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Médéa, Le 5 février 2018

Médéa University

CHAPITRE 1 Vibration libre


Responsable de matière
Nasreddine AMOURA
Maître de Conférences,
Département du Génie Mécanique
dynamiquedesstructures@gmail.com

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

1.1 Mouvement oscillatoire

L’étude vibratoire concerne le mouvement oscillatoire des corps et les


forces associées aux mouvements.
Tout corps possédant une masse et une élasticité est capable d’osciller
(vibrer). Donc, la plus part des machines et des structures sont conçues en
tenant compte de leur comportement vibratoire.

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

 Caractéristiques des systèmes vibrants:

Linéaire (Principe de superposition)

Non-Linéaire (Méthodes itératives)

 Classes des systèmes vibrants:

Vibration libre (excitation interne)

Fréquences du système (fs) = Fréquences naturelles

Vibration forcée (excitation externe fe)

Fréquences du système = Fréquences de la force excitatrice

fe= fs Résonnance

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

1.1.1 Mouvement harmonique

Quant le mouvement est répété périodiquement dans le temps, il est dit: périodique.

Période des oscillations:  x(t   )  x(t )

1
Fréquence des oscillations: f f 

Le mouvement périodique le plus simple est le mouvement harmonique.

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

t
Exemple: x(t )  A sin 2 A: amplitude du mouvement mesurée
 à partir de la position initiale

2
   2 f Fréquence circulaire

X(t) A
1

0,5

0 t
-0,5

-1



La vitesse du mouvement: x(t )   A cos(t )   A sin(t  )
2
L‘accélération du mouvement: x(t )   2 A sin(t )   2 A sin(t   )

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

Forme exponentielle:

e it
 cos t  i sin t z  Aeit
t

z  Aeit  A cos t  iA sin t z  Aeit


 x  iy

1
z  Ae  it
 x   z  z   A cos t  Re  Aeit 
2

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

1.1.2 Mouvement périodique


X(t)

a0 n
Décomposition du signal en série de Fourier: x(t )     ai cos i t  bi sin i t 
2 i 1
2
1  n  n1

  
2 2 2
2 2 2
a0 
  x(t ) dt ,

an 
  x(t ) cos  t dt ,

n bn 
  x(t ) sin  t dt

n
2 2 2

Les codes FFT permettent de décomposer le signal périodique en fonctions


paires et impaires

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

1.1.3 Terminologie du mouvement vibratoire

Amplitude maximale: Valeur maximale atteinte par la vibration,



1
Amplitude moyenne: x 
  x(t )dt
0


1
x    x(t )
2 2
Amplitude carrée moyenne: dt
 0
La racine carrée du terme x2 est appelée la valeur efficace (Root Mean Square)

Exemple: x(t )  3.0sin t


Calculer l’amplitude moyenne sur un cycle, sur un demi cycle et
l’amplitude carrées moyenne,

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

1.2 Vibration libre

Tout système, possédant une masse et une élasticité, est capable de vibrer
librement (sans excitation externe). Ce qui est important dans la vibration
libre sont les fréquences naturelles (propres) du système, qu’il faut évaluer
en fonction de la masse et de la rigidité de ce dernier.
En l’absence d’amortissement, l’énergie totale du système est conservée en
même temps que l’amplitude. L’amortissement a peux d’influence sur les
fréquences naturelles du système et peut être négligé lors des calculs.

Remarque: seuls les types de frottements permettant une solution


analytique sont traités dans ce cours.

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

1.2.1 Equation de mouvement et fréquence naturelle

Système masse-ressort

k F ext  mx  W  k (  x)
 mx  kx
k
x Ou bien: mx  kx  0
m
 k
Equilibre statique
  ,
2
n
Fréquence naturelle
m
W
x x
x  2 x  0 Equation de mouvement

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

Solution de l’équation différentielle: x(t )  A sin nt  B cos nt

Conditions initiales: x(t  0)  x0 et x(t  0)  x0

Solution de l’équation différentielle en introduisant les CI:

x0
x(t )  sin nt  x0 cos nt
n
2 m
Période naturelle:   2
n k
1 n 1 k 1 g
Fréquence naturelle: fn      k   mg 
 2 2 m 2 

1 9,81 15, 76
fn  
2  mm .10 3
 mm
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1.2.2 Méthode énergétique

Dans un système conservateur, l’énergie mécanique totale est constante et


l’équation différentielle du mouvement peut être établie en considérant le principe de
conservation de l’énergie mécanique.

Pour un système en vibration libre sans frottement:

• Em: Energie mécanique


Em  Ec  E p  Constante • Ec: Energie cinétique
• Ep: Energie potentielle
  Ec  E p   0
dEm d
dt dt

Et pour deux temps différents: E c  E p    Ec  E p 


1 2

 Ec max   E p max
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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

Exemple du système masse-ressort:

Ep  1
kx 2
 kx  mx 2 
2
Em  1 2
Ec  1
2 mx 2 2

d
 Em    kx  mx  x  0  mx  kx  0
dt

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

k
Exemple de la roue oscillante:
R2

Ec  12  J 2  m r1   
2
R1
 
J

E p  12 k  r2 
2
θ

Em  Ec  E p  12  J 2  mr12 2  kr22 2 
m

dEm
   J  mr12  kr22 
dt
kr22
  0
J  mr12

2
kr
n2  2
J  mr12
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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

1.2.3 Vibration libre amortie (frottement visqueux)


Amortissement: ‫ التخميد أو التثبيط‬, Damping

Le frottement visqueux est proportionnel à la vitesse des oscillations.

