLAB utiles :
– step (Control System Toolbox)
– dcgain (Control System Toolbox)
– pzmap (Control System Toolbox)

12.1

Y (z) z
G(z) = = c = 0.5
U (z) z−c

12.2

Y (z) 1
G(z) = = c = 0.5
U (z) z−c

12.3

Y (z) 1
G(z) = = 2 c = 0.5
U (z) z · (z − c)

12.4

Y (z) 1−c
G(z) = = c = 0.5
U (z) z−c

12.5
La fonction de transfert en z est celle du système fondamental du second ordre
approximé à l’exercice 10 :
Y (z) b0 · z 2
G (z) = = 2
U (z) z + a1 · z + a2

Exercices, v.1.15 14 MEE \ex_rn.tex


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avec

 b0 = 0.4357
a1 = −1
a2 = 0.4357

13 Caractéristiques des systèmes discrets à partir


de leurs équations aux différences
Pour les systèmes décrits par les équations aux différences ci-dessous, donner :
– leur gain permanent ;
– le type de comportement (intégrateur, dérivateur) ;
– leur ordre n et leur degré relatif d ;
– leur schéma structurel.

13.1

y[k] + a1 · y[k − 1] = b0 · u[k] + (b1 − b0 ) · u [k − 1] + (b2 − b1 ) · u [k − 2] − b2 · u [k − 3]

13.2

y[k] + [a1 − 1] · y[k − 1] − a1 · y[k − 2] = b0 · u[k − 1]

14 Loi de commande d’un régulateur PD numé-


rique
La loi de commande d’un régulateur PD analogique est donnée par
 
de
u(t) = Kp · e(t) + Td ·
dt

où u(t) est la commande et e(t) le signal d’erreur.


Donner une loi de commande u[k] = f (e[k]) de la version numérique de ce
régulateur.

Exercices, v.1.15 15 MEE \ex_rn.tex


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15 Fonction de transfert et équation aux diffé-


rences
15.1 Fonction de transfert
Un régulateur numérique à avance de phase est régi par l’équation aux diffé-
rences :
u[k] + a1 · u[k − 1] = b0 · e[k] + b1 · e[k − 1]
(signal d’entrée : e[k], signal de sortie : u[k])
Donner la fonction de transfert du régulateur.

15.2 Equation aux différences


Un régulateur numérique a pour fonction de transfert

U (z) b0 · z 2 + b1 · z + b2
Gc (z) = =
E(z) z · (z − 1)

Donner l’équation aux différences régissant le régulateur.

16 Filtre passe-bas numérique d’ordre 1


On considère le système dynamique discret (filtre numérique) régi par l’équa-
tion aux différences :
y[k] + a1 · y[k − 1] = b0 · u[k]
(signal d’entrée : u[k], signal de sortie : y[k])

16.1 Réponse indicielle


Avec les paramètres

a1 = −0.7165
b 0 = 1 + a1

calculer et tracer les 5 premiers échantillons de la réponse indicielle du système.

16.2 Schéma fonctionnel


A l’aide d’éléments de type sommateurs, gains et retards purs d’une période
d’échantillonnage, donner le schéma fonctionnel du filtre.

Exercices, v.1.15 16 MEE \ex_rn.tex


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17 Schéma fonctionnel et fonction de transfert


Partant des schémas fonctionnels suivants, donner la fonction de transfert
G(z) = YU (z)
(z)
du système discret correspondant :
1.

u[k] z −1 h Σ y[k]

z −1

2.

h
u[k] 2 Σ y[k]

z −1 z −1

3.

u[k] b0 z −1 Σ y[k]
−−

z −1

a1 − 1 y[k − 1]

z −1

a1 y[k − 2]

18 Modèle échantillonné du double intégrateur


Trouver le modèle échantillonné du système analogique suivant (double inté-
grateur)
Y (s) 1
Ga (s) = = 2
U (s) s
pour h = 1 [s], sous forme analytique, et tracer sur un même graphique, à l’aide du
logiciel MATLAB, les réponses indicielles des modèles analogique et échantillonné.
Peut-on connaître à l’avance la position des pôles discrets ?
Fonction MATLAB utile :
– step (Control System Toolbox)

