: Energétiques
1. But de TP
1
s2+s+1
Step Mux Scope
Transfer Fcn
To Workspace1
t
Clock To Workspace
Apre l exécution
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
y
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
1
PID(s)
s2+s+1
Step Mux Scope
PID Controller Transfer Fcn
To Workspace1
t
Clock To Workspace
1.4
1.2
0.8
y
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
1
s2+s+1
Step Scope
Transfer Fcn
y
1
PID(s) To Workspace1
s2+s+1
PID Controller1 Transfer Fcn1
1
PID(s)
s2+s+1
PID Controller2 Transfer Fcn2
t
1 Clock To Workspace
PID(s)
s2+s+1
PID Controller3 Transfer Fcn3
Mux
1.5
step
sans correction
kp=0.5
kp=2
kp=10
1
y
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t(s)
1.5
step
sans correction
kp=0.5
kp=2
kp=10
1
y
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
On remplier la table
Les tables pou que kp =Kp, I=0, D=0, N=100
Kp= 0.5, 2 , 10
En remarque
Scope
1 To Workspace1
s2+s+1
Step Transfer Fcn
t
1
PID(s) Clock
s2 +s+1 To Workspace
Mux
1.2
0.8
0.6
y
0.4
step
sans correction
0.2 kp=2 i=0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t(s)
1.2
0.8
0.6
y
0.4
step
0.2 sans correction
kp=2 I=0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
REMARQUE :
Rien ne change pour la, fonctionner sans correction, mais l'erreur est réduite;
Le temps de réponse reste à peu près constant et le dépassement augmente
pour Kp=2 I=0.5
Scope
1 To Workspace1
s2+s+1
Step Transfer Fcn
t
1
PID(s) Clock
s2+s+1 To Workspace
PID Controller1 Transfer Fcn1
Mux
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
y
0.4
0.3
0.2 step
sans correction
kp=2 ;I=0.5 ;kd=1
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t(s)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
y
0.4
0.3 step
sans correcion
0.2 kp=2 ;i=0.5 ; kd=1
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
Rien ne change pour la, fonctionner sans correction, mais l'erreur est
augmenter ; Le temps de réponse reste à peu près constant et le dépassement
diminue pour Kp=2 I=0.5 Kd=1
Conclusion :
À partir de ce travaille on conclue pour accélère note système on jeux sur les
paramètres kp et ki
Le régulateur PID donne des bons résultats pour contrôle notre système