Fd  cx Fd : force de frottement visqueux


c: Constante de l’amortisseur

k
c
kx cx Vibration libre

m
mx  kx  cx  0 (1.1)

F (t ) Vibration forcée
mx  kx  cx  F (t ) (1.2)

(1) Equation différentielle du second ordre, à coefficients constants et homogène.


(2) Equation différentielle du second ordre, à coefficients constants et avec second
membre.

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

 Solution générale de (1.1): x(t )  est (1.3)

 On remplace dans (1.1): (ms 2  cs  k )est  0 (1.4)


c k
Ou bien: s  s 0
2 (1.5)
m m

c
2
 c  k
Solution de (1.5): s1,2      (1.6)
2m  2m  m

 Solution générale de (1.1) est donnée par l’expression:

x(t )  Aes1t  Bes2t (1.7)

 Les constantes A et B sont évaluées en fonction des conditions initiales.

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

 En remplaçant s1 et s2 par leurs valeurs:

 c /2 m t
 
  c /2 m 2  k / m t   c /2 m 2  k / m t 
x(t )  e  Ae  
 Be  
 (1.8)
 

Exponentielle décroissante

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

 Cas (c/2m)²>>k/m Système Sur-amorti

Les termes exponentiels sont réels et les oscillations ne sont pas possibles.

 Cas (c/2m)²<k/m Système Sous-amorti

Les exposants deviennent imaginaires: i  k / m    c / 2m 


2

L’expression (1.8) représente, dans ce cas, une fonction oscillante.

 Cas (c/2m)²=k/m Amortissement critique

 cc / 2m  k / m  n2
2
L’amortissement critique:

 cc  2 km  2mn (1.9)

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

 Si nous écrivons l’amortissement en fonction de sa valeur critique, en posant:

  c / cc Facteur d’amortissement (1.10)


Lettre grecque Zêta

cc
 Alors: c / 2m    n (1.11)
2m

 Et les racines de l’équation caractéristique s’écrivent:


s1,2     2  1 n  (1.12)

  1  Sur-amortissement
  1  Sous-amortissement
  1  Amortissement critique

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

 Mouvement oscillatoire   1

x(t )  Xe nt sin  1   2 .nt   


 e nt C1 sin
  
1   2 .nt  C2 cos  
1   2 .nt 
 (1.13)

X ,  ou C1 et C2 Sont déterminées en fonction des CI.

 x   x 
x(t )  e n t
 0 n 0

 n 1   2
sin  2

1   .nt  x0 cos  1   .nt 
2



(1.14)
La fréquence des oscillations amorties est:

2
d   n 1   2 (1.15)
d
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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

Mouvement oscillatoire   1

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

 Mouvement non-oscillant (sur-amorti)   1

x(t )  Ae
   
 2 1 nt
 Be
   
 2 1 nt

A

 x0     2  1 n x0  (1.16)
2n  2  1

B

x0     2  1 n x0 
2n  2  1

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Mouvement non-oscillant (sur-amorti)   1

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 Mouvement amorti critique   1

Dans ce cas: s1  s2  n et x(t )  Cent (1.17)

Avec: C   x0  n x0  t  x0

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1.2.4 Le décrément logarithmique

Une autre façon de mesurer l’amortissement est de déterminer le rapport des


amplitudes entre deux oscillations successives.

  ln  x1 / x2   ln 

ent1 sin 1   2 nt1    


 ( t  )

 e n 1 d sin 1   n  t1   d   
2
 


Les valeurs des sinus sont égales entre t1 et t1+d , alors:

 ent 
  ln  n (t  d )   ln en d  n d
e 
2 2
Avec: d    (1.18)
n 1   2
1  2

Remarque: Si   1 alors   2


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1.2.5 Amortissement de Coulomb (frottement à sec)

Le frottement de type Coulomb, résulte du glissement à sec de deux surfaces.


La force résultante est proportionnelle à la force normale (indépendamment de
la vitesse.
x
k m
 mg

 : Coefficient de frottement
mx  kx    mg  x  (k / m) x    g
Avec: n  k/m
Pour déterminer la baisse de l’amplitude de l’oscillation entre deux cycles
successifs, il faut considérer la moitié du cycle à chaque fois vu que la force de
frottement change de signe à chaque demi-cycle.

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Chapitre 1 VIBRATION LIBRE

k  X 12  X 21   Fd  X 1  X 1   0
1
2
1
 k  X 1  X 1   Fd
2
  X 1  X 1   2 Fd / k (A)

k  X 21  X 22   Fd  X 1  X 2   0
1
2
1
 k  X 1  X 2   Fd
2
  X 1  X 2   2 Fd / k (B)

( A)  ( B)  X1  X 2  4Fd / k (1.19)

La fréquence des oscillations est constante, par contre l’amplitude diminue


linéairement avec le temps

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