Exercices, v.1.15 17 MEE \ex_rn.tex


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19 Asservissement par régulateur PI numérique


Soit le système de régulation numérique suivant,
+ e (k ) u (k ) u (t)
w (k ) S G c(z ) D G a(s ) y (t)
A
-

y (k ) A
D f _ 0 6 _ 1 .e p s

où :
– Gc (z) est la fonction de transfert d’un régulateur PI numérique ;
– Ga (s) = YU (s)
(s) k1
= s−s 1
est la fonction de transfert du système à régler.

19.1
Donner la fonction de transfert en boucle fermée
Y (z)
Gyw (z) =
W (z)

19.2
Calculer les gains statiques du système en boucle ouverte et en boucle fermée.
Peut-on les obtenir sans faire de calculs ?

19.3
Tracer la réponse indicielle discrète γ[k] en boucle fermée pour :
– k1 = 1
– s1 = −10 [s−1 ]
– h = 0.1 [s]
– Kp = 2.4
– T1i = 19.875 [s−1 ]
en s’aidant du logiciel MATLAB, profitant de la fonction
step(Gw)
Gc (s) et Ga (s) étant connues, comparer la réponse indicielle obtenue avec celle
du système analogique original.

Indication : écrire une simple routine MATLAB ayant pour paramètres Kp et


Ti , traçant γ[k] chaque fois qu’elle est appelée. Essayer avec différentes valeurs
de Kp et Ti . Mieux encore, superposer sur le graphique les réponses du système
asservi par régulateur numérique et du même système asservi par régulateur PI
analogique de gain identique.

Exercices, v.1.15 18 MEE \ex_rn.tex


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19.4
Déterminer les pôles du système en boucle fermée, les visualiser au moyen de

pzmap(Gw)

20 Modèle échantillonné d’un système à régler


La réponse temporelle y(t) d’un système à régler analogique Ga (s) soumis à
un signal carré u(t) est donnée sur la figure 1.

−4
x 10
6

4
y(t)

0
−0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
t[s]

0.5
u(t)

−0.5

−1

−0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05


t[s]

f_ex_rn_2008_02_06_2b_1.eps

Figure 1 – Réponse temporelle de Ga (s) (fichier source)

Dans le but de pouvoir asservir ce système avec un régulateur numérique, on


demande d’en établir le modèle échantillonné H(z). La période d’échantillonnage
h = 1 [ms]

21 Modèle échantillonné d’un système à régler


La réponse fréquentielle d’un système à régler analogique Ga (s) est donnée
sur la figure 2 page ci-contre.

Exercices, v.1.15 19 MEE \ex_rn.tex


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Diagramme de Bode de la réponse fréquentielle de Ga(s)


20

0
gain [dB]

−20

−40

−60
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ex_rn_2008_02_06_2_2.eps

Figure 2 – Diagramme de Bode de la réponse fréquentielle de Ga (s) (fichier source)

Dans le but de pouvoir asservir ce système avec un régulateur numérique, on


demande d’en établir le modèle échantillonné H(z). La période d’échantillonnage
h = 1 [ms]

Exercices, v.1.15 20 MEE \ex_rn.tex


25 novembre 2011
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22 Modélisation d’un système dynamique


Le système à régler suivant est supposé être encadré par des convertisseurs
A/D et D/A.

c a p te u r
d e n iv e a u
s i g n a l d 'e n t r é e : y ( t ) md e e ns u i v r ee a u
d é b it
q (t)
q
h (t)

A ire A 0
f _ 2 1 _ 1 .e p s

En donner le modèle échantillonné, i.e. la fonction de transfert

Y (z)
G (z) =
Q (z)

23 Réponses indicielles
23.1
La fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance, a
pour expression :
Y (z) 0.3
Gw (z) = =
W (z) z − 0.7
Calculer et tracer les 5 premiers points de la réponse indicielle.

