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Master1 

: Energétiques

1. But de TP

Ce TP à pour but de connaitre l’effet des actions d’un régulateur PID. On va


utiliser le logiciel Matlab/Simulink pour faire la simulation du régulateur PID.

2-Avec Logiciel Matlab/Simulink, on va réaliser la simulation du système G(p) donné


par la fonction transfert du système du 2 ème ordre suivant :
1
G ( p )= 2
p + p+1

2. LA réalisation de schéma et leur graphe

1
s2+s+1
Step Mux Scope
Transfer Fcn

To Workspace1

t
Clock To Workspace

Apre l exécution

Et écrie en introduire la fonction plot(t,y) ;

Ce graphe pour tmax=10

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5
y

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)

Pour temps de simulation t =50s


En refaire la même fonction mais Avec régulateur PID.

1
PID(s)
s2+s+1
Step Mux Scope
PID Controller Transfer Fcn

To Workspace1

t
Clock To Workspace

1.4

1.2

0.8
y

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)

Pour temps de simulation t =50s


 Réaliser le régulateur proportionnel (P=Kp, I=0, D=0, N=100) de ce système avec un

gain de correction Kp= 0.5, 2 , 10

1
s2+s+1
Step Scope
Transfer Fcn

y
1
PID(s) To Workspace1
s2+s+1
PID Controller1 Transfer Fcn1

1
PID(s)
s2+s+1
PID Controller2 Transfer Fcn2
t

1 Clock To Workspace
PID(s)
s2+s+1
PID Controller3 Transfer Fcn3
Mux
1.5
step
sans correction
kp=0.5
kp=2
kp=10

1
y

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t(s)

Pour temps de simulation t =50s

1.5
step
sans correction
kp=0.5
kp=2
kp=10
1
y

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)

Pour temps de simulation t =10s

On remplier la table
Les tables pou que kp =Kp, I=0, D=0, N=100
Kp= 0.5, 2 , 10

Sans correction Kp=0.5 Kp=2 Kp=10


Erreur 0.50 0.6667 0.3333 0.091
Tr(s) 3.272 3.912 2.8989 1.858
Dépassement 0.6508*100 0.4145*100 0.9219*100 1.440*100
%

En remarque

-Quade le kp augmente les trois paramètres (l’erreur - Tr(s)-diminué- Dépassement


%) diminue
 Pour Si :Kp=2, Ki=0.5 ;I= 0

Scope

1 To Workspace1
s2+s+1
Step Transfer Fcn

t
1
PID(s) Clock
s2 +s+1 To Workspace

PID Controller1 Transfer Fcn1

Mux

1.2

0.8

0.6
y

0.4

step
sans correction
0.2 kp=2 i=0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t(s)

Pour temps de simulation t =50s

1.2

0.8

0.6
y

0.4

step
0.2 sans correction
kp=2 I=0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)

Pour temps de simulation t =10s


Sans correction Kp=2 I=0.5
Erreur 0.50 5.9*10-3
Tr(s) 3.272 2.860
Dépassement % 0.6525*100 1.084*100

REMARQUE :

Rien ne change pour la, fonctionner sans correction, mais l'erreur est réduite;
Le temps de réponse reste à peu près constant et le dépassement augmente
pour Kp=2 I=0.5

Scope

1 To Workspace1
s2+s+1
Step Transfer Fcn

t
1
PID(s) Clock
s2+s+1 To Workspace
PID Controller1 Transfer Fcn1

Mux

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5
y

0.4

0.3

0.2 step
sans correction
kp=2 ;I=0.5 ;kd=1
0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t(s)

Pour le temps de réponse t=50s


1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5
y

0.4

0.3 step
sans correcion
0.2 kp=2 ;i=0.5 ; kd=1

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)

Pour le temps de réponse t=50s


Sans correction Kp=2 I=0.5 Kd=1
Erreur 0.50 0.0181
Tr(s) 3.36 2.728
Dépassement % 0.3673*100 9.962

Rien ne change pour la, fonctionner sans correction, mais l'erreur est
augmenter ; Le temps de réponse reste à peu près constant et le dépassement
diminue pour Kp=2 I=0.5 Kd=1

la réponse des questions


R1 : pour accélère le système on doit modifier les paramètres kp ,ki de
régulateur PID

R2 : pour diminue le dépassement on ajout KD (proportionnel dérivé) a notre


régulateur

Conclusion :

À partir de ce travaille on conclue pour accélère note système on jeux sur les
paramètres kp et ki

Si on veut diminuer le diminue le dépassent on ajout le paramétrer kd

Le régulateur PID donne des bons résultats pour contrôle notre système