te_rn_16.tex

23.2
Soit la fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance,

Y (z) 0.25 · (z 2 + 2 · z + 1)
Gw (z) = =
W (z) z2

Calculer et tracer les 4 premiers échantillons de sa réponse indicielle.

te_rn_13.tex

Exercices, v.1.15 21 MEE \ex_rn.tex


25 novembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

23.3
La fonction de transfert en boucle fermée étant
Y (z) z+1
Gw (z) = = 0.5 · 2
W (z) z
Calculer et tracer les 5 premiers échantillons de sa réponse indicielle et donner
son gain statique. Que vaut l’erreur statique en régulation de correspondance ?
De quelle type de modes s’agit-il ?
te_rn_17.tex

24 Fonction de transfert
Le code C (très partiellement commenté) d’un régulateur numérique est donné
ci-dessous :

void r e g u l a t e u r ( void )
{
static float e [ 2 ] ; /∗ e r r e u r s aux i n s t a n t s p r e s e n t ( e [ 0 ] )
e t p r e c e d e n t ( e [ 1 ] ) ∗/
float u ; /∗commande∗/
static float ui =0.0;

e [0] = w − y;
ui = ui + e [ 0 ] ;
u = Kp∗ ( e [ 0 ] + Gi_h∗ u i + Gd_h∗ ( e [ 0 ] − e [ 1 ] ) ) ;
e [1] = e [0];
DA_conv( u ) ;
}

Donner la fonction de transfert


U (z)
Gc (z) =
E(z)
te_rn_17.tex

25 Discrétisation d’un filtre analogique


Donner l’équation aux différences correspondant (approximativement) au filtre
analogique de fonction de transfert :
Y (s) s
Ga (s) = =
U (s) (1 + s · τ )2
La période d’échantillonnage est h.
te_rn_17.tex

Exercices, v.1.15 22 MEE \ex_rn.tex


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26 Régulateur RST
La structure du régulateur RST est donnée sur la figure ci-dessous.

v (t)

w (k )
T (z ) 11 u (k )
H (z )
y (k )
S
- R s( z )

S (z )
f _ 2 0 _ 0 1 .e p s

26.1 Loi de commande du régulateur RST


Donner la loi de commande

u[k] = f (u[k − 1], . . . , w[k], w[k − 1], . . . , y[k], y[k − 1])

de ce régulateur, sachant que R(z), S(z) et T (z) sont des polynômes en z d’ex-
pressions :
– R(z) = z 2 + r1 · z + r2
– S(z) = s0 · z 2 + s1 · z + s2
– T (z) = t0 · z 2 + t1 · z + t2

te_rn_20.tex

26.2 Fonctions de transfert en boucle fermée


Avec
B(z)
H(z) =
A(z)
où B(z) et A(z) sont des polynômes en z, calculer les fonctions de transfert

Y (z)
Gw (z) =
W (z)
et
Y (z)
Gv (z) =
V (z)
en fonction des polynômes R(z), S(z), T (z), B(z) et A(z).

Exercices, v.1.15 23 MEE \ex_rn.tex


25 novembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

27 Réponses harmoniques des fonctions de trans-


fert d’un système asservi
On considère le système de régulation numérique de l’exercice 19 page 17.

27.1
Calculer quelques points de la réponse harmonique en boucle ouverte. Faire
une esquisse du diagramme de Bode.

27.2
Calculer la fonction de transfert

U (z)
Gu (z) =
W (z) v(t)=0

En quoi la connaissance de cette fonction de transfert est-elle utile ?

27.3
Tracer les réponses harmoniques de Go (z), Gw (z) et de Gu (z) à l’aide de
MATLAB, par la suite de commandes :

[A_Go, phi_Go , w ] = dbode (numGo , denGo , h ) ;


[A_Gw, phi_Gw ] = dbode (numGw, denGw , h , w ) ;
[A_Gu, phi_Gu ] = dbode (numGu, denGu , h , w ) ;
semilogx (w, 2 0 ∗ l o g 1 0 ( [ A_Go,A_Gw,A_Gu] ) )

pour
1
s1 = −10 s−1 = 19.875 [s−1 ]
 
k1 = 1 h = 0.5 [s] Kp = 2.4 Kp = 2.4
Ti
Justifier l’allure de ces réponses harmoniques.

27.4
Pour les paramètres suivants,

s1 = −10 s−1
 
k1 = 1 h = 0.1 [s] Kp = 50.8025 Ki = 584.2288

déterminer à l’aide de MATLAB les pôles de Gw (z) et de Gu (z). Le système est-il


stable en boucle fermée ?

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25 novembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Au vu de la configuration des pôles de Gu (z) et de Gw (z), et esquisser une


allure typique de la commande u(t) et en déduire les conséquences sur y[k] et
y(t).
Pour esquisser y(t), se rappeler que :
Y (s) k1
Ga (s) = =
U (s) s − s1
Confirmer l’esquisse en vérifiant les réponses réelles par les commandes MAT-
LAB :
– dstep(numGw,denGw)
– dstep(numGu,denGu)

28 Synthèse d’un régulateur numérique par le lieu


des pôles
28.1
Un système à régler analogique a pour schéma fonctionnel détaillé :
T re s

T e m - w
u (t) K T S 1 /(s J ) 1 /s q (t)
-

R f f _ 2 0 _ 1 .e p s

En donner le modèle échantillonné


Θ (z)
H (z) =
U (z)
sous forme d’Evans, en puissances de z positives.

28.2
En admettant que la fonction de transfert trouvée au point précédent soit :
Y (z) z −1 · (1 + 0.986 · z −1 )
H (z) = = 150.99 · 10−6 ·
U (z) (1 − 0.986 · z −1 + 0.961 · z −2 )
et que le régulateur choisi ait pour fonction de transfert
U (z) (1 + 0.25 · z −1 ) (1 − 0.986 · z −1 + 0.961 · z −2 )
Gc (z) = = kp ·192.06· ·
E (z) (1 − z −1 ) · (1 − 0.815 · z −1 ) (1 + 0.986 · z −1 )
déterminer le gain optimal kpop du régulateur par la méthode du lieu des pôles.

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25 novembre 2011
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29 Synthèse d’un régulateur PID numérique


29.1
Le modèle échantillonné d’un système à régler est donné par la fonction de
transfert :
Y (z) 0.5 · z + 0.1
H (z) = =
U (z) (z − 0.2) · (z − 0.7)
Déterminer, par la méthode du lieu des pôles, le régulateur PID numérique assu-
rant l’asservissement de ce système. La réponse indicielle en boucle fermée doit
être oscillatoire optimale. La fonction de transfert du régulateur sera donnée sous
la forme
U (z) b0 · z 2 + b1 · z + b2
Gc (z) = =
E(z) z · (z − 1)

29.2
Donner les coefficients Kp , Ki et Kd du régulateur Gc (z) du point précédent
lorsqu’il est mis sous la forme :
U (z) z z−1
Gc (z) = = Kp + Ki · + Kd ·
E(z) z−1 z

30 Réponse harmonique d’un régulateur numé-


rique
En admettant que la fonction de transfert d’un régulateur soit
U (z) z − zc
Gc (z) = = kc ·
E (z) z
avec
10
kc =
1 − zc
zc = 0.9

calculer et tracer sa réponse harmonique.

31 Synthèse d’un régulateur PD numérique


Le régulateur PD numérique, de fonction de transfert
U (z) z − zc
Gc (z) = = kc ·
E (z) z

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25 novembre 2011
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ayant été choisi, et le système à régler


Y (z) z − za
H (z) = = ka ·
U (z) (z − 1) · (z − pa )
étant connu, faire une partie de la synthèse du régulateur en procédant par com-
pensation du pôle dominant. On calculera ensuite analytiquement la fonction de
transfert en boucle fermée Gw (z). On supposera que H(z) est stable.

32 Synthèse d’un régulateur numérique


Soient les fonctions de transfert
U (z) b0 · z + b1
Gc (z) = =
E(z) z−1
Y (z) ka · z
H(z) = =
U (z) (z − p1 ) · (z − p2 )
du régulateur, respectivement du système à régler d’un système d’asservissement
numérique.
Déterminer k0 = b0 · ka et b1 tels que la fonction de transfert en boucle fermée
Y (z)
Gw (z) = W (z)
, régulation de correspondance, possède 2 pôles réels confondus.

Application numérique :
– h = 1 [s]
– ka = 10
– p1 = 0.98
– p2 = 0.9

N.B. Effectuer d’abord une compensation pôle-zéro visant à éliminer p1 de la


boucle
te_rn_13.tex

33 Réponse harmonique d’un système numérique


Soit la fonction de transfert du système à régler,
Y (z) z
H(z) = =
U (z) z−1
Calculer et tracer sa réponse harmonique.
te_rn_13.tex

Exercices, v.1.15 27 MEE \ex_rn.tex


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34 Synthèse fréquentielle d’un régulateur PD


Le modèle échantillonné d’un système à régler est donné par la fonction de
transfert
Y (z) 10
H(z) = =
U (z) (z − 1) · (z − 0.9)
En utilisant la méthode de Bode (imposition de la marge de phase), dimensionner
un régulateur numérique de type PD de façon à ce que la marge de phase ϕm soit
de 45 [◦ ]. La période d’échantillonnage est h = 1 [ms].

Indication On procédera par compensation pôle-zéro

35 Synthèse d’un régulateur numérique


Un système à régler a pour modèle échantillonné :
b0 · z + b1
H (z) = h = 2 [s]
(z − 1) · (z − c)
L’intégration est située après l’introduction des perturbations.

35.1
On souhaite l’asservir de telle manière que le cahier des charges suivant soit
satisfait :
– le système doit être stable en boucle fermée ;
– l’erreur statique doit être nulle, en régulation de correspondance comme en
régulation de maintien.
Donner le type de régulateur à employer.

35.2
Déterminer le modèle pseudo-analogique Ga_a (w) de H(z), sous forme de
Bode.

35.3
En admettant que ce modèle pseudo analogique Ga_a (w) soit
1 − w · 0.01
Ga_a (w) =
w · (1 + w)
déterminer le gain optimal d’un régulateur de type P corrigeant ce système. Quelle
est alors la fonction de transfert du régulateur numérique correspondant ?

Exercices, v.1.15 28 MEE \ex_rn.tex


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36 Choix de la période d’échantillonnage


La réponse indicielle en boucle fermée y(t) d’un système de régulation numé-
rique, régulation de correspondance, a l’allure suivante à l’entrée du convertisseur
A/D :
Réponse indicielle en boucle fermée
12

10

8
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (secs)

Proposer une valeur pour la période d’échantillonnage h.

te_rn_13.tex

37 Régulateur numérique à avance de phase


Donner la loi de commande et la fonction de transfert de la version numérique
du régulateur analogique de fonction de transfert

U (s) 1 + s · T1
Gc (s) = = Kp ·
E(s) 1 + s · T2

N.B. Procéder par discrétisation de la loi de commande.

te_rn_14.tex

38 Régulateur numérique de type P


On souhaite mettre en oeuvre un régulateur numérique proportionnel de gain
Kp . Sachant que la période d’échantillonnage choisie sera h = 250 [µs] et que le
temps de calcul nécessaire à l’exécution de l’algorithme de ce régulateur se mon-
tera à environ 210 [µs], donner la fonction de transfert Gc (z) que vous utiliseriez
pour faire la synthèse du système asservi.

Exercices, v.1.15 29 MEE \ex_rn.tex


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39 Régulateur numérique "special edition"


On considère le schéma fonctionnel du régulateur suivant :
v[k] 1
u[k] D
w[k] Σ Σ Kp 3·h Σ u(t)
A
- -

Td
z −1
(1 − z −1 ) · h

z −2

y[k] D
y(t)
A

39.1
Donner les lois de commande des bloc I et II, i.e. l’expression de v[k] en
fonction de l’erreur w[k], y[k] et celle de u[k] en fonction de v[k].

39.2
Le bloc I remplit la fonction de régulateur. Quels types d’actions crée-t-il sur
quels signaux ?

39.3
Donner l’expression de U (z) en fonction de V (z), sous forme de puissances de
z négatives.

39.4
Quelle peut bien être la fonction du bloc II ? Dans quel but pourrait-on l’uti-
liser ?

40 Régulateur PD2
On considère le régulateur analogique PD2 (actions proportionnelle, dérivée
et double dérivée) de loi de commande

d2 e
 
de
u (t) = Kp · e (t) + Td · + Td2 · 2
dt dt

40.1
Donner la loi de commande du régulateur PD2 numérique.

Exercices, v.1.15 30 MEE \ex_rn.tex


25 novembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

40.2
En quelles circonstances utiliseriez-vous un tel régulateur ?

40.3
Hormis le problème de sa réalisabilité, quels sont les inconvénients pratiques
de ce type de régulateur ? (pensez au laboratoire et aux problèmes rencontrés
parfois avec le régulateur PD).

41 Commande anticipée
Soit le système asservi suivant :

u ff( t ) v (t)
B lo c d e
c o m m a n d e
a n tic ip é e
w f( t )
u c(t) u (t)
w (t) e (t) y (t)
G f( s ) S 1K
p S G a(s )
-
s
filtre d e
c o n s ig n e
y (t)

f _ 2 0 _ 0 3 .e p s

La fonction de transfert du système à régler est :

Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) s · (1 + s)

41.1 Calcul du régulateur P


Calculer le Kp du régulateur P de façon à ce que la marge de phase soit de
45 [◦ ].

41.2 Calcul du bloc de commande anticipée


Déterminer la fonction de transfert du bloc de commande anticipée/a priori.

41.3 Calcul du filtre de consigne


Calculer la fonction de transfert du filtre de consigne Gf (s).

te_rn_20.tex

Exercices, v.1.15 31 MEE \ex_rn.tex


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42 Commande anticipée/a priori


On considère le système de régulation numérique
C o m m a n d e a n tic ip é e
d 'i n e r t i e

u ff( k ) v
G ff (z )
c o n s ig n e d e c o u p le c o n s ig n e d e c o u ra n t
+
w (k ) e (k ) u c(k ) T (k ) iac(k ) ia T + y
K 1 /K ' D G K K
i( s ) 1 / ( s J t)
e m c e m
S p
S T A w T
S m w
-
R E G U L A T E U R A S S E R V IS S E M E N T
P D E V IT E S S E D E C O U R A N T M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R

y (k ) D
A f _ 3 3 _ 1 .e p s

avec

I(s) 1
Gwi (s) = =
Ic (s) 1 + s · 0.001
−3
Jt = 0.24 · 10 [kg · m2 ]
N·m
 
KT = 1
A
" #
V
Kmω = 1 rad
s

h = 500 [µs]

42.1
Dimensionner le régulateur P.

42.2
Dimensionner la commande a priori d’accélération.

42.3
Calculer les fonctions de transfert

Y (z)
Gw (z) =
W (z)
U (z)
Guw (z) =
W (z)

Exercices, v.1.15 32 MEE \ex_rn.tex


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HEIG-VD Régulation numérique (REN)

42.4
Simuler avec MATLAB (et Simulink si nécessaire) les fonctions de transfert
Gw (z) et Guw (z) lorsque w[k] a un profil triangulaire de vitesse correspondant
 à
un déplacement de 1 [rad], avec des accélération et décélération de 10000 rad s2
.
La commande MATLAB

[t,s,v,a] = bang_bang(1,10000,10000,314,h)

peut être utilisée pour générer w[k].

42.5
Dimensionner un filtre de consigne et comparer à l’aide le MATLAB (et Simu-
link si nécessaire) les allures de y[k] et u[k] avec celles obtenues au point précédent
pour différentes amplitudes de consignes de vitesse de forme carrée correspondant
à des déplacements d’amplitude (en [rad]) équivalents.

Exercices, v.1.15 33 MEE \ex_rn.tex


25 novembre 2011
HEIG-VD Régulation numérique (REN)

Exercices, v.1.15 34 MEE \ex_rn.tex


25 novembre 2